Volume 13 – Nº 147 – Março / 2018
XXXVIII International Sodebras Congress
SISTEMA CARPA: POSICIONAMENTO DE SERVOMOTORES RC EM
TEMPO REAL
CARPA SYSTEM: POSITIONING SERVO MOTORS RC IN REAL TIME
LEONARDO CÉSAR DE O. MARQUES; RAFAEL ROSENBERG SANTOS;
FELYPPE LABORDE M. SANTOS; CARLOS LUIZ M. DE S. JUNIOR; LUIZ PAULO G. RIBEIRO
INSTITUTO MILITAR DE ENGENHARIA – IME
LABORATÓRIO DE ROBÓTICA INDUSTRIAL E DE DEFESA – IDR LAB
leonardomarques@prof.educacao.rj.gov.br; rafael.s@globo.com;
felyppelaborde@hotmail.com; carlos.m.s@icloud.com; ribeiro@ime.eb.br
O efeito da globalização proporciona a integração de mercados e
economias. Devido a esse fenômeno, é possível observar um
mercado cada vez mais competitivo. Para suprir as demandas e
minimizar os custos, as fábricas buscam novas soluções. Nesse
contexto, o robô industrial se apresenta como ferramenta
estratégica para atender às demandas geradas. O objetivo deste
trabalho é apresentar a implementação de um módulo de controle
físico de servomotores para o sistema CARPA, possibilitando que
o simulador passe a atuar também como controlador em sistemas
de automação físicos, por meio da integração entre o software e o
dispositivo através de comunicação via porta USB. O resultado
desta integração visa aumentar a eficiência do ensino, permitindo
que protótipos didáticos com equivalência física utilizem a
metodologia equivalente à de programação on-line de robôs
industriais.
Palavras-chave: Robô Industrial. Servomotores. CARPA.
Simulador.
Abstract - The effect of globalization provides an integration of
markets and economies. Due to this phenomenon, it is possible to
observe an increasingly competitive market. To meet the demands
and minimize costs, the factories seek new solutions. In this
context, the industrial robot presents itself as a strategic tool to
meet the demands generated. The objective of this work is to
present the implementation of a physical control module of
servomotors for the CARPA system, allowing the simulator to
work as a controller in physical automation systems, by the way of
integration between the software and the device through USB
communication. The result of this integration aims to increase the
efficiency of teaching, allowing didactic prototypes with physical
equivalence to use a methodology equivalent to the online
programming of industrial robots.
Keywords: Industrial Robotic. Servo Motors. CARPA. Simulator.
I. INTRODUÇÃO
A rápida incorporação dos adventos tecnológicos nos
processos de fabricação torna os produtos cada vez mais
robustos, auferindo maior nível de competitividade na busca
por maiores fatias de mercado. Especialistas afirmam que
está em curso no mundo, uma nova revolução industrial, a
denominada Indústria 4.0, tendo como principal cenário a
introdução da internet em um processo produtivo cada vez
mais flexível (HERMANN; PENTEK; OTTO, 2016).
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14 a 16 de dezembro – Florianópolis – SC.
Nesse contexto, o robô industrial é parte integrante e
apresenta-se como ferramenta estratégica na manufatura
moderna. Segundo o relatório do Departamento de Estatística
da IFR (International Federation of Robotics) (IFR, 2017),
no ano de 2016 houve um recorde no total de novos robôs
industriais instalados, totalizando 294.312 unidades, o que
representa um aumento de 16% em relação ao ano anterior.
Cinco países dominam o mercado de instalação totalizando
74,2% do total em 2016, ou seja, as indústrias da
China (29,6%), Coreia do Sul (14,1%), Japão (13,1%),
EUA (10,7%) e Alemanha (6,8%) consideram estes sistemas
mecatrônicos estratégicos, estão atentas e implementam
robôs industriais massivamente em seus processos de
fabricação, conforme percentual supracitado, enquanto que
no Brasil a quantidade anual de instalação de robôs é
pequena (1.207 unidades), correspondendo a 0,4% do total.
O aumento da instalação de novas unidades de robôs
industriais provoca um aumento na demanda por
profissionais capacitados para programar estes sistemas
mecatrônicos, e uma análise qualitativa pode conduzir à
conclusão lógica que: a ausência ou o baixo número de
profissionais qualificados e disponíveis para implementação
destes equipamentos guarda relação direta o baixo percentual
de robôs instalados em um país, sendo um dos fatores que
merecem atenção.
