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Ap de Laboratorio de Comandos Eletricos 2012 PDF
Ap de Laboratorio de Comandos Eletricos 2012 PDF
Comandos Elétricos II
Curso Técnico em Eletrotécnica
NILTON CÉSAR FIGUEIRA
2012
Curso de Eletrotécnica
4º Módulo
Esta apostila visa fornecer apóio teórico para os alunos do Curso de Eletrotécnica do Colégio
Iguaçu de Foz do Iguaçu, na matéria de Laboratório de Comandos Elétricos II. Serão abordados
as chaves de partida de motores de indução trifásicos, arquitetura e princípios de
funcionamento sobre CLP, Soft-Starters e Inversores de Freqüência.
Cabe destacar que para o aluno é neste momento, a oportunidade de desenvolver e adquirir a
capacidade de raciocínio lógico para elaborar projetos de acionamento envolvendo motores e,
por conseguinte demais dispositivos para a automação de sistema industrial.
Site do professor
http: //sites.google.com/site/niltoncesarfigueira
LABORATÓRIO DE COMANDOS ELÉTRICOS – ELETROTÉCNICA – COLÉGIO IGUAÇU – FOZ
DO IGUAÇU -PR 3
SUMÁRIO
1. MOTORES ASSÍNCRONOS
Os motores assíncronos ou de indução, por serem robustos e baratos, são os motores mais
largamente empregados na indústria. Nestes motores, o campo girante roda a velocidade
síncrona, como nas máquinas síncronas.
Teoricamente, para o motor girando a vazio e sem perdas, o rotor teria também a velocidade
síncrona. Entretanto, ao ser aplicado um conjugado externo ao motor, o seu rotor diminuirá de
velocidade na justa proporção necessária para que a corrente induzida pela diferença de
rotação entre o campo girante (síncrono) e o rotor, passe a produzir um conjugado
eletromagnético igual e oposto ao externamente aplicado. O conjugado eletromagnético é
proporcional ao fluxo produzido pelo campo girante, e à corrente e fator de potência do rotor.
Portanto:
. .
Ou seja, a potência cedida pelo eixo é igual à potência disponível no entreferro máquina
(potência do campo girante), menos as parcelas correspondentes às perdas no rotor .
.
.
.
Onde:
S = escorregamento
LABORATÓRIO DE COMANDOS ELÉTRICOS – ELETROTÉCNICA – COLÉGIO IGUAÇU – FOZ
DO IGUAÇU -PR 6
.
Onde:
Na figura 1.2 temos a característica da curva de partida de um MIT. Podemos notar a curva da
corrente no estator a plena tensão, bem como o torque fornecido pelo rotor da máquina
durante o processo de aceleração.
Repare que a curva do torque da carga também aumenta com a aceleração ou amento de
rotação (há outras curvas características de cargas). No ponto onde a curva do conjugado da
carga cruza a do conjugado do motor, é o ponto ideal de funcionamento do sistema.
No eixo da abscissa temos a rotação do motor. Repare que 100% da RPM nominal é
equivalente à rotação síncrona (rotação do campo girante do estator igual ao do rotor) e nesta
velocidade o motor não desenvolve conjugado.
LABORATÓRIO DE COMANDOS ELÉTRICOS – ELETROTÉCNICA – COLÉGIO IGUAÇU – FOZ
DO IGUAÇU -PR 7
A função das chaves de partida é a redução da tensão durante a partida dos motores e após
certo intervalo, fornecer tensão nominal ao motor, quando então já estará próximo de
atingir a sua rotação de trabalho.
A partida direta é a forma mais simples de partir um MIT, na qual as três fases são ligadas
diretamente ao motor, ocorrendo um pico de corrente. Sempre, que possível, a partida deverá
ser direta, por meio de contatores.
Nos casos em que a corrente do motor é elevada, podem ocorrer as seguintes conseqüências
prejudiciais:
OBSEVAÇÕES:
No diagrama de força, a proteção por curto-circuito é fornecida por três fusíveis: L1, L2 e L3. As
três fases são conectadas aos contatos de força do contator K1; do contator K1, as fases são
conectadas ao relé térmico FT1, o qual efetua a proteção por sobrecarga. Do relé térmico FT1,
os três cabos são conectados aos bornes de ligação do motor.
O contato NA (13-14) tem a função de selo (contato de selo), pois quando tirarmos a pressão
sobre a botoeira S1 ela abrirá, porém, como o contato NA (13-14) estará fechado, o bobina de
K1 continuará energizada, mantendo a atração sobre a armadura móvel.
Como a chave de partida direta é muito simples, vamos direto a um exemplo. Imagine que
tenhamos um motor de 20 cv, seis pólos, 380 V/60 Hz, com tensão de comando de 220 V,
Tp = 2 s e queiramos determinar as características dos componentes da chave de partida direta
para acionarmos este motor.
