QUÍMICA

PROYECTO

MÉTODOS NUMÉRICOS

Tema: “Diseño y construcción de robot mini sumo”

Carrera: Ing. Electromecánica.

Integrantes:
 Javier Morales
 Roberto Pujos
 Andrés Soria
 Luis Torres

Curso: Quinto A

Fecha: 30/05/2018

PERIODO ACADÉMICO: ABRIL – AOSTO 2017

 1. TEMA

“DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE ROBOT MINI SUMO”

2. INTRODUCCIÓN:
Desarrollaremos un robot mini sumo funcional básico. Los mini sumos son robots que
tienen como objetivo sacar a su contrincante del área de combate, deben ser autónomos
por lo que necesitan sensores que detectan a su enemigo y lo empujan hasta sacarlo
Los robots mini sumos deben realizar 2 actividades:

 Detectar al enemigo y atacar. Esto lo logra detectando al enemigo con unos

sensores de distancia, cuando se detecta un objeto cercano se aproxima a
atacarlo.
 Evitar salir del área de combate. El área de combate es negro con una línea
blanca alrededor, entonces se usan unos sensores que son capaces de detectar
dicha línea y al encontrarla la evitarán

3. PROPÓSITO
Diseñar y Construir un robot mini sumo con la ayuda de materias afines como Métodos
Numéricos, CAD-CAM, Programación. Para el “XII CONCURSO DE ROBÓTICA
ESPE 2016”. El robot se diseñara según los parámetros establecidos por el concurso.

4. EQUIPOS Y MATERIALES:
 1x Arduino Nano
 1x Chasis de metal para mini sumobot (10cm x 10cm) con pala de Latón
 2x Micromotor Metálico Polulu
 1x Par de bases para micromotor Polulu
 1x Par de llantas para mini sumobot
 2x Sensores de distancia Sharp de 4-30cm
  2x Conectores para sensor de distancia Sharp
 1x Driver de motor TB6612FNG
 2x Sensor de reflectancia infrarrojo
 1x Soldadura
 Jumpers hembra-hembra
 Jumpers macho-macho
 Interruptor 1 polo 2 tiros
 Thermofit
 Pistola de silicó

5. APLICACIÓN MATLAB
Se aplicara Matlab en la programación, con la utilización de códigos aprendidos en
clase de Métodos Numéricos, que posteriormente se aplicara en mediante la utilización
de una tarjeta Arduino.

6. ACTIVIDADES
Consiste en tres actividades

La primera parte consiste en diseñar el robot y su posterior ensamblaje, donde se

tomara en cuenta los parámetros para el concurso.

La segunda parte consiste en programar el prototipo para su posterior puesta a prueba,

evaluando su desempeño y verificando que cumpla los parámetros del concurso.

Y por último realizar las respectivas mejoras, necesarias para obtener su desempeño
optimo y poder ganar la competencia.

7. MONTAJE DE LOS COMPONENTES:

Cuando ya se han probado todos los componentes por separado lo siguiente es
montar todo el circuito electrónico, sensores, motores y control en el chasis.
Recomendamos el uso de silicón y tornillos, el silicón además de ayudar a fijar los
componentes también les permitirá aislar los circuitos y evitar cortos circuitos.
Primero se deben montar los sensores para detectar la línea, esos deben ir colocados
por dentro del chasis de modo que el sensor encaje con el orificio asignado, en el
chasis, en la siguiente imagen podrán ver cómo debe quedar colocado el sensor.
Para mayor comodidad recomendamos desarmar el chasis.
Lo siguiente es colocar los sensores de distancia en la parte lateral del robot mini
sumo, en la siguiente imagen se muestra como debe quedar colocado el sensor:
Después debemos colocar los motores, para ello utilizaremos los Brackets o Bases
para micromotor , coloca la base como se muestra en la imagen:

Y atornilla ambos motores con su base en el chasis:

Luego coloca las llantas a los motores, para ello debes utilizar el tornillo prisionero
que está en el centro de la llanta:

Debe quedar bien alineado el tornillo con la parte plana del eje del motor para que
pueda sujetarse adecuadamente:

Antes de cerrar todo el chasis debes colocar la batería dentro del robot mini sumo:

Finalmente cierras el chasis del robot mini sumo y colocas la placa de cicuito
encima del chasis del robot mini sumo, conectas todo de acuerdo a los circuitos
anteriormente vistos y está todo listo para programarlo con la aplicación final:
Recomendamos revisar cuidadosamente todas las conexiones, debido a que el
sistema ya incluye demasiados módulos es muy fácil cometer errores.

8. CONCLUSIONES:
Se logró la construcción y programación del robot mini sumo.
Aplicamos los conocimientos adquiridos durante el curso de de la manera para
programar en Arduino.
Trabajamos con los datos obtenidos mediante los sensores cny70 y ultrasónico
y se realizó las acciones necesarias para que el robot pelee por si solo.

El modo manual sería muy útil dado que funciona mediante los caracteres enviados
por una aplicación de modo inalámbrico.

9. ANEXOS
10. RECOMENDACIONES:

11. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS Y DE LA WEB: