Rolamento Torque Momentum angular

ROLAMENTO, TORQUE E
MOMENTUM ANGULAR
Fı́sica Geral I (1108030) - Capı́tulo 08

I. Paulino*
*UAF/CCT/UFCG - Brasil

2012.2

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Rolamento Torque Momentum angular

Sumário

Rolamento
Rolamento como rotação e translação combinados e como uma rotação pura
Energia cinética de rolamento e forças do rolamento

Torque
Torque revisado

Momentum angular
Momentum angular, 2a Lei de Newton na forma angular,
Momentum angular de um sistema de partı́culas e de um corpo rı́gido
Conservação do momentum angular

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Rolamento Torque Momentum angular

Rolamento como rotação e translação combinados

Rolamento
Pode-se definir o rolamento, como o movimento que um roda faz ao se deslocar. Por
exemplo, uma roda de bicicleta. Este movimento pode ser entendido do ponto de
vista fı́sico de duas formas: (1) Como uma combinação do movimento de translação e
rotação da roda ou (2) apenas como o movimento de rotação pura.

O movimento de rolamento pode ser observado de duas maneiras diferentes. No caso

da roda deslizando suavemente, o centro da roda descreve um movimento uniforme,
enquanto que um ponto na periferia da roda, descreverá um movimento mais
complexo como pode ser visto na Figura abaixo:

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Rolamento Torque Momentum angular

Rolamento como rotação e translação combinados

Imagine o movimento de uma roda de bicicleta que rola
suavemente sem deslizar conforme ilustra a figura ao
lado.
O centro de massa O da roda se move para frente com
velocidade de constante de módulo vcm que permanece
sempre a mesma distância do ponto P, que é o ponto
de contato da roda com o solo, em relação à vertical.
Durante um intervalo de tempo ∆t um observado
afastado da bicicleta vê o os pontos P e O se moverem
para frente a uma distância s. Já o ciclista, olhando
para o pneu, vê a roda girar um ângulo θ em torno do
eixo da roda.
O comprimento de arco s está relacionado com o
ângulo θ pela seguinte expressão:

s = Rθ
em que R é o raio da roda. O módulo velocidade linear
do centro de massa é dada por:

ds d
vcm = = θR = ωR.
dt dt
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Rolamento como rotação e translação combinados

Na figura acima pode ser visto que o movimento de rolamento (c) pode ser
entendido como a soma do movimento de rotação pura (a) com o
movimento de translação pura (b) da roda

A figura ao lado mostra mostra a fotografia de uma roda de bicicleta

rolando. Esta imagem comprova o que foi explicado acima porque os raios
próximos a superfı́cie estão nı́tidos enquanto que os raios da parte superior
estão borrados.

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Rolamento como rotação pura

O rolamento também pode ser enxergado como uma

rotação pura em torno do ponto P A figura ao lado
mostra a distribuição dos vetores velocidades em
diversos pontos da roda.
A velocidade angular do movimento em relação à esse
novo eixo de rotação visto por um observador
estacionário é exatamente igual a velocidade angular
que o ciclista atribui a roda quando observa o
movimento de rotação pura.
Desta maneira, o módulo da velocidade no ponto mais
alto da roda, será:

valto = ω2R = 2ωR = 2vcm ,

que concorda com o que foi discutido para o caso do
rolamento como combinação da rotação e da
translação.

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Energia cinética de rolamento

Para calcular a energia cinética da roda em
movimento por um observador estacionário,
Combinando essas duas equações, tem-se:
considere o rolamento como o caso da rotação
pura em torno do ponto P. A energia cinética é 1 1
dada por: K = Icm ω 2 + MR 2 ω 2
2 2
1
K = IP ω 2 ,
2 1 1
K = Icm ω 2 + Mvcm 2
.
no qual, ω é o módulo da velocidade angular da 2 2
roda e IP é o momentum de inércia em relação
ao eixo que passa por P.
Do teorema do eixo paralelo tem-se que Um objeto rolando possui dois tipos de energia
cinética: Um termo devido a rotação em torno
IP = Icm + MR 2 , do seu centro de massa e outro devido ao
movimento de translação do seu centro de
na qual M é a massa da roda, Icm é o massa.
momentum de inércia para o eixo que passa
pelo centro de massa da roda de raio R.

