Pneumtica

HIDRÁULICA E PNEUMÁTICA
Versão Automation Studio 6.4
Prof. Wander Antunes Gaspar Valente
3 de novembro de 2021
Sumário
SUMÁRIO i
PREFÁCIO 2
1 CIRCUITOS PNEUMÁTICOS 3
1.1 PRENSAGEM DE QUEIJOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.1 Descrição do Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.2 Cilindro Pneumático de Ação Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.3 VCD 3/2 Vias Normalmente Fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.4 Alimentador de Ar Comprimido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.5 Identificação dos Elementos de Circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.6 Modelagem e Simulação de Circuitos Pneumáticos . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.7 Montagem do Circuito em Bancada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2 FRENAGEM DE UM EIXO DE TRANSMISSÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.2 Unidade de Condicionamento do Ar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.3 VCD 3/2 Vias Normalmente Aberta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.4 Circuito Pneumático Completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3 ESTAÇÃO DE CARREGAMENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.2 Cilindro Pneumático de Dupla Ação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.3 VCD 5/2 Vias com Acionamento Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4 ESTAÇÃO DE ENGARRAFAMENTO DE LEITE . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4.2 Circuito de Atuação Indireta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4.3 Representação de Circuitos Pneumáticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.5 CONTROLE DE SUPRIMENTOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.5.2 Manômetro Pneumático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.5.3 Válvula Reguladora de Fluxo Unidirecional . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.6 PRENSAGEM DE QUEIJOS II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.6.2 Análise de um Circuito Pneumático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.6.3 Valvula Alternadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
i
SUMÁRIO 1

1.7 ENCHIMENTO DE GRANULADO PLÁSTICO . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.7.2 Válvula de Escape Rápido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.7.3 VCD 5/2 Vias Duplo Piloto Pneumático . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.8 INDEXADORA ROTATIVA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.8.2 Válvula de Simultaneidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.8.3 VCD 3/2 vias com Acionamento por Contato Mecânico . . . . . . . . . . 47
1.8.5 Diagrama Sequencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
PREFÁCIO
º
Notas de aula da disciplina Hidráulica e Pneumática ministrada no 2 perı́odo letivo de
2021 aos alunos de Engenharia Mecatrônica do Instituto Federal de Educação, Ciência e
Tecnologia do Sudeste de Minas Gerais, campus Juiz de Fora durante o perı́odo de Ensino
Remoto Emergencial (ERE).
O cronograma de atividades letivas, a distribuição da pontuação por tópicos e outras in-

formações adicionais sobre o desenvolvimento da disciplina durante o ERE encontram-se deta-
lhados nos Planos de Atividade Pedagógica Remota (PAPR), disponı́veis na turma virtual do
SIGAA. O contato com o professor Wander Gaspar pode ser feito através do e-mail institucio-
nal: wander.gaspar@ifsudestemg.edu.br.
Horário das atividades sı́ncronas: segunda-feira, às 9h, e sexta-feira, às 10h.
A avaliação de conhecimentos relativa ao Primeiro PAPR será lançada no dia 19/11/2021

com data limite para entrega em 26/11/2021, com valor de 2,5 pontos.
A avaliação de conhecimentos relativa ao Segundo PAPR será lançada no dia 13/12/2021

A avaliação de conhecimentos relativa ao Terceiro PAPR será lançada no dia 24/01/2022

A avaliação de conhecimentos relativa ao Quarto PAPR será lançada no dia 18/02/2022

2
Capı́tulo 1
CIRCUITOS PNEUMÁTICOS
1.1 PRENSAGEM DE QUEIJOS
Tópicos Abordados Nesta Seção

Cilindro pneumático de simples ação com retorno por mola
Cálculo da força máxima na expansão da haste do cilindro
Válvulas de controle direcional 3/2 vias com acionamento manual e retorno por mola
Alimentador de ar comprimido
1.1.1 Descrição do Problema
Em uma unidade de produção de queijos, uma máquina construı́da com um cilindro pneumático
é usada para prensar o queijo em moldes. Um engenheiro mecatrônico deve ser capaz de
desenvolver um sistema de controle que possa ser usado para executar este processo. A Figura
1.1 apresenta o leiaute do mecanismo.
O queijo deve ser posicionado na prensa manualmente por um operador. Quando um botão
de pressão (botão de pulso) é acionado, a haste do cilindro de simples ação deve avançar para
pressionar a tampa no molde. O botão acionador dever ser mantido pressionado até que o
procedimento de prensagem do queijo esteja concluı́do. Quando o botão de pressão é liberado,
a haste do cilindro pneumático se retrai por força da mola até a posição inicial para permitir que
o operador tenha acesso à prensa. O queijo prensado pode então ser removido com segurança.
3
CAPÍTULO 1. CIRCUITOS PNEUMÁTICOS 4
Figura 1.1: Prensa de moldagem para queijo
1.1.2 Cilindro Pneumático de Ação Simples
O cilindro pneumático é um elemento de máquina que permite a aplicação do movimento linear

sem a necessidade de transmissões, eixos ou ressaltos. Os cilindros pneumáticos consistem,
basicamente, em um tubo cilı́ndrico com tampas dianteira e traseira, êmbolo com juntas de
vedação e haste do êmbolo. A Figura 1.2 apresenta três tipos comuns de cilindros pneumáticos,
nos padrões mini-ISO 1 , ISO e ISO compacto.
Figura 1.2: Tipos comuns de cilindros pneumáticos
Cilindro de Ação Simples com Retorno por Mola
Os cilindros de ação simples com retorno por mola são acionados por ar comprimido somente
em um dos sentidos do movimento. O sentido oposto do deslocamento é produzido pela força
de uma mola. Nesse caso, o curso do êmbolo é limitado pelo comprimento da mola.
A Figura 1.3 ilustra o funcionamento do cilindro de ação simples com retorno por mola. Em
1, o êmbolo está completamente retraı́do devido à força da mola. O ar comprimido é fornecido
pelo pórtico do lado do êmbolo (esq.). Em 2, a haste está completamente avançada devido à
pressão do ar comprimido. Nessa situação, a mola encontra-se retraı́da. Em 3, o fornecimento
1
International Organization for Standardization
Figura 1.3: Funcionamento de um cilindro pneumático de ação simples com retorno por mola
de ar comprimido é cortado para permitir que a haste retorne à posição inicial por força da
mola. As setas indicam o sentido do fluxo do ar no pórtico do cilindro.
A Figura 1.4 apresenta o sı́mbolo norma ISO 1219-1:2012 e um atuador pneumático de

ação simples, elemento de bancada Festo 152887 (cilindro ESNU-20-50-P-A), com detecção
de posição e amortecimento não regulável nas posições finais de curso. Este componente de
bancada pode operar à pressão máxima de 10 bar, possui diâmetro do pistão 20 mm e o curso
máximo da haste equivale a 50 mm. A força máxima de retorno da mola é 13,6 N.
Figura 1.4: Sı́mbolo ISO 1219-1:2012 e componente de bancada Festo 152887
A Tabela 1.1 apresenta algumas caracterı́sticas técnicas normalmente encontradas em cilin-

dros pneumáticos de ação simples. As aplicações mais comuns para este tipo de componente
incluem a fixação, expulsão, extração e prensagem de peças.
Diâmetro pistão 6 mm a 320 mm

