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Torque Dinâmico PDF
Torque Dinâmico PDF
DINÂMICA
CORPO RÍGIDO
DO
8
8.1 Introdução
Um corpo rígido constitui-se de um conjunto de partículas (massas
pontuais) dispostas de tal forma que as distâncias relativas entre elas são fixas.
As leis da mecânica do ponto continuam válidas se considerarmos somente o
movimento do centro de massa do corpo rígido. Além deste movimento
translacional descrito pelas leis de Newton, o corpo também pode sofrer uma
rotação ao redor de um eixo, que pode eventualmente passar pelo seu centro
de massa. Assim, para especificarmos com exatidão a posição de um corpo
rígido, é necessário conhecermos o movimento de seu centro de massa e o
ângulo de rotação θ, como mostra a Fig. 8.1.
θ
CM
ds
r
dθ
θ
v (t ) =
ds
= r ω(t ) [ m/s]
dt
Como deixamos explícito acima, ω(t) pode depender do tempo e sua
variação define a aceleração angular α:
dω d 2 θ
α= = [rad/s2]
dt dt 2
Evidentemente, neste caso temos também aceleração tangencial e
como r é constante durante a rotação (corpo rígido), ela é definida como:
d 2s dω
a= =r = rα [m/s2]
dt 2 dt
Devemos nos lembrar que como este ponto descreve um círculo,
também sofre a aceleração centrípeta dada por:
v2
ac = − = −ω 2 r
r
θ = θ 0 + ω0t + 1
2 αt2
ω 2 = ω 02 + 2α (θ − θ 0 )
90°
y
x
90°
90°
y
x
90°
Posição final
Fig. 8.3 – Não comutatividade da rotação de um corpo rígido para eixo não fixo.
1
K = ∑ K i = ∑ ∆m i ri2 ω 2
i 2 i
O termo entre parênteses é conhecido como momento de inércia,
denotado por I. A energia cinética de rotação de um corpo rígido pode então
ser escrita como:
1
K = Iω 2
2
com I = ∑ ∆m r
i
i i
2
. A definição do momento de inércia dada acima é válida
I1 = ∑ m i ri2 = 2m L
2
() 2
= 1 mL2
2
m
L L
m L m
Fig. 8.4 – Corpo rígido formado por um triângulo equilátero com massas no vértice.
Queremos, a seguir, calcular o momento de inércia com relação a um
eixo perpendicular ao plano da figura e passando pelo centro de massa do
triângulo. A distância de cada massa a este eixo é de d = L / 3 , de forma que
teremos:
I CM = 3md 2 = mL2
I = ∫ r ' 2 dm
ICM I
r r´
C.M.
dm
Fig. 8.5 – Figura usada para a demonstração do teorema dos eixos paralelos.
Entretanto, como r’ = h – r podemos escrever:
I = ∫ (h − r ) dm = ∫ r 2 dm + h 2 ∫ dm − 2h ∫ rdm
2
O último termo nos dá a distância do C.M. ao eixo passando pelo C.M. que,
obviamente, é nula. Logo,
I = I CM + Mh 2
x y
ρ
y
x
Fig. 8.6 – Figura usada para a demonstração do teorema dos eixos perpendiculares.
Os momentos de inércia com relação aos eixos x, y e z são dados por:
I x = ∫ y 2 dm
I y = ∫ x 2 dm
I z = ∫ ρ 2 dm = ∫ (x 2 + y 2 ) dm
I = ∫ r 2 dm = R 2 ∫ dm = MR 2
M
dθ
R
ds
dx
M
I = ∫ x 2 (M
0
L
L ) dx = ( L ) 3
M x
3 L
0
2
= ML = I CM + M L
3 2
() 2
y
M
R θ
dm
x
x
Fig. 8.11 – Anel rodando em torno de um eixo contido no seu plano.
