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Estruturas Flutuantes
Parte II – A Resposta
Setembro 2012
Hidromecânica do
Navio
Translação
Deriva (sway) 2 Y v y
lateral
Afundamento Translação
3 Z w z
(heave) vertical
Rotação em
Jogo/balanço
(roll)
4 torno do eixo K p ϕ
longitudinal
Rotação em
Caturro/arfagem
(pitch)
5 torno do eixo M q θ
transversal
Rotação em
Guinada (yaw) 6 torno do eixo N r ψ
vertical
Aceleração (g)
- Conforto dos passageiros e tripulantes. Mal estar
- Carregamento dinâmico sobre a estrutura da unidade
flutuante, sua carga e equipamentos.
- Velocidade e consumo de combustível.
- Capacidade de manobra em operações marítimas. Imperceptível
Exemplos : T (s)
- Movimentos de jogo combinado com vento lateral
podem causar ângulos de banda perigosos ou mesmo
emborcamento.
- Ondas de popa de aproximadamente o mesmo
comprimento do navio causam grandes ângulos de
jogo.
- Acelerações transversais devidas ao efeito combinado
do jogo e deriva causam deslocamento da carga e
rompimento dos dispositivos que as seguram.
- Movimentos verticais de unidades de perfuração
podem causar avaria da coluna de perfuração.
Análise de
Sinais
Fourier diz que f(t) pode ser representada por Onda “dente de serra”
∞
2πnt 2πnt
f (t ) = ∑ An cos + Bn sin
n =0 T T
∞
4 1 𝑛𝜋𝑛
– Onda quadrada : � sin
𝜋 𝑛 𝐿
𝑛=1,3,5,…
∞ 𝑛−1 �
8 −1 2 𝑛𝜋𝑛
– Onda triangular : 𝜋2
�
𝑛2
sin
𝐿
𝑛=1,3,5,…
T
1
onde Cn =
T ∫−
2
T
2
f (t ) e inω0t dt
Transformada
f (t ) =
2π ∫
−∞
F (iω0 ) e iω0t dω0
Transformada de Fourier
Inversa de Fourier ∞
F (iω0 ) = ∫ f (t ) e − iω 0 t
dt
−∞
Força
k
Resposta livre
m
Resposta forçada
x
Fexc(t) = F0sen(ωt)
Resposta do sistema
mx(t ) = F0 sen(ωt ) − cx (t ) − kx(t )
k Força excitação
c
Força amortecimento
Resposta livre
Regime Regime
m transiente permanente
Resposta forçada
x
Fexc(t) = F0sen(ωt)
kX/F0
ξ
ξ
x1
ξ = ln
x2
ω / ω0
Efeito do amortecimento em vibração livre Efeito do amortecimento em vibração forçada
A Vibração do Arroz
2π 2π
Τ= = = 120s
ωn 0.0523
2. Considerando apenas o efeito hidrostático, qual seria a frequência natural de
vibração no movimento de afundamento (heave) de uma barcaça retangular
oceânica com dimensões de L = 100m, B =20 m, T = 5m ?
k 2050
m = ρVsubmerso = 1.025 x100 x 20 x5 = 10250 t ωn = = = 0.447 rad/s
m 10250
onde 6
deslocamento na direção j
na direção j ...
Algo acontece
Fi = forças de excitação na direção i
x j , x j , xj = deslocamento, velocidade e aceleração
da embarcação na direção j
i,j = 1, ... 6 denotam os 6 graus de liberdade
P11 P12 P16
Ex: C53 = restauração em pitch devido
ao deslocamento em heave
Pij =
... que tem uma consequência na direção i P61 P62 P66
≈ 80% ≈ 20%
≈ 100% ≈ 0%
Forças viscosas
- Devido ao aparecimento da camada
limite, com cisalhamento entre as
partículas do fluido.
Equações
Cargas
ondas Lineares do movimento
Lineares
Movimento
Equações
Cargas
ondas Lineares do movimento
Lineares
Movimento
Cargas
Não-Lineares
O modelo linear não deve ser encarado como uma limitação : na verdade
ele é a base sobre a qual podemos construir modelos não-lineares
baseado na hipótese da superposição de forças.
forças de radiação e
força resultante no forças de restauração (massa
sistema flutuante excitação adicional, amortecimento e
hidrostática)
2ª Ordem
- Forças pequenas • Fm : Força de Morison
- Baixa frequência - Considera a parte viscosa da força.
- Relacionadas ao grupo de ondas
- Proporcional ao quadrado da amplitude da onda
É a força induzida pelo campo de pressões gerado pelas ondas não pertur-
badas pelo corpo (o corpo é suficientemente pequeno para não influenciar
as ondas).