Para dimensionarmos K1, devemos levar em conta a corrente nominal do motor (In), para
determinarmos a corrente do contator (Ie). Assim temos:
O relé deve ter uma faixa de ajuste em que a corrente nominal do motor esteja incluída. Basta
localizar no catálogo do fabricante o relé que possua a referida faixa de ajuste.
& 1,2 (
& ) &*á, : a máxima corrente de curto-circuito que o fusível permite circular no sistema
deve ser menor que a máxima corrente suportada pelos contados do contator.
& ) &*á,./ : a máxima corrente de curto-circuito que o fusível permite circular no sistema
deve ser menor que a máxima corrente suportada pelos contados do relé térmico.
LABORATÓRIO DE COMANDOS ELÉTRICOS – ELETROTÉCNICA – COLÉGIO IGUAÇU – FOZ
DO IGUAÇU -PR 10
EXERCÍCIO PROPOSTO 2.1: Faça um comando onde dois motores (M1 e M2) acionados por
partida direta, onde M2 apenas possa ser ligado se M1 estiver ligado.
Consiste na alimentação do motor com uma redução de tensão nas bobinas durante a sua
partida. O motor parte em estrela, isto é, com uma tensão de 58% da tensão nominal, e após
certo tempo a ligação é convertida em triângulo, assumindo a tensão nominal.
Esta chave proporciona uma redução na corrente de partida de aproximadamente 33%. Deve
ser usada em aplicações que tenha o conjugado resistente de até um terço do conjugado de
partida do motor em estrela.
Para ser possível a ligação estrela-triângulo, os motores devem ter a possibilidade de ligação
em dupla tensão (220V/380V, 380V/660V). Os motores devem ter no mínimo seis bornes de
ligação.
A seguir iremos analisar o esquema de ligação de uma chave estrela-triângulo. Para isto, nos
basearemos nos diagramas de comando e de força a baixo.
O contator K1 será fechado na partida junto com K3 e o motor parte em estrela (K3 e K1
fechados). Assim que transcorrer o tempo de ajuste em KT1, K3 será aberto e K2 fechado.
Então o motor estará ligado em triângulo (K1 e K2 fechados).
Então, transcorrido o tempo programado em KT1, o contato 15/18 comuta para 15/16,
desligado K3, porém K1 continuará energizado pelo seu selo NA-23/24. Neste momento o
circuito das bobinas do motor estará aberto. Cerca de 30 a 100 ms ocorre a comutação do
contato de KT1 25/26 para 25/28. Como K3 já está desligado, seu contato NF2-21/22 em série
com a bobina de K2 estará novamente fechado e o contator K2 será ligado. O motor então está
ligado em triângulo e recupera suas características nominais. A lâmpada H1 acenderá.
O contato de K2 NA-13/14 fecha em paralelo com o NA-25/28 para garantir que K2 fique
energizado, apesar de que neste tipo de comando, o relé de tempo KT1 ficará sempre
energizado, mais é uma garantia. Para desligar o comando é através da botoeira NF SH1 ou
atuação do relé térmico ou a queima do fusível de comando.
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DO IGUAÇU -PR 12
0∆ 2 ( 3
Sendo:
5: Constante do motor
3 3789:9 0∆ 2 ( 3789:9
Quando é feita a ligação em estrela, temos a tensão de fase 6& aplicada ao motor e esta tensão
é dada por:
3;89:9
3
√=
3789:9
3789:9
0> 2 ( ? @ 0> 2 (
√= =
0∆
0>
=
A; A
A;
A∆
√=
Como a corrente de delta ∆ é a mesma que circula nos contatores K1 e K2, tem-se que:
A;
A∆ A2 A2 , BC ( A
√=
E √=
D D ( E
A A
√=
Para calcularmos a corrente no contator K3 (IK3), devemos considerar a ligação estrela, pois
ele somente entre em funcionamento na ligação estrela do motor. A figura 2.6 mostra o
diagrama de força da ligação em estrela com suas respectivas correntes.
Desta forma temos a corrente em estrela dada pela tensão dividida pela impedância:
E E A
F A> A>
√= √= =
D √= ( E
A
A> , ==A
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DO IGUAÇU -PR 14
A corrente do relé de sobrecarga FT1 é a mesma do contator K1, pois o relé está ligado abaixo
desse contator e a corrente que circula nele é a mesma do contator K1. Com isso temos todas
as correntes do circuito:
A2 A2 , BC ( A
A2= , == ( A
AG0 , BC ( A
A corrente de partida tem uma redução de 33% em relação à partida direta, devido a ligação
estrela-triângulo.
