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Transformada de Laplace Notas de Aula Ulysses Sodré
Transformada de Laplace Notas de Aula Ulysses Sodré
Copyright
2002
c Ulysses Sodré. Todos os direitos reservados.
email: <ulysses@sercomtel.com.br>
email: <ulysses@matematica.uel.br>
Material compilado no dia 6 de Maio de 2003.
Este material pode ser usado por docentes e alunos desde que citada a fonte, mas não pode ser
vendido e nem mesmo utilizado por qualquer pessoa ou entidade para auferir lucros.
http://pessoal.sercomtel.com.br/matematica/
Conteúdo
13 Convolução de funções 12
Z ∞ Z M
−zt −zt
F (z) = f (t)e dt = lim f (t)e dt
0 M →∞ 0
1 se t ≥ 0
u(t) =
0 se t < 0
Z ∞ Z M
−st
L[u(t)] = u(t)e dt = lim e−st dt
0 M →∞ 0
−st M −sM
e e 1 1
= lim = lim − =
M →∞ −s 0 M →∞ −s −s s
1 1 iα
cos(α) = [eiα + e−iα ] e sin(α) = [e − e−iα ]
2 2i
Exercício: Demonstrar que para
1. s > 0:
1 1 2
L[1] = , L[t] = e L[t2 ] =
s s2 s3
2. s, a ∈ R com s > a:
1
L[eat ] =
s−a
3. z, α ∈ C com Re(z − α) > 0:
1
L[eαt ] =
z−α
4. Re(z) > 0:
z k
L[cos(kt)] = , L[sin(kt)] =
z 2 + k2 z 2 + k2
|f (t)| ≤ M eαt
4 Existência da Transformada de Laplace 4
o que é equivalente a
Exemplos:
f (t) F (s)
1
u(t) (s > 0)
s
1
eat (s > a)
s−a
8 16 1 1
L−1 [ − 2 ] = 8 L−1 [ ] − 16 L−1 [ 2 ]
s s s s
Exercícios: Calcular as transformadas inversas de Laplace de:
3 5 2s + 5
F (s) = + e G(s) =
s−a s−b s2 − 25
Embora sejam necessárias algumas propriedades para facilitar o cál-
culo da transformada inversa de Laplace, um modo prático para obter
transformadas inversas de Laplace é através de tabelas.
7 Tabela de algumas transformadas de Laplace 7
então
L[ebt f (t)] = F (s − b)
Demonstração:
Z ∞ Z ∞
−st
bt
L[e f (t)] = bt
[e f (t)]e dt = e−(s−b)t f (t)dt
0 0
e λ > 0, então
1 s
L[f (λt)] = F( )
λ λ
Demonstração:
Z ∞
L[f (λt)] = [f (λt)]e−st dt
0
s
Substituindo λt = u e depois substituindo σ = poderemos escrever
λ
1 ∞
Z
su
L[f (λt)] = f (u)e− λ du (1)
λ 0
1 ∞
Z
= f (u)e−σu du (2)
λ 0
= F (σ) (3)
1 s
= F( ) (4)
λ λ
Demonstração:
Z ∞ Z M
0 0 −st
L[y ] = y (t)e dt = lim y 0 (t)e−st dt
0 M →∞ 0
M
Z M
L[y 0 ] = L[y 0 ] = lim y(t)e−st 0 − y(t)(−s)e−st dt
M →∞ 0
Z M
lim y(M )e−sM − y(0) + s y(t)e−st dt
=
M →∞
Z0 ∞
= lim y(M )e−sM − y(0) + s y(t)e−st dt
M →∞ 0
Z ∞
= 0 − y(0) + s y(t)e−st dt
0
= s Y (s) − y(0)