Curso haste 1 mm a 2000 mm
Força avanço 2 N a 5000 N
Velocidade avanço 2 cm/s a 100 cm/s
Tabela 1.1: Caracterı́sticas dos cilindros de simples ação
O ar comprimido flui do pórtico de entrada para a câmara do cilindro. A pressão é acumu-

lada na câmara e, como resultado, uma força é aplicada à superfı́cie do êmbolo. Quando esta
força excede o atrito estático, o pistão avança.
A pressão máxima não é atingida até que a haste esteja completamente expandida. Quando
a pressão cai, a mola de retorno empurra o êmbolo de volta à posição inicial. Observe que a
força da mola não é grande o suficiente para mover cargas pesadas na haste do êmbolo. Daı́,
cilindros de ação simples só podem operar sob carga em um único sentido.
Cálculo da Força de Atuação
A força teórica do pistão pode ser calculada de acordo com a Lei de Pascal (Equação 1.1):
Ft = p · Ap (1.1)
onde, no SI, a força é dada em newton (N), a pressão em pascal (Pa) e a área em m2 .
Na prática, deve-se considerar a força efetiva do pistão, cujo cálculo depende da resistência
ao atrito e da força da mola Fm . Sob condições normais de operação em sistemas pneumáticos,
ou seja, entre 4 bar e 8 bar, a força de atrito Fa pode ser assumida como sendo de aproxima-
damente 10% da força teórica do pistão.
A força efetiva Fe do pistão de um cilindro pneumático de simples ação pode ser calculada
pela Equação 1.2.
Fe = Ap · p − (Fa + Fm ) (1.2)
1.1.3 VCD 3/2 Vias Normalmente Fechada
Uma válvula de controle direcional (VCD) de 3/2 vias possui 3 portas – ou pórticos – e 2
posições de comutação para o carretel deslizante. A Figura 1.5 exibe o sı́mbolo norma ISO
1219-1:2012 para uma VCD 3/2 do tipo normalmente fechada (NF) com acionamento manual
por botão de pulso e retorno por mola.
Figura 1.5: VCD 3/2 vias NF acionamento manual e retorno por mola
A numeração das portas na Figura 1.5 é indicada na posição de descanso da válvula, usual-
mente no lado direito. A porta 1 é a via conectada ao alimentador. A porta 2 é a via de
trabalho e a porta 3 é a via de escape do ar comprimido.
Figura 1.6: Representação esquemática de uma VCD 3/2 NF

A configuração NF implica que o ar comprimido proveniente de 1 não pode fluir através da

VCD. Quando o botão de comando é pressionado, ocorre a comutação da posição do carretel
deslizante. Daı́, os pórticos 1 e 2 da VCD se comunicam entre si (Figura 1.6).
A Figura 1.7 apresenta o componente de bancada Festo 152860, que corresponde a uma
VCD 3/2 vias NF com acionamento manual por botão de pulso e retorno por mola.
Figura 1.7: Componente de bancada Festo 152860
A Figura 1.8 apresenta os sı́mbolos padrão ISO 1219-1:2012 referentes ao componente de

bancada Festo 152863, que corresponde a uma VCD 3/2 vias NF com acionamento manual por
chave seletora de posição com trava e retorno por mola. O sı́mbolo superior corresponde a um
botão com trava e o sı́mbolo inferior representa uma alavanca com trava.
Figura 1.8: Sı́mbolos e componente de bancada Festo 152863
1.1.4 Alimentador de Ar Comprimido
O circuito pneumático completo para a prensagem do queijo requer, além do cilindro de simples
ação e da válvula de controle direcional, de um componente capaz de alimentar o circuito com
ar comprimido fornecido por um compressor.
A Figura 1.9 apresenta o componente de bancada Festo 152896, correspondente a um alimen-

tador de ar comprimido com 1 entrada e 8 saı́das. A entrada está conectada a um compressor
de ar comprimido e as saı́das ficam disponı́veis para a montagem de circuitos em bancada.
Figura 1.9: Alimentador Festo com 8 saı́das padrão QS-4
Os componentes Festo utilizam a técnica de engate rápido (Quick Start) que torna a monta-
gem de experimentos simples e rápida. As mangueiras utilizadas são em tubos de poliuretano
muito flexı́veis e resistentes a dobras, sendo adequados para raios de curvatura reduzidos e
também para montagens por encaixe, que seguem os padrões QS-6 (entrada) e QS-4 (saı́da),
onde os números correspondem aos diâmetros externos das conexões, medidos em milı́metros.
1.1.5 Identificação dos Elementos de Circuito
Cada elemento que compõe o circuito pneumático deve ser identificado de acordo com a res-
pectiva função. Segundo a norma ISO 1219-3, a designação dos componentes utiliza letras
e números combinados (Tabela 1.2). Além disso, a apresentação gráfica dos elementos deve
representar a situação de repouso do sistema.
Elemento Identificação
Atuador linear A
Atuador rotativo M
Válvula de controle direcional V
Sinal mecânico ou proximidade B
Sinal manual S
Fonte de energia primária P
Equipamentos auxiliares Z
Tabela 1.2: Caracterı́sticas dos cilindros de simples ação
Os componentes devem ser numerados sequencialmente a partir de 1 à direita da letra

correspondente. O número do circuito deve ser sequencial a partir de 1 e inserido à esquerda
da letra, com exceção para fontes de energia e equipamentos auxiliares que atendam a diversos
circuitos, quando o número do circuito será 0. Acrescenta-se que o número do circuito não é
obrigatório caso haja apenas um circuito no sistema pneumático.
1.1.6 Modelagem e Simulação de Circuitos Pneumáticos
A biblioteca de componentes genéricos do Automation Studio distribui os elementos pneumáticos

em abas hierarquizadas em diversos nı́veis. Os atuadores estão na aba Cilindros, VCDs em
Válvulas Direcionais e o compressor em Compressores e Amplificadores.
A representação gráfica normalizada do circuito pneumático deve seguir a simbologia defi-

nida pelo padrão ISO 1219-1:2012. A Figura 1.10 apresenta o circuito completo para a molda-
gem de queijo elaborado no software de modelagem computacional AS 6.4.
Figura 1.10: Circuito puramente pneumático para a moldagem de queijo
O circuito representado na Figura 1.10 utiliza um controle direto para o acionamento do