Dimensionar uma chave de partida estrela-triângulo para um motor de 100 cv, dois pólos, 380
V/660 V – 60 Hz, com tensão de comando de 220 V, tempo de partida Tp=10 s.
N
Daí, obtemos a corrente de partida: R NO ( HIJ K 1102,49 %
P
0,58 ( U 78 %
0,33 ( U 44,4 %
O relé de sobrecorrente que será utilizado deverá ter uma faixa de ajuste em que esteja a
corrente que passa pelo contator K1.
0,33 ( R U 363,8 %
Para fazer o cálculo de corrente devemos atender as três condições, como no cálculo para a
partida direta. É preciso considerar a ligação do motor em estrela. Com isso teremos a
seguinte corrente:
0,58 (
&XYí[\ 1,2 (
&XYí[\ ) &XYí[\]á,
&XYí[\ ) &XYí[\]á,./
Se o motor não atingir pelo menos 90% de sua rotação nominal, na comutação para a
ligação triângulo, o pico de corrente é quase o mesmo da partida direta
O motor deve ter pelo menos seis terminais acessíveis para a ligação
O valor da tensão da rede deve coincidir com o valor de tensão da ligação triângulo do
motor
Essa chave de partida alimenta as bobinas do motor com tensão reduzida na partida. A
redução da tensão é feita por meio de um autotransformador em série com as bobinas. Após
realizada a partida, as bobinas do motor recebem tensão nominal. Na maior parte dos casos a
chave de partida compensadora é composta dos seguintes equipamentos:
Um autotransformador ligado em y
Três contatores
Um relé de sobrecarga
Três fusíveis retardados
Um relé de tempo
Pode-se optar por colocar um disjuntor motor em vez de relé de sobrecarga e fusíveis
retardados, porém nossos exemplos serão todos com relé de sobrecarga e fusíveis.
O autotransformador de partida possui um núcleo magnético plano, formado por três colunas
de chapa de aço silício fechadas no topo. Três enrolamentos estão localizados nas colunas. Os
terminais inferiores desses enrolamentos são conectados em estrela, formando um centro que
é suspenso. Ao longo do enrolamento do autotransformador são feitos TAPS operacionais nas
alturas das tensões de 50%, 65% e 80% da tensão aplicada na fase. São colocados sensores
(sondas térmicas) que acompanham o crescimento da temperatura dos enrolamentos do
autotransformador e impedem o acionamento se a temperatura atingir determinado valor.
Como conseqüência direta deste fato, o conjugado também se reduz e a curva característica
de conjugado X rotação tem um valor inferior à curva característica de a plena tensão. Este
novo posicionamento da curva característica depende do TAP escolhido no
autotransformador.
Essa partida é usada geralmente para motores acima de 15 cv. A partida é feita em três etapas:
Na figura 2.9 temos um gráfico que ilustra o comportamento da corrente de partida da chave
compensadora com relação à partida direta. Com relação ao conjugado, teremos uma partida
de 50% a 85% do conjugado nominal, dependendo do TAP a ser escolhido, também ilustrado
na figura 2.9.
A chave de partida compensadora pode ser usada para partir motores sob carga, os quais
podem ser de tensão única e possuírem apenas três cabos.
Pressionando o botão SH1, é acionado o contator K3, que fecha o lado secundário do
autotransformador e através de seu contato NA-13/14 energiza a bobina do contator K2,
conectando o autotransformador à rede. K2 fica selado pelo seu contato NA-13/14 (este
mesmo contato também serve para selar K3 – observe que o NA-13/14 de K3 fica fechado).
Com K3 e K2 fechados nesta sequência, o motor parte com tensão reduzida.
39n8o:o 3oí:o
o o é o 89;oçãt :9 n8ot8uoçãt
p9n8o:o poí:o
0 2 ( 3
Sendo:
LABORATÓRIO DE COMANDOS ELÉTRICOS – ELETROTÉCNICA – COLÉGIO IGUAÇU – FOZ
DO IGUAÇU -PR 20
O torque de partida nominal pode ser escrito da seguinte forma: 0v 2v ( 3
3oí:o
Como: o o conjugado com a adição da chave compensadora será:
39n8o:o
0vw 2vw ( 3oí:o
A2 A
Como a impedância do motor é constante, sendo aplicado corrente e tensão nominal tem-
E 2(E
se: D A
Desta forma, quando aplicarmos a tensão reduzida, temos: D
A
E 2(E
Como a impedância é constante: Como a potência no primário é a mesma que a do
A A
secundário pode escrever a seguinte equação:
E ( A xc jeãh yilkáilc é c jeãh hklcm Av8 A z mh{h:
v8 Ev8 ( Av8
E ( A ; E 2 ( E ; A 2 ( A
v8 Ev8 ( Av8 | E ( A 2 ( E ( 2 ( A E ( A} | A} 2 ( A
A}= A 2 2
A corrente no relé de sobrecarga FT1 é a mesma que no contator K1, pois o relé está ligado
abaixo deste contator e a corrente que circula nele é a mesma do contator K1. Com isso temos
todas as correntes do circuito.