R
( ) R
I z = ∫ r 2 M 2 2πrdr = 2M2 ∫ r 3dr = MR
0 πR R 0 2
2
dz H
r r
r (t + dt) ds
r
r (t)
O
r
F
Fig. 8.14 - Trabalho realizado por uma força durante a rotação de um corpo rígido
( )
r r r r r r
Entretanto, como F. (ω × r ) = −ω. r × F podemos escrever a potência
r
fornecida pela força F como sendo:
P=
dW r r r
dt
= ω. r × F ( )
r
Para que o trabalho (ou potência) não seja nulo, F deve ter uma
r r
componente paralela a d s e, consequentemente, perpendicular a r .
r r
Comparando com o movimento translacional vemos que ω faz o papel de v e
r r r r r
τ = r × F faz o papel da força. τ é denominado de torque da força F em
relação ao ponto O.
r r
Vamos a seguir encontrar uma relação entre τ e α que seja
correspondente à 2a lei de Newton. Já vimos que K = 12 Iω2 , portanto:
r
dK d Iω 2 r dω r r
P= = = Iω. = ω. τ
dt dt 2 dt
Logo,
r
r dω r
τ=I = Iα
dt
No caso de termos várias forças produzindo vários torques,
escrevemos:
N r
r
∑τ
i =1
i = Iα
M
R O
dv 1 dv
2
λ lg
v = =
dl 2 dl M
λl +
2
l λ g l dl gM M/2 + λl
1 v2 =∫ = g (l − l 0 ) −
2λ M/2 + λl 0
ln
2 l0 λl + M/2
N1
L
N2
Mg
θ Fat
N1 – Fat = N1 - µN2 = 0
Mg L2 cos θ − N 1 L sen θ = 0 (torque em torno de O)
sobre uma mesa inclinada com atrito, conforme mostra a Fig. 8.17. Se a caixa
não desliza, qual é a máxima inclinação antes dela rolar?
Enquanto o torque em torno de O devido à força peso estiver apontado
no sentido indo para o interior da página (horário) não haverá rotação. Quando
ele inverte de sentido (anti-horário), haverá rotação. Existe uma situação em
que o torque é nulo, o que define o ângulo crítico θc. Se este ângulo for
diminuído, o torque é horário (não roda) e se for aumentado é anti-horário
r r r r r
(roda). Esta situação crítica ocorre quando r é paralelo a F ( τ = r × F = 0) ,
isto é, quando a força peso passar pelo ponto de apoio O. Nesta condição,
L2 L
tgθ c = =
h 2 h
L
h
O
θ
θ
Fig. 8.17 – Caixa num plano inclinado com atrito.
T
R
P
Mg
Fig. 8.18 – Iô-iô solto a partir do repouso.
As equações para forças e torque são dadas respectivamente por:
Mg – T = Ma
Iα
TR − Iα ⇒ T =
R
onde I = MR2/2, a é a aceleração do centro de massa do disco e o torque é
calculado em relação a este ponto. Nas duas equações acima temos 3
incógnitas (T, a e α), mas uma nova equação envolvendo a e α pode ser
encontrada. Se estivermos no centro de massa veremos o ponto P subindo com
aceleração a e o disco rodando com aceleração angular α. Assim, é fácil
notarmos que: a = Rα = Rdω dt , onde então,
I dω dω
Mg − = MR
R dt dt
MR + I dω = MR 1 + 1 dω = Mg
R dt 2 dt
v(t ) = Rω(t ) =
2
gt
3
b) Carretel – Um carretel de raio interno r e raio externo R encontra-se sobre
uma mesa com atrito como indicado na Fig. 8.19. Ele é puxado por um fio que
r
produz uma força F fazendo um ângulo θ com a horizontal. Observa-se que
r
para θ < θc (ângulo crítico) o carretel rola sem deslizar na direção da força F e
para θ > θc ele roda no sentido oposto. Queremos encontrar o valor de θc.
r
Vamos supor que o carretel ande na direção de F . As equações para a
translação do centro de massa são:
Mg = N + F sen θ
Ma = − Fat + F cos θ
F
R r θ
Mg
Fat
Fat R − Fr = I 0 α
− MR 2 α + FR cos θ − Fr = I 0 α
⇒ α (I 0 + MR 2 ) = F ( R cos θ − r )
α=F
(R cos θ − r )
3
2 MR 2
R cos θ c − r = 0 ⇒ θ c = cos
−1 r
R
c) Disco sobre uma mesa sem atrito – A Fig. 8.20 mostra um disco de massa
M e raio R, que está deitado sobre uma massa sem atrito. Ele é puxado por um
corpo de massa m através de um fio enrolado ao seu redor. Se o sistema é
solto a partir do repouso, qual será a velocidade do centro do disco e a tensão
na corda?