atuador. Isso significa que um elemento de sinal (componente V1) aciona diretamente o cilindro
(componente A1). Na prática, essa configuração normalmente não é recomendada por duas
razões: (a) não separa componentes de controle e trabalho; (b) requer elevado fluxo de ar
comprimido nos elementos de comando.
A Tabela 1.3 apresenta a lista de componentes, com as respectivas quantidades, identificação

e descrição de cada item do sistema.
Qtde. Ident. Descrição

1 A1 Cilindro de simples ação com retorno por mola
1 V1 VCD 3/2 NF acionamento por botão e retorno por mola
1 P1 Fonte de ar comprimido – alimentador
Tabela 1.3: Lista de componentes do sistema pneumático para prensagem do queijo
A VCD 3/2 vias apresenta a numeração padrão para os pórticos da válvula, onde 1 repre-
senta a conexão para a fonte de ar comprimido, 2 a conexão para o elemento de trabalho e 3 a
conexão para o escape do ar.
O circuito pneumático apresentado na Figura 1.10 pode ser executado em simulação com-
putacional no AS 6.4. O software permite representar graficamente o comportamento dinâmico
de variáveis do sistema, como pressão, fluxo, posição, velocidade e aceleração. Para tanto, deve
ser utilizado um Gráfico y(t) disponı́vel na aba Simulação-Medição do menu principal.
A Figura 1.11 apresenta um Gráfico y(t) para as variáveis comprimento (mm), velocidade
linear (cm/s), pressão na entrada (bar) e fluxo pneumático (SLPM2 ) da haste do cilindro A1
durante um ciclo completo de expansão e retração.
Figura 1.11: Diagrama de estado para variáveis do componente A1
A partir do Gráfico y(t) é possı́vel analisar o comportamento dinâmico do sistema. Por

exemplo, a velocidade média de retração é superior à de expansão, caracterı́stica que pode ser
observada tanto na curva de comprimento quanto na de velocidade linear.
1.1.7 Montagem do Circuito em Bancada
A montagem do circuito em bancada de treinamento deve sempre seguir um conjunto de pro-

cedimentos para melhor organização e segurança.
1. A montagem em bancada somente deve ser executada após a elaboração e teste do circuito
no software de modelagem computacional. Todos os componentes devem ser identificados
segundo a norma ISO.
2. Coloque na mesa da bancada todos os componentes que serão usados na montagem.
Verifique se a identificação do componente de bancada corresponde ao elemento requerido.
3. Verifique se o compressor está ligado e o reservatório de ar comprimido está abastecido.
Abra a válvula da linha de ar que atende ao laboratório G104. Regule a pressão na
bancada para, no máximo, 4 bar. Mantenha a válvula da bancada fechada enquanto
monta o circuito.
4. Monte o circuito na bancada. Organize os componentes em uma hierarquia por nı́veis,
de forma semelhante ao circuito elaborado no AS 6.4 (Figura 1.12). Os tubos flexı́veis na
cor azul são produzidos em poliuretano e suportam pressões até 10 bar. As conexões são
2
Standard Litre Per Minute, a 0°C e 1 bar
por engate rápido, tome cuidado ao desconectar o tubo. Utilize o menor comprimento
possı́vel de tubo ao fazer as conexões e evite o cruzamento de tubos.
Figura 1.12: Montagem do circuito em bancada
5. Abra a válvula da bancada e teste o circuito, Após cada teste, feche novamente a válvula
de ar da bancada.
Descrição do Funcionamento do Circuito
O funcionamento do circuito deve ser descrito de acordo com o número de passos de execução.
Para a prensagem do queijo, pode-se dividir a sequência de operação em três passos distintos.
Posição inicial: a VCD V1 está fechada, o atuador A1 está retraı́do.

Passo 1: quando o botão de V1 é pressionado, a válvula é aberta e o ar comprimido flui
do alimentador para o lado da haste de A1, que expande a haste do pistão.
Passo 2: quando o botão de S1 é liberado, a VCD retorna à posição inicial NF; o atuador
A1 retrai por força da mola e o ar é exaurido pela porta de escape.
Exercı́cios
A) Determine a força máxima na expansão para um cilindro pneumático de simples ação.
Dados: diâmetro do pistão 5 cm, pressão no alimentador 6 bar. Modele o circuito no AS
6.4 e verifique a aderência do modelo ao cálculo matemático.
B) Altere o exercı́cio anterior de forma a considerar o atrito externo. Dados: massa externa
120 kg; força externa de compressão 240 N e 480 N.
C) Inclua um adaptador do tipo Placa Aberta à haste do cilindro pneumático (disponı́vel na
opção Configurador do componente). Inclua também um retângulo e associe a trajetória
deste componente ao movimento da haste do cilindro.
D) Altere o circuito pneumático representado na Figura 1.10 de forma a empregar uma VCD
com acionamento manual por chave seletora de posição.
E) Elabore um circuito pneumático no AS 6.4 contendo dois atuadores lineares de simples

ação comandados por uma única VCD 3/2 vias NF. Dados: diâmetro do pistão 5 cm,
pressão no alimentador 4 bar. Inclua conectores em T quando necessário.
F) Elabore um circuito pneumático no AS 6.4 contendo dois cilindros lineares de simples

ação A1 e A2 e duas VCDs 3/2 vias NF V1 e V2. V1 deve comandar a expansão de A1. V2
deve comandar a expansão de A2, desde que V1 esteja acionada. Considere que V1 e V2
sejam comandadas, respectivamente, por chave seletora com trava e por botão de pulso.
1.2 FRENAGEM DE UM EIXO DE TRANSMISSÃO
Itens Abordados Nesta Seção

Unidade de condicionamento do ar comprimido
Válvula de controle direcional 3/2 vias NA com comando manual e retorno por mola
Válvula de emergência do tipo VCD 3/2 vias com comando manual por trava
Uma máquina industrial foi adaptada com um freio projetado para reduzir o perı́odo de tempo
durante o qual o eixo de transmissão funciona quando o motor para após a embreagem ser
desengatada. A força de frenagem é gerada pelo retorno da mola no cilindro pneumático. O
freio é acionado por meio de um acionamento manual no console da máquina. A Figura 1.13
apresenta o leiaute do equipamento.
Figura 1.13: Frenagem do eixo de transmissão
Quando um botão de pulso é acionado, a haste do cilindro retrai devido à força da mola.
O botão é mantido pressionado enquanto o eixo de transmissão precisa ser freado. Quando o
botão de pulso é liberado, a haste do pistão avança novamente, liberando o freio do eixo de
transmissão.
1.2.2 Unidade de Condicionamento do Ar
Uma unidade de condicionamento tem por objetivo adequar o ar atmosférico aos sistemas
pneumáticos em geral. Os principais componentes utilizados para a preparação do ar são o
filtro e o regulador de pressão.
Filtro de Ar
O ar comprimido que sai de um compressor é quente, úmido e contém impurezas, o que pode
danificar e encurtar a vida dos equipamentos. A função de um filtro é remover contaminantes
presentes no gás. Em geral, os filtros de linha contem elementos filtrantes capazes de remover
contaminantes com espessuras na ordem de 1 µm.
A Figura 1.14 apresenta uma ilustração em corte de um filtro cujo elemento filtrante é
constituı́do por um feltro de celulose, que proporciona elevada vazão do ar sem acarretar perda
de pressão significativa.
Figura 1.14: Filtro de ar comprimido
Regulador de Pressão do Ar
Para que uma pressão constante esteja disponı́vel para o sistema pneumático, é utilizado um
regulador de pressão – Figura 1.15.
Figura 1.15: Regulador de pressão do ar comprimido