A tabela 2.2 mostra os valores das correntes nos contatores K2 e K3 para os seguintes TAPS
dos autotransformadores:
Tabela 2.2: Corrente nos contatores K2 e K3 a partir das relações de TAPs do autotrafo.
Dimensionar uma chave de partida compensadora para um motor de 30 cv, oito pólos, 220
V/60 Hz, com tensão de comando de 220 V, TAP de 80% e tempo de partida
4R 15 e{h.
R
J K 77,1 %; 8; R 617 %
Deve ser escolhido um relé que tenha a faixa de ajuste dentro da corrente nominal do motor.
Para que o motor possa partir satisfatoriamente, é possível variar o TAP de 65%, 80% ou
até 90% da tensão da rede.
O valor da tensão da rede pode ser igual ao valor da tensão da ligação triângulo ou estrela
do motor.
O motor somente necessita de três bornes externos.
Limitação de manobras.
Custo mais elevado em função do autotransformador.
EXERCÍCIO PROPOSTO 2.4: Projete o comando de uma chave compensadora e utilize o mesmo
circuito de força da figura 2.10, porém, utilize um relé de tempo tipo RTW-RD da Weg. Este
relé é do tipo retardo na desenergização, ou seja, após a energização do relé, os contatos de
saída comutam instantaneamente. Quando se retira a tensão do relé, os contatos retornam à
posição original depois de transcorrido o tempo programado no relé.
EXRCÍCIO PROPOSTO 2.5: Projete uma chave compensadora que utiliza um autotransformador
para partir 2 motores. Veja bem, você terá um autotransformador a poderá partir qualquer
dos motores (M2 e M2) desde que não seja simultaneamente. Não esquece de colocar no
sistema de comando o termistor em série para proteção do autotrafo por sobreaquecimento.
Com o advento da eletrônica de potência, torna-se cada vez mais econômico e prático o uso de
chaves eletrônicas de partida de motores. As chaves de partida soft-starter são destinadas ao
comando de motores, assegurando a aceleração e desaceleração progressivas e permitindo
uma adaptação da velocidade às condições de operação.
A subida progressiva de tensão pode ser controlada pela rampa de aceleração ou dependente
da corrente de limitação, ou ligada a estes dois parâmetros. Assim a soft-starter assegura:
Este circuito é formado por tiristores, onde circula a corrente de carga para o motor, as
proteções e por sensores (geralmente TC).
O circuito RC (snubber) representado no sistema a cima, tem como função a proteção dos
tiristores devido a variação de tensão .
O TC fornece informações para a proteção e manutenção do controle de corrente em
valores pré-definidos.
As chaves soft-starter são, hoje totalmente digitais e permitem programação pelo usuário, de
acordo com a aplicação desejada. Os tiristores são comandados por um microprocessador,
com as seguintes funções básicas:
Vamos descrever estas funções básicas, porém convém ressaltar que cada fabricante muitas
funções em seus produtos os quais denominamos parâmetros de programação.
Ao configurar este parâmetro, o usuário determina que a partida do motor seja controlada por
uma rampa de tensão inicial 6R (a qual deve garantir o torque de partida) sendo acelerado até
100% da tensão da rede de alimentação, dentro do intervalo de tempo 4 também
configurável.
O valor da tensão de partida 6R deve ser ajustado de acordo com o tipo de carga acionada.
Vejamos dois exemplos:
a. BOMBAS
Para esta aplicação, o valor da tensão de partida não deve receber um valor elevado, a fim de
evitar golpes de aríete, que se traduz pela onda de pressão da coluna de líquido durante os
processos de partida/parada. Concomitantemente a tensão não pode se setada com valor
muita baixo, sob pena de falta de torque para acelerar, por isso o conjugado do motor deve ser
no mínimo superior a 15% do conjugado resistente.
b. VENTILADORES
Assim como as bombas, o valor de ajuste da tensão de partida deve ser baixo o suficiente para
garantir torque suficiente. O ajuste do tempo de partida não deve ser muito curto. Pode-se
usar a limitação de corrente de partida para entender o tempo de partida, enquanto a inércia
do sistema é superada. O conjugado de partida do motor deve estar no mínimo a 15% superior
ao conjugado do ventilador.
Existem duas possibilidades para que seja executada a parada do motor: por inércia, em que a
soft-starter leva instantaneamente a tensão de saída a zero, assim o motor vai perdendo
gradativamente velocidade de acordo com a energia cinética da carga.
