1.

Considere o sistema mecânico de translação a seguir, sendo b  2 Ns / m , k  5 N / m e m  1kg :

a) Represente o sistema na forma de diagrama de blocos, considerando u t  como a força de entrada e a

saída y t  como a posição do corpo (2,0 pts).

b) Utilizando a Transformada de Laplace e considerando o sistema inicialmente em repouso, obtenha a

equação de resposta temporal quando a entrada for do tipo degrau unitário (1,0 pt).

2. Considere um servossistema de posição cuja função de transferência, que relaciona torque de entrada
Ti t  com posição angular de saída  t  , seja dada por:

2
G p s   2
s  3s

Deseja-se projetar um sistema de controle com realimentação para o sistema. Assim, utiliza-se um
sensor de posição (capaz de converter posição angular em tensão elétrica) para medir a posição de saída
do servossistema. A função de transferência do sensor de posição é dada por:

10
Gs s  
s  10

O sinal de saída do sensor de posição é comparado com uma tensão de referência para o sistema e o
sinal de erro é submetido a um controlador analógico, formado a base de amplificadores operacionais,
cuja função de transferência é dada por:

s 1
Gc s  
s5

O sinal de saída do controlador (tensão elétrica) é convertido em torque para o servossistema por meio
de um motor DC, cuja função de transferência simplificada é dada por:
 1
Ga s  
s2

Para este sistema, pede-se:

a) Determine a função de transferência em malha fechada do sistema controlado (1,0 pt).

b) Determine o valor final a resposta do sistema para uma entrada do tipo degrau unitário (1,0 pt).

3. Considere o servossistema com controle proporcional apresentado a seguir:

Para este sistema, pede-se:

a) Determine o tempo de subida, o máximo sobre-sinal percentual e o tempo de acomodação,

considerando tolerância de 5% para acomodação do sinal considerando a resposta ao degrau unitário
(1,0 pt).

b) Para melhorar as características de resposta transitória, um projetista substituiu o controlador P

(proporcional) por um PD (proporcional-derivativo), conforme ilustra o diagrama a seguir.
Determine o valor do ganho K d de modo que o máximo sobre-sinal seja reduzido em 50% em
relação ao valor obtido no controlador P (2,0 pts).

4. Considere o sistema de malha fechada dado como:

n 2
G s   2
s 2  2 n s   n

Determine os valores de  e  n de modo que o sistema responda a uma entrada em degrau com
aproximadamente 5% de sobre-sinal e com um tempo de acomodação de 2 segundos (utilize o critério
de 2% de tolerância) (2,0 pts).