Superfícies quádricas.

Coordenadas cilíndricas e
esféricas.
Superfícies quádricas

Chamaremos superfície quádrica à curva de nível C0 de um polinómio de grau 2

nas variáveis x, y, z. Assim, tem-se, em geral,


C0 : ( x, y, z)  3 : Ax2  By 2  Cz 2  Dxy  Exz  Fyz  Gx  Hy  Iz  J 0

pag. 2
Quádricas (não degeneradas)
Elipses

Elipsóide

x2 y 2 z 2
2
 2  2 1
a b c

pag. 3
Quádricas (não degeneradas)
elipses

Parabolóide elíptico

x2 y 2 z
2
 2
a b c

parábolas
pag. 4
Quádricas (não degeneradas) parábola

Parabolóide hiperbólico

x2 y 2 z
 2 2 
a b c

Hipérbole pag. 5
Quádricas (não degeneradas)
elipses

Cone elíptico

x2 y 2 z 2
2
 2 2
a b c

Rectas
pag. 6
Quádricas (não degeneradas)
elipse

Hiperbolóide de uma folha

x2 y 2 z 2
2
 2 2 1
a b c

Hipérbole
pag. 7
Quádricas (não degeneradas) elipse

Hiperbolóide de duas folhas

x2 y 2 z 2
 2 2 2 1
a b c

Hipérbole pag. 8
Quádricas (não degeneradas)
elipse

Cilindros

cilindro elíptico
x2 z 2
2
 2 1
a b

(… e nos restantes casos ?)

pag. 9
Quádricas degeneradas

origem do referêncial, eixos coordenados, planos coordenados,

planos …

pag.10
Coordenadas cilíndricas
No sistema de coordenadas cilíndricas, um ponto P é representado pelo tripleto

 r,, z 
onde 
P r, , z 
•  r,  
são as coordenadas polares
da projecção do ponto P
no plano xoy
r
• z é o valor da 3ª coordenada
cartesiana

pag.11
Relação entre coordenadas cilíndricas e
cartesianas

 
 x  r cos  
P r, , z 


 
 y  r sin 

 z  z

pag.12
Superfícies em coordenadas cilíndricas
Exemplo 1: No sistema coordenadas cilíndricas, a equação do cilindro

x2  y 2  2   z  
é

r 2

pag.13
Superfícies em coordenadas cilíndricas
Exemplo 2: No sistema coordenadas cilíndricas, a equação do parabolóide

x2  y 2  z

z  r2

pag.14
Superfícies em coordenadas cilíndricas
Exemplo 3: No sistema coordenadas cilíndricas, a equação da superfície
esférica

x2  y 2  z 2  2

z2  r 2  2

pag.15
Superfícies em coordenadas cilíndricas
Exercícios: Qual é a superfície cuja “equação cilíndrica” é :


  r  0  z 
4

 z2

pag.16
Coordenadas esféricas
No sistema de coordenadas esféricas, um ponto P é representado pelo tripleto

 , , 
onde

•  é a distância do ponto P à origem

•  é o ângulo que o vector OP faz

com o eixo dos zz  0     

•  tem o mesmo significado das coordenadas cilíndricas pag.17

Relação entre coordenadas esféricas e
cartesianas


P , , z 
  cos  
 x   sin 


  sin  
 y   sin 

 
 z   cos 
 

pag.18
Superfícies em coordenadas esféricas
Exemplo 1: No sistema coordenadas esféricas, a equação do cilindro

x2  y 2  2   z  
é

 sin     2

pag.19
Superfícies em coordenadas cilíndricas
Exemplo 2: No sistema coordenadas esféricas, a equação do parabolóide

x2  y 2  z

2 sin 2      cos     0

pag.20
Superfícies em coordenadas esféricas
Exemplo 3: No sistema coordenadas esféricas, a equação da superfície esférica

x2  y 2  z 2  2
é

 2

pag.21
Superfícies em coordenadas esféricas
Exercícios: Qual é a superfície cuja “equação esférica” é:


 
4


 
2

pag.22
Integrais triplos
Integrais triplos sobre paralelepípedos

A definição de integral triplo

 f  x, y, z  dV
R

é análoga ao de integral duplo.

