27/10/2016

Fisica I ‐ IO

Dinâmica do Movimento
Rotacional

tia es
Prof. Cristiano Oliveira

ris ot
Ed. Basilio Jafet – sala 202

no
crislpo@if.usp.br
.C N
of re
Pr ctu

Dinâmica do Movimento rotacional
Para que o qualquer tipo de movimento ocorra é necessário a aplicação de uma força.

No movimento de rotação, é necessário a aplicação de uma força que faça o corpo

Le

girar.

Como veremos, podemos associar movimentos de rotação à uma nova quantidade

física, o torque.

Além da conservação da energia, para sistemas isolados, definiremos a conservação

do momento angular do sistema. Este principio de conservação é extremamente util
na descrição e compreensão do movimento de rotação de corpos .

Veremos diversas aplicações como

descrição dinâmica de um giroscópio ou
de um pião.

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Torque
Como vimos anteriormente, forças agindo sobre um corpo podem afetar seu movimento
translacional. Nesta descrição não nos importava a forma do corpo uma vez que tratáva‐
mos tudo como pontos materiais.
Para que ocorram movimentos rotacionais a magnitude e direção da força são importantes,
mas tão importante quanto é o ponto de aplicação desta força, uma vez que isso acabará
ocasionando diferentes tipos de rotação.

Na figura ao lado a chave de boca está sendo usada

para soltar um parafuso. E três  forças de igual
magnitude são indicadas. A força Fb aplicada próxima
 ao
final da chave é mais efetiva do que uma força Fa ,
aplicada próxima ao parafuso. Além disso, a força Fc ,

tia es
não fornece nenhum tipo de contribuição,
 apesar de ser
aplicada no mesmo ponto de Fb , mas está dirigida ao
longo do comprimento da chave.

A quantidade que indica a tendência que uma força tem

ris ot
no
de causar ou mudar o movimento de rotação de um corpo
é chamado de torque.
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Pr ctu

Torque
Vamos tomar o corpo abaixo, que pode girar em torno do eixo O.
Três forças
 agem no corpo no plano da figura. Para
a força F1 , a tendência para causar a rotação no
Le

ponto O depende da intensidade da força F1 .

Além disso, depende da distancia perpendicular l1 ,
entre o ponto O e a linha de ação, da força, isto é,
a linha na qual o vetor força está.
Chamamos a distancia l1 como braço
 de alavanca
(ou braço de momento) da força F1 com relação a
O. O esforço de torção é diretamente proporcional
tanto a F1 quando a l1 . Sendo assim definimos
torque (ou momento) da força F1 com respeito a
O pelo simples produto F1l1 . Usa‐se a letra grega
“tau”  para torque. Para uma força com
intensidade F cuja linha de ação é uma distancia
perpendicular l a partir de O, definimos torque
como,

Os termos “torque” e “momento” são usualmente utizados, assim como “braço da

alavanca” ou “braço do momento”.

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Para diferenciar os torques da força F1 e F2

podemos definir o torque como positivo,
quando causa rotação em sentido anti‐
horário. Assim, torques que causam rotação
em sentido horário, serão negativos. Com
essa definição,

No SI, a unidade de torque é Newton‐

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metro.
Apesar de ter a mesma unidade, torque
não é trabalho ou energia! (como veremos,
torque é um vetor, ao passo que trabalho e
energia são escalares!)

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Sendo assim a unidade que devemos
utilizar para o torque é N.m e não J (joules)!
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Pr ctu

Como devemos proceder quando a linha de ação da Força atuante não é

perpendicular ao braço da alavanca?
O torque sempre corresponde à ação de uma
Le

força e braço com direções perpendiculares.

Sendo assim, podemos pegar a componente

da força perpendicular ao braço, ou a
componente do braço de alavanca que é
perpendicular à força aplicada.
Matematicamente,

Note que tanto a força F e o braço de

alavanca r são vetores.
Desta forma podemos escrever o torque 
como um produto destes dois vetores. Como
o torque também é um vetor, qual tipo de
produto seria??

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Torque como um vetor
Como vimos anteriormente, tanto a velocidade angular quanto a aceleração angular podem
ser representados por vetores. O mesmo é aplicado para o torque.
Na realidade, a quantidade nada mais é do que a magnitude do produto
vetorial .

