Objetivos da aula:

• Definição Função de Transferência.

• Obtenção da função de trasnferência a partir da resposta ao impulso.

• Construção de Diagramas de Blocos de equações diferenciais.

• Obtenção de equações diferencias de Diagramas de Blocos.
• Obtenção no MATLAB do modelo matemático a partir do Diagrama de
Blocos no Simulink.

1
 Diagrama de Blocos

March 19, 2016

1 Definição Função de transferência

Dada uma equação diferencial na forma geral mônica:

dn y dn−1 y dy dm u du
n
+ an−1 n−1
+ · · · + a1 + a 0 y = b m m
+ · · · + b1 + b0 u
dt dt dt dt dt
aplicando a transformada de Laplace com condições iniciais nulas, a equação
diferencial é transformada em uma equação algébrica:

(sn + an−1 sn−1 + · · · + a1 s + a0 ) Y (s) = (bm sm + · · · + b1 s + b0 ) U (s)

| {z } | {z }
⇒polinômio caracterı́stico
D(s)= N (s)

Podemos escrever

D(s)Y (s) = N (s)U (s)

ou ainda


Y (s) N (s) K(s) − Controlador

= ⇒
= Função de Transferência = T (s) − M alhaF echada
U (s) D(s) 
P (s) − P lanta


em que

N (s) ⇒
= polinômio numerador
D(s) ⇒
= polinômio denominador

U (s) N Y (s)
D

2
2 Função de transferência e o impulso unitário
A resposta ao impulso unitário é definido como hi (t). Se Hi (s) é a transformada
da resposta do impulso unitário, e se usarmos a entrada u(t) como o impulso
unitário, cujo valor da transformada é 1, obtemos

Y (s) Hi (s)
⇒
Função de Transferência = = = Hi (s)
U (s) 1

U (s) = L [δ(t)] Hi (s)

Hi (s)

=> a transformada da resposta ao impulso unitário L [hi (t)] é a própria

Função de Transferência do sistema Hi (s).

3 Diagrama de blocos
3.1 Introdução
Diagrama de blocos é uma forma visual de representar matematicamente o sis-
tema (função de transferência ou equação diferencial). Composto pelos compo-
nentes:

• amplificador

• somador
• diferença
• integrador
• ramificação

3.2 Componentes
3.2.1 Amplificador
Multiplica o sinal de entrada por uma constante, nota-se que o ganho pode ser
dimensional
u(t) y(t)
y(t) = R · u(t) =L
R ⇒ Y (s) = R · U (s)

Se há dois amplificadores em série

u(t) v(t) y(t)
K1 K2

3
 Y (s) = K2 · V (s)
V (s) = K1 · U (s)
L−1
Y (s) = K2 · K1 · U (s) ==⇒ y(t) = K2 · K1 · u(t)

3.2.2 Somador
Soma dos sinais.

u(t)
+
y(t)
y(t) = u(t) + v(t) L Y (s) = U (s) + V (s)
+ ⇒
=

v(t)

3.2.3 Diferença
Diferença dos sinais.

u(t)
+
y(t)
y(t) = u(t) − v(t) L Y (s) = U (s) − V (s)
− ⇒
=

v(t)

3.2.4 Combinação de ganhos e somadores

u(t) y1 (t)
K1 y(t) = y1 (t) + y2 (t)

+
y(t)
+
y(t) = K1 u(t) + K2 v(t)

v(t)
K2 L Y (s) = K1 U (s) + K2 V (s)
y2 (t) ⇒
=

4
3.2.5 Integrador

u(t) y(t) t
Z Z
y(t) = u(τ )dτ
0

U(s) 1 Y(s) 1 Y (s) 1

⇒
=
L Y (s) = · U (s) ⇒
= =
s s U (s) s

3.2.6 Ramificação
Representa a bifurcação do sinal.
y(t)

y(t) y(t)

y(t) y(t)

3.3 Diagramas de blocos sem derivadas no numerador

N (s)=1
D(s) · Y (s) = N (s) · U (s) −−−−−→ D(s) · Y (s) = U (s)