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Da mesma maneira que a soft-starter permite a partida suave do motor, também possibilita a
parada suave. Na parada controlada, a soft-starter reduz gradativamente a tensão dentro de
um tempo predefinido.
Na rampa de desaceleração, o valor da tensão 6 reduz o seu valor na forma de uma rampa
decrescente até o valor de desligamento final, em que o motor pára de girar, retirando a
tensão dos seus terminais. O tempo de desligamento pode ser configurado, de acordo com o
range permitido por cada fabricante, assim com a tensão de desligamento 6 .
Esta função é aplicada em cargas de elevada inércia de partida, onde se exige um esforço extra
do acionamento, em função do alto conjugado resistente.
Então, neste caso, é aplicada uma tensão inicial maior do que a definida na rampa de
aceleração. É um pulso de tensão com amplitude e duração programáveis.
Esta aplicação de rampa de tensão é muito útil em situações onde se necessite de uma parada
suave do ponto de vista mecânico. Principalmente em bombas centrífugas, onde precisa
minimizar os golpes de aríete.
Deve-se habilitar este parâmetro somente onde ele seja estritamente necessário pois ao
habilitá-lo via de regra a função limitação de corrente será desabilitada durante a duração do
pulso de kick start.
Na maioria dos casos em que a carga apresenta uma inércia elevada, é utilizada esta função,
que faz com que o sistema rede e soft-starter forneçam ao motor somente a corrente que seja
necessária para a aceleração da carga. Este recurso garante um acionamento realmente suave.
A limitação de corrente também é muito utilizada na partida de motores cuja carga apresenta
um valor mais elevado de momento de inércia.
3.3. PROTEÇÕES
Subcorrente imediata: Ajusta o mínimo de corrente que a soft-starter pode conduzir para
o motor, por um tempo predeterminado. Esta função serve para aplicações onde o sistema
de acionamento não pode trabalhar a vazio, como por exemplo, sistemas de
bombeamento.
Outros parâmetros: Além dos parâmetros já citados, a soft-starter possui várias proteções,
dependendo do fabricante do equipamento, como por exemplo: sobretemperatura nos
tiristores, sequência de fase invertida, falta de fase na rede, falta de fase no motor.
Econômia de energia elétrica: Quando o motor opera com carga reduzida,
conseqüentemente com baixo fator de potência. A soft-starter tem uma função que
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Na prática, a função de otimização de energia só faz sentido ao ser ativada quando a carga
for menor que 50% da carga nominal durante um período de operação superior a 50% do
tempo de operação do motor
PARÂMETROS DE LEITURA: Variáveis que podem ser visualizadas no display, mais não podem
ser alteradas pelo usuário, como por exemplo: tensão, corrente, potência ativa.
Essa ligação é feita para diminuir as perdas na soft-starter quando o motor está em regime
normal de trabalho. Para tanto é utilizado um contator em paralelo quando o motor estiver
em regime normal de trabalho. Veja a figura a baixo.
Podem ser ligados diversos motores com a mesma soft-starter, reduzindo os custos das
partidas. Para tanto, é partido um motor, e após ser concluída a sua partida, esse motor é
alimentado com a tensão da rede, e a soft-starter fica liberada para fazer a partida de outro
motor.
Para efetuar esta ligação, a capacidade da soft-starter deve ser maior ou igual à soma das
potências de todos os motores.
Há alguns anos, para se ter um controle preciso de velocidade era utilizado motores de
corrente contínua. Entretanto isto acarretava diversos problemas, como custo do motor e
necessidade de retificação da tensão de alimentação. Atualmente podemos utilizar um
dispositivo eletrônico denominado inversor de freqüência, para o controle de velocidade de
motores de indução, mais baratos que os de corrente contínua, ficando o uso de motores CC
para situações específicas.
O método mais eficiente para o controle de velocidade de motores de indução trifásicos, com
menores perdas no dispositivo responsável pelo controle de velocidade, consiste na variação
de freqüência f1 da fonte alimentadora através de conversores de freqüência, em que o motor
pode ser controlado de modo a prover um ajuste contínuo de velocidade e conjugado com
relação à carga mecânica.
u . A
, p u
Sendo:
f1 freqüência na rede
O fluxo alternado Φ1, resultante da tensão no estator U1 , induz no rotor uma f.e.m. a qual
produz um fluxo Φ2 proporcional à tensão U2 e inversamente proporcional à frequência.