∫∫
Integração da pressão da água ao longo
Ffk = - p n ds da superfície molhada média do corpo
Sw
Onde Ffk = força de Froude-Krilov
Sw = área da superfície molhada do corpo flutuante
p = pressão da onda não perturbada p = ρ g ekz ζa sin (ωt - kx)
n = vetor normal ao corpo, apontando para a direção da água
du 1
Fm = ρ . A.Cm . + .ρ .D.Cd .u. u u(z,t)
dt 2 z
d
Área
seccional
Coeficiente Coeficiente D
de massa de arrasto
adicional Diâmetro
(soma de uma componente inercial em fase com a aceleração local do fluxo e uma componente viscosa de arrasto proporcional
ao quadrado da velocidade do fluxo)
teoria potencial. 5 V
- Em I ignore a difração, aproximação de H INÉRCIA E ARRASTO
Cm ≠ 0 Cd ≠ 0
FK pode ser utilizada. D DEEP WATER
BREAKING WAVE
CURVE
- Em II considere os efeitos de difração 1 POUCO ARRASTO
da onda. 0.5
III
GRANDE INÉRCIA
IV
Regiões III e IV
- Algum arrasto, porém inércia é mais ARRASTO DESPREZÍVEL
Condições de contorno
∇×v = 0 O rotacional de velocidades é nulo.
Hipótese 2 : Movimento irrotacional então A velocidade pode ser expressa como o
v = ∇ϕ gradiente de uma função potencial.
∇ ϕ ( x, y , z , t ) = 0
2 O Laplaciano do campo de potencial de
velocidades é nulo.
∂ 2ϕ ∂ϕ
Na superfície livre (z = 0) : + g. =0
∂z ∂z
– Condição de contorno cinemática : uma partícula do fluido que está na
superfície livre lá permanece.
– Condição de contorno dinâmica : A pressão atmosférica é considerada
nula pois uma pressão constante não exerce força resultante sobre o
corpo.
∂ϕ rad
∫∫ ∂t
− (n )i .ds i = 1,2,3 6
Sw
τ rad ,i
∂ϕ rad
∫∫ ∂t
− (r × n )i −3 .ds i = 4,5,6
Sw
1
4 5 2
força ou momento
Bij (ω ) = B ji (ω )
- Mangotes de transferência
- Etc.
y y Centro de
gravidade
CL F x
Centro de
carena
2
Momento de inércia transversal I T = ∫ y 3 dx
3
Raios metacêntricos BM L = I L ∇ BM T = I T ∇
Modelo linear – vista superior Modelo linear – vista inferior Modelo não-linear – vista inferior
2
S(f)
RAO(f)
Z(f)
f f f
2
Entrada : MAR X RAO Saída : MOVIMENTO
H (ω , β ) = F (ω , β )eiδ (ω , β ) = FR + iFC
τ exc
RAO de
ς (t ) RAO de
Carregamento
Carregamento para ς i (t )
Movimento
Combinação
Movimento
Elevação da superfície do mar
ς (t ) RAO de Movimento ς i (t )
RAOs de forças
sobre barcaça.
RAOs de movimentos
sobre barcaça.
∫ S (ω )dω = ∫ S (ω )dω
0 0
e e
S (ω )
S (ωe ) =
dωe
dω
S (ω ) em águas
S (ωe ) =
2ωU profundas
1− cos β
g ω [rad/s]
Afundamento
Mudança no trim
Sem velocidade de avanço
Queda da pressão no corpo paralelo
Componente médio
Componente de alta frequência
Tempo
Componente de
+
A1
cos (2ω1t ) +
A2
cos (2ω 2 t )
variação lenta
2 2
+ A1 A2 cos[(ω1 − ω2 )t ] + A1 A2 cos[(ω1 + ω2 )t ]
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Evidências do Carregamento Não-Linear 2
Ancoragem em SPM de petroleiro 200.000 TDW
a a a a
X = y + iz =a 0 + ζ + a1 + 2 + 32 + 43 + ... + nn−1
ζ ζ ζ ζ
Bs
H0 = Bs /2
Ts
A
σs = s As
BsTs Ts
Vantagens e desvantagens :
- Soluções suaves em toda a faixa de frequência, sem irregularidades.
- Cantos vivos não são bem representados.
- Seções com coeficiente de área seccional muito baixa não são bem representa-
dos.
- Não trata áreas seccionais totalmente submersas, como proa bulbosa.
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Método dos Painéis (Teoria Potencial 3D) William John Macqueorn Rankine
Engenheiro escocês 1820-1872
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