Macedo e Ribeiro (2015) afirmam que cabe a todos que
trabalham com robótica industrial, a missão de conscientizar
a sociedade, e principalmente os tomadores de decisão em
nível empresarial ou governamental, da necessidade de
aumentar o ritmo de implantação de robôs manipuladores nas
indústrias brasileiras. Este argumento guarda amparo no fato
que existem industrias de outros países que já estão tomando
esta iniciativa em anos sucessivos, que seguramente irá trazer
impactos futuros no aumento da competitividade diante de
mercados globalizados.
Siciliano et al. (2009) definem um sistema robótico
como uma sequência de corpos rígidos interligados por junta,
onde o movimento combinado de todas as suas juntas forma
uma cadeia cinemática que define a localização do efetuador
final ou garra do robô, mecanismo responsável efetivamente
pela execução da tarefa. As juntas de revolução são as mais
utilizadas em robôs industriais, tendo como principais tipos
de atuadores motores pneumáticos, hidráulicos e elétricos,
sendo os servomotores do tipo elétrico os mais comumente II. SISTEMA FÍSICO UTILIZADO
utilizados para esse tipo de dispositivo (Id., 2009).
Resumidamente, um sistema robótico é composto por um Nesta seção encontram-se descritos todos os
controlador, atuadores, elos e sensores. dispositivos que compõem o sistema físico do servomotor e
Com o grande potencial de benefícios que a robótica da placa controladora, bem como suas principais
pode auferir no âmbito da indústria, surge a necessidade de características.
maiores esforços na disseminação dos conhecimentos
associados, bem como, a suas tecnologias em todos os níveis 2.1 – Servomotores RC
Foram utilizados servomotores RC da empresa HITEC
de Ensino, Pesquisa, Desenvolvimento e Inovação (EPD&I).
e a placa de controle SSC-32 da LynxMotion (Figura 2),
No entanto, o ensino da robótica pode ser afetado,
permitindo o comando da posição de até 32 servos de maneira
limitado, ou até mesmo inviabilizado, pelo nível de
integrada pelo CARPA, que passa a ter capacidade de
investimento necessário para a aquisição desses
equipamentos, que quando disponíveis, facilitam a movimentar simultaneamente o modelo 3D em VR e o
aprendizagem permitindo aulas teóricas acompanhadas de equivalente real.
práticas onde treinamento ocorre de fato. Sendo assim, o Figura 2 – Servomotor HS-645MG e placa de controle SSC-32
EPD&I de ferramentas computacionais e simuladores, a custo
reduzido passíveis de serem disponibilizados a Instituições de
Ensino, que venham a auxiliar o treinamento de iniciantes
ganha relevância, aumenta a efetividade do aprendizado,
reduz o tempo de treinamento com o equipamento real,
colaborando para a segurança dos usuários e preservando a
integridade dos equipamentos nesta fase inicial, como
constado por Santos et al. (2017), no treinamento de novos
usuários na programação on-line de robôs, que possibilitou
uma considerável diminuição no tempo de uso do robô real
quando aplicado em uma turma da graduação em Engenharia Fonte: Autoria própria.
Mecânica do Instituto Militar de Engenharia (IME).
A opção por esse tipo de servomotor levou em
Santos (2017) sugere a utilização de um simulado,
consideração os atributos descritos por Jones (1995), tendo
intitulado CARPA (Computer-Aided Serial Robots
como foco a performance exigida pela tarefa e o custo do
Programming, Modelling and Simulation Analysis) (Figura
dispositivo. Wada et al. (2009) defende a sua aplicabilidade,
1), como um sistema voltado para a modelagem e simulação
destacando seu potencial de utilização no campo da robótica
de qualquer tipo de robô industrial serial, com código aberto
avançada por ser compacto e de fácil manejo, possuir alta
disponível, 100% desenvolvido no Brasil, no Laboratório de
relação torque/peso e ter baixo custo. Também pode ser
Robótica Industrial e de Defesa (IDR Lab) do IME.
utilizado em protótipos de manipuladores que utilizem os
Figura 1 – Simulação do Robô Pegasus utilizando o CARPA conceitos de robótica industrial para serem empregados como
ferramenta de auxílio ao ensino.
O servomecanismo em foco é composto por um motor
de corrente contínua (DC) interligado a um potenciômetro
por um sistema de roldanas, uma placa de circuitos, para o
controle (WADA et al, 2009), ilustrado na Figura 3.

Figura 3 – Componentes de um Servomotor R/C

Fonte: SANTOS, 2017.