Portanto temos:
E
u
Para possibilitar a operação do motor com torque constante para diferentes velocidades,
deve-se fazer variar a tensão E proporcionalmente com a variação da frequência ,
mantendo desta forma, o fluxo constante.
pelos transistores T1 a T6, que funcionam no corte ou saturação, como uma chave estática. O
controle desses circuitos é executado pelo controle de chaveamento, de forma a obter um
sistema de tensão CA, onde as fases estão 120° defasadas.
Devem ser escolhidas a tensão e a frequência que permitam que seja proporcional à
frequência mantendo assim, o fluxo ѳ e o torque sejam constantes.
INVERSOR: O circuito de controle fornece pulsos para as bases dos transistores (circuito
inversor), que atuando sobre a tava de chaveamento, varia a frequência do CA de saída, bem
como o nível de tensão CA.
A tensão de saída varia segundo o método de modulação utilizado, sedo o PWM (pulse width
modulation) o mais utilizado em inversores de frequência. Este método fornece uma corrente
senoidal ao motor para uma frequência na faixa de modulação de 2 KHz
Desta forma, é possível variar a velocidade do motor de indução. A forma de controle pode ser
vetorial ou escalar. A escalar é a mais utilizada, sendo dada por uma relação direta entre a
tensão e a frequência.
Deve-se atentar para operações abaixo de 50% da velocidade nominal, pois os motores de
indução são autoventilados, e neste caso, o fluxo de ar pela carcaça será ineficiente e a
potência fornecida pelo motor deve ser reduzida.
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DO IGUAÇU -PR 35
Nos motores de indução trifásicos com ventilação independente, a troca de calor independe
da velocidade do eixo, podendo utilizar até 90% do conjugado nominal do motor a partir de 10
Hz.
O que diferencia a arquitetura e funcionamento dos inversores são as variações que ocorrem
no circuito de controle. Basicamente há dois tipos de inversores.
Este inversor somente pode ser usado em aplicações onde somente é exigido o controle de
velocidade sem o controle do torque desenvolvido e sem conhecimento da dinâmica de
controle. São sistemas que imprimem certo erro de velocidade que, dada a aplicação, pode ser
facilmente assimilado pelo sistema controlado. Os motores acionados por esta família de
inversores têm ou devem atender a exigências normais e o controle é feito por malha aberta
(sem realimentação), isto é, não existe geralmente um tacogerador instalado no eixo do motor
para realimentar o sistema de controle do inversor.
O avanço das técnicas de controle permitiu que as novas estruturas de comando geradas
pudessem atender às sofisticas solicitações de controle de velocidade com respostas rápidas e
de alta precisão.
A corrente de armadura do motor, menos as perdas no ferro, pode ser analisada como
formada por duas parcelas distintas: aquela que é responsável pela magnetização da máquina
e, conseqüentemente, pelo fluxo magnético que atravessa o entreferro da máquina e, aquela
outra parcela do ramo de força do circuito.
A maioria dos inversores utilizados é do tipo escalar, como já foi dito. Só utilizaremos o tipo
vetorial em duas ocasiões:
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A CPU pode ser formada por um microcontrolador ou microprocessador. Isto depende apenas
do fabricante. De qualquer forma, é neste bloco que todos os parâmetros e dados do sistema
estão armazenados, visto que também uma memória esta integrada a esse conjunto. A CPU
não apenas armazena as informações relativas ao sistema (equipamento), como também
executa a função mais vital para o inversor funcionar, qual seja, a geração de pulsos para a
base transistores de saída, por meio de uma lógica de controle.
A maioria dos inversores podem ser comandados por dois tipos de sinais: analógicos ou
digitais. Normalmente quando queremos controlar a velocidade de rotação de um motor de
indução no inversor, utilizamos uma tensão analógica de comando. Essa tensão situa-se entre
0 a 10 volts CC. A velocidade de rotação é proporcional ao seu valor.
Para inverter o sentido de rotação, basta inverter a polaridade do sinal analógico (de 0 a 10
VCC, sentido horário e -10 a 0 VCC, sentido anti-horário). Este é um sistema muito utilizado em
máquinas e ferramentas automáticas.
Interface homem/máquina
Entradas e saídas analógicas
Entradas e saídas digitais
O multispeed é utilizado quando se deseja até oito velocidades fixas pré-programadas. Permite
o controle da velocidade de saída relacionando os valores definidos por parâmetros, conforme
combinação lógica das entradas digitais programadas para multispeed.
Para a ativação da função multispeed, primeiramente é preciso fazer com que a fonte de
referência seja dada pela função multispeed, colocar o inversor em modo remoto e programar
uma ou mais entradas para multispeed, conforme a tabela a baixo.
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DO IGUAÇU -PR 39
O inversor de frequência possui em seus bornes uma fonte de 10 VCC, assim, pode-se conectar
um potenciômetro na configuração de divisor de tensão para aplicar uma tensão variável de 0
a 10 VCC.