Comecemos por ver primeiro o caso em que R é um paralelepípedo (contido no

domínio de f ).
pag.24
Integrais duplos sobre domínios rectangulares
Consideremos um paralelepípedo P

definido por
P  [a1, a2 ][b1, b2 ][c1, c2 ] pag.25
Integrais triplos sobre paralelepípedos
e uma sua partição usando paralelepípedos Pijk.

O volume de cada paralelepípedo é Pijk  xi y j zk

pag.26
Integrais triplos sobre paralelepípedos
Consideremos agora as somas de Riemann
n1 m1 o1
Sn,m,o     f  xi* , y*j , zk*  Pijk
i1 j 1 k 1

onde  xi* , y*j , zk*  é um ponto qualquer pertencente a Pijk .

Define-se então

 f  x, y, z  dV : lim Sn,m,o

n,m,o
P

(valendo idêntica observação para o limite anterior ao do caso 2D).

pag.27
Interpretação geométrica
A notação dV deve-se ao facto de

Volume de P   dV
P

(justificação análoga ao do caso 2D)

pag.28
Integrais iterados
Integração parcial em ordem a uma variável

Seja f :[a1, a2 ]  [b1, b2 ]  [c1, c2 ]  contínua (e portanto integrável).

Fica assim bem definida a função

c2
g ( x, y)   f ( x, y, z )dz
c1

A este processo dá-se o nome de integração parcial em ordem a z.

Nota: A integração parcial em ordem a x e y define-se de modo análogo.

pag.29
Integrais iterados
Demonstra-se que as funções obtidas por integração parcial são contínuas e que
portanto faz sentido calcular
b2 b2  c2  b2 c2
h( x )  b g  x, y  dy  b  c f ( x, y, z )dz  dy   f ( x, y, z )dzdy

1 1  1  b1 c1

e também
a2 a2 b2 a2  b2  c2   a2 b2 c2

 h( x)dx   g  x, y  dydx    f ( x, y, z)dz  dy dx 

      f ( x, y, z)dzdydx
a1 a1 b a1  b  c   a1 b c
1  1 1   1 1

A este último integral dá-se o nome de integral iterado (quantos são ?)

pag.30
Teorema de Fubini

pag.31
Exemplo: Calcular


[1,2][ 1,0][ 1,1]
zye x dV

Tem-se

2 0 1   2 1
2 0 
z
   ye x  dydx  0

[1,2][ 1,0][ 1,1]
zye x dV   

1 1 1
zye x dzdydx   2
1 1  




  1 

Exercício: Calcular os restantes integrais iterados

pag.32
 Integrais triplos sobre domínios gerais
O integral triplo sobre um qualquer domínio tridimensional (suficientemente
regular) define-se de modo análogo ao caso 2D.

Seja R um domínio nas condições anteriores

e P um paralelepípedo que contém
R. R
P
Seja f uma função definida em R e f a sua
extensão a P por zero, isto é,

 f  x, y, z  ,  x, y, z   R
f ( x, y, z)  
0,  x, y, z   P \ R
pag.33
Integrais triplos sobre domínios gerais

Dizemos que f é integrável em R se f for integrável em P e define-se

 f  x, y, z  dV   f  x, y, z  dV
R P

Nota: Esta definição é independente da escolha do paralelepípedo P

pag.34
Propriedades

Os integrais triplos e os integrais duplos gozam de propriedades idênticas

pag.35
 Conjuntos básicos (3D)
Vejamos agora como calcular integrais triplos sobre três tipos de domínios
(conjuntos básicos):

• Conjuntos de tipo I

Uma região do espaço tridimensional S diz-se um conjunto de tipo I se existir um

conjunto básico C  2 e funções contínuas u1 , u2 : C 
tais que

S   x, y, z   3
:  x, y   C  u1  x, y   z  u2  x, y  
Para estes conjuntos, demonstra-se que, para f contínua
em S,
 u2  x, y  
 f  x, y, z  dV   
 f  x, y, z  dz  dA
 u x, y 
S C
 1   pag.36
 Conjuntos de tipo I
Exemplo: Calcular o volume do sólido S limitado pelas superfícies
z  8  x2  y 2 e z  x2  3 y 2

S é um conjunto de tipo I pois


S   x, y, z   3
:  x, y   C  x 2  3 y 2  z  8  x 2  y 2  S
Curva de intersecção

onde C é o conjunto misto (do plano)

 4  x2 4  x2 
C  x, y   2
: 2  x  2  
2
 y
2

 
C
Assim, 4 x 2
 8 x  y  8 x 2  y 2
2 2
2 2
Volume S   dV     dz  dA     dzdydx  8 2.