Existem vários tipos de reguladores de ar. O tipo mais simples emprega uma válvula com
um cabeçote sobre um assento, ajustável por mola. À medida que a pressão aumenta, o cabeçote
se eleva, equilibrando-se contra a força da mola.
Os processos de filtragem e regulagem de pressão devem ser realizados próximo dos consumi-
dores pneumáticos. Os fabricantes de equipamentos fornecem unidades de condicionamento –
denominado conjunto lubrifil – que incorporam essas funcionalidades em um único dispositivo
(Figura 1.16).
Figura 1.16: Sı́mbolo ISO 1219-1:2012 e conjunto lubrifil Festo com fluxo nominal de 750 L/min
1.2.3 VCD 3/2 Vias Normalmente Aberta
Uma VCD 3/2 vias do tipo normalmente aberta (NA) possui 3 pórticos e 2 posições de co-
mutação. Na posição inicial, à direita, o pórtico de alimentação (1) está em comunicação com o
pórtico de trabalho (2). A Figura 1.17 apresenta o sı́mbolo padrão ISO 1219-1:2012 para uma
VCD 3/2 vias NA com acionamento manual por botão de pulso e retorno por mola.
Figura 1.17: Sı́mbolo ISO 1219-1:2012 para uma VCD 3/2 vias NA com acionamento manual
Em uma VCD 3/2 NA, o ar comprimido flui através da válvula para o atuador, mantendo
a haste completamente expandida. Quando o comando manual é acionado, a válvula se fecha,
impedindo o fluxo do ar comprimido. Nessa situação, a haste do pistão retrai-se pela força da
mola.
VCD 3/2 vias NA com acionamento manual por botão de pulso e retorno por mola.
Válvula de Emergência do Tipo VCD 3/2 Vias NA
Uma válvula de emergência é um componente de bancada que pode ser utilizado para elaborar
circuitos pneumáticos que atendam a determinados requisitos de segurança ao operador ou ao
próprio sistema.
A Figura 1.19 apresenta o sı́mbolo padrão e o componente de bancada Festo 152864, que
corresponde a uma válvula de emergência do tipo VCD 3/2 vias NA com acionamento manual
por botão de segurança com trava. Por padrão, este tipo de componente possui cor amarela
com o elemento de acionamento na cor vermelha.
Figura 1.19: Sı́mbolo ISO 1219-1:2012 e componente de bancada Festo correspondente a uma
VCD 3/2 vias NA do tipo válvula de emergência
1.2.4 Circuito Pneumático Completo
O sistema pneumático completo para a frenagem do eixo de transmissão é apresentado na Figura

1.20. Elabore o circuito no AS 6.4 segundo a norma ISO 1219-1:2012 incluindo os nomes dos
componentes e a numeração dos pórticos.
Figura 1.20: Circuito puramente pneumático para a frenagem do eixo
A Tabela 1.4 lista os componentes utilizados no circuito, incluindo as respectivas quantida-

des, identificação e descrição de cada item.

1 A1 Cilindro de simples ação com retorno por mola
1 V1 VCD 3/2 NA acionamento por botão e retorno por mola
1 0Z1 Conjunto filtro regulador de pressão com válvula de abertura
1 P1 Fonte de ar comprimido – alimentador
Tabela 1.4: Lista de componentes do sistema para frenagem do eixo de transmissão
Posição inicial: a válvula V1 está aberta, o atuador A1 está completamente expandido.

Passo 1: quando o botão de V1 é pressionado, a câmara do pistão é exaurido através da
Passo 2: quando o botão de V1 é liberado, a mola empurra a válvula para a posição
válvula e a haste do cilindro A1 se retrai.
normal, a câmara do cilindro A1 é pressurizada e a haste expande novamente.
Exercı́cios
A) Modele o circuito da Figura 1.20 no AS 6.4 de acordo com as especificações dos compo-
nentes de bancada. Considere a pressão na saı́da da unidade condicionadora igual a 4
bar. Estime a velocidade do pistão para uma carga externa de 100 N. Dados: Diâmetro
do orifı́cio P1 0,25 mm; Área de orifı́cio máximo do silenciador de escape 0,1 cm2 .
B) Elabore um circuito puramente pneumático para: (a) expandir um cilindro de simples

ação A1 a partir de uma VCD com comando manual; (b) retrair um cilindro de simples
ação A2 a partir de uma segunda VCD com comando manual. Modele os componentes
no AS 6.4 de acordo com as especificações de bancada.
C) Elabore um circuito pneumático no AS 6.4 com um cilindro de simples ação coman-

dado por uma VCD 3/2 vias NF com acionamento manual por botão de pulso. Inclua
no circuito uma válvula de emergência do tipo VCD 3/2 vias NA capaz de comandar
imediatamente o recuo da haste do pistão.
D) Ainda referente ao circuito pneumático do exercı́cio anterior, modele as linhas pneumáticas

para URE-FLX-4-0,75 (poliuretano) com comprimento total de 5 m entre a VCD e o ci-
lindro. Compare as variáveis do sistema com um circuito de linhas curtas.
E) Elabore um circuito puramente pneumático para comandar a expansão de um cilindro de

simples ação (sem mola) a partir de uma VCD com comando manual e retorno por mola.
Considere que o cilindro encontra-se fixado na vertical, com o movimento de expansão da
haste no sentido contrário ao da gravidade. Considere também uma carga externa de 19
kg atuante sobre a haste. Use as configurações do componente 152887. O regulador de
ar deve estar ajustado para 6 bar.
F) O projeto apresentado nesta seção pode ser elaborado utilizando-se um freio pneumático,
componente disponı́vel na biblioteca de Pneumática, pasta Cilindros, subpasta Freios.
Elabore uma solução para a máquina industrial com o emprego deste componente.
1.3 ESTAÇÃO DE CARREGAMENTO