Logo, podemos generalizar o torque como: quando uma força F age em um ponto com
posição r com respeito a uma origem O, o torque desta força com respeito a O é a
quantidade vetorial,

tia es
A direção do torque segue as regras do produto vetorial. Na
verdade, os vetores r e F definem um plano e assim, o torque
 será um vetor perpendicular a este plano. Em termos
práticos, pode‐se utilizar a regra da mão direita com F
fechando sobre F.

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no
Como indicado na figura ao lado, esta definição indicará o
sentido de rotação induzido pelo torque. Rotações em sentido
anti‐horario, fornecem torques positivos (“para cima”) e
rotações no sentido horario fornecem torques negativos (“para
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baixo”). Sendo assim o vetor torque, velocidade angular e
aceleração angular possuem compreensões similares!
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Le

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Torque e aceleração angular para um corpo rígido

Lembremos do movimento linear:

• O movimento linear era descrito pela cinemática: posição, velocidade, aceleração, etc.
• O movimento era causado por uma força, com módulo, direção e sentido.

tia es
Podemos agora definir a mesma sistemática para o movimento rotacional:
• O movimento de rotação era descrito pela cinemática: posição angular, velocidade
angular, aceleração angular, etc.
• O movimento de rotação é causado por um torque, com módulo, direção e sentido.

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Torque e aceleração angular para um corpo rígido

Vamos assumir um corpo rígido composto de várias

partículas. Escolhemos como eixo z como eixo de
rotação.
Le

A força resultante agindo sobre esta partícula pode

ser descrita em termos de três componentes. Uma
radial, F1,rad , na mesma direção de r1, outra
tangencial, F1,tan , tangente ao circulo de raio r1 no
qual esta partícula se move e outra ao longo do eixo
de rotação, F1z .
Definidas as forças, podemos aplicar a Segunda Lei de
Newton.
A segunda lei de Newton para a componente
tangencial fornece,

Como vimos antes, podemos expressar esta

componente tangencial em termos da aceleração
angular z: a1,tan = r1 z. usando esta expressão para
a aceleração tangencial e multiplicando ambos lados
por r1,

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Torque e aceleração angular para um corpo rígido

F1,tanr1 nada mais é do que o torque da força resultante com respeito ao eixo de rotação,
ou seja a componente 1z.
Nenhuma das outras forças, F1,rad e F1z , contribuem para o torque sob o eixo de rotação z,
uma vez que não alteram a rotação da partícula com relação a este eixo.
Agora, é o momento de inércia I1 da partícula com massa m1 com relação ao eixo
de rotação, assim,
Podemos obter uma equação similar para cada partícula que compõe o corpo. Assim,
podemos somar todas as equações,

tia es
No lado esquerdo temos a soma de todos os torques
que age sobre o corpo rígido.

No lado direito temos , o momento de inércia total do corpo rígido,

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no
multiplicado pela aceleração angular, que é a mesma para todo o corpo, pois ele é
rigido. Assim, podemos finalmente escreve o análogo da Segunda lei de Newton para o
movimento rotacional:
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Torque e aceleração angular para um corpo rígido
Le

Assim como a segunda Lei de Newton define a força resultante sobre uma partícula como
sendo massa vezes aceleração, este resultado nos fala que o torque resultante em um
corpo rígido é igual ao momento de inércia do corpo em relação a um dado eixo,
multiplicado por sua aceleração angular.

O torque em cada partícula do corpo é devido

à força resultante nesta partícula, ou seja, a
soma da ação das forças internas e externas.

No entanto, pela terceira lei de Newton

sabemos que as forças internas para qualquer
par de partícula exercem forças iguais e
opostas. Sendo assim, estas forças gerarão
torques iguais e opostos, e deste modo, se
somam a zero. Com isso, todos os torques
internos são zero e só nos importa os torques
feitos por forças externas.

