UVV – UNIVERSIDADE DE VILA VELHA

ENGENHARIA DE PRODUÇÃO

CLEITON KOEHLER
DOUGLAS BESSI
FÉLIX CRISTO
LEONARDO GIUBERT
LUCAS CARDOSO
PAULO VICTOR SARDINHA
MOYRA SANTOS
THAIS SANTOS CORREA

SISTEMA AUTOMATIZADOS: RELATÓRIO 3

VILA VELHA
SETEMBRO/2018
1. INTRODUÇÃO

1.1 O CONTROLADOR PROPORCIONAL (P)

Para um sistema do tipo 0, quanto maior o ganho menor será o valor do erro em
regime permanente, mas este erro nunca será completamente anulado.

1.2 O CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI)

A principal função da ação integral é fazer com que processos do tipo 0 sigam, com
erro nulo, um sinal de referência do tipo degrau. Entretanto, a ação integral se
aplicada isoladamente tende a piorar a estabilidade relativa do sistema. Para
contrabalançar este fato, a ação integral é em geral utilizada em conjunto com a ação
proporcional constituindo-se o controlador PI.

1.3 O CONTROLADOR PROPORCIONAL-DERIVATIVO (PD)

A ação derivativa quando combinada com a ação proporcional tem justamente a

função de "antecipar" a ação de controle a fim de que o processo reaja mais rápido.
Neste caso, o sinal de controle a ser aplicado é proporcional a uma predição da saída
do processo.

1.4 O CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO

A ação integral está diretamente ligada à precisão do sistema sendo responsável pelo
erro nulo em regime permanente. O efeito desestabilizador do controlador PI é
contrabalançado pela ação derivativa que tende a aumentar a estabilidade relativa do
sistema, ao mesmo tempo em que torna a resposta do sistema mais rápida devido ao
seu efeito antecipatório.
2 RESULTADOS E DISCUSSÃO

Após todo circuito montado, o experimento se baseou em estudar as ações

proporcional, integral e derivada de um controle PID
2.1 PROPORCIONAL (P)

Nesta etapa o PID tem apenas acionado a ação P e com os valores 1 e 10, de cores vermelha
e azul respectivamente.
PROPORCIAONAL
Posição
1 x1
6 x1
10 x 1
x10
1
4 x10
6 x10
2.2 PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI)

Nesta etapa o PID tem acionado as ações P e I, e nela podemos perceber a eliminação
do erro estacionário e como consequência um tempo maior para a estabilização do
processo.
INTEGRAL
Posição
1 x1
4 x1
8 x1
2 x10
5 x10
10 x10
2.3 PROPORCIONAL-DERIVATIVA (PD)

Nesta etapa foram testados vários valores para a ação derivativa.

DERIVATIVO
Posição
2 x10
8 x10
16 x10
4 x1
12 x 1
22 x 1
2.4 PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVA (PD)

Está etapa vem a firmar a ideia que a ação derivativa não teria muita importância neste
processo o comportamento do gráfico e que mesmo numa escala menor do tempo
(devido a problemas com sincronização do tempo no simulador) se assemelha ao
gráfico do PI.

INTEGRAL/DERIVATIVO
Posição
2 x1 2 x1
5 x1 9 x1
10 x1 20 x1
10 x10 20 x10
5 x10 8 x10
2 x10 2 x10
3 CONCLUSÃO

Cada ação de um PID tem sua peculiaridade e o que vale na escolha e sintonia é o mais
simples controlador capaz de deixar o processo dentro de um nível aceitável, assim no caso
trabalhado, poderia ser utilizado um PI que já estaria dentro da especificação ou como ainda
visto naquele caso especifico apenas um P com ganho muito alto (500).