Laboratório​ ​1:

Magnitude​ ​e​ ​Fase​ ​de​ ​um​ ​Sistema

Disciplina:​ ​Sistemas​ ​de​ ​Controle​ ​2.

Período:​​ ​Noturno.
Docente:​ ​Alain​ ​Segundo​ ​Potts.
Discentes:

Gabriel​ ​Penha​ ​Albertini​ ​-​ ​RA:​ ​11114213

Gilliard​ ​Custódio​ ​-​ ​RA:​ ​11056713
Lucas​ ​Pedreiro​ ​-​ ​RA:​ ​11073111

Santo​ ​André,​ ​2017

 Sumário

1. Introdução. 2
2. Objetivo. 2
3. Metodologia. 3
4. Resultados​ ​e​ ​Discussão. 5
5. Conclusão. 12
6. Referências​ ​Bibliográficas. 13

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 1. Introdução.

A função do estudo em engenharia é adquirir conhecimento em relação ao

controle de materiais e forças da natureza para o benefício da humanidade. Aos
engenheiros de sistemas e controle se dá o conhecimento e controle destes à fim de
dotar a sociedade de produtos úteis e econômicos, requerendo que os sistemas
sejam compreendidos e modelados considerando que muitas vezes o controle
desde sistemas mal conhecidos, como sistemas de processo químico até sistemas
de controle modernos, como os sistemas de controle de tráfego e sistemas
robóticos.​ ​(DORF,​ ​2001)
Com relação aos métodos de resposta em frequência, é possível verificar que
a resposta de um sistema linear com coeficientes constantes a um sinal de entrada
senoidal é um sinal de saída senoidal de mesma frequência que a do sinal de
entrada, porém, a magnitude e a fase do sinal de saída diferem do sinal de entrada,
o que pode mostrar muitas das características do sistema, com ajuda de análise
gráfica como os diagramas de Bode que constituem uma das ferramentas gráficas
mais​ ​potentes​ ​para​ ​analisar​ ​e​ ​projetar​ ​sistemas​ ​de​ ​controle.

2. Objetivo.

Esta aula prática tem como objetivo o estudo do comportamento de um

sistema de controle fornecido, a fim de verificar as características deste sistema
utilizando como entrada um sinal senoidal com diversas frequências efetuando
medidas de amplitude e fase e então montar diagramas de resposta em frequência
do sistema. Com os diagramas é possível estimar o número de pólos e zeros bem
como o valor aproximado para o ganho para que enfim se possa montar a função de
transferência​ ​H(S)​ ​que​ ​modela​ ​o​ ​sistema.
Também deseja-se fazer uma comparação da função de transferência
encontrada quando excitada com um sinal degrau unitário com as respostas do
sistema​ ​simulado.

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 3. Metodologia.

A aula prática consistiu de simulações computacionais de um sistema de

controle utilizando o software Matlab bem como o complemento Simulink a fim de
verificar​ ​as​ ​características​ ​de​ ​um​ ​sistema​ ​fornecido​ ​a​ ​resposta​ ​em​ ​frequência.
Separando a aula em tarefas, a primeira foi carregar os arquivos fornecidos
“s_srv02_pos.mdl” e “setup_srv02_exp_pos.mat” que criaram um script de código
no​ ​matlab​ ​e​ ​um​ ​sistema​ ​de​ ​controle​ ​no​ ​simulink.
No sistema de controle foi modificada a posição da chave de entrada de
modo que o sinal de entrada fosse um sinal com frequência e configurado que este
sinal​ ​fosse​ ​uma​ ​onda​ ​senoidal.
O sistema foi então excitado com sinais senoidais de diferentes frequências
mantendo sempre a mesma amplitude para o sinal de entrada, para cada frequência
escolhida foram então medidos através dos gráficos gerados de resposta em
frequência​ ​do​ ​sistema​ ​a​ ​amplitude​ ​e​ ​a​ ​fase​ ​do​ ​sinal​ ​de​ ​saída.
Para a amplitude foi observado o valor de pico do sinal de saída no console
gráfico, aproximando com a lupa até adquirir o valor com melhor representação
decimal.

Figura​ ​1​ ​-​ ​Sinal​ ​observado​ ​no​ ​MatLab

3
 Para a fase, primeiro observamos a defasagem entre o sinal de entrada e o
de saída, aproximando a pontos em comum das duas curvas, como por exemplo a
distância que os dois sinais cruzavam o zero, que pode ser observado na ​Figura 2 a
seguir.​ ​Com​ ​este​ ​valor​ ​podemos​ ​calcular​ ​a​ ​fase,​ ​considerando​ ​o​ ​valor​ ​do​ ​período.