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Rotação em torno de um eixo em movimento
Podemos estender as analises da dinâmica do movimento de rotação para casos onde o
eixo de rotação se move. Quando isso acontece, o corpo terá um movimento de rotação e
translação combinado.
A chave para descrever estas situações consiste de entender que :
“Qualquer movimento possível do corpo rígido pode ser representado como uma
combinação do movimento de translação do centro de massa e a rotação ao redor de
um eixo passando pelo centro de massa. “

Esta afirmação é verdadeira mesmo que o centro de massa acelere, ou seja, para
referenciais não inerciais. Exemplos são um bastonete em movimento balístico, um
corpo em rolamento em um plano, um ioiô, etc.

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Translação e rotação combinadas: Relações energéticas
Está além da abordagem deste curso demonstrar que o movimento de corpos rigidos
podem sempre ser divididos entre o movimento de translação do centro de massa e o de
rotação em torno do centro de massa.
Le

No entanto podemos demonstrar que isso é verdadeiro para a energia cinética de um

corpo rígido que possui tanto movimento translacional e rotacional.

Neste caso a energia cinética do corpo é a soma de uma parte associada com o
movimento do centro de massa e de outra parte associada com a rotação em
torno de um eixo passando pelo centro de massa:

Ou seja, podemos desacoplar as duas formas de energia para o movimento de um corpo

rígido.

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Demonstração:
Vamos imaginar um corpo rígido feito por partículas. Como mostrado na figura ao lado,
uma partícula com massa possui velocidade relativa a um referencial inercial. Esta
velocidade é a soma vetorial da velocidade do centro de massa e a velocidade da
partícula relativa ao centro de massa:

A energia cinética Ki desta partícula no referencial

inercial é . Esta energia pode ser escrita como,

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Logo,

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Demonstração:
A energia cinética total é a soma para todas as partículas que compõem o corpo.
Utilizando esta definição na expressão anterior, temos
Le

O primeiro e segundo termos possuem fatores comuns que podem ser tirados fora da soma, 

Agora basta uma análise dos termos acima. 
O primeiro termo,  é a massa total M. 
O segundo termo é zero pois  é M multiplicado pela velocidade do centro de massa 
relativo ao centro de massa, que é zero por definição.
O ultimo termo é a soma das energias cinéticas das partículas calculadas utilizando suas
velocidades escalares com relação ao centro de massa. Este termo nada mais é do que a
energia cinética de rotação em torno do centro de massa, . Logo,

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Rolamento sem derrapagem
Um caso muito importante de rotação e translação combinadas é o rolamento sem
derrapagem. A roda é simétrica, logo o centro de massa está no centro geométrico. Vamos
assumir o movimento em um referencial inercial de referencia no qual a superfície na qual
a roda rola está parada.
Neste referencial, o ponto no qual a roda está em contato com a superfície está
instantaneamente em repouso de como que não derrapa.
Assim a velocidade  e um ponto de contato relativo ao centro de massa deve ter a 
mesma magnitude mas direção oposta à velocidade do centro de massa 
Se o raio da roda é R e sua velocidade angular é  , a magnitude de  é R,  assim,

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Fotografia instantânea de uma roda de bicicleta em rolamento
Le

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Translação e rotação combinadas: Dinâmica
Podemos fazer a analise da translação e rotação em termos da dinâmica.
Para um corpo de massa M, a aceleração do centro de massa é a mesma que teria
uma massa M sob a ação de todas as forças externas agindo no corpo,

O movimento de rotação em torno do centro de massa é descrito pelo análogo da Segunda

Lei de Newton,

Sendo Icm o momento de inercia com respeito a um eixo passando pelo centro de massa, e
a soma inclui todos os torques com respeito a este eixo.

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Pode‐se demonstrar que esta equação para os torques é válida mesmo que o eixo de 
rotação se mova, desde que  duas condições sejam válidas:
1. O eixo passando pelo centro de massa deve ser um eixo de simetria.

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2. O eixo não muda sua direção.
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Trabalho e Potencia no Movimento Rotacional
Ao andar de bicicleta a força que você aplica nos pedais (um corpo em rotação) faz um
trabalho neles. Um motor girando também realiza trabalho. Podemos descrever este
trabalho em termos do torque e de deslocamentos angulares.
Le

Suponha uma força tangencial agindo sobre um disco

pivotado.
O disco roda um angulo infinitesimal d em torno do eixo
fixo, durante um tempo infinitesimal dt.
O trabalho dW feito pala força quando o ponto no disco
se move a uma distancia ds é
Se d é medido em radianos, então, ds = R d , logo,

Agora, é o torque feito pela força , logo

O trabalho total W feito pelo torque durante um deslocamento angular de  1 para  2 será,

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Trabalho e Potencia no Movimento Rotacional

Se o torque é constante durante a mudança angular, então,

Se o torque é dado em N.m e o ângulo em radianos, o trabalho será em Joules.