M
R
m
onde levamos em conta o vínculo a’= a + αR. Isto significa que a aceleração
do corpo m se deve tanto à aceleração do centro de massa disco, como do fato
da corda estar sendo desenrolada com aceleração angular α. Substituindo os
valores de a e α obtidos anteriormente ficamos com:
T TR 2 3mT
mg − T = m + =
M I0 M
=
TR 2mg 1 2g 1
α= =
1
2 MR 2
MR 1 + 3m/M R 3 + M
m
2gt
⇒ ω( t ) =
R (3 + M/m)
d) Disco puxado pelo centro de massa – O disco visto na Fig. 8.21 não
patina devido à existência da força de atrito. Neste caso, a = αR e as equações
de movimento são:
F – Fat = Ma
Ia Ma
Fat R = Iα = Ia / R ⇒ Fat = 2
=
R 2
dv
Logo, F - Ma/2 = Ma, que nos leva à aceleração: a = = 32 M
F e à
dt
velocidade: v( t ) = 32M
F t.
R F
Fat
r
r
O
Fig. 8.22 – Movimento tridimensional de uma partícula.
r
Vamos multiplicar vetorialmente os dois lados desta igualdade por r ( t ) .
Desta forma teremos:
r
r r r r dp
τ = r×F = r×
dt
r r
onde τ é o torque da força F em relação ao ponto O. Por outro lado, se
r r
tomarmos a derivada do produto r × p temos:
r r r
d r r r dp d r r r dp r
(r × p ) = r × + × p = r × + v × mvr
dt dt dt dt
r r
O produto vetorial v × v é nulo (vetores paralelos) e assim:
r
d r r r dp
(r × p ) = r ×
dt dt
Logo:
r
r d r r dL
τ = (r × p) =
dt dt
r r r
onde L = r × p é definido como momentum angular da partícula em relação
r
ao ponto O. Note que L depende do ponto O considerado. Como vimos
r r r r
anteriormente, τ = Iα = Idω /dt = d(Iω) /dt . Esta última passagem só é
válida quando temos rotação em torno de um eixo fixo e neste caso I é
constante. Então,
r r r r r
L = Iω ou L = r × p
trajetória y φ
r
mv
b r
r
x
O
Fig. 8.23 – Movimento retilíneo de uma partícula.
O
Fig. 8.24 – Torque devido às forças internas..
r r
As forças F1 e F2 constituem um par ação-reação e pela 3a lei de
r r
Newton sabemos que F1 = - F2 . Assim, o torque devido a estas forças é dado
por:
r r r r r r r r r
τ1 + τ 2 = r1 × F1 + r2 × F2 = ( r1 − r2 ) × F1
r r
Como ( r1 − r2 ) está na direção da linha pontilhada que une 1 a 2, seu produto
r
vetorial com F1 é nulo e assim concluímos que os torques devidos às forças
internas se cancelam aos pares. Portanto, a equação correta é:
r r
τ ext = dL / dt
r
ω
r
vi
r
ri
como mostra a Fig. 8.26, o momento de inércia será dado por (teorema dos
eixos paralelos):
I' = I CM + MR 2
r
ω
C.M.
r
r
O’
r M
R
O
R
r
T´
r r
v m1 T
r r
m2 v
m 1g
r
m 2g
(m 2 − m1 ) gR =
I0
+ (m 1 + m 2 ) R a
R
( m 2 − m1 ) g (m 2 − m1 ) g
⇒ a= =
m1 + m 2 +
I0 m1 + m 2 + M
2
R2
(2m 2 + M/2 ) g
T' = m1
m1 + m 2 + M/2
2m m g
No caso M = 0, T = T’ = m 1+ m2 , como já obtido anteriormente.