Esse tipo de configuração é um dos mais utilizados quando se quer controlar a velocidade do
inversor remotamente. O fornecimento de tensão ou corrente é feito por um controlador
externo, como um controlador lógico programável (CLP).
Perda de potência: O inversor não fornece uma forma de onda perfeitamente senoidal, o
que traz perdas ao motor na faixa de 15%.
Influência sobre os capacitores: Os capacitores são afetados quando percorridos por
correntes de alta frequência. Deve ser ter atenção para evitar que o motor seja submetido
à sobretensões devido a essa influência.
Sobretensões no isolamento: A comutação no inversor é realizada em alta frequência,
provocando elevados picos de tensão que afetam o isolamento das espiras entre fases e
entre fase e neutro.
Limite do comprimento do circuito do motor: Uma onda de tensão é injetada no terminal
de fonte de circuito do motor, que tem uma determinada impedância característica, e
atinge o terminal de carga em que estão ligadas as bobinas, cuja a impedância
característica é bem maior que a primeira, o que pode resultar no fenômeno da refração e
reflexão da onda. Assim, o motor pode ser submetido à elevação de tensão nos seus
bornes. A equação a seguir mostra o comprimento do cabo, em que podem surgir
anomalias danosas à isolação do motor:
KO ./O
_
Sendo: 6RJ a velocidade de propagação da onda de tensão (150 k⁄)
4R Tempo de crescimento do pulso
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Sendo:
3ª. Geração: O CLP já tem uma porta de programação, onde um terminal de programação
pode ser conectado, sendo possível apagar e regravar a memória do CLP. A estrutura física
também sofre alteração, seguindo a tendência de se tornarem dispositivos modulares.
4ª. Geração: O CLP passa a ter uma porta de comunicação serial, podendo ser programados
por microcomputadores. As vantagens eram poder ser utilizado varias linguagens de
programação e poder fazer simulações e testes.
5ª Geração: Tendência de padronização dos protocolos de comunicação dos CLP, de modo que
os dispositivos possam todos utilizar o mesmo protocolo de comunicação independentemente
do modelo e fabricante do produto.
O CLP é capacitado com módulos de entrada, onde são ligadas as variáveis de entrada para
serem processadas pelo programa do usuário e apresentar saídas como respostas às variáveis
de entrada. As saídas são conectadas ao módulo de saída. Veja a figura a baixo, representado a
arquitetura básica de um CLP.
1. FONTE DE ALIMENTAÇÃO
Converter a tensão CA da rede elétrica (110 ou 220 volts) para as tensões de alimentação
dos circuitos eletrônicos do CLP;
Manter a carga na bateria que alimenta memórias do tipo RAM e os circuitos de clock que
utilizam sistemas de tempo real;
Fornecer tensão para os circuitos de entrada e saída, geralmente 12 ou 24 volts CC.
3. BATERIA
As baterias são usadas no CLP para manter o circuito do relógio de tempo real, reter
parâmetros ou programas em memórias do tipo RAM, mesmo no caso de falta de energia.
Normalmente são do tipo Ni – Ca ou Li e possuem circuitos carregadores.
5. MEMÓRIA DO USUÁRIO
6. MEMÓRIA DE DADOS
É a região de memória utilizada para armazenar os dados utilizados pelo programa do usuário.
Representam valores que serão consultados e alterados durante a execução do programa do
usuário.
Sempre que a CPU executa um ciclo de leitura das entradas ou executa uma alteração nas
saídas, é armazenado em uma área de memória denominada imagem das entradas ou saídas.
Podemos considerar como tabelas, onde a CPU irá consultá-las para tomar decisões durante o
processamento do programa do usuário.
8. CIRCUITOS AUXILIARES
São circuitos que vão atuar em caso de falhas no CLP, alguns deles são:
POWER ON RESET: No momento que o CLP é ligado, este circuito desabilita as saídas, para
evitar que sejam enviados sinais indesejados de atuação para os dispositivos de saída. Quando
a CPU assume o comando do CLP, este circuito é desligado.
POWER DOWN: Este circuito monitora a tensão de alimentação, se esta ficar abaixo de um
valor pré-determina, ele avisa o microcontrolador para que os conteúdos das memórias sejam
salvos em tempo hábil.
WATCH DOG TIMER: Caso ocorra uma falha durante o ciclo de processamento do programa, o
microprocessador pode travar, entrando em um loop infinito. Para evitar este erro, o circuito
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de watch dog timer deve ser acionado em intervalos pré-definidos, caso não o seja, o watch
dog timer sinaliza um erro.
ENTRADAS DIGITAIS: São aquelas que possuem apenas dois estados, ligado ou desligado.