Este trabalho faz parte da continuidade da PD&I no

sistema CARPA, e tem por objetivo apresentar o módulo de
posicionamento simultâneo de modelos em CAD 3D e de
servomotores RC, possibilitando que as cadeias cinemáticas
modeladas em Realidade Virtual (VR), possam ter atuação
simultânea em protótipos reais que utilizem servomotores em
suas juntas, em tempo real, dentro de uma faixa admissível
de atraso máximo.
O artigo se inicia na seção II, descrevendo os
dispositivos que compõem o sistema físico e as suas
características mais importantes. Na seção III, são
apresentados o sistema CARPA, a fundamentação teórica e
as ferramentas utilizadas em seu desenvolvimento, assim
como ocorre a inclusão do modelo do servomotor. Os
principais resultados são dispostos na seção IV, seguida de
uma conclusão, na seção V, com potenciais aplicações das
contribuições deste artigo e perspectivas de trabalhos futuros.
Fonte: CITISYSTEMS, 2017
O circuito integrado funciona como controlador, o
motor como atuador e como sensor, um potenciômetro que
retorna uma tensão analógica proporcional ao ângulo de
rotação do eixo do servo. O controle desse tipo de
servomecanismo usa como referência um sinal PWM “Pulse
Width Modulation”, é uma saída digital, de frequência e
largura de pulso variável (OLIVEIRA, 2017), representando
uma onda quadrada cujo estado alterna um nível lógico alto e
outro baixo. Para o servomotor utilizado, o período dessa
onda é definido em 20ms e a largura do pulso que o sinal

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permanece ligado (em alta: 5V), pode variar de 0,5ms a
2,5ms, como pode ser visualizado na Figura 4,
correspondendo a 90º e -90º, respectivamente.
Figura 4 – Esquema de repetições de pulsos
Fonte: Autoria própria.
O sistema de controle da posição do servomotor é
fechado. Alguns autores, como Wada et al. (2009),
Galijašević et al. (2011), Fayek e Elamvazuthi (2013) e
Wang (2014), apresentam estimativas e até mesmo
alternativas para o seu controle, não sendo o foco deste artigo.
Utilizou-se o padrão de atuação nativo, onde existe uma
relação direta entre µs de pulso a 5V e o equivalente em graus
no flange do servomotor, a cada 20ms, conforme consta na
Tabela 1, guardando a relação linear, para ângulos
intermediários apresentada na Figura 5, com o resultado no
flange do servomotor, exemplificado na Figura 6,
Tabela 1 –Sinal PWM para algumas posições angulares específicas
Posição em º µs em alta(5V) µs em baixa(0V)
90º 500 µs 19.500 µs
0º 1.500 µs 18.500 µs
-90º 2.500 µs 17.500 µs
Figura 5 – Equivalência PWM X posição no flange do servomotor
Fonte: Autoria própria.
Figura 6 – Relação entre a posição e o sinal de atuação.
Fonte: Autoria própria.
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2.2 – A placa SSC-32, de controle de servos
A SSC-32, além de ser capaz de controlar de maneira
simultânea e independente a posição de 32 servomotores,
fornece também a alimentação necessária para o
funcionamento. Permite ainda a opção de modificar outros
parâmetros, como a velocidade ou o tempo necessário para
que seja obtida a posição desejada.
A comunicação com o computador ocorre via
comunicação serial-USB, sendo que o conjunto de dados
enviados para a SSC-32 deve conter informações e
formatação conforme Tabela 2, onde o que está em itálico é
opcional.
Tabela 2 – Conjunto de dados enviados à placa
# <ch> P <pw> S <spd> T <time> <cr>
<ch> representa o número da porta que o servo está
conectado, podendo variar de 0 a 31
<pw> é o PWM [500µs; 2500µs] corresponde à posição em
graus desejada [-90º; 90º]
<spd> <parâmetro facultativo> corresponde à velocidade
do servo em µs/s (obs.: o valor do µs tem seu
equivalente em graus)
<time> <parâmetro facultativo> corresponde ao tempo em
µs, em que o servo deve ocupar a posição desejada
<cr> todo o comando deve encerrar com carriage
return (ASCII 13)
Foi implementado no CARPA um módulo de
posicionamento do flange do servomotor, estabelecendo uma
relação entre o valor da variável de junta (ângulo θ) ao
correspondente em µs relativo ao parâmetro <pw>, do
comando da SSC-32 do tipo: # <ch> P <pw> <cr>, que passa
a ser atributo do objeto junta, resultando em movimento
simultâneo do modelo 3D e do servomecanismo.