Cilindro pneumático de dupla ação
Cálculo da força de um cilindro de dupla ação nos ciclos de expansão e de retração
Válvula de controle direcional 5/2 vias com acionamento manual e retorno por mola
Em uma estação de carregamento, os pacotes são separados e classificados manualmente em

contêineres para transporte. Quando os contêineres estão cheios, eles são enviados para fora e
substituı́dos por contêineres novos e vazios. Durante a troca, o fluxo de materiais precisa ser
pausado, embora a esteira continue funcionando. As embalagens são impedidas de se mover
por um bloco mecânico (lâmina de travamento). Este processo precisa ser operado a partir da
estação de carregamento.
Figura 1.21: Estação de carregamento de contêineres
1. Quando uma chave seletora é pressionada, a haste do cilindro avança e empurra a lâmina
de bloqueio no sentido do fluxo de materiais.
2. A haste do pistão permanece na posição avançada quando a chave seletora é liberada,

portanto o fluxo de materiais não pode continuar.
3. Quando a chave seletora é liberada, a haste do pistão se move para a posição final retraı́da,
permitindo que o fluxo de materiais continue. A haste do pistão permanece retraı́da até
que a chave seletora seja acionada novamente.
1.3.2 Cilindro Pneumático de Dupla Ação
A Figura 1.22 apresenta o sı́mbolo ISO 1219-1:2012 e o componente de bancada Festo 152888
(atuador DSNU-20-100-PPV-A) que corresponde a um cilindro pneumático de dupla ação.
Figura 1.22: Cilindro pneumático de dupla ação
Este atuador linear opera à pressão máxima de 10 bar e o comprimento da haste equivale a
10 cm. O diâmetro do pistão mede 20 mm e o diâmetro da haste mede 8 mm. A força teórica
de atuação à pressão de 6 bar corresponde a 188,5 N na expansão e a 158,3 N na retração. O
componente possui sistema de amortecimento no fim de curso na expansão e na retração. Um
ı́mã permanente encontra-se montado no pistão do cilindro. O campo magnético gerado pode
acionar um sensor de proximidade.
Curso de Expansão
O ar comprimido flui através do pórtico do lado do pistão do cilindro. A pressão é acumulada

na câmara e a força é aplicada à superfı́cie do pistão. Quando esta força excede o atrito estático,
o conjunto pistão e haste avança. O ar na câmara do lado da haste escapa através da respectiva
porta (Figura 1.23. A pressão operacional total não é atingida até que o pistão esteja totalmente
expandido.
Figura 1.23: Curso de expansão em um cilindro pneumático de dupla ação
A força na expansão da haste do pistão é dada por Fe = p · Ap , onde Ap é a área do pistão.

Curso de Retração
Na retração, o ar flui para a porta do lado da haste, onde acumula a pressão até o pistão se
mover para trás. O ar escapa da câmara do lado do pistão através do respectivo pórtico.
A força na retração da haste do pistão é dada por Fr = p · Aa , onde Aa = Ap − Ah é a área

do anel.
1.3.3 VCD 5/2 Vias com Acionamento Manual
Uma VCD 5/2 vias possui 5 portas (ou pórticos) e 2 posições de comutação. A Figura 1.24 exibe
o sı́mbolo ISO 1219-1:2012 e a representação esquemática de uma VCD 5/2 com acionamento
manual por trava e retorno por mola.
Figura 1.24: VCD 5/2 vias com acionamento manual e retorno por mola
Enquanto não acionada, a mola mantém a VCD 5/2 vias na posição inicial, onde o ar
comprimido flui do pórtico de alimentação 1 para o pórtico de trabalho 2. Quando o comando
manual é acionado, o carretel deslizante da válvula se desloca para permitir que o pórtico de
alimentação 1 se conecte ao pórtico de trabalho 4.
VCD 5/2 vias com acionamento manual com trava e retorno por mola.

O sistema pneumático completo para a estação de carregamento de contêineres é apresentado

na Figura 1.26. Elabore o circuito no AS 6.4 segundo a norma ISO 1219-1:2012 incluindo os
nomes dos componentes e a numeração dos pórticos.
Figura 1.26: Circuito pneumático para a estação de carregamento
A Tabela 1.5 contém a relação de componentes empregados no circuito pneumático, in-

cluindo as respectivas quantidades, a identificação e a descrição de cada item.

1 A1 Cilindro pneumático de dupla ação
1 V1 VCD 5/2 vias acionamento manual com trava e retorno por mola
1 P1 Fonte de ar comprimido
Tabela 1.5: Lista de componentes do sistema para a estação de carregamento de contêineres
Posição inicial: V1 não está acionada. A câmara do pistão de A1 está esgotada. A

Passo 1: quando V1 é acionada, o ar comprimido flui para a câmara do pistão de A1 e a
câmara da haste de A1 está pressurizada. A haste do pistão de A1 está retraı́da.
Passo 2: quando V1 retorna à posição inicial, a câmara do pistão de A1 é esgotada e o

câmara da haste de A1 é esgotada. A haste de A1 expande.
ar comprimido flui para a câmara da haste de A1. A haste do pistão de A1 se retrai.
Exercı́cios
A) Modele o circuito da Figura 1.26 no AS 6.4 de acordo com as especificações do componente
de bancada Festo 152888. Considere a pressão na saı́da da unidade condicionadora igual
a 6 bar. Verifique a aderência dos valores encontrados no AS 6.4 para a carga máxima
calculada tanto na expansão quanto na retração da haste do pistão.
B) Modele o circuito da Figura 1.26 no AS 6.4 de acordo com as especificações do componente

de bancada Festo 152888. Considere a pressão na saı́da da unidade condicionadora igual
a 6 bar. Considere o diâmetro do orifı́cio do alimentador igual a 1 mm. A partir da
janela de propriedades do cilindro de dupla ação, adicione uma curva de força resistiva
linearmente variável na expansão da haste, de 0 N até 200 N. Observe o comportamento
do atuador.
C) Elabore um circuito puramente pneumático no AS 6.4 para comandar o movimento sin-

cronizado de dois cilindros de dupla ação a partir de uma única VCD 5/2 vias com
acionamento manual e retorno por mola. Considere o diâmetro do orifı́cio do alimenta-
dor de ar comprimido 0,1 mm. O movimento será sincronizado caso os cilindros estejam
submetidos a forças externas diferentes? Considere inicialmente, para ambos os cilindros,
forças externas de compressão e tração de 100 N. Em seguida, altere as forças no segundo
cilindro para 105 N.
D) Elabore um circuito puramente pneumático no AS 6.4 para comandar um cilindro de

dupla ação a partir de uma VCD 5/2 vias com acionamento manual e retorno por mola.
Considere o diâmetro do orifı́cio do alimentador de ar comprimido 0,25 mm. Inclua no
projeto uma válvula de emergência do tipo VCD 3/2 vias NA que, quando acionada,
deve cortar a alimentação de ar comprimido para o circuito. Observe o comportamento
do atuador quando a válvula de emergência é acionada.
1.4 ESTAÇÃO DE ENGARRAFAMENTO DE LEITE

Circuitos pneumáticos com comandos indiretos
Válvula de controle direcional 3/2 vias com simples piloto pneumático
Válvula de controle direcional 5/2 vias com simples piloto pneumático
Um sistema pneumático é usado para automatizar uma unidade de engarrafamento do leite.