Sendo oriundos de dispositivos tais como: botoeiras, chaves, sensores, termostatos,
pressostatos, chave bóia, entre outros.
As entradas podem ser em corrente contínua ou alternada. Em qualquer dos tipos utilizados,
há uma isolação galvânica entre a entrada e a CPU. Exemplo de uma entrada digital em 24
VCC, geralmente não maior que 50 m para evitar interferência no sinal.
ENTRADAS ANALÓGICAS: A interface de entrada analógica permite que o CLP possa manipular
grandezas analógicas, enviadas normalmente por sensores eletrônicos. As grandezas são
normalmente oriundas de tensão ou corrente. As tensões estão geralmente na faixa de
operação de 0 a 10 VCC, 0 a 5 VCC, -5 a +5 VCC, -10 a +10 VCC (quando se permite entradas
positivas e negativas, chamamos de entradas diferenciais); no caso de corrente, normalmente
estão na faixa de 0 a 20 mA e 4 a 20 mA.
A resolução de uma entrada analógica é medida em bits, então quanto maior a resolução,
melhor a representação da grandeza analógica.
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Estes módulos adéquam os sinais elétricos vindos da CPU para atuar nos dispositivos que
controlam o processo automatizado. Também podem ser os sinais do tipo digital ou analógico.
SAÍDAS DIGITAIS: Representadas por dois níveis: ligado ou desligado utilizados para controlar
dispositivos como: relés, contatores, relés de estado sólido, solenóides, válvulas, entre outros.
Normalmente as saídas digitais podem ser de três formas: saída digital à relé, saída digital a 24
VCC e saída digital a triac. Também é de praxe o isolamento galvânico entre os módulos de
saída e a CPU.
Um dado importante de uma CPU é o seu tempo de ciclo, o tempo gasto para a execução de
uma varredura (scan). Este tempo é função do tamanho do programa do usuário (em média 10
ms a cada 1000 instruções).
PROGRAMAÇÃO: Neste estado, o CLP não executa o programa, não assume nenhuma função
de controle, sendo este estado utilizado para a programação do mesmo ou efetuar testes e
alterações no programa do usuário. Programação off-line.
EXECUÇÃO: Estado em que o CLP assume a execução do programa do usuário. Neste estado,
se o CLP admitir programação, esta é denominada programação on-line.
Ao ser energizado, estando o CLP em execução o mesmo cumpre uma rotina escrita em seu
sistema operacional. Esta rotina realiza as seguintes tarefas:
Entrando em loop o primeiro passo a ser executado é a leitura dos pontos de entrada,
transferindo os dados lidos para a tabela ou memória de imagem das entradas.
Após a gravação dos valores na tabela imagem de entradas, o processador inicia a execução do
programa do usuário, de acordo com as instruções armazenadas na memória.
Ao término das atualizações das tabelas de imagem das saídas, é então feito a transferência
para os cartões ou módulos de saídas, fechando o loop. Neste momento inicia-se outro loop
(ciclo de scan).
O ciclo de scan é monitorado por um circuito denominado watch dog timer (pode ser
programado por hardware ou software). Este ciclo tem um tempo pré-definido e sendo
ultrapassado o watch dog timer é ativado interrompendo o processamento da CPU. O CLP
assume um estado de erro.
Poucas são as desvantagens no uso de CLP, mais cito algumas dificuldades no uso desta
tecnologia:
Pode haver atuação incorreta por ruído (hardware do CLP, módulos de entrada e saída
ou fonte) necessidade de filtros
Treinamento para utilização do CLP
Caso ocorram danos no hardware, nem sempre é possível manutenção ao nível da
fábrica
Figura 5.13: Comparação entre painel com relés e painel com CLP em montagem modular.
Programar um CLP significa passar instruções para o mesmo, a fim de que possa controlar
algum processo. Podemos passar instruções para o CLP utilizando um software especifico para
cada fabricante. Porém a linguagem utilizada basicamente é a Step 5, a qual basicamente é
representada em três tipos mais utilizados:
Esta forma gráfica esta mais próxima da utilizada por eletrotécnicos em diagramas elétricos.
A linguagem que utilizaremos será a do diagrama lógico. Vamos utilizar esta linguagem por ser
para o eletrotécnico uma linguagem pouco explorada durante o curso e na indústria, a
programação de CLP utilizando a por blocos lógicos é muito utilizada.
A linguagem diagrama por contatos Ladder é praticamente a que usamos para elaborar os
comandos elétricos. Cabe ressaltar que o software LOGO! Soft faz a conversão de uma
linguagem para a outra, sendo muito útil didaticamente.
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REFERÊNCIA BIBLIOGRAFICA
[4] FRANCHI, Claiton Moro. Acionamentos Elétricos. 4 ed. São Paulo: Editora
Érica, 2008.