Teoria de Controle

Helio Voltolini
Conteúdo programático

• Introdução aos sistemas de controle;

• Modelagem matemática de sistemas dinâmicos;
• Resposta transitória de sistemas de controle;
• Estabilidade dos sistemas de controle;
• Método do lugar das raízes;
• Resposta em frequência;
• Análise e projeto por Nyquist;
• Controladores P, PI e PID;
• Análise de sistemas mediante variáveis de estado.
Introdução aos sistemas de controle
• O primeiro trabalho significativo em controle automático foi o de James
Watt (1736-1819, nasceu na cidade Greenok na Escócia) que construiu, no
século XVIII, um controlador centrífugo para o controle de velocidade de
uma máquina a vapor.
Definições básicas

• Planta: Qualquer objeto físico a ser controlado (como um componente

mecânico, um forno, um reator químico, etc)

• Processo: Toda operação a ser controlada. Ex: processos químicos,

econômicos e biológicos.

• Sistema: É a combinação de componentes que agem em conjunto para

atingir um determinado objetivo. Ex: sistemas físicos, biológicos, etc.

• Controle com Retroação (Realimentação): Se refere a uma operação que,

na presença de distúrbios, tende a reduzir a diferença entre o sinal de
saída e o sinal de referência, e que opera com base nesta diferença.
Definições Básicas

• Variável controlada ou variável de processo (PV) - É a variável que se

deseja controlar, ou seja, é a saída do processo.

• Variável de controle ou variável manipulada (MV) – é a variável que atua

na entrada do processo, ou seja, é própria entrada do processo.

• SP – (Setpoint) – É o valor de referência definido na entrada do Sistema de

Controle. Esse valor é usado para comparar com o valor medido e resulta
no erro.

• Erro – É a diferença entre o valor de referência, ou setpoint, e a Variável

Controlada (Erro = SP – PV). Esse valor é enviado ao elemento de controle.
Exemplo de Sistemas de Controle (identifique as
variáveis controladas e manipuladas de cada sistema)

• Máquina elétrica

• Usina Termoelétrica

• Circuito RC
Exemplo de Sistemas de Controle (identifique as
variáveis controladas e manipuladas de cada sistema)

• Sistema de aquecimento
Exemplos de Sistemas de Controle (identifique as
variáveis controladas e manipuladas de cada sistema)
Exemplos de Sistemas de Controle (identifique as
variáveis controladas e manipuladas de cada sistema)

• Sistema de controle de velocidade de um motor de combustão interna

baseado no regulador de Watt
Exemplos de Sistemas de Controle (identifique as
variáveis controladas e manipuladas de cada sistema)

• Sistema de controle de robôs

Exemplos de Sistemas de Controle (identifique as
variáveis controladas e manipuladas de cada sistema)

• Sistema de controle de Temperatura

 Exemplos de Sistemas de Controle (identifique as
variáveis controladas e manipuladas de cada sistema)

• Sistema de controle de Nível

 Sistema em malha aberta.

• Sem realimentação;
• A entrada não é modificada de forma a seguir as alterações
nas condições de operações.
• Se houver mudança nas condições ambientais (um distúrbio)
não tem como compensar a saída (uma porta ou janela que se
abre em um ambiente com temperatura controlada, por
exemplo).
 Controle em Malha Fechada

• Possui realimentação;

• Um sinal da saída é utilizado para modificar o sinal do erro, de

tal modo que a saída siga o valor de referência, mesmo com
modificações de operação;

• O sistema tem a precisão aumentada, com rejeição a

perturbações externas e é estável.
Comparação entre um sistema em malha e em
malha fechada
• Considere um motor cc representado apenas por um ganho. Isto significa
que toda a dinâmica do sistema é desprezada.

• O conjunto motor + carga é representado por um ganho Kmotor = 10 rpm/Volt

• Seja também uma perturbação de carga. O aumento de 1 N.m de carga

provoque uma diminuição de 2 rpm.
Comparação entre um sistema em malha e em
malha fechada
• O diagrama representando os dados apresentados está mostrado abaixo.