e que em geral
11 Derivadas de Transformadas de Laplace 10
L[y (n) ] = sn Y (s) − sn−1 y(0) − sn−2 y 0 (0) − sn−3 y 00 (0) − ... − y (n−1) (0)
dF
= L[(−t).f (t)]
ds
Tomando as derivadas sucessivas de F = F (s), teremos a regra geral
n dn n
L[t f (t)] = (−1) F (s)
dsn
y 0 + y = e−t , y(0) = 5
L[y 0 + y] = L[e−t ]
1
L[y 0 ] + L[y] =
s+1
Usando a fórmula da transformada da derivada, obtemos
1
sY (s) − y(0) + Y (s) =
s+1
que podemos reescrever como
1
sY (s) − 5 + Y (s) =
s+1
Extraindo o valor de Y (s), obtemos
1 1
Y (s) = + 5
(s + 1)2 s+1
1 1
L[t e−t ] = e L[e−t ] =
(s + 1)2 s+1
6
[s2 Y (s) − s − 3] − 2[sY (s) − 1] − 3Y (s) =
s−1
Extraindo o valor Y (s), obtemos
6 1
Y (s) = +
(s − 1)(s + 1)(s − 3) (s + 1)(s − 3)
3 1 3 1 7 1
Y (s) = − + +
2s − 1 4s + 1 4s − 3
então, aplicando as transformadas inversas de Laplace através do uso
das tabelas, obtemos a solução do PVI:
3 3 7
y(t) = − et + e−t + e3t
2 4 4
13 Convolução de funções
Z t
(f ∗ g)(t) = f (t − u)g(u)du
0
Z t
(f ∗ g)(t) = g(t − v)f (v)dv = (g ∗ f )(t)
0
f ∗g =g∗f
1. Comutatividade: f ∗ g = g ∗ f
2. Associatividade: f ∗ (g ∗ h) = (f ∗ g) ∗ h
3. Distributividade: f ∗ (g + h) = f ∗ g + f ∗ h
4. Nulidade: f ∗ 0 = 0
5. Identidade: f ∗ δ = f onde δ é a distribuição delta de Dirac.
F (s)
L[f ∗ u] =
s
Como u(w) = 1 para w > 0, segue que
Z t Z t Z t
L[f ∗u] = L f (t − w)u(w)dw = L f (t − w)dw = L f (w)dw
0 0 0
então
Z t
F (s)
L f (w)dw =
0 s
Z t Z w
F (s)
=L f (v)dv dw
s2 0 0
p(s)
f (s) =
q(s)
2s2 − s + 1
f (s) =
(s − 1)(s − 2)(s − 3)
em frações parciais, devemos escrever
2s2 − s + 1 C1 C2 C3
≡ + +
(s − 1)(s − 2)(s − 3) s − 1 s − 2 s − 3
multiplicar todos os termos desta identidade por (s − 1)(s − 2)(s − 3)
para obter uma outra identidade sem frações:
2 = C1 (1 − 2)(1 − 3)
7 = C2 (2 − 1)(2 − 3)
16 = C3 (3 − 1)(3 − 2)
Assim C1 = 1, C2 = −7 e C3 = 8, logo
2s2 − s + 1 1 7 8
= − +
(s − 1)(s − 2)(s − 3) s − 1 s − 2 s − 3
16.1 Denominador tem m fatores lineares distintos 17
pn (s)
f (s) =
(s − a1 )(s − a2 )...(s − am )
pn (s) C1 C2 Cm
≡ + + ... +
(s − a1 )(s − a2 )...(s − am ) s − a1 s − a2 s − am
m
Y
(s − aj ) = (s − a1 )(s − a2 )...(s − am )
j=1
m
Y
pn (ak ) = Ck (ak − aj )
j=1,(j6=k)
16.2 Divisão de polinômio pn por fator linear repetido 18
pn (ak )
Ck = Qm
j=1,(j6=k) (ak − aj )
2s2 − s + 1
f (s) =
(s − 2)3