A velocidade do servomotor foi definida através da
discretização da posição do ângulo θ ao longo do tempo, e
convertido no respectivo sinal PWM, a cada 20ms enviado
pelo sistema CARPA à placa, via USB.
III. O SISTEMA CARPA
Segundo Rajeevlochana, 2011, é comum nos cursos de
engenharia mecânica, o estudo teórico de robôs e seu
funcionamento através de desenhos, imagens e a prática com
o equipamento. Os dois primeiros são fáceis de serem
acessados, no entanto o último requer a aquisição de um
equipamento industrial. A ausência do equipamento pode
comprometer a eficiência do processo de aprendizagem, pois
a possibilidade de visualização do comportamento do
equipamento facilita, estimula e auxilia o aprendizado. Assim
sendo, a PD&I em simuladores, que possam ser
disponibilizados sem custo aos estudantes nas fases iniciais
de treinamento da programação dos robôs, possibilita que
sejam visualizados os efeitos dos comandos em ambiente de
VR.
O sistema CARPA com o objetivo geral de auxiliar e
disseminar a importância e o conhecimento em robótica. Foi
implementado utilizando Pascal Orientado a Objetos, em
Delphi, no RAD Studio Berlin Academic Version, utilizando
a biblioteca livre 3D GLScene, que se baseia em OpenGL
para visualização de objetos 3D em ambiente de VR.
O software é foi concebido para ser genérico, ou seja,
com potencial de modelar qualquer tipo de cadeia cinemática
aberta, além de possuir código aberto, o que possibilita
inclusão de módulos e a implementação de novas pesquisas
(SANTOS, 2017). Uma versão do simulador específica para localizar o corpo no espaço, que estará ligado ao flange do
o FMS Pegasus da empresa Amatrol foi proposto por Santos servomotor, representando sua orientação e posição:
et al. (2017), comprovando seu potencial para o processo de
ensino-aprendizagem da programação on-line de robôs 𝑎11 𝑎12 𝑎13 𝑞𝑥
industriais. O artigo proposto apresenta mais recente 𝑅 𝑞 𝑎21 𝑎22 𝑎23 𝑞𝑦
potencialidade implementada ao CARPA, detalhado nas 𝑇=[ ]= (1)
0 1 𝑎31 𝑎32 𝑎33 𝑞𝑧
seções seguintes, auferindo capacidade de movimento a
servomotores simultaneamente ao modelo 3D. [ 0 0 0 1]

3.1 O sistema CARPA-SERVO onde 𝑅 é denominada Matriz de Rotação baseada em

Este módulo pressupõe a utilização do servomotor, helicoides. Assim, é possível determinar os termos dessa
podendo ser ativado conforme o caso. Para tal, foi necessário matriz em função da direção s do eixo do helicoide e do
realizar a modelagem em CAD 3D do servo, conforme pode ângulo θ (TSAI, 1999), conforme a seguir:
ser visto na Figura 7, utilizando as versões acadêmicas dos
softwares SolidWorks e 3DS MAX. 𝑎11 = 𝑐𝑜𝑠ɵ + 𝑠𝑥2 (1 − 𝑐𝑜𝑠ɵ) (2)
𝑎12 = 𝑠𝑦 𝑠𝑥 (1 − 𝑐𝑜𝑠ɵ) − 𝑠𝑧 𝑠𝑒𝑛ɵ (3)
Figura 7 – Modelagem do Servomotor em CAD 3D 𝑎13 = 𝑠𝑧 𝑠𝑥 (1 − 𝑐𝑜𝑠ɵ) + 𝑠𝑦 𝑠𝑒𝑛ɵ (4)
𝑎21 = 𝑠𝑥 𝑠𝑦 (1 − 𝑐𝑜𝑠ɵ) + 𝑠𝑧 𝑠𝑒𝑛ɵ (5)
𝑎22 = 𝑐𝑜𝑠ɵ + 𝑠𝑦2 (1 − 𝑐𝑜𝑠ɵ) (6)
𝑎23 = 𝑠𝑧 𝑠𝑦 (1 − 𝑐𝑜𝑠ɵ) − 𝑠𝑥 𝑠𝑒𝑛ɵ (7)
𝑎31 = 𝑠𝑥 𝑠𝑧 (1 − 𝑐𝑜𝑠ɵ) − 𝑠𝑦 𝑠𝑒𝑛ɵ (8)
𝑎32 = 𝑠𝑦 𝑠𝑧 (1 − 𝑐𝑜𝑠ɵ) + 𝑠𝑥 𝑠𝑒𝑛ɵ (9)
𝑎33 = 𝑐𝑜𝑠ɵ + 𝑠𝑧2 (1 − 𝑐𝑜𝑠ɵ) (10)

Além disso, pode-se representar o deslocamento linear

(a) em SolidWorks (b) no Sistema CARPA
Fonte: Autoria própria.