• Considere o sistema em malha aberta como apresentado a seguir. Este

diagrama apresenta também um controlador com ganho 1/10 para que a
saída (sem perturbação) tenha o mesmo valor que a entrada.
Comparação entre um sistema em malha e em
malha fechada
1
• Para d=0 ω= ×10ωref → ω = ωref
10
• Para uma velocidade de referência de, por exemplo, 1000 rpm, tem-se
exatamente o mesmo valor de saída.

• Considera-se agora o caso de um aumento de carga tal que d = 100 Nm.

Um simples cálculo mostra que o valor final da velocidade é 800 rpm
Comparação entre um sistema em malha e em
malha fechada
• Considera-se agora o sistema em malha fechada, como mostrado abaixo.

• Inicialmente com d = 0 ω = 200 ×10 (ωref − ω )

2000
ω= ωref
2001
• Para ωref = 1000 rpm, tem-se que ω = 999,5002 rpm
Comparação entre um sistema em malha e em
malha fechada
• Considera-se agora o caso com a perturbação.

• O valor da saída é:
ou
( )
ω = 200 ×10 ωref − ω − 2d
2000 1
ω= ωref − d
2001 2001
• Para ωref = 1000 rpm e d = 100 Nm: ω = 999, 45 rpm

• Para o caso da malha aberta o valor de saída era de 800 rpm

Comparação entre um sistema em malha e em
malha fechada
• Vamos considerar agora uma variação paramétrica, ou seja, vamos supor
que um parâmetro, no caso o ganho do processo com valor de 10, tem
uma variação de -20%, passando para 8. Esta variação pode ser devida a
um desgaste de componentes com o tempo, a variação com temperatura,
ou simplesmente devido ao fato de que o parâmetro não foi precisamente
determinado.
• Para d = 0 e para d = 100 Nm, calcule o valor da saída se ωref = 1000 rpm .
Modelagem matemática de sistemas dinâmicos

• Sistema linear – Um sistema é linear se a ele se aplica o principio da

superposição, isto é, a resposta produzida pela aplicação simultânea de
duas entradas diferentes é igual a resposta produzida pela soma das
resposta de cada entrada individual.

• Sistema Linear Invariante no Tempo – são sistemas descritos por

equações diferenciais com coeficientes constantes ou funções apenas da
variável independente:
Modelagem matemática de sistemas dinâmicos

• Sistema não Linear – Em um sistema não linear não se aplica o principio

da superposição. Assim, a resposta a duas entradas não pode ser
calculada tratando-se uma entrada de cada vez e adicionando-se os
resultados.
Função de Transferência (FT)

• Relaciona entradas-saídas de componentes ou sistemas que

podem ser descritos por equações diferenciais lineares
invariantes no tempo
• É definida como a relação entre a transformada de Laplace do
sinal de saída e a transformada de Laplace do sinal de
entrada, na hipótese de que todas as condições iniciais são
nulas.
 Função de Transferência (FT)
• Seja um sistema linear invariante no tempo definido pela
seguinte equação diferencial.
(n) ( n −1) . (m) ( m −1) .
a0 y + a1 y + ... + an −1 y + an y = b0 x + b1 x + ... + bm −1 x + bm x ( n ≥ m)

onde y é o sinal de saída e x é o sinal de entrada.

Na hipótese de todas as condições iniciais nulas:
Laplace [ saída ]
Função de transferência = G ( s ) =
Laplace [ entrada ] com condições iniciais nulas

b0 s m + b1s m −1 + ... + bm −1s + bm

G (s) =
a0 s n + a1s n −1 + ... + an −1s + an
Função de Transferência (FT)

• Exemplo: Determine a Função de Transferência em s do

sistema abaixo:

 deo
• Solução:  i
e = RC + eo
 dt
 1  deo
e
 i = Ri +
C ∫ i dt  RC + eo = ei
  dt
e = 1 i dt ou i = C deo
 o C ∫
Aplicando Laplace:
dt RC sEo ( s ) + Eo ( s ) = Ei ( s )
Solução:

 E ( s )( RC s + 1) = E ( s )
 o i

ou
 E ( s) 1
 o =
 Ei ( s ) RCs+1

Fazendo RC = τ

Eo ( s ) 1
= Função de transferência em s do circuito RC
Ei ( s ) τ s+1
Propriedades da Função de Transferência (FT)

• Uma função matemática que expressa a equação diferencial

que relaciona a variável de saída à variável de entrada;
• É uma propriedade do sistema, independe da entrada;
• Relaciona o sinal de entrada ao de saída, no entanto, não
fornece qualquer informação concernente à estrutura física
do sistema;
• Se a FT de um sistema é conhecida, a saída ou resposta do
sistema pode ser estudada para varias formas de entradas;
• Se a FT de um sistema é desconhecida, ela pode ser
estabelecida experimentalmente introduzindo-se sinais de
entradas conhecidos e estudando-se o sinal de saída.
DIAGRAMA DE BLOCOS

• O diagrama de bloco é uma representação das funções desempenhadas

por cada um dos componentes e do fluxo de sinais de um sistema.
• PONTO DE SOMA é um circulo indicando uma operação de soma.

• PONTO DE DERIVAÇAO é um ponto a partir do qual o sinal proveniente de

um bloco vai simultaneamente para outros blocos ou ponto de soma.
DIAGRAMA DE BLOCOS

• Diagrama de Blocos de um sistema a malha fechada:

• Função de Transferência a malha aberta: é a relação entre o sinal de

retroação B(s) e o sinal de erro E(s) atuante:

B( s)
FT a malha aberta = = G(s) H (s)
E (s)
DIAGRAMA DE BLOCOS

• FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DE AÇÃO DIRETA: é a relação entre o sinal de

saída C(s) e o sinal de erro E(s) atuante:

C (s)
FT de ação direta = = G(s)
E (s)

• FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA A MALHA FECHADA – é a relação entre o

sinal de saída C(s) e o sinal de entrada R(s).
C ( s) = G ( s) E ( s) C ( s) = G ( s ) [ R ( s ) − H ( s)C ( s) ]
e C ( s) = G ( s ) R ( s ) − G ( s ) H ( s)C ( s) C (s)
=
G ( s)
E ( s) = R ( s ) − B( s) C ( s) [1 + G ( s ) H ( s) ] = G ( s) R ( s) R( s) 1 + G ( s) H ( s)
E ( s) = R ( s ) − H ( s )C ( s)
DIAGRAMA DE BLOCOS

• SISTEMA A MALHA FECHADA SUJEITO A UMA PERTURBAÇAO:

• Se o sistema é linear, a saída C(s) pode ser calculada devido a cada entrada
individualmente e adicionando-as no final.
DIAGRAMA DE BLOCOS

• Cálculo da FT devido a entrada R(s) com D(s) = 0

CR ( s ) G1 ( s)G2 ( s)
=
R ( s ) 1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s)

G1 ( s )G2 ( s )
CR ( s ) = R(s)
1 + G1 ( s)G2 ( s) H ( s )

• Cálculo da FT devido a entrada D(s) com R(s) = 0

G2 ( s )
CD ( s ) = D( s)
1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s)

• Cálculo da FT devido a aplica simultânea dos sinais R(s) e D(s)

C ( s ) = C R ( s ) + CD ( s )
G2 ( s )
C ( s) = [G1 ( s) R(s) + D(s)]
1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s)
DIAGRAMA DE BLOCOS