2s2 − s + 1 C1 C2 C3
3
≡ + 2
+
(s − 2) s − 2 (s − 2) (s − 2)3
2s2 − s + 1 ≡ C1 (s − 2)2 + C2 (s − 2) + C3
4s − 1 ≡ 2C1 (s − 2) + C2
4 = 2C1
2s2 − s + 1 2 7 7
≡ + +
(s − 2)3 s − 2 (s − 2)2 (s − 2)3
Método: Para decompor a função racional
pn (s)
f (s) =
(s − a)m
em m frações parciais, sendo m > n, escreveremos
pn (s) C1 C2 Cm
m
≡ + 2
+ ... +
(s − a) s − a (s − a) (s − a)m
Multiplicamos todos os termos da identidade por (s − a)m para obter
2s2 − s + 1
f (s) =
(s − 2)3 (s − 1)
em frações parciais, escreveremos
2s2 − s + 1 C1 C2 C3 C4
≡ + + +
(s − 2)3 (s − 1) s − 2 (s − 2)2 (s − 2)3 s − 1
16.3 Divisão de polinômio pn por um fator linear e outro repetido 20
Como o fator linear (s−1) aparece somente uma vez, basta tomar s = 1
nesta identidade para obter C4 = −2. Para s = 2 obtemos C3 = 7, mas
ainda necessitamos de duas outras identidades. Basta realizar as duas
primeiras derivadas da identidade acima em relação à variável s para
obter:
2s2 − s + 1 2 7 2
≡ + −
(s − 2)3 (s − 1) s − 2 (s − 2)3 s − 1
pn (s)
f (s) =
(s − a)m (s − b)
pn (s) C1 C2 Cm C0
m
≡ + 2
+ ... + m
+
(s − a) (s − b) s − a (s − a) (s − a) s−b
2s2 − s + 1
f (s) =
(s − 2)3 (s − 1)2
2s2 − s + 1 C1 C2 C3 C4 C5
≡ + + + +
(s − 2)3 (s − 1)2 s − 2 (s − 2)2 (s − 2)3 s − 1 (s − 1)2
Como o fator linear (s−1) aparece duas vezes, devemos ter duas iden-
tidades relacionadas com ele, assim devemos derivar esta identidade
mais uma vez para obter a segunda identidade. Como o fator linear
(s − 2) aparece três vezes, devemos ter três identidades relacionadas
com este fator, assim, devemos realizar ainda as duas primeiras de-
rivadas desta identidade para que tenhamos três identidades relaci-
onadas com este outro fator. Substituindo s = 2 e s = 1 nas cinco
identidades, obtemos as constantes.
17 Completando quadrados em uma função quadrática 22
pn (s)
f (s) =
(s − a)q (s − b)r
pn (s) C1 C2 Cq
≡ + + ... +
(s − a)q (s − b)r s − a (s − a)2 (s − a)q
D1 D2 Dr
+ + 2
+ ... +
s − b (s − b) (s − b)r
b c
q(s) = a[s2 + s + ]
a a
b
Somamos e subtraímos o valor ( )2 dentro das chaves, que corres-
2a
ponde ao quadrado da metade do coeficiente do termo em s:
b b b c
q(s) = a[s2 + s + ( )2 − ( )2 + ]
a 2a 2a a
para escrever
b 2 4ac − b2
q(s) = a[(s + ) + ]
a 4a2
que representa a soma de dois quadrados, pois 4ac − b2 > 0.