C  x2 3 y 2
 pag.37
S  2 4 x 2 x 3 y
2 2
 Conjuntos básicos (3D)
• Conjuntos de tipo II

Uma região do espaço tridimensional S diz-se um conjunto de tipo II se existir

um conjunto básico C  2 e funções contínuas v1 , v2 : C 
tais que


S   x, y, z   3

:  y, z   C  v1  y, z   x  v2  y, z 

Para estes conjuntos, demonstra-se que, para f contínua

em S,

 v2  y , z  

 f  x, y, z  dV    f  x, y, z  dx  dA
 v y,z 
S C
 1  
pag.38
 Conjuntos de tipo II
Exemplo: Calcular o volume do prisma indicado na figura.

Este conjunto é de tipo II pois


S   x, y, z   3

:  y, z   C  0  x  2
C
onde


C   y, z   2
:0  y  1  0  z  1  y  S

Assim,

1 1 y 2
2 
Volume S   dV     dx  dA     dxdzdy  1.
S C  0  0 0 0
pag.39
 Conjuntos básicos (3D)
• Conjuntos de tipo III

Uma região do espaço tridimensional S diz-se um conjunto de tipo III se existir

um conjunto básico C  2 e funções contínuas w1 , w2 : C 
tais que


S   x, y, z   3

:  x, z   C  w1  x, z   y  w2  x, z 

Para estes conjuntos, demonstra-se que, para f contínua

em S,

 w2  x, z  
 f  x, y, z  dV   
 f  x, y, z  dy  dA
 w  x,z  
S C  1 

pag.40
 Conjuntos de tipo III
Exemplo: Regressemos ao exemplo do prisma

Este conjunto é de tipo III pois


S   x, y, z   3
:  x, z   C  0  y  1  z 
onde C


C   x, z   2

:0  x  2  0  z  1  0,2  0,1 S

Assim,

 1 z  2 1 1 z

Volume S   dV     dy  dA     dydzdx  1.

S C  0  0 0 0
pag.41
 Conjuntos mistos

Uma região do espaço 3D , S, diz-se um conjunto misto se for, simultaneamente,

um conjunto do tipo I, II e III

Para estes conjuntos tem-se portanto

pag.42
Mudança de variáveis em integrais triplos
Teorema: Sejam f : S  3  uma função contínua e
T : S '  S ,  u , v, w   x  u , v , w  , y  u , v , w  , z  u , v , w  
tais que:
1. T  S '  S
2. T é de classe C1
3. T é injectiva no interior de S '
4. O determinante da matriz Jacobiana de T não se anula em int  S ' , isto é
 x x x
 u  u0 , v0 , w0   u0 , v0 , w0   u0 , v0 , w0  
v w
 
y y y
JT  u0 , v0 , w0  = det   u0 , v0 , w0 
 u v
 u0 , v0 , w0 
w
 u0 , v0 , w0    0,  u0 , v0 , w0   int  S '
 z z z 
  u0 , v0 , w0   u0 , v0 , w0   u0 , v0 , w0  
 u v w 

Então,  f  x, y, z  dV   f  x  u, v, w , y  u, v, w , z  u, v, w   J  u, v, w  dudvdw

T
S S' pag.43
Caso particular: Integrais triplos em
coordenadas cilíndricas
No caso particular das coordenadas cilíndricas, tem-se
 
T (r, , w)   r cos    , r sin    , w 
 z  r , , w 

 x  r ,  , w  y  r ,  , w  
e
 x x x 
 r (r , , w) 
(r , , w)
w
(r , , w) 
   cos     r sin    0 
y y y  
JT (r , , w)= det  (r , , w) (r , , w) (r , , w)   det sin    r cos    0 
 r  w 
 z   0 0 1 
 (r , , w) z z
(r , , w) (r , , w) 
 r  w 

 r  cos 2     sin 2      r
pag.44
Integrais triplos em coordenadas cilíndricas

Supondo que as condições do teorema estão verificadas, tem-se

 f  x, y, z  dV   f  r cos    , r sin    , w r drd dw

S S'

pag.45
Integrais triplos em coordenadas cilíndricas
Exemplo: Vamos calcular o volume do sólido do exemplo da pág. 15

4 x 2
8 x 2  y 2

 
2 2

 
2
 dzdydx  8 2
4 x 2 x  3 y
2 2

2

usando coordenadas cilíndricas.

pag.46
Integrais triplos em coordenadas cilíndricas
Exemplo (cont.)