O CARPA utiliza como base a implementação
computacional da Teoria dos Helicoides, mais
especificamente o Método dos Deslocamentos dos
Helicoides Sucessivos usado para modelagem e resolução
cinemática de robôs industriais seriais. Além disso, possui
uma interface amigável, robusta e intuitiva, o que permite que
não seja necessário que o usuário possua um conhecimento
profundo da Teoria empregada. Todo o desenvolvimento a
seguir foi particularizada para juntas de revolução, caso
específico do servomotor.
3.2 – Método dos Deslocamentos dos Helicoides Sucessivos
Ao utilizar o sistema, basta que o programador apenas
identifique os valores de alguns parâmetros:
• a direção de um eixo ao longo do qual um corpo gira
ou translada no espaço designada por seu vetor
unitário, 𝑠 = [𝑠𝑥 𝑠𝑦 𝑠𝑧 ]𝑇 ; e,
• a distância do referencial absoluto representada pelo
vetor 𝑠0 = [𝑠0𝑥 𝑠0𝑦 𝑠0𝑧 ]𝑇 , ao eixo do helicoide.
Considerando servomotores, o ângulo θ representa a
variável de junta. Esses parâmetros encontram-se ilustrados
na Figura 8.
Figura 8 – Representação da junta de revolução por helicoides
Fonte: Autoria própria.
É possível determinar a Matriz de Transformação
Homogênea (MTH) baseada em helicoides (T(4x4)) usada para
ao longo do eixo do helicoide, 𝑞 em suas componentes x, y
e z, onde no caso em foco t=0, da seguinte forma:
𝑞𝑥 = 𝑡𝑠𝑥 + 𝑠0𝑥 − 𝑠0𝑥 𝑎11 − 𝑠0𝑦 𝑎12 − 𝑠0𝑧 𝑎13 (11)
𝑞𝑦 = 𝑡𝑠𝑦 + 𝑠0𝑦 − 𝑠0𝑥 𝑎21 − 𝑠0𝑦 𝑎22 − 𝑠0𝑧 𝑎23 (12)
𝑞𝑧 = 𝑡𝑠𝑧 + 𝑠0𝑧 − 𝑠0𝑥 𝑎31 − 𝑠0𝑦 𝑎32 − 𝑠0𝑧 𝑎33 (13)
3.2 Cinemática direta de um manipulador com n juntas
No caso de um robô formado por um número n de juntas
utilizando servomotores, interligando corpos rígidos, a
posição de seu efetuador final pode ser determinada
utilizando o produtório das MTH de cada junta, conforme
indicado a seguir:
𝑇𝑟 = 𝑇1 𝑇2 … 𝑇𝑛−2 𝑇𝑛−1 𝑇𝑛 (14)
Para tal finalidade, é utilizado o Teorema de Chasles, o
qual diz que um deslocamento espacial é composto por uma
rotação em torno de um eixo e uma translação ao longo do
mesmo eixo:
𝑝̃ 𝐴 = 𝑇𝑟 𝑝̃𝐵 (15)
onde 𝑝̃ 𝐴 = [𝑝 𝐴 1]𝑇 é o ponto alvo, isto é, onde se deseja
alcançar; 𝑝̃ 𝐵 = [𝑝𝐵 1]𝑇 é um ponto de referência.
IV. RESULTADOS
Após a implementação do módulo proposto, foi possível
validar o posicionamento simultâneo do modelo virtual e do
sistema físico, para isso, utilizou-se algumas posições para
comparação e testes.
Para manter a robustez entre o modelo e o equivalente
físico foi necessário implementar limites de junta [-90º ; 90º]
ao modelo virtual de modo que tornasse sua simulação
possível de ser obtida na prática devido as características
intrínsecas do servo, assim como para a velocidade.

