05 Disposit ivos de

cont role de m á quina s

Aplicação e Acionamentos de Máquinas
Alex S. Pereira
pereiraalexs@gmail.com
Element os de elet rônica de pot ência

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Element os de elet rônica de pot ência
Conversor condiciona a energia elétrica

Converte a forma de onda da fonte

Usa chave para melhorar rendimento

Reduz corrente de fuga e q.d.t.

Tensão ou corrente adjacente imposta

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Element os de elet rônica de pot ência

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Element os de elet rônica de pot ência
Converte a grandeza imposta em pulsos

Combinação linear da grandeza imposta

Converte na desejada com distorção

Tolerada por auto filtragem elétrica e mecânica

Ou inserção de filtro condensador e bobina

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Element os de elet rônica de pot ência

Pulse Width Modulation (PWM)

Comanda em alta frequência

Fácil para filtrar distorção

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Funções dos disposit ivos de comut ação

Diodo conduz em sentido direto sem comando

Interrompe em sentido reverso

Função de abrir e/ ou fechar

Válvula de retenção e/ ou chave

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Disposit ivos semicondut ores de pot ência
TBJ: comando por ¼da corrente na base
Tiristor cceitacomando só para fechar
Requer driver de amplificação com perdas
Sinal de disparo na junção gate
MOSFET: Comando por tensão de gate
Só até a corrente subir do limiar
Potência bem menor sem amplificação
Abre quando a corrente cai do limiar
Frequência de comutação bem mais alta
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Isolat ed Gat e Bipolar Transist or IGBT
Maiores tensões e correntes

Menor perda de condução

Melhor comando pelo MOSFET

Para potência substitui o TBJ

Fácil associação em paralelo

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Sist ema de cont role em malha fechada

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Sist ema de cont role em malha fechada

Variável controlada medida por sensor

Ou reconstruída por estimador

Maior imunidade a perturbações

Mas precisa de estabilidade

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Sist ema de cont role em malha fechada

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Sist ema de cont role em malha fechada
Variável controlada medida por sensor

Ou reconstruída por estimador

Função de transferência

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Est abilidade pelo lugar das raízes

Todos os polos com parte real negativa

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Diagrama de Bode

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Est abilidade com margem de segurança
Erros na avaliação de parâmetros

Flutuações dos mesmos

Resposta em frequência

Margem de Ganho 𝑀𝑀𝑔𝑔 ≥ 6 dB

Margem de Fase 𝑀𝑀𝑓𝑓 ≥ 30 º

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Desempenho do erro em regime
Teorema do valor final

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Erro est át ico 𝑒𝑒𝑠𝑠 a o degra u

Se algum polo = 0, sistema tipo 1

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Erro de velocidade 𝑒𝑒𝑣𝑣 à ra m pa

Sistema tipo 1

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Sist emas t ipo 𝑝𝑝 = 1

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Sist emas t ipo 𝑝𝑝 = 2

Complexos conjugados

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Respost a oscilat ória amort ecida

Frequência natural 𝜔𝜔𝑜𝑜

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Sist emas t ipo 𝑝𝑝 ≥ 3
Sistema tipo 1

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Sist emas t ipo 𝑝𝑝 ≥ 3
Considera os polos dominantes

Com menor módulo

Senão análise computacional

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Desempenho da largura de banda

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Desempenho da largura de banda

Frequência de banda 𝑓𝑓𝑏𝑏

Amplitude reduz a 3 dB (70 %)

Para entrada constante (𝜔𝜔 = 0)

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Zeros

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Presença de zeros

Condições iniciais de partida

Sistema de 2ª ordem

Zero perto dos polos

Acentua sobrepico

Plano direito: parte no sentido oposto

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Cancelament o de zeros com filt ro

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Pert urbação de carga 𝑣𝑣(𝑡𝑡)

Aleatória ou ignorada

Fenômenos de carga

Frequência na ordem de 𝑢𝑢(𝑡𝑡)

Coberta pela largura de banda

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𝑣𝑣(𝑡𝑡) e ruído de medição 𝑤𝑤(𝑡𝑡)

Alta frequência 𝑌𝑌𝑢𝑢 (𝑠𝑠) 1 𝑈𝑈(𝑠𝑠)

=
𝑌𝑌𝑤𝑤 (𝑠𝑠) 𝐻𝐻(𝑠𝑠) 𝑊𝑊(𝑠𝑠)

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Rejeição de pert urbação e ruído

Filtro para ruído de alta frequência

Ação derivativa é ruim nesse caso

Se 𝑢𝑢(𝑡𝑡) e v(𝑡𝑡) forem constantes

Basta que tenha polo = 0

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Compensador com ação integral