• Procedimentos para a construção de diagramas de blocos – Descrevem-se

as equações do comportamento dinâmico da cada componente. Obtém-
se, em seguida, a transformada de Laplace destas equações, supondo
condições iniciais nulas. Finalmente, reúnem-se os elementos em um
diagrama de bloco completo
• Exemplo: Considere o circuito RC série:

ei − eo Ei ( s) − Eo ( s )
i= → I(s)=
R R

1 I ( s)
C∫
eo = idt → Eo(s)=
Cs
Exemplo – construção de diagramas de blocos
(cont.)

ei − eo Ei ( s) − Eo ( s )
i= → I(s)=
R R

1 I ( s)
C∫
eo = idt → Eo (s)=
Cs

• Diagrama de blocos representando o circuito RC série

Exercícios

1. A partir do diagrama de blocos abaixo, obter a FT do circuito RC série.

2. Obter a FT do sistema a malha fechada com realimentação positiva

mostrado a seguir:
Exercícios

3. Obter a FT do circuito RC série.

4. Obter o diagrama de blocos em malha fechada que representa o circuito

RC do exercício anterior
Redução de diagrama de blocos
Redução de diagrama de blocos

• Exemplo - Simplificar o diagrama blocos mostrado abaixo:

Exercícios

• Simplifique os seguintes diagramas de blocos:

(a)
(b)

(c)
Modelagem de sistemas mecânicos
• Seja um sistema massa-mola-amortecedor:
Somatório de forças aplicadas à massa = F − kx − cv
Onde:
-F é a força aplicada à massa;
-k é a constante elástica da mola;
-c é a constante do amortecedor;
-v é a velocidade do pistão do amortecedor;
-x é deslocamento da massa.
• Pela 2ª Lei de Newton:
d 2x
Somatório de forças aplicadas à massa = ma = m 2
dt
Portanto: d 2x Como: dx
m 2 = F − kx − cv v=
dt dt
»

d 2x dx
m 2 + c + kx = F Descreve a relação entre a entrada F e a saída x.
dt dt
Modelagem de sistemas mecânicos
• Pela 2ª Lei de Newton:

d 2x
Somatório de forças aplicadas à massa = ma = m 2
dt

d 2x
Portanto: m 2 = F − kx − cv Como: v=
dx
dt dt

d 2x dx
m 2 + c + kx = F Descreve a relação entre a entrada F e a saída x.
dt dt
Modelagem de sistemas mecânicos
• Equação diferencial que descreve o comportamento do sistema massa-
mola-amortecedor:
d 2x dx
m 2 + c + kx = F
dt dt
X ( s )  ms 2 + cs + k  = F ( s ) X ( s) 1
= 2
F ( s ) ms + cs + k

F ( s) X ( s)
1
ms 2 + cs + k
Modelagem de sistemas mecânicos
• Na ausência de amortecimento, a massa m oscilará com um freqüência
angular natural ωn dada por:

ωn = (k / m) rad/s
• Para o movimento amortecido, uma razão de amortecimento ζ (zeta) é
usada para definir a extensão do amortecimento:

c
ζ =
2 mk
Modelagem de sistemas mecânicos

• A equação diferencial torna-se:

1 d 2 x 2ζ dx F
+ + x =
ωn2 dt 2 ωn dt k

d 2x dx F 2
2
+ 2ζω n + ω 2
n x = ωn
dt dt k
• Em Laplace

ωn2 F ( s )
s 2 X ( s ) + 2ζωn sX ( s ) + ωn2 X ( s ) =
k
X (s) 1 ωn2
=
F ( s ) k s 2 + 2ζωn s + ωn2
Modelagem de sistemas mecânicos

• O sistema massa-mola-amortecedor pode ser representado da seguinte

forma:

F (s) 1 ωn2 X (s)

k s 2 + 2ζωn s + ωn2
Modelagem de sistemas elétricos

• Os blocos básicos de sistemas elétricos passivos são os resistores,

indutores e capacitores considerando os princípios básicos.

• Para o resistor:

v = Ri i=
v
P = Ri 2
R
• Para o indutor:
di 1 1 2
v=L i = ∫ vdt E = Li
dt L 2
• Para o capacitor:
1 dv 1 2
v = ∫ idt i=C E = Cv
C dt 2
Modelagem de sistemas elétricos

• As equações que descrevem cada componente devem ser combinadas

utilizando as Leis de Kirchoff.
• Exemplo: Seja o circuito abaixo, onde ei é a entrada e eo é a saída do
sistema.