Figura​ ​2​ ​-​ ​Exemplo​ ​de​ ​sinal​ ​obtido​ ​para​ ​medição​ ​da​ ​fase

Os​ ​valores​ ​encontrados​ ​estão​ ​de​ ​descritos​ ​na​ ​tabela​ ​1​ ​em​ ​resultados.
Com estes valores é possível então, esboçar os diagramas de magnitude e
fase da resposta em frequência do sistema e estimar através destes, o número de
pólos e zeros bem como a posição de cada um deles e o valor aproximado do
ganho.
Assim,​ ​é​ ​possível​ ​extrair​ ​por​ ​fim​ ​a​ ​função​ ​de​ ​transferência​ ​do​ ​sistema.

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 A segunda tarefa, consistiu em excitar a função de transferência com um sinal
degrau unitário para então comparar com os resultados obtidos do sistema simulado
anteriormente.

4. Resultados​ ​e​ ​Discussão.

Os valores encontrados para amplitude e fase com base na frequência do

sinal​ ​de​ ​entrada​ ​estão​ ​descritos​ ​na​ ​tabela​ ​1.

Tabela​ ​1:​ ​Amplitude​ ​e​ ​Fase​ ​pela​ ​Frequência.

Fase​ ​[°] Amplitude​ ​[V] f​ ​[Hz]

-2,1600 0,3927 0,1

-6,4800 0,3928 0,3

-9,6000 0,3929 0,4

-17,2800 0,3935 0,8

-23,5440 0,3932 1,0

-30,3614 0,3908 1,2

-40,6452 0,3796 1,6

-81,2903 0,3056 3,2

-144,0000 0,0468 10,0

-164,1600 0,0117 20,0

-169,5600 0,0052462 30,0

-176,4000 0,00015512 100,0

O Diagrama de Bode representa estes valores em escala logarítmica

(Ganho[dB]​ ​=​ ​20*log(Ganho[V])),​ ​os​ ​valores​ ​que​ ​estão​ ​representados​ ​na​ ​tabela​ ​2.

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 Tabela​ ​2:​ ​Valores​ ​convertidos​ ​para​ ​escala​ ​logarítmica.

Log(f) Amp.​ ​dB Fase​ ​[°]

-1 -8,118781975 -2,16

-0,522878745 -8,116570418 -6,48

-0,352182518 -8,114359424 -9,6

-0,096910013 -8,101105266 -17,28

0 -8,107729817 -23,544

0,080921908 -8,160908899 -30,36144578

0,207608311 -8,413475925 -40,64516129

0,508638306 -10,296933 -81,29032258

1 -26,59508294 -144

1,301029996 -38,63628277 -164,16

1,477121255 -45,60310314 -169,56

2 -76,18664408 -176,4

Com estes valores foi possível esboçar os gráficos de magnitude e fase do

sistema,​ ​que​ ​estão​ ​representados​ ​pelas​ ​Figuras​ ​3​ ​e​ ​4​ ​abaixo:

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Figura​ ​3:​ ​Magnitude​ ​x​ ​Frequência

Figura​ ​4:​ ​Fase​ ​x​ ​Frequência

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 Primeiramente foi observado através do Diagrama de ​Magnitude[dB] vs log(
frequência[Hz]) ​que não há zeros no sistema, uma vez que o Ganho [dB] não
“cresce” em nenhum ponto, sua tendência é sempre descer, e que há apenas uma
queda de Ganho[dB], por volta de ​log(f[Hz]) = 0,5, sendo uma queda de
-40dB/década, mostrando que há um pólo com multiplicidade 2 agindo. É importante
ressaltar que as análises feitas acima foram tiradas através dos pontos coletados
em laboratório, uma coleta de um número maior de pontos pode gerar uma análise
mais​ ​precisa​ ​do​ ​sistema​ ​de​ ​controle.
Para calcular os pólos do sistema através dos Diagramas obtidos, utilizou-se
majoritariamente do ​Fase[°] vs log(frequência[Hz])​, onde é observada uma queda de
0° a -180°, corroborando com a informação passada acima: que há um pólo duplo
no sistema. Sabendo que quando há uma mudança da Fase do sistema, o pólo (ou
zero) que a causou encontra-se no ponto equivalente à metade da Fase subtraída
(ou somada), então pôde-se concluir que haveria um pólo no ponto equivalente à
Fase[°]​ ​=​ ​-90°,​ ​ponto​ ​este​ ​também​ ​próximo​ ​a​ ​log(f[Hz])​ ​=​ ​0,5.
Para obter este ponto com maior precisão utilizou-se da seguinte ideia:
aproximar um polinômio à queda da Fase de 0° à -180°, para assim, substituindo o
valor da Fase = -90° no polinômio, encontrar com um certo grau de precisão o pólo
do​ ​nosso​ ​sistema.
Foi aproximado um polinômio de 6ª ordem através da ferramenta de Linha de
Tendência​ ​do​ ​Excel​,​ ​e​ ​calculado​ ​o​ ​ponto​ ​no​ ​eixo​ ​da​ ​Frequência​ ​através​ ​do​ ​MatLab.