Exemplo: Seja q(s) = 2s2 − s + 1. Como ∆ = −7, pomos em evidência
a constante 2 para obter
1 1
q(s) = 2[s2 − s + ]
2 2
A metade do coeficiente do termo em s é − 14 que elevado ao quadrado
1 1
fornece 16 . Somando e subtraindo , segue que
16
1 1 1 1
q(s) = 2[s2 − s + − + ]
2 16 16 2
ou seja
1 7
q(s) = 2[(s − )2 + ]
2 16
que é uma soma de quadrados multiplicada por uma constante
17.1 Divisão de p(s) = ds + e por fator quadrático sem raízes reais 24
" √ #
1 7
q(s) = 2 (s − )2 + ( )2
2 4
Seja a função p(s) = ds+e dividida por um fator quadrático as2 +bs+c
que não tem zeros reais, isto é
ds + e
f (s) =
as2 + bs + c
Uma forma útil de decompor esta função racional é usar o fato que o
denominador pode ser escrito como uma soma de quadrados multi-
plicada por uma constante:
ds + e
f (s) = 2
a[(s + ab )2 + 4ac−b
4a2 ]
d(v − ab ) + e
f (v) = 4ac−b2
a[v 2 + 4a2 ]
" # " #
d v ae − db 1
f (v) = 2 + 2
a v 2 + 4ac−b
4a2
a2 v 2 + 4ac−b
4a2
s
f (s) =
s2 − 4s + 13
17.2 Divisão de pn por fator quadrático sem raízes reais e outro linear 25
Assim
s s−2+2
f (s) = =
s2 − 4s + 4 + 9 (s − 2)2 + 32
s−2 2 3
f (s) = 2 2
+
(s − 2) + 3 3 (s − 2)2 + 32
17.2 Divisão de pn por fator quadrático sem raízes reais e outro li-
near
2s + 5
f (s) =
(s2 − 4s + 13)(s − 3)
2(s − 2 + 2) + 5 2(s − 2) + 9
f (s) = =
[(s − 2) + 3 ](s − 3) [(s − 2)2 + 32 ](s − 3)
2 2
2s + 5 A(s − 2) B C
≡ + +
(s2 − 4s + 13)(s − 3) (s − 2)2 + 32 (s − 2)2 + 32 s − 3
p(s) A
≡ + r(s)
q(s) s−a
(s − a)p(s)
≡ A + (s − a) r(s)
q(s)
(s − a)p(s) p(s)
ϕ1 (s) = =
q(s) q(s) − q(a)
s−a
escreveremos
ϕ1 (s) ≡ A + (s − a) r(s)
p(s)
L−1 [ ] = Aeat + L−1 [r(s)]
q(s)
7s − 1
F (s) =
(s − 3)(s + 2)(s − 1)
Neste caso:
p(s) Am Am−1 A1
≡ + + ... + + r(s)
q(s) (s − a)m (s − a)m−1 s−a
(s − a)m p(s)
≡ Am + Am−1 (s − a)1 + ... + A1 (s − a)m−1 + r(s)
q(s)
É interessante definir
(s − a)m p(s)
ϕm (s) =
q(s)
Am = lim ϕm (s)
s→a
1 dm−k ϕm (s)
Ak = lim
(m − k)! s→a dsm−k
e a transformada inversa de Laplace nos dará:
m−1 m−2
p(s) A m t A m−1 t
L−1 [ ] = eat + + ... + A1 + L−1 [r(s)]
q(s) (m − 1)! (m − 2)!
1
F (s) =
(s − 4).(s − 3)3
Neste caso:
18.4 O denominador possui um fator complexo (s − a)2 29
p(s) A
≡ + r(s)
q(s) s−a
p(s) s−a
≡A + r(s)
q(s) (s − a)s − a
p(s) A(s − c) + B
= + r(s)
q(s) (s − c)2 + d2
p(s) s−c d
=A + D + r(s)
q(s) (s − c)2 + d2 (s − c)2 + d2
p(s)
L−1 [ ] = Aect cos(dt) + Dect sin(dt) + L−1 [r(s)]
q(s)
p(s) A
≡ + r(s)
q(s) (s − a)2
p(s) As + B Cs + D
≡ + + r(s)
q(s) [(s − c)2 + d2 ]2 (s − c)2 + d2
s2 + 2
F (s) = 2
(s + 2s + 5)2
Resposta:
t t 7
f (t) = 2e−t cos(2t) + (− + ) sin(2t)
16 4 32
Z t
0
y + 2y − 3 y(u)du = 5(1 + t), y(0) = 2
0
Z t
0
L[y ] + 2L[y] − 3L y(u)du = 5L[1 + t]
0
assim
Y (s) 5 5
s Y (s) − 2 + 2Y (s) − 3 = + 2
s s s
20 Resolução de Sistemas de EDO lineares 31
5 5
+ 2
2+ 2s2 + 5s + 5
Y (s) = 2 s s = 2
s + 2s − 3 s (s − 1)(s + 3)
A B C D
Y (s) = + 2+ +
s s s−1 s+3
Após obter as constantes A, B, C e D, podemos usar as transformadas
inversas de Laplace para escrever
5 2
y(t) = − + 3et + e−3t
3 3
Exercícios: Resolver as Equações integro-diferenciais:
Z t
0
1. y + y(u)du = 1, y(0) = 2
0
Z t
0
2. y − y − 6 y(u)du = 12e3t , y(0) = −3
0
Z t
3. y + y(u)du = sin(2t)
0
Para resolver sistemas com duas equações diferenciais nas funções in-
cógnitas x = x(t) e y = y(t), podemos aplicar a Transformada de
Laplace a cada EDO de forma que L[x] = X(s) e L[y] = Y (s) e fazer
com que o sistema recaia num sistema algébrico com duas equações
nas duas incógnitas X(s) e Y (s). Veremos como isto funciona com
um exemplo relativamente simples mas suficientemente amplo para
mostrar a funcionalidade do método.