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Forças do rolamento
Se uma roda rola com velocidade constante, nenhuma força atua sobre ela e
não existe força de atrito que se oponha ao movimento. Entretanto, se uma
força resultante atuar sobre a roda para aumentar ou diminuir sua velocidade,
então, a força resultante provoca uma aceleração do centro de massa. Ela
também faz a roda gira mais rapidamente ou mais lentamente, o que significa
que que ela provoca uma aceleração angular α em torno do centro de massa.
Essas acelerações tendem fazer a roda deslizar em torno do ponto P. Assim,
uma força de atrito surge para se opor essa tendência.
Se a roda não deslizar, a força de atrito será uma força de atrito estática fs e o
movimento de rolamento será suave. A aceleração linear do centro de massa
neste caso será:

acm = αR .
Se a roda deslizar quando a força resultante atuar sobre ela, a força de atrito é
dita cinética fk e o rolamento não é suave. Neste curso serão estudados apenas
rolamentos suaves.

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Rolamento numa rampa

A figura ao lado mostra um corpo uniforme

redondo de massa M e raio R rolando
suavemente para baixo numa rampa inclinada
de ângulo θ ao longo do eixo x. Escrevendo a
componente x da segunda lei de Newton,
tem-se

fs − Mg sin θ = Macm .
Usando a segunda lei de Newton para sua
forma angular fica

Icm α = Rfs .
a
Agora α = − cm,x
fs
, logo
acm,x
fs = −Icm .
R2

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Rolamento numa rampa

Substituindo a última expressão do slide anterior na segunda lei de Newton
para as variáveis lineares, tem-se

g sin θ
acm,x = −
1 + Icm /MR 2
que é a equação que pode ser utilizada para calcular a aceleração linear do
centro de massa de qualquer corpo que esteja rolando sobre um plano inclinado
de ângulo θ.

Para um ioiô que desliza verticalmente num cordão a expressão para a

aceleração linear do centro de massa pode ser calculada analogamente por (ver
figura ao lado):
g
acm = − ,
1 + Icm /MR02
em que Icm é a inércia à rotação do ioiô em torno do seu centro e M é a sua
massa.
IOIÔ
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Torque

O torque pode ser escrito de uma forma mais ampla, por exemplo
para qualquer partı́cula descrevendo qualquer trajetória e não
apenas para o movimento circular como havı́amos discutido no
capı́tulo anterior. A Figura acima ilustra essa forma mais geral que
pode ser escrita matematicamente por:

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Torque
~ .
~τ = ~r × F
A direção e o sentido do vetor torque pode ser dada pela regra da
mão direita e sua intensidade é definida por

τ = rF sin φ ,
~ . Isto implica, que
neste caso, φ é o ângulo entre os vetores ~r e F
apenas a componente perpendicular à força aplicada contribui para
o torque, logo, o módulo do torque também pode ser expresso por:

τ = r ⊥F ,
ou

τ = rF ⊥.
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Momentum angular

Da mesma forma que a quantidade de movimento linear e o princı́pio de conservação

do momentum linear foram importantes para os movimentos de translação. Existe
uma grandeza fı́sica equivalente na rotação chamada de momentum angular. O
momentum angular é uma grandeza vetorial definida por:

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Momentum angular
~` = ~r × ~p = m(~r × ~v ) .
neste caso, ~r é o vetor posição da partı́cula em relação ao ponto O que é
ilustrado na figura do slide anterior.
A intensidade do vetor momentum angular é dado por:

` = rmv sin φ ,
em que φ é o ângulo entre ~r e ~p . A direção e o sentido do vetor ~l é dada pela
regra da mão direita.
Da mesma maneira que o torque, o módulo do momentum angular pode ser
calculado por

` = r ⊥mv ,
ou

` = rmv ⊥ .