• Em Laplace
Modelagem de sistemas elétricos

• Funções de Transferência de elementos em cascata com carregamento:

• Em Laplace
Modelagem de sistemas elétricos

• Sistema formado por elementos em cascata sem carregamento:

• Funções de Transferência de elementos em cascata sem carregamento

Modelagem de sistemas de Nível de Líquido

• Resistência e Capacitância de sistemas de Nível de Liquido:

• A resistencia R ao fluxo de liquido na válvula de carga é:

Modelagem de sistemas de Nível de Líquido

• A relação entre vazão e a diferença de nível difere no escoamento laminar

e no escoamento turbulento.
• Fluxo laminar Número de Reynolds menor que 2000

• Sistemas que apresentam fluxo laminar podem ser representados por

equações diferencias lineares.

• Fluxo Turbulento Número de Reynolds maior que 3000-4000

• Sistemas que apresentam fluxo Turbulento devem ser representados por

equações diferenciais não lineares.
Modelagem de sistemas de Nível de Líquido

• Para escoamento Laminar:

Onde:

• A resistência no escoamento laminar é :

• A resistência no escoamento laminar é constante e é análoga à resistência

elétrica.
Modelagem de sistemas de Nível de Líquido

• Para escoamento Turbulento:

Onde:

• A resistência no escoamento Turbulento é:

Modelagem de sistemas de Nível de Líquido

• A relação entre Q e H pode ser dada por:

• A resistência pode ser determinada pela inclinação da curva no ponto de

operação
Modelagem de sistemas de Nível de Líquido

• Capacitância:
A capacitância C de um reservatório é definida sendo a variação da
quantidade de liquido armazenado necessária par causar a variação
unitária no potencial (altura do nível do liquido).

• Deve-se notar que a capacidade (m3) e capacitância (m2) são grandezas

diferentes. A capacitância de um reservatório é igual à área de sua seção
reta. Se esta for constante, a capacitância é constante para qualquer altura
de liquido.
Modelagem de sistemas de Nível de Líquido

• Seja o sistema abaixo. As variáveis dão definidas com se segue:

 Modelagem de sistemas de Nível de Líquido

• Uma vez que a vazão de entrada menos a vazão de saída, durante um

pequeno intervalo de tempo dt, é igual à quantidade adicional
armazenada no reservatório:

• Sendo:

• Seja :
 Modelagem de sistemas de Nível de Líquido

• Seja o sistema de nível de liquido com iteração mostrado abaixo:

• Sendo:

• Seja :
 Modelagem de sistemas de Nível de Líquido

• Admitindo a vazão q como grandeza de entrada e q2 como variável de

saída, a função de transferência do sistema é:

• Seja :
Exemplo:
No sistema de nível da figura abaixo, admita-se que a vazão Q m3/s através
da válvula de saída se relaciona com o valor da coluna H por intermédio da
expressão:
Q = K H = 0, 01 H
Admita-se, também que para uma vazão de entrada Qi constante e igual a
0,015 m3/s o valor da coluna H se mantenha constante. No instante t = 0 a
válvula da entrada é fechada de modo que a vazão de entrada seja nula
para t ≥ 0. Determinar o tempo necessário para esvaziar o reservatório ate
que o valor da coluna seja metade do valor inicial. A capacitância C do
reservatório é de 2 m2.
 Modelagem de sistemas térmicos
• Seja o sistema térmico:

• Para transferência de calor por condução ou convecção:

• Onde:
 Modelagem de sistemas térmicos
• Resistência Térmica para transferência de calor entre duas substancias:

• A resistência Térmica para transferência de calor por condução ou

convecção:
 Modelagem de sistemas térmicos
• A Capacitancia Térmica: é uma medida do armazenamento da energia
interna do sistema, é definida por:

• Ou:

• Onde: m é a massa da substancia considerada, kg;

• C é o calor especifico da substancia, kcal/kg oC
Modelagem de sistemas térmicos
Modelagem de sistemas térmicos
Modelagem de sistemas térmicos
Modelagem de sistemas térmicos
Diagrama de blocos de um sistema térmico