20 Resolução de Sistemas de EDO lineares 32
para obter
2
(s + 1) X(s) + (s − 1) Y (s) = 1 +
s
s
(s2 + s) X(s) − s Y (s) = 1 +
s2 + 1
s+2
s+1 s−1 X(s) s
= 1
s + 1 −1 Y (s) 1
+ 2
s s +1
Resolvendo este sistema pela regra de Cramer, obtemos
1 1
X(s) = +
s2 s2 + 1
1 s
Y (s) = 2 + 2
s s +1
x(t) = t + sin(t)
y(t) = t + cos(t)
d
L[f (t)] = F 0 (s) = L[(−t) f (t)]
ds
e que em geral:
dn
n
L[f (t)] = L[(−t)n f (t)]
ds
21 Resolução de Equações com coeficientes variáveis 34
d
L[y 0 (t)] = L[−t y 0 (t)]
ds
que pode ser escrito na forma:
d
L[t y 0 (t)] = − L[y 0 ]
ds
e como L[y 0 ] = sY (s) − y(0), então
d
L[t y 0 (t)] = − [sY (s) − y(0)] = −sY 0 (s) − Y (s)
ds
Resumindo, temos para a primeira derivada:
Exemplo: Para resolver o Problema com Valor Inicial com uma EDO
linear com coeficientes variáveis:
y 00 + ty 0 − 2y = 7, y 0 (0) = 0, y(0) = 0
Como
3 − s2 4
Y 0 (s) + Y (s) = − 2
s s
e resolvendo esta Equação Diferencial Ordinária Linear, teremos:
4 1 s2
Y (s) = 3 + C 3 exp( )
s s 2
e obtendo a transformada inversa de Laplace desta função com C = 0,
temos a solução:
y(t) = 2t2
Z p Z 2p Z 3p Z 4p
F (s) = ( + + + +...)f (t)e−st dt
0 p 2p 3p
∞ Z
X (k+1)p
F (s) = f (t)e−st dt
k=0 kp
∞ Z
X p
F (s) = f (v + kp) e−s(v+kp) dv
k=0 0
∞ Z
X p
F (s) = f (v) e−sv e−skp dv
k=0 0
∞
" #Z
X p
−skp
F (s) = e f (v)e−sv dv
k=0 0
Z 2π
1
L[u(t)f (t)] = sin(v)e−sv dv
1 − e−2πs 0
Z 6
1
L[u(t)f (t)] = ve−sv dv
1 − e−6s 0
(n − 1)!
L[v n−1 ] =
sn
logo
(n − 1)!
Γ(n) = sn
sn
Assim, para todo n natural, podemos tomar a função gama como
Γ(n) = (n − 1)!
23 A função Gama e a Transformada de Laplace 38
(n − 1)! Γ(n)
L[tn−1 ] = = n
sn s
logo
n! Γ(n + 1)
L[tn ] = =
sn+1 sn+1
A propriedade L[tf (t)] = −F 0 (s) aplicada à função f (t) = tn−1 fornece
d d Γ(n) nΓ(n)
L[tn ] = L[t tn−1 ] = − L[tn−1 ] = − = n+1
ds ds sn s
assim, a função Γ = Γ(n) pode ser definida recursivamente para cada
n natural, pelas duas relações
Referências bibliográficas