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4.1 Verificação do posicionamento simultâneo entre sistema
físico e ambiente virtual
A verificação do módulo foi feita através da comparação
da posição do flange do Modelo 3D e do servomotor real para
alguns valores específicos (0º, 30º e -45º), como apresentado
na Figura 9.
Figura 9 – Posicionamento simultâneo: Modelo 3D x Equipamento
(a) Validação para Posição central (0o)
(b) Validação para o ângulo de 30o
(c) Validação para o ângulo de -45º
Fonte: Autoria própria.
4.2 Escolha do perfil de variação de velocidade adotado
Sempre vai existir uma posição inicial e uma final(alvo)
desejada ao flange. Se o CARPA enviar o comando contendo
a posição alvo instantaneamente à placa, o servomotor irá se
mover com velocidade máxima, o que perder a
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simultaneidade, o que implica estabelecer um perfil de
posição no tempo, que garanta o sincronismo.
Analisando a pesquisa de Jones (1995), foram
implementados quatro diferentes padrões de variação de
velocidade: trapezoidal; triangular; senoidal; e parabólico,
conforme pode ser visualizado na Figura 10, pressupondo que
alcancem a velocidade máxima do servo.
Figura 10 – Perfis de comportamento da velocidade
Fonte: Autoria própria.
Essa análise dos perfis de velocidades permitiu verificar
na prática o comportamento da movimentação do flange do
servomotor, que para um mesmo tempo implica que o perfil
trapezoidal tem potencial de alcançar uma variação da
posição angular maior que os demais, conforme é possível
observar na Figura 11.
Figura 10 – Comportamento da posição do servomotor
Fonte: Autoria própria.
Optou-se pelo perfil trapezoidal no CARPA para
simulação servomotores, devido principalmente à otimização
do tempo necessário para a realização do deslocamento, pelo
custo computacional necessário e a performance requerida
para o servomotor. Com isso, o movimento que a junta
executa durante seu deslocamento é dividido em três períodos
iguais:
1. no primeiro terço do período, o eixo aumenta a sua
velocidade, partindo do repouso, linearmente até
atingir a velocidade máxima;
2. a velocidade é mantida constante durante esse
segundo estágio; e,
3. inicia-se um processo de desaceleração, onde a
velocidade é reduzida com taxa de variação
simétrica à do primeiro período.
 Vale ressaltar que esses comportamentos descrevem o
funcionamento do motor sem carga, adequado ao que se
propõe este artigo, que vai ao encontro do auxílio à
aprendizagem da cinemática e de programação de robôs, em
nível de graduação. Entretanto, existe campo para
desenvolvimentos futuros que considerem a análise da
dinâmica do sistema, para ensino em nível de pós-graduação.
V. CONCLUSÃO
Com a inclusão do módulo de controle de juntas, o
sistema passa a ser denominado CARPA-SERVO, onde
ganha capacidade de comandar a posição de servomotores de
forma simultânea ao deslocamento do modelo simulado e
visualizado em VR. Assim sendo, é possível ser utilizado
como ferramenta de auxílio ao aprendizado, possibilitando
aos alunos construírem protótipos físicos e ver na prática o
resultado da programação e constatar a validade do Método
dos Deslocamentos dos Helicoides Sucessivos na resolução
cinemática da cadeia serial aberta projetada.
A possibilidade de acionar e desligar a interação
simultânea entre ambiente físico e modelo virtual permite,
continuar utilizando o CARPA de forma genérica, realizar
simulações de movimentação das juntas antes mesmo que
haja atuação em ambiente físico, possibilitando análise prévia
de verificação de colisões, de modo a evita-la na prática, ou
mesmo analisar, comportamentos inadequados do protótipo.
Cabe ressaltar, que um protótipo construído com
servomotores, como proposto neste artigo, não substitui um
robô industrial no treinamento, todavia, é uma alternativa de
baixo custo quando não existe um disponível, em função do
custo do equipamento, provendo um efeito motivador, pois
permite que o aluno seja capaz aplicar metodologias que
incluam a concepção, o projeto, a implementação e a
operação, validação e testes do seu próprio protótipo,
elemento motivador de ampla magnitude ao desenvolvimento
de um engenheiro pleno.
A adequação proposta neste trabalho permitirá também
o ensino da programação on-line em um sistema mais
amigável e que represente um menor risco, tanto para o
usuário quanto para o equipamento. Dessa forma, sugere-se
que o uso de sistemas que permitam uma interação com o
equivalente físico como esse seja um procedimento
intermediário no ensino de robótica, situado entre a utilização
do simulador com VR e o emprego do robô real.
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