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Note a completa analogia com o movimento unidimensional,

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Trabalho e Potencia no Movimento Rotacional

Quando o torque realiza trabalho em um corpo em rotação, a energia cinética muda por
uma quantidade igual ao trabalho feito.
Le

Seja o torque total agindo sobre o corpo, de modo que . O corpo é rígido, de
modo que o momento de inercia I é constante. Neste caso temos,

Como é o torque total agindo sobre o corpo, a integral deste torque fornecerá o
trabalho total agindo sobre o corpo, logo,

A mudança na energia cinética rotacional em um corpo rígido é

igual ao trabalho feito pelas forças externas ao corpo. Esta
equação é análoga ao teorema trabalho energia para uma
partícula.

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Trabalho e Potencia no Movimento Rotacional

Para obter a potencia associada ao torque, dividimos a equação do trabalho infinitesimal

por dt:

Mas dW/dt é a taxa de realização do trabalho, ou potencia P, e d/dt é a velocidade

angular , logo,

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Veja que esta equação é análoga ao caso do movimento translacional,

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Momento Angular
Como mostrado anteriormente, todas as quantidades rotacionais possuem um análogo
translacional.
O análogo do momento de uma partícula é o momento angular, o qual denotaremos por L.
Sua relação para com o momento p (momento linear) é a mesma relação do torque para
com a força,
Par uma partícula de massa m, velocidade v, momento p = m v, e vetor posição r relativa a
uma origem O de um referencial inercial, o momento angular L é definido como,

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O valor de L depende da origem escolhida, pois envolve o vetor posição relativo a O. 
As unidades de momento angular são kg.m2/s
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Na figura ao lado a partícula se move no plano xy. Sua posição r e seu momento p = mv são
mostrados. O vetor momento angular L é perpendicular ao plano xy. A regra da mão direita
mostra que sua direção será ao longo do eixo z positivo e seu modulo,
Le

onde l é a distancia perpendicular da reta suporte de v para

com O. Esta distancia funciona como o braço da alavanca para
o vetor momento.
Quando a força F age na partícula, sua velocidade e momento
mudam. Logo, seu momento angular também pode mudar.
Para ver esta variação temporal no momento angular podemos
tirar a derivada da equação do momento,
    
 dL d    dr    dv 
L  r  mv   r  mv     mv    r  m 
dt dt  dt   dt 
O primeiro termo nos parênteses é zero pois dr/dt = v e v x v = 0. No segundo termo,
podemos substituir ma pela força F. Assim,

A taxa de mudança no momento angular de uma partícula é igual ao torque da força 
resultante agindo sobre ele. 
dp 
Análogo linear :   F
dt

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Momento Angular de um corpo rígido
Podemos agora obter o momento angular total de um
corpo rígido girando ao redor do eixo z com velocidade
angular .
Primeiro consideramos uma fina fatia do corpo caindo no
plano xy. Cada partícula nesta fatia se move em um circulo
centralizado na origem e a cada instante sua velocidade vi
é perpendicular ao vetor posição ri.
Assim,  = 90º para cada partícula. A partícula com massa 
mi na distancia ri a partir de O, tem a velocidade vi igual a 
ri . Assim,

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A direção do momento angular para cada partícula é dado pela regra da mão direita, na 
direção +z.
O momento angular total desta fatia do corpo caindo no plano xy é a soma de todos os
momentos angulares das partículas. Assim,

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sendo I o momento de inércia da fatia para com o eixo z.
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Momento Angular de um corpo rígido

Podemos fazer o mesmo cálculo para as outras fatias do corpo, todas paralelas ao plano
Le

xy. Para pontos que não caiam no plano xy pode‐se ter uma complicação pois os
respectivos vetores posição r possuirão componentes nas direções x, y e z. Com isso o
momento angular de cada partícula terá componentes perpendiculares ao eixo z.