As peças são posicionadas sob a máquina de engarrafamento por uma esteira transportadora.
Esta tarefa é realizada com o auxı́lio de um cilindro de dupla ação. O procedimento de parada
das garrafas deve ser comandado manualmente por um operador.
Figura 1.27: Estação de engarrafamento de leite
1. Quando uma chave seletora é acionada, a haste do cilindro avança e empurra a lâmina
de travamento, parando a movimentação das garrafas.
2. Quando a chave seletora é liberada, a haste do pistão se move para a posição retraı́da,
permitindo que o fluxo de garrafas continue.
3. A haste do pistão permanece retraı́da até que a chave seletora seja acionada novamente.
1.4.2 Circuito de Atuação Indireta
Em circuitos pneumáticos de atuação direta, o elemento de controle (uma VCD com aciona-
mento manual, por exemplo) está conectado diretamente a um elemento de trabalho (um atua-
dor linear, por exemplo). Ao contrário, em circuitos de atuação indireta, existe uma separação
bem definida entre os elementos responsáveis pelo controle e os componentes de trabalho.
A principal vantagem dos circuitos de atuação indireta consiste em dimensionar elementos de

controle que possam demandar fluxo de ar reduzido e forças de acionamento menores, gerando
economia de custos de instalação e produção.
VCDs com Acionamento por Sinal Piloto
Circuitos pneumáticos de atuação indireta empregam VCDs com acionamento através de sinais
piloto de ar comprimido. Estas válvulas podem ser do tipo simples piloto (com retorno por
mola) ou duplo piloto. Além disso, podem ser VCDs 3/2 vias ou VCDs 5/2 vias.
A Figura 1.28 apresenta o sı́mbolo norma ISO 1219-1:2012 de uma VCD 5/2 vias com
acionamento por simples piloto pneumático e retorno por mola. Na posição inicial, por força
da mola, o pórtico de alimentação 1 está conectado ao pórtico de trabalho 2. Quando ocorre
um sinal piloto no pórtico 14, o carretel deslizante da VCD desloca-se para comunicar o pórtico
1 com o pórtico de trabalho 4.
Figura 1.28: Simbolo ISO 1219-1:2012 para uma VCD 5/2 vias com acionamento por simples
piloto e retorno por mola
A Figura 1.29 apresenta o componente Festo 576307, que corresponde a uma VCD 5/2 vias
com sinal do tipo simples piloto e retorno por mola. Observe que os pórticos de escape 3 e 5
da válvula possuem silenciadores para reduzir o ruı́do sonoro na exaustão do ar comprimido.
Na Figura 1.29, o pórtico mais à esquerda é responsável pelo sinal piloto para o acionamento
da válvula, correspondente ao pórtico 14 representado na simbologia padrão.
A Figura 1.30 apresenta o sı́mbolo norma ISO 1219-1:2012 referente ao componente Festo
576302, que corresponde a uma VCD 3/2 vias com sinal do tipo simples piloto pneumático e
retorno por mola. Na realidade, trata-se originalmente de uma válvula 5/2 vias adaptada para
funcionamento com apenas 3 pórticos.
Figura 1.30: Sı́mbolo ISO 1219-1:2012 para uma VCD 3/2 vias com sinal piloto simples
Uma VCD 5/2 vias simples piloto também pode ser adaptada para operar como uma VCD
3/2 vias simples piloto obstruindo-se um dos pórticos de trabalho da válvula.
1.4.3 Representação de Circuitos Pneumáticos
Os circuitos pneumáticos são apresentados em esquemas ou diagramas que apresentam os ele-

mentos de trabalho, comando, processamento e geração de sinais. Os diagramas podem ser de
duas formas: (a) comandos de posição; (b) comandos de sistema.
Esquemas de Comandos de Posição
Figura 1.31: Esquema de comandos de posição
Esta abordagem reproduz a posição de instalação dos elementos. Apresenta problemas à

medida que cresce o número de acessórios e sequências do sistema (Figura 1.31).
Esquemas de Comandos de Sistema
Esse esquema de comando está baseado em uma ordenação dos sı́mbolos segundo as respectivas
funções de comando, com o objetivo de facilitar a leitura e a interpretação do circuito. Segundo
a recomendação normativa ISO 1219-1:2012, as linhas ou conexões entre os componentes devem
ser desenhadas com o mı́nimo de cruzamentos (Figura 1.32).
Figura 1.32: Esquema de comandos de sistema
Os diagramas de comandos de sistema devem ser divididos horizontalmente em diferentes

nı́veis hierárquicos, que iniciam-se a partir da posição superior, pela representação dos atuado-
res, seguindo-se pelos pré-atuadores, elementos de controle até a fonte de energia na posição
inferior do esquema.
Figura 1.33: Hierarquia de nı́veis em diagramas de comandos de sistema

O sistema pneumático completo para a estação de engarrafamento de leite modelado no AS 6.4

é apresentado na Figura 1.34 de acordo com o esquema de comandos de sistema. As VCDs S1
e V1 devem ser conectadas ao alimentador de ar comprimido. Observe que, por padrão, a linha
de pilotagem é representada por uma linha tracejada.
Figura 1.34: Circuito pneumático para a estação de engarrafamento de leite
O circuito representado na Figura 1.34 emprega o método de atuação indireta, onde a identi-
ficação dos elementos é feita de acordo com a respectiva função. Além disso, os componentes são
alinhados em bancada por nı́veis hierárquicos. A VCD S1 é um elemento de comando manual.
Este tipo de componente deve ser identificado pela letra S seguida de um número sequencial.
Elementos de controle são identificados pela letra V seguida de um número sequencial.
Elabore o circuito da Figura 1.34 no AS 6.4 segundo a norma ISO 1219-1:2012 incluindo
os nomes dos componentes e a numeração dos pórticos. A Tabela 1.6 apresenta a lista de
componentes e as respectivas quantidades, identificação e descrição dos itens.

