CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA DE MINAS GERAIS – CEFET/MG

LABORATÓRIO DE SISTEMAS CONTROLADOS POR COMPUTADOR

PROJETO DE UM CONTROLADOR DIGITAL PARA UM

MOTOR CA

GUSTAVO COSTA CARVALHO E GUILHERME AUGUSTO VIVAS DE CASTRO

Belo Horizonte, setembro de 2013

1 – Descrição do Projeto

O objetivo da planta é controlar a velocidade do motor CA através da variação da entrada

em degrau e assim manter a velocidade nominal do motor . O protótipo é mostrado na figura
abaixo:

Figura 1 – Protótipo do motor CA

A tensão da rede é reduzida através de um transformador de tensão antes de ser lida pela
placa PCI-6221. Essa mesma tensão é modulada por um controle eletrônico de potência
(tiristorizado) de acordo com a referência vinda da saída digital da placa, de modo a obter o
valor de velocidade desejada do motor CA. Essa velocidade, por sua vez, é medida através de
um tacogerador, responsável por transformar a velocidade em um sinal de tensão (1-5V),
enviando-o para a placa um sinal analógico.

Este é um sistemainvariante no tempo, ou seja, a definição das operações dos blocos não
muda ao longo do tempo. É também considerado linear,uma vez que todas as operações
utilizadas no processamento dos sinais de entrada são lineares (sistema constituído por blocos
de soma, derivação, integração, multiplicação).

Quando a planta é colocada em funcionamento, aplica-se um degrau na entrada e a

velocidade do motor varia. Nota-se que o sinal que representa a velocidade apresenta um alto
nível de ruídos que advêm de distúrbios inerentes à planta, como a temperatura de operação,
ruídos de aquisição de dados. Um fator importante é o acoplamento entre o motor e o
tacogerador, que é realizado através de um elástico que não parece apresentar uma boa
relação de transmissão, ocorrendo assim muitas perdas por deslizamento. Ao utilizarmos um
outro processo de medição ou um processo que apresente maior confiabilidade de medição
poderíamos obter dados menos ruidosos.
2 – Interface com o computador

O elemento que faz a interface entre a planta e o computador e, portanto, entre a planta e
o SIMULINK®,é a placa de aquisição de dados(PC16221 do fabricante NationalInstruments):

Figura 2 – Placa de aquisição de dados

A disposição do canal nas placas é a seguinte:

Figura 3 –Canais da placa PC16221

As entradas da placa (saídas do sistema) são:

1. Tensão: canal 2 – fio azul escuro

2. Velocidade: canal 1 – fio laranja
3. Referência: canal 3 – fio azul claro

Já a saída da placa/ entrada do sistema é:

1. Referência: canal 3 – fio azul claro (0 – 100%)

O período de amostragem foi escolhido empiricamente para T=0.0001s e, depois, foi

projetado um filtro para eliminar o falseamento do sinal. A frequência de corte deste filtro
deve ser igual a, no máximo, a metade da frequência de amostragem:

𝑓𝑎
𝑓𝑐 =
2

1
𝑓𝑎 =
𝑇𝑎

3 – Coleta e análise de dados

Para a realização da coleta de dados ocorreu um problema pois fomos informados pelo
professor do não funcionamento da planta em questão, para que pudéssemos dar
continuidade ao trabalho utilizamos os dados coletados pelo professor antes da ocorrência da
falha na planta. Os dados utilizados se apresentavam da seguinte forma: o vetor de velocidade
foi armazenado em uma variável chamada ‘dados’. Este vetor possui 4 colunas, sendo que a 1ª
contem o degrau de entrada, a 2ª contem os dados de velocidade, e as outras duas os limites
de escala (0 e 1700 rpm). A simulação completa está na figura a seguir:

Figura 4 – Simulação para um degrau de (0-100)%

 Estes dados foram filtrados por um filtro de butterworth para a eliminação de possíveis
ruídos. (Figura 5).

Figura 5 – Dados antes e após a filtragem e espectro de frequência dos dados filtrados

Como observamos na figura acima a resposta do filtro fez com que o sinal se torne mais
continua e menos ruidosa.

4 - Modelagem baseada em dados experimentais

Como o sistema é do primeiro grau, utilizou-se o Método das Áreas, a partir do qual
aproxima-se o sistema por um função de transferência do tipo:

𝐾
𝐹𝑇 = 𝑒 −𝐿𝑠
τ𝑠 + 1
Onde K é o ganho em regime permanente, τ é a constante de temo e L é o atraso de
transporte.
 A resposta do sistema ( curva verde ) é representada pela equação de curva abaixo(curva
azul)

Figura 6 – Aproximação pelo Método das Áreas

A função de transferência obtida foi:

1263
𝐹𝑇 = 𝑒 −0.31𝑠
0.6149𝑠 + 1

5 - Controlador

Projetou-se um controladorPI pelo método do dead-bit desconsiderando o atraso devido ao

seu valor mínimo.
 Figura 7 – Sistema com o Controlador

Para a comprovação de eficácia deste controlador PI observamos as curvas apresentas pela

simulação feita no SIMULINK.

Figura 8–Curva da resposta do Sistema com o Controlador

Utilizando a ferramenta do sisotool encontramos o controlador PID adicionando um pólo real e
um zero complexo. A equação foi obtida por tentativa e erro.

1 + 0.26𝑠 + (0.13𝑠)^2
𝐶=
𝑠
ANEXO

Código do MatLab

%% Aquisição de Dados

load 100p.mat
simplot(motor60);
dado=motor60.signals.values;
dados=dado(:,2);

%% Filtro

whitebg
[b,a] = butter(3,2/5000)
xf = filtfilt(b,a,dados);

plot(motor60.time,xf,'b',motor60.time,dados)

%% Função de transferência

t=motor60.time;
T=t(2)-t(1);%periodo de amostragem

K = mean(xf(end-50:end))-xf(1); % média do ganho em regime dos últimos

50 valores
% para minimizar o erro da variação da saída

A1 = sum(T*(xf(end)-xf));
lmt = A1/K; % tempo até onde a área A2 é calculada
ind = round(lmt/T); % indíce

A2 = sum(T*xf(1:ind));

tau = A2*exp(1)/K; % constante de tempo de Gm

L = lmt - tau; % atraso de transporte de Gm
Gm = tf(K, [tau 1],'inputdelay', L) %o input delay é inserido para
introduzira exponecial na Função de Transferencia ( ele foi
desconsiderado para fazermos os controladores)
y_m = step(Gm,t); % resposta ao degrau da função aproximada Gm1

figure(1)
plot(t,xf,'g',t,y_m,'b')

%% Controlador PI

Gm = tf(K, [tau 1]) %descartando o atraso

G=c2d(Gm,T)
D=(1/G)*tf(1, [1 0 -1],T)
num=D.num{1}
den=D.den{1}