Podemos fazer o mesmo cálculo para as outras fatias

do corpo, todas paralelas ao plano xy. Para pontos que
não caiam no plano xy pode‐se ter uma complicação
pois os respectivos vetores posição r possuirão
componentes nas direções x, y e z. Com isso o
momento angular de cada partícula terá componentes
perpendiculares ao eixo z.

No entanto, se o eixo z for um eixo de simetria, as

componentes perpendiculares das partículas em lados
opostos se cancelarão e se somarão a zero. Assim
quando o corpo gira em torno do eixo de simetria, seu
momento angular L está alinhado ao eixo de simetria e
possui modulo L = I 

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O vetor velocidade angular  também está alinhado ao eixo de

rotação, como visto antes. Sendo assim, para um corpo rígido
girando em torno do eixo de simetria, L e estão na mesma
direção. Desta maneira temos a forma vetorial,

Como vimos antes, a taxa de mudança do momento angular de

uma partícula é igual ao torque da força resultante agindo na
partícula.
Para qualquer sistema de partícula, a taxa de mudança do momento angular é igual à soma 
dos torques de todas as forças agindo em todas as partículas. 

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Os torques das forças internas se cancelam e sendo assim a soma de todos os torques
corresponde apenas às forças externas.
Se o momento angular total L do sistema de partículas é a soma de todos os torques,

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Se o sistema de partículas é um corpo rígido girando em torno de um eixo de simetria, eixo z

por exemplo, então, Lz = Iz e I é constante. Se este eixo está em uma direção fixa no espaço
então os vetores L e  mudam apenas em magnitude, mas não em direção. Neste caso, dLz /dt
= I dz /dt = Iz :
Le

O que repete a equação da dinâmica de rotação de corpo rígido que obtivemos anteriormente. 
Note que se um corpo não é rígido esta equação não é valida pois I pode variar. No entanto a 
relação entre o torque resultante e a variação do momento angular é sempre válida!
Quando o eixo de rotação não é um eixo de simetria o momento 
angular em geral não é paralelo ao eixo de rotação. 
Quando o corpo gira, o vetor momento angular L traça um cone
ao redor do eixo de rotação. Como L muda, existe um torque
resultante agindo sobre o corpo mesmo que o modulo
velocidade angular seja constante.
Se o corpo em questão é uma roda desbalanceada de um
carro este torque acabará causando danos e desgastes nos
rolamentos. Quando se faz o balanceamento de rodas, pela
distribuição de massas em torno de um eixo de rotação, faz‐se
com que o vetor L se alinhe ao eixo de rotação, e em
conseqüência elimina‐se este torque resultante quando a
roda gira.

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Conservação do Momento Angular 
Os resultados anteriores relacionando torque e momento angular podem servir como
definições alternativas para o movimento rotacional.
Veremos agora o principio de conservação do momento angular.
Le

Assim como a conservação da energia e momento linear, este principio é uma lei
universal, válida em todas as escalas de tamanho, desde sistemas atômicos e nucleares ao
movimento de galáxias.
Este principio vem diretamente da relação entre torque e variação do momento angular:

  
 
 dL
dt
Se, 

  0 
dL
dt
0  L  constante

“Quando o torque resultante externo agindo em um

sistema é zero, o momento angular total de um sistema
é constante (conservado).”

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Conservação do Momento Angular 
Este principio de conservação fornece resultados bastante interessantes.
Imagine uma acrobata girando em torno do centro de massa com braços e pernas
estendidas. Quando ela encolhe os braços e pernas seu momento de inercia Icm com
respeito ao centro de massa muda de um valor I1 par outro valor I2. A única força externa
agindo sobre ela é o peso, que não possui torque com respeito a um eixo passando pelo
centro de massa. Assim, seu momento angular Lz = Icm z fica constante e sua velocidade
z aumenta quando Icm diminui, ou seja:

Quando um esqueitista ou uma

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bailarina gira com braços
estendidos e depois os recolhe,
a velocidade angular aumenta
pois o momento de inercia
diminui. Isto é uma