1 A1 Cilindro de dupla ação
1 V1 VCD 5/2 acionamento por simples piloto e retorno por mola
1 S1 VCD 3/2 acionamento por chave seletora e retorno por mola
Tabela 1.6: Lista de componentes do sistema para o engarrafamento do leite

Posição inicial: a haste cilindro A1 está retraı́da. A alavanca de S1 não está acionada.
Passo 1: quando a alavanca de S1 é acionada, um sinal pneumático é enviado a V1. Este
sinal comuta a posição do carretel deslizante da válvula. Como consequência, o lado do

pistão de A1 é pressurizado e o lado da haste de A1 é esgotado. A haste do cilindro avança.
Passo 2: quando a alavanca de S1 é retornada à posição inicial, cessa o sinal piloto em
V1. O retorno da mola em V1 esgota o lado do pistão de A1 e pressuriza o lado da haste
de A1 com ar comprimido. A haste do pistão no cilindro é retraı́da.
Exercı́cios
A) Elabore um circuito de atuação indireta para controlar o acionamento de um cilindro
pneumático de simples ação a partir de um comando manual por botão de pulso. Utilize
uma VCD 3/2 vias simples piloto. Inclua a lista de componentes e o gráfico y(t) para as
principais variáveis do sistema.
B) Altere o exercı́cio anterior de forma a substituir a VCD 3/2 vias simples piloto por uma
VCD 5/2 simples piloto com a obstrução de um dos pórticos de trabalho.
C) Um circuito de atuação indireta deve controlar o acionamento de um cilindro pneumático

de simples ação a partir de uma VCD 3/2 vias com comando manual por botão de pulso.
O atuador somente deve expandir se uma VCD 3/2 vias com comando manual por chave
seletora for acionada para liberar o ar comprimido para a VCD simples piloto.
D) Um circuito de atuação indireta deve controlar o acionamento de um cilindro pneumático

de dupla ação a partir de um comando manual por chave seletora. Uma VCD com co-
mando manual deve atuar como chave de emergência, para cortar o sinal de pilotagem
permitindo que a haste do cilindro retorne imediatamente à posição completamente re-
traı́da.
E) Um circuito de atuação indireta deve controlar o acionamento de um cilindro pneumático

de simples ação sem retorno por mola a partir de um comando manual por botão de pulso.
O cilindro deve ser posicionado na vertical e deve suportar uma carga externa de 10 kg.
1.5 CONTROLE DE SUPRIMENTOS

Manômetro pneumático
Válvula de controle do fluxo ou de vazão unidirecional
Métodos para o controle de fluxo do ar comprimido em circuitos pneumáticos
Um sistema para fornecimento de suprimentos deve ser comandado a partir de uma válvula de
bloqueio inserida na tubulação. Uma VCD com uma chave seletora manual deve controlar a
abertura e o fechamento da válvula de bloqueio. Um cilindro pneumático de dupla ação deve
ser utilizado no sistema (Figura 1.35).
Figura 1.35: Controle de abertura e fechamento de suprimento
1. Quando a chave seletora é acionada, a haste do cilindro avança para para cortar o fluxo
de suprimento.
2. Quando a chave seletora é liberada, a haste retorna à sua posição normal e a válvula de
bloqueio libera o fluxo de suprimento.
3. A válvula de bloqueio deve abrir e fechar lentamente para garantir que a tubulação não
seja submetida a cargas excessivas – não deve haver formação de ondas de choque.
4. A velocidade dos movimentos de avanço e retorno da haste deve ser ajustável manualmente
pelo operador.
5. Cada avanço ou retorno deve ser executado em 1s aproximadamente.
1.5.2 Manômetro Pneumático
Um manômetro pneumático consiste em um tubo de metal dobrado em forma de C, que é

vedado em uma extremidade e conectado rigidamente à flange de conexão na outra ponta. A
pressão que precisa ser medida é gerada no tubo, e a pressão ambiente prevalece fora do tubo
como valor de referência (Figura 1.36).
Figura 1.36: Manômetro pneumático
Se a pressão medida for menor que a pressão atmosférica, a curvatura do tubo de metal au-
menta. Se a pressão medida for maior que a pressão atmosférica, a curvatura do metal diminui.
Um mecanismo de medição é fixado à extremidade selada do tubo para que o deslocamento
possa ser indicado em uma escala linear.
A Figura 1.37 apresenta o componente de bancada Festo 152865, que corresponde a um

manômetro pneumático com pressão máxima 10 bar e escalas em bar e psi.
Figura 1.37: Manômetro pneumático Festo 152865

1.5.3 Válvula Reguladora de Fluxo Unidirecional
Em uma válvula de controle de fluxo unidirecional, a vazão de ar comprimido é controlada em

apenas um sentido. Uma válvula de retenção força a passagem do ar comprimido através da
seção transversal estrangulada. O ar flui livremente no sentido oposto através da válvula de
retenção (Figura 1.38).
Figura 1.38: Sı́mbolo ISO 1219-1:2012 de uma válvula reguladora de fluxo unidirecional
A Figura 1.39 apresenta uma vista em corte que ilustra o funcionamento de uma válvula
reguladora de fluxo unidirecional.
Figura 1.39: Vista em corte da válvula reguladora de fluxo unidirecional
Válvulas reguladoras de fluxo são usadas principalmente para ajustar a velocidade de

atuação dos cilindros pneumáticos. Observe que o princı́pio fı́sico para o controle de velocidade
consiste em restringir a passagem do ar comprimido nas válvulas reguladores de fluxo.
válvula reguladora de fluxo unidirecional, com fluxo máximo de 85 L/min e pressão até 10 bar.
Figura 1.40: Válvula reguladora de fluxo unidirecional Festo 193967

Regulagem na Entrada de Ar
Há dois métodos para o controle da velocidade em atuadores pneumáticos através de válvulas
reguladoras de fluxo. Na regulagem da vazão de ar através do pórtico de entrada – método meter
in – a válvula reguladora de fluxo unidirecional é instalada de modo que o estrangulamento
seja feito na entrada do ar comprimido para o cilindro (Figura 1.41).
Figura 1.41: Regulagem na entrada do atuador pneumático
A regulagem no pórtico de entrada restringe a vazão de modo que o ar flui lentamente para
o interior do cilindro. A haste do pistão não irá se mover até que haja pressão suficiente para
vencer o atrito estático. Durante o movimento, o pistão tenderá a deslocar-se rapidamente
enquanto o ar se expande no interior do cilindro. Como consequência da expansão do ar, a
pressão irá cair e o movimento do pistão pode ser interrompido.
Regulagem na Saı́da de Ar
Na regulagem da vazão de ar no pórtico de saı́da – método meter out – a válvula reguladora

de fluxo unidirecional é instalada de modo que o estrangulamento seja feito na saı́da do ar
comprimido do cilindro (Figura 1.42).
Figura 1.42: Regulagem na saı́da do atuador pneumático
A regulagem no pórtico de saı́da permite que o ar possa fluir lentamente para fora do cilindro
enquanto pressuriza rapidamente o pórtico de entrada. O pistão se moverá assim que a pressão
diferencial entre os lados do pistão for alta o suficiente para vencer o atrito estático.
O sistema pneumático completo para o controle de fornecimento de suprimento modelado no

AS 6.4 é apresentado na Figura 1.43. O circuito utiliza o método meter-out para o controle
de velocidade tanto na expansão quanto na retração da haste do cilindro. As válvulas S1 e V1
devem ser conectadas ao alimentador de ar comprimido.
Figura 1.43: Circuito pneumático para o controle de fornecimento de suprimento
Elabore o circuito da Figura 1.43 no AS 6.4, incluindo os nomes dos componentes e a

identificação dos pórticos das VCDs. A Tabela 1.7 apresenta a relação de componentes do
circuito que inclui as respectivas quantidades, identificação e descrição de cada item.