O domínio de integração é, neste caso,

 4  x2 4  x2 
2
S   x, y, z   3
: 2  x  2    y  x  3y  z  8  x  y 
2 2 2

 2 2 

que é transformado, via coordenadas cilíndricas no conjunto

 
2
S '   r , , z  : 0    2  0  r   r  2  cos  2    z  8  r 
2 2 2

 3  cos  2  

Como JT (, , z )= r então

pag.47
Integrais triplos em coordenadas cilíndricas

2 2 2 2
2  3cos 2   8 r 2 2  3cos 2  

 dV  0 0  rdzdrd   0 0  
r 8  3r 2  r 2 cos  2  drd 
S 
r 2 2cos 2   
2
16
 0 3  cos  2 
d   8 2

pag.48
Integrais triplos em coordenadas esféricas
No caso das coordenadas esféricas, tem-se
 
T (, , )    sin    cos    ,  sin    sin    ,  cos    

 
 x   , ,  y   , ,  z   , ,  
e
 x x x 
  (, , ) 
(, , )

(, , ) 
 
 y y y 
J(, , )= det  (, , ) (, , ) (, , ) 
    
 z z z 
  (, , ) 
(, , )

(, , ) 
 

sin    cos     cos    cos     sin    sin    

 
 det  sin    sin     cos    sin     sin    cos       2 sin      0

 cos     sin    0 

pag.49
Integrais triplos em coordenadas esféricas

Supondo que as condições do teorema estão verificadas, tem-se

 f  x, y, z  dV   f   sin    cos    ,  sin    sin    ,  cos      2

sin    d d d 
S S'

pag.50
Integrais triplos em coordenadas esféricas

Exemplo: Vamos calcular o volume do sólido

 x2  y 2 
S   x, y, z  
3
3
:0  x  y  
2 2
 z  1  x2  y 2 
 4 3 
z  1  x2  y 2

usando coordenadas esféricas.

x2  y 2
z 
2

pag.51
Integrais triplos em coordenadas esféricas
Exemplo (cont.)

Neste caso, o domínio de integração

 x2  y 2 
S   x, y, z  
3
3
:0  x  y  
2 2
 z  1  x2  y 2 
 4 3 

é transformado, via coordenadas esféricas, no conjunto


S '   , ,   : 0    2  0     0    1
 3 

Como J(, , )=  2sin    então

pag.52
Integrais triplos em coordenadas esféricas

 
2 3 1 2 3
1 2     
 dV    sin   d d d  
0 0 0

3 0 0
          3   3 .
2
sin d d  cos 0 cos
S
3   

pag.53
Aplicações dos integrais
triplos
Centro de massa e centróide
Considere-se um sólido S.

Suponhamos que a sua densidade (massa/unidade de área) é dada por uma

função contínua e não negativa, f.

O ponto de coordenadas  x , y, z  ,

 xf  x, y, z  dV  yf  x, y, z  dV  zf  x, y, z  dV

com x  S
, y S
e z S

 f  x, y, z  dV
S
 f  x, y, z  dV
S
 f  x, y, z  dV
S

é designado por centro de massa do sólido.

pag.55
Centróide

Caso particular em que a densidade é constante (e diferente de zero).

pag.56
Momentos de inércia
Considere-se novamente um sólido S e seja L uma recta.

Suponhamos ainda que a sua densidade é dada por uma função contínua e não
negativa, f.

Ao valor
IL =   2  x, y, z  f  x, y, z  dV
S

onde
  x, y, z   d   x, y, z  , L 

dá-se o nome de momento de inércia de S em relação à recta L

pag.57
Momento de inércia em relação ao eixos dos xx,
yy e zz. Momento polar de inércia
Se L for o eixo dos xx tem-se,
  x, y, z   d   x, y, z  , eixo dos xx   y2  z2

e portanto o momento de inércia em relação ao eixo dos xx é dado por

Ix =  y 2  z 2  f  x, y, z  dV
S

Analogamente,
I y =   x2  z 2  f  x, y, z  dV e I z =   x 2  y 2  f  x, y, z  dV
S S

O momento polar de inércia é dado por

I x +I y +I z
I0 = =   x 2  y 2  z 2  f  x, y, z  dV pag.58
2 S