Equação​ ​1​ ​-​ ​Polinômio

y = − 4, 2844 x6 − 4, 3451 x5 + 44, 487 x4 + 6, 665 x3 − 89, 636 x2 − 73, 134 x − 23, 49

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 Figura​ ​5​ ​-​ ​Programa​ ​MatLab

Como resultado foram obtidos as seis raízes da equação, porém apenas uma
se encaixa com o que foi previsto anteriormente, um valor próximo a 0,5. Portanto,
temos​ ​nosso​ ​pólo:​ ​onde​ ​log(f[Hz])​ ​=​ ​0,5787​ ​→​ ​Frequência[Hz]​ ​=​ ​3,79.
Com isso, chega-se a uma Função de Transferência para o sistema em
questão:

Equação​ ​2​ ​-​ ​Função​ ​de​ ​Transferência​ ​do​ ​sistema

1
H (s) = (s + 3,79)2

Ao obter os Diagramas de Bode da Equação 2 no ​MatLab observou-se que o

Ganho[dB] para a frequência de 1Hz está próximo de -24dB, quando deveria, de
acordo com nossos dados experimentais, estar por volta de -8dB. Logo, a função
descrita pelos dados coletados está 16dB acima da obtida, e utilizando da
conversão de [dB] para [​V​], conclui-se que o sistema deve ter um Ganho de
aproximadamente​ ​6,31​ ​V​.

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 Figura​ ​6​ ​-​ ​Diagrama​ ​de​ ​Boda​ ​para​ ​Equação​ ​2

Portanto, utilizando da análise feita em cima da Figura 6 em comparação com

com a Figura 3, chegou-se a uma nova Função de Transferência para o sistema,
descrita​ ​a​ ​seguir:

Equação​ ​3​ ​-​ ​Função​ ​de​ ​Transferência​ ​final​ ​do​ ​sistema

6,31
H (s) = (s + 3,79)2

E os Diagramas de Bode para a Equação 3 descreve melhor o sistema

analisado​ ​em​ ​laboratório:

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 Figura​ ​7​ ​-​ ​Diagramas​ ​de​ ​Bode​ ​para​ ​H(s)​ ​final

Na​ ​segunda​ ​tarefa​ ​desta​ ​aula​ ​foi​ ​coletada​ ​a​ ​forma​ ​de​ ​onda​ ​para​ ​quando​ ​o
sistema​ ​fosse​ ​excitado​ ​com​ ​uma​ ​entrada​ ​de​ ​degrau​ ​unitário,​ ​como​ ​representado​ ​na
figura​ ​8.

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 Figura​ ​8​ ​-​ ​Sinal​ ​quando​ ​a​ ​entrada​ ​é​ ​excitada​ ​por​ ​um​ ​sinal​ ​degrau.

Como é possível observar com a excitação da entrada de degrau a resposta

tende a se estabilizar depois de um pico de sobressinal, é importante considerar que
este gráfico foi gerado por outro grupo, e possivelmente seu sinal pode ter diferido
por conta dos pontos coletados, mas o comportamento esperado é praticamente o
mesmo.

5. Conclusão.

O experimento conseguiu demonstrar o processo de modelamento de um

sistema através da análise da resposta em frequência com auxílio dos diagramas de
Bode. O modelamento encontrado teve como base os pontos coletados, um maior
número de pontos poderia levar a um resultado mais preciso do comportamento do
sistema​ ​proposto.

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 6. Referências​ ​Bibliográficas.

DORF,​ ​Richard​ ​C.​ ​BISHOP,​ ​Robert​ ​H.​ ​Sistemas​ ​de​ ​Controle​ ​Moderno.​ ​Editora
LCT.​ ​8ª​ ​Edição,​ ​2001.

POTTS,​ ​Alain​ ​S.​ ​Laboratório​ ​1​ ​-​ ​Sistemas​ ​de​ ​Controle​ ​II.​ ​Roteiro​ ​Experimental,
UFABC,​ ​2017.​ ​Disponível​ ​em:
<​https://docs.google.com/viewer?a=v&pid=sites&srcid=ZGVmYXVsdGRvbWFpbnxw
cm9mZXNzb3JhbGFpbnVmYWJjfGd4OjU1Mjg1NDkxNDViYzIyNjI​>​ ​Visualizado​ ​em:
05/10/2017.

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