2 Z2, Z3 Manômetro pneumático
2 V2, V3 Válvula reguladora de fluxo unidirecional
1 V1 VCD 5/2 acionamento por sinal pneumático e retorno por mola
1 S1 VCD 3/2 acionamento manual com trava e retorno por mola
1 Z1 Conjunto filtro regulador de pressão com válvula de abertura
Tabela 1.7: Lista de componentes do sistema para o controle de suprimento

O sistema deve ser descrito de acordo com o número de passos de execução. A sequência de
operação para o circuito de controle de suprimento pode ser dividida em três passos distintos.
Posição inicial: a haste do pistão de A1 está retraı́da. A câmara do pistão é descarregada

Passo 1: quando V1 é comutada devido a um sinal piloto em S1, a câmara do pistão
através de V1.
de A1 é pressurizada através de V2. A haste do pistão de A1 expande com velocidade

controlada até a posição final avançada.
Passo 2: quando a chave seletora de S1 é liberada, a câmara da haste de A1 é pressurizada
através das válvulas V1 e V3. A haste do pistão de A1 é retraı́da com velocidade controlada.
Os tempos de expansão e retração devem ser definidos através de V3 e V2 respectivamente.

Use um cronômetro para a medição do tempo transcorrido.
Exercı́cios
A) Compare no AS 6.4 comportamento da velocidade na expansão da haste de um cilindro
pneumático de dupla ação de acordo com os métodos de regulagem meter-in e meter-out.
Considere que não há carga externa aplicada. A pressão na saı́da do regulador de pressão
é 6 bar. A abertura das válvulas reguladoras de fluxo é 0,2%. O que você conclui com
base nas curvas de velocidade obtidas?
B) Altere o circuito pneumático para o sistema de controle de suprimento apresentado na

Figura 1.43 a fim de empregar um cilindro de simples ação. Considere que as válvulas
reguladoras de fluxo devem, aproximadamente, igualar as velocidades na expansão e na
retração da haste. Dados adicionais: regulador de pressão a 6 bar e carga nula na expansão
do atuador.
C) Elabore um circuito no AS 6.4 para o controle da velocidade na expansão (meter-out)

de dois cilindros pneumáticos de dupla ação, de forma a sincronizar aproximadamente os
movimentos de avanço da haste. Considere que um dos atuadores não está submetido a
carga externa e o outro está submetido a uma carga externa próxima ao limite máximo.
Dado adicional: regulador de pressão a 6 bar.
D) Elabore um circuito no AS 6.4 para o controle de velocidade na expansão (meter-out) de

um cilindro de dupla ação. O sistema deve incluir um controle manual capaz de selecionar
entre duas velocidades possı́veis para a expansão da haste do cilindro. Dados adicionais:
regulador de pressão a 6 bar e carga nula na expansão do atuador.
1.6 PRENSAGEM DE QUEIJOS II

Válvula alternadora pneumática (elemento OU lógico)
Elementos lógicos aplicados ao controle de circuitos pneumáticos
Conforme apresentado no Seção 1.1, um cilindro pneumático é empregado para processar a

prensagem de queijo em moldes (Figura 1.44).
Figura 1.44: Prensa de moldagem para queijo
O automatismo existente utiliza acionamento manual por um botão de pulso. A operação

do sistema deve ser modificada de modo que o circuito possa ser comandado alternativamente
a partir de um entre dois botões de pulso distintos.
1. O queijo é inserido na prensa manualmente pelo operador.

2. Quando um dos botões de pulso for acionado, a haste do pistão no cilindro avança e
executa a prensagem.
3. O botão de pulso deve ser mantido pressionado até que a prensagem seja concluı́da.
4. Quando o botão é liberado, a haste se retrai permitindo o acesso ao compartimento de
prensagem. O queijo pode então ser removido.
1.6.2 Análise de um Circuito Pneumático
O circuito pneumático modelado no AS 6.4 representado na Figura 1.45 pode ser usado para
modificar o sistema de prensagem de queijo. No entanto, esta solução pode não atender a carga
máxima necessária no pistão para a prensagem. Observe que, ao acionar o botão de uma das
VCDs, uma parcela do ar comprimido fornecido a partir do alimentador é exaurida através do

escape da VCD que não foi acionada.
Figura 1.45: Circuito pneumático para a prensagem do queijo
Nesta solução, a força requerida pela carga máxima somente é garantida quando os dois
botões de pressão são acionados ao mesmo tempo. Modele o circuito no AS 6.4 para carga
máxima nos atuadores e verifique o comportamento do sistema.
1.6.3 Valvula Alternadora
A válvula alternadora, também chamada válvula seletora, possui duas entradas e uma saı́da.
Quando a porta de entrada à esquerda é pressurizada, a entrada à direita é bloqueada. Quando
o ar comprimido do pórtico à direita é pressurizado, a entrada da esquerda é bloqueada. No
retorno, as condições de pressão mantêm o pistão em posição. Se houver sinais nas duas
entradas, o sinal que chegar primeiro ou tiver a pressão mais alta alcançará a saı́da. A Figura
1.46 apresenta uma vista em corte de uma válvula alternadora.
Figura 1.46: Válvula pneumática alternadora

A Figura 1.47 apresenta o sı́mbolo ISO 1219-1:2012 para uma válvula alternadora.
Figura 1.47: Sı́mbolo ISO 1219-1:2012 da válvula alternadora
válvula alternadora ou seletora e que representa um elemento OU pneumático.
Figura 1.48: Válvula alternadora Festo 539771
O sistema pneumático modificado para a prensagem do queijo modelado no AS 6.4 é apresentado

na Figura 1.49. Observe que as válvulas V1 e V2 devem ser conectadas ao alimentador de ar
comprimido.
Figura 1.49: Circuito pneumático modificado para a prensagem do queijo


identificação dos pórticos das válvulas. A tabela 1.8 contém a lista de componentes utilizados
no circuito, incluindo as respectivas quantidades, identificação e descrição.

1 V3 Válvula alternadora ou seletora ou elemento OU
2 V1, V2 VCD 3/2 vias com acionamento manual e retorno por mola
Tabela 1.8: Lista de componentes do sistema modificado para prensagem de queijo
Posição inicial: as VCDs V1 e V2 estão fechadas. A haste do pistão de A1 está retraı́da.

Passo 1: quando V1 ou V2 é acionada, o ar comprimido flui através de V3 para a câmara
Passo 2: quando V1 ou V