Y (s) 1
P (s) = =
U (s) D(s)
neste caso a equação diferencial fica

dn y dn−1 y dy
n
+ a1 n−1
+ · · · + a1 + a0 y = u(t)
dt dt dt
Para fazer o diagrama de blocos
1. isolar o termo de maior ordem da equação diferencial
dn y dn−1 y

dy
= u(t) − an−1 n−1 + · · · + a1 + a0 y
dtn dt dt
2. colocar o número de integradores em cascata igual à ordem do sistema

Z Z Z
···

1 2 n

3. representar a equação do item 1 usando os componentes

5
3.4 Exemplo
...
y + 8ÿ + 37ẏ + 50y = u
Isolando o termo de maior ordem
...
y = u − 8ÿ − 37ẏ − 50y

Diagrama de blocos resultante

...
u(t) y ÿ ẏ y
Z Z Z
+
−−−

37

50

6
3.5 Diagramas de blocos com derivadas no numerador
resolve primeiro

U(s) N Y(s) U(s) 1 X(s) Y(s)

≡ N
D D

depois aplica as derivadas na resposta X

P rimeiro X(s) 1 Depois

======⇒ = ====⇒ Y (s) = N (s)X(s)
U (s) D(s)

3.6 Exemplo

... L
y + 8ÿ + 37ẏ + 50y = 3u̇ + 5u ⇒
= (s3 + 8s2 + 37s + 50) Y (s) = (3s + 5) U (s)
| {z } | {z }
D(s) N (s)

X(s) 1 L−1 ...

= ⇒
= D(s) · X(s) = U (s) ==⇒ x + 8ẍ + 37ẋ + 50x = u
U (s) D(s)

...
isolando o termo de maior ordem =⇒ x = u − 8ẍ − 37ẋ − 50x

L−1
Y (s) = N (s)X(s) ==⇒ y = 3ẋ + 5x

7
 3

u(t) ... Z Z Z
y(t)
x ẍ ẋ x +
+
−−−
5 +

37

50

8
3.7 Obtendo a equação diferencial
1. dar nome às saı́das dos somadores e amplificadores
2. escrever equações dos somadores e de cada função de transferência

3. obter o função de transferência do sistema utilizando as equações descritas

relacionando a saı́da y(t) com a entrada u(t)
4. obter a equação diferencial

u(t) a 1 b 1 c + y(t)
+
− −
5 +
s+1 s

9
3.8 Exemplo
Obter a equação diferencial do diagrama abaixo

U(s) A 1 B 1 C + Y(s)
+
− −
5 +
s+1 s



 Y = 5C + 3B

 1
C
 = B
s
1

 B = A


 s+1
= U − 2B − C

A

   
1 2 1 1
B= A A=U− A− A
s+1 s+1 s s+1
 
5 2 1
Y = B + 3B U =A 1+ + 2
s s+1 s +s
   2 
5 s + s + 2s + 1
Y = +3 B U =A
s s2 + s
s2 + s
    
5 1
Y = +3 A A= U
s s+1 s2 + 3s + 1

s2 + s
   
5 1
Y = +3 U
s s+1 s2 + 3s + 1
s2 + s
  
5 + 3s
Y = U
s2 + s s2 + 3s + 1
 
3s + 5
Y = U
s2 + 3s + 1

L−1
s2 + 3s + 1 Y = (3s + 4) U


==⇒ ÿ + 3ẏ + y = 3u̇ + 4u

10
 No MatLab para obter a função de transferência:

[a b c d] = linmod(’nomedoarquivododiagramadeblocosemextensao’);
[Np Dp] = ss2tf(a, b, c, d);

P = tf(Np, Dp)

11
3.9 Exemplo no Simulink

u(t) a 1 b 1 c + y(t)
+
− −
5 +
s+1 s

Obter a resposta a uma entrada degrau com condições iniciais unitárias.

Blocos do Simulink utilizados:

• continuous

• sink
• source
• math operations

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3.10 Exercı́cio
Obter a função de transferência do diagrama abaixo

H2

r(t) + y(t)
+ + G1 + G2 G3
− +

H1

Y (s) G1 G2 G3
=
R(s) G1 G2 (G3 − H1 ) − G2 G3 H2 + 1

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3.11 Exercı́cio
Montar o diagrama de blocos para a função de transferência abaixo
5s + 20
T (s) =
s2 + 2s + 20

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