MOMENTUM ANGULAR
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2a lei de Newton na forma angular

Portanto,
Para demonstrar a expressão para a
segunda lei de Newton na forma d ~`
angular, parte-se da definição de = m (~r × ~a + ~v × ~v )
dt
momentum angular, ou seja,
mas, ~v × ~v = 0, logo
~` = m(~r × ~v ) ,
d ~`
= (~r × m~a)
derivando com relação ao tempo dt
tem-se Por fim, pode-se escrever

d ~` ~ = ~τ ,
d ~` = ~r × F
 
d~v d~r
= m ~r × + × ~v dt
dt dt dt
que é a segunda lei Newton
agora, d~v
= ~a e d~r
= ~v . considerando movimento de rotação
dt dt
e em função do momentum angular.
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Momentum angular de um sistema de partı́culas

Se for necessário calcular o momentum angular
devido a um sistema de partı́culas, utiliza-se o
neste caso, τres,i
~ é o torque resultante que age
princı́pio da superposição, ou seja:
sobre a i-ésima partı́cula.
n
X
~L = `~1 + `~2 + `~3 + · · · + `~n = `~i , Então, a variação temporal do momentum
i=1 angular é igual a somas dos torques que atuam
sobre as partı́culas que compõe o sistema.
o ı́ndice “i” identifica as partı́culas.
Porém, torques internos são compensados e
A variação temporal do momentum angular
apenas torque devido à forças externas são
total do sistema devido à mudanças do
capazes de modificar o momentum angular do
momentum angular de um ou mais partı́culas
sistema, desta forma pode-se se escrever:
pode ser escrito por:
n d ~L
d ~L X d `~i τ~res = ,
= . dt
dt i=1
dt
isto é:
Utilizando a segunda lei de Newton na forma
angular, tem-se O torque externo atuando sobre um sistema
de partı́culas é igual à taxa de variação do
n
d ~L X momentum angular total do sistema.
= τres,i
~ ,
dt i=1
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Rolamento Torque Momentum angular

Momentum angular de um corpo rı́gido

Para o esquema da figura ao lado, o
corpo rı́gido gira com velocidade
angular ω constante em torno de um
eixo fixo. O módulo do momentum
linear do elemento de massa ∆mi
pode ser calculado por:
π
`i = ri pi sin α = ri pi sin
2

`i = ri pi = ri ∆mi vi

É de interesse, para este caso apenas

a componente z, logo

`iz = `i sin θ = ri sin θ∆mi vi .

`iz = r⊥i ∆mi vi .

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Rolamento Torque Momentum angular

Momentum angular de um corpo rı́gido

Somando para todos os elementos
de massa ∆mi , tem-se

n
X n
X
Lz = `iz = ∆mi vi r⊥i
i=1 i=1

n
X
2
Lz = ∆mi ωi r⊥i ,
i=1

n
X
2
mas I = ∆mi r⊥i , então
i=1
L = Iω .
L é o módulo do momentum angular
em torno do eixo fixo z e I é o
momentum de inércia do sistema
calculando em torno deste mesmo
eixo.
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Conservação do momentum angular

Se o torque externo que atua sobre um
sistema for nulo, da segunda lei de
Newton, tem-se:
Se o torque resultante que atua sobre
d ~L um sistema for nulo, o momentum
τ~res = =0,
dt angular do sistema ~L permanece
logo constante e não importa as mudanças
que ocorrem dentro do sistema.
~L = constante ⇒

~Li = ~Lf . O momentum angular é uma grandeza

vetorial. Porém, se o torque resultante em
isto implica que o sistema está isolado, ou
uma das componentes do sistema for nula,
seja, nenhuma força externa atua sobre o
o momentum angular desse se conservar
mesmo. Este o o princı́pio de conservação
naquela direção.
do momentum angular que ainda pode ser
escrito da seguinte forma:

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Rolamento Torque Momentum angular

Conservação do momentum angular

EXEMPLO 1

EXEMPLO 2

EXEMPLO 3

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Rolamento Torque Momentum angular

Exercı́cios
LIVRO: Fundamentos de Fı́sica
AUTORES: Halliday e Resnick
8a Edição. Volume 1 - Mecânica

CAPÍTULO 11 - ROLAMENTO, TORQUE E

MOMENTUM ANGULAR - Pág. 318-324.

Problemas
06, 08, 22, 24, 30, 35, 41, 55, 59, 66.
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