1 2
Isolando a corda, como sua massa é nula, a força total sobre ela
também o é. Podemos então calcular a força tangencial exercida pela polia
sobre ela pois F + T’- T = 0. Como m2 > m1, temos T > T’ e
M ( m 2 − m1 )
F = T − T' = g
2 m1 + m 2 + M/2
1
o torque. Já sabemos que K = Iω 2 e a diferencial desta energia será:
2
dω
dK = I ω dω = I (ωdt )
dt
Sabemos ainda que dθ = ωdt e I dω/dt = Iα = τ . Logo:
dK = τdθ = dW
Assim, torque que produz uma rotação dθ realiza uma quantidade de trabalho
dW = τdθ. A variação da energia rotacional é dada por:
∆K = ∫ τdθ
I
Li = Lf ⇒ I 1 ω 0 = ( I1 + I 2 ) ω f ⇒ ω f = 1 ω 0
I1 + I 2
Este é um choque do tipo inelástico. Vamos calcular a variação da
energia do sistema, dissipada em calor. As energias cinética inicial e final são
dadas respectivamente por:
r
ω0
I1
I2
1 1 (I1ω0 )2 L2i
E i = I1ω02 = =
2 2 I1 2I1
[(I1 + I 2 ) ωf ]2 1 L2f
E f = (I1 + I 2 ) ω =
1 1
=
2
2 2
f
(I1 + I 2 ) 2 (I1 + I 2 )
I I ω0
2 2
Li 1 1 I
∆E = E f − E i = − =− 2 1 = − 2 Ei
2 I1 + I 2 I1 I1 + I 2 2 I1 + I 2
M
L
r l
v
m
ML2 2
L f = (I + ml )ω = + ml ω
2
12
mvl
ω=
ML2 + ml 2
12
Sol
dA
r
r
CM r
r ir
r
r cm
r
ri y
r r r r
L = L CM + rCM × PCM
M
R
r
Mg
r
Fat r
N
θ
I 3
Mg sen θ − Fat = Ma CM ⇒ Mg sen θ = a CM M + CM2 = Ma CM
R 2
Logo: a CM = 32 g sen θ e Fat = 13 Mg sen θ
r r r r
r dL
Como τ = , vemos que dL = τ dt . O vetor dL é perpendicular a
dt
r r
L , como indica a Fig. 8.34. Em outras palavras, variação de L se dá apenas
r r
na direção e não no módulo (não existe componente de dL paralela a L ). O
efeito é um giro do sistema em torno do ponto de apoio. O acréscimo de
ângulo produzido pelo torque é dado por: dϕ = dL , e durante o intervalo de
L
tempo dt temos:
τ dt MgD
dϕ = dL = = dt
L L L
A taxa de variação do ângulo ϕ , chamada de velocidade de
precessão do giroscópio, é dada por:
dϕ MgD MgD
Ω= = =
dt rL Iω
L
r
dL
r
dϕ L
Fig. 8.34 – Variação de momentum angular produzida pelo torque.
r
Se L fosse nulo Mg seria maior que F e o giroscópio cairia.
De um modo geral, quando o giroscópio é solto na horizontal, há um
pequeno movimento na vertical denominado de nutação. Esta contribuição
aparece quando consideramos a contribuição do movimento do centro de
massa ao momentum angular do sistema. O centro de massa tem uma
r
velocidade VCM = ΩD e assim L CM = MVCM D = DMΩD = MD Ω. A
2
r r
direção e sentido de L CM é a mesma que F . Quando o giroscópio é solto, Ω =
r
0 e L CM = 0. O momentum angular nesta direção deve se conservar, pois não
r
há nenhum torque externo nela. Assim, quando L CM deixa de ser zero, o
r
giroscópio abaixa um pouco tal que L passa a ter uma componente contrária a
r
L CM no sentido de anulá-lo. A inércia associada a este movimento faz com
L sen θ
dφ
r
r dL
θ
L
Exercícios
1 - Calcule o momento de inércia de um quadrilátero de massas pontuais em
relação aos eixos mostrados na Fig. 8.36.
2 - Um disco de raio R e densidade superficial de massa σ tem um buraco
circular de raio r, distando a do centro do disco. Calcule os momentos de
inércia em relação aos eixos 1, 2 e 3, mostrados na Fig. 8.37.
I1 I2
I2 I3
m 2m
I3 R
I4 a I1 a
r
2m m
y
M
45o L
θ L
T M
2M
θ L
L θ L
H M
l 45o
v M
M
M ωo
M
θ L R
M r
M V M
r
V H d
R O
θ R
r taco
m v0 M
2m
R θ
R
R
m r
v
F
Fig. 8.50
22 - Considere um cilindro de massa M e raio R descendo um plano inclinado
de ângulo θ sem deslizar. Calcule a aceleração do centro de massa e a
força de atrito agindo sobre o cilindro.
(
23 - Uma bola de bilhar de massa M e raio R I = 52 MR
2
) desliza sem rodar
com velocidade v0 sobre uma mesa sem atrito. Subitamente ela encontra
uma parte da mesa com atrito e depois de algum tempo está rodando sem
deslizar.
a) Calcule a velocidade final da bola;
b) Qual é a energia dissipada no processo?