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consequência direta da
conservação do momento
angular no qual a força externa
é zero.
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Um caso interessante ocorre quando um sistema é composto de várias partes. Cada parte
exerce força uma em outra de modo que os momentos angulares individuais se alteram. No
entanto, o momento angular total não se altera!
Imagine um sistema composto de dois corpos, A e B, que interagem somente entre si e com
Le

nenhum corpo mais. Se o corpo A exerce uma força em B, FAonB o torque correspondente
será AonB . Este torque gera uma alteração no momento angular do corpo B,

Ao mesmo tempo, o corpo B exerce uma força FBonA em A, com torque correspondente,
BonA,

Da terceira lei de newton, FAonB=‐FBonA. Além disso se as forças agem ao longo da mesma
linha, os braços de alavanca serão os mesmos. Assim os torques serão iguais e opostos.
Logo,
 
    
dLA dLB d LA  LB dL
   total  0
dt dt dt dt

Ou seja, o momento angular do sistema é constante. Os torques feitos pelas forças internas
podem transferir momento angular de uma parte para outra dentro do corpo mas não
podem alterar o momento angular total do sistema!

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Giroscópio e Precessão

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Giroscópio e Precessão
Para compreender a precessão deve‐se lembrar que a velocidade angular, momento
angular e torque são quantidades vetoriais. Em particular, deve‐se ter em mente a
relação entre o torque resultante que age sobre a variação do momento
Le

angular , .

Vamos analisar duas situações. Inicialmente vamos

assumir que o disco está parado. Tomamos como
origem o pivô do giroscópio, O e assumimos que o
disco é simétrico, com massa M e momento de
inércia I com relação ao eixo de rotação. O eixo de
rotação está inicialmente colocado na direção x.
As únicas forças agindo no giroscópio são a força
normal n que age no pivô (sem atrito) e o peso w
do disco, localizada no seu centro de massa à uma
distância r da origem O.
A força normal não faz torque pois age no pivô, mas o peso gera um torque na direção
y. Inicialmente não temos rotação e o momento inicial Li é zero. Como vimos, uma
pequena alteração dL no momento angular em um pequeno intervalo de tempo se
relaciona com o torque por:

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Giroscópio e Precessão
Esta mudança também está na direção y que é onde  está direcionado. A cada
intervalo dt o momento angular muda por incrementos adicionais dL na direção y pois o
torque é constante. Este aumento do momento angular horizontal significa que o
giroscópio gira (cai preso ao pivô) cada vez mais rápido em torno do eixo y.

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Giroscópio e Precessão

Vejamos agora o que acontece quando o disco está

inicialmente girando, de modo que o momento angular Li
Le

não é zero.

Como o disco está girando em torno do eixo, Li está

direcionado ao longo deste eixo. No entanto cada uma
mudança no momento angular dL é perpendicular a este
eixo uma vez que o torque é perpendicular
a este eixo.

Isto causa alteração na direção de L, mas não na seu

módulo. As mudanças dL são sempre no plano horizontal
xy então o vetor momento angular e o eixo do disco que
com ele se move estão sempre em um plano horizontal.
Em outras palavras, o eixo não cai, apenas sofre
precessão.

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Giroscópio e Precessão

Vamos obter a velocidade de precessão. O giroscópio

possui momento angular L. um intervalo dt depois, o
momento angular será L+dL; a mudança infinitesimal no
momento angular é, dL=tdt, o qual é perpendicular à L,
conforme indicado no diagrama ao lado.
Como o incremento é perpendicular, isso significa que o
giroscópio girou um pequeno angulo d dado por
dfi=xxxx . A taxa no qual o eixo de move, d/dt é
chamada velocidade angular de precessão. Chamando
esta unidade de  (ômega), temos,

tia es
A velocidade de precessão angular é inversamente
proporcional à velocidade angular de rotação ao redor do

ris ot
no
eixo. Um giroscópio gira rápido precessão lentamente. Se
o atrito nos rolamentos faz com que sua velocidade
angular diminua, a velocidade de precessão aumenta!
.C N
of re
Pr ctu

Precessão da Terra
Le

Velocidade de precessão da terra: 1 rev / 26000 anos

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Precessão de um Pião

tia es
ris ot
no
.C N
of re
Pr ctu
Le

26
 Le
Pr ctu
of re

b
.C N

w
R
ris ot
tia es
no

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 Le
Pr ctu
of re
.C N
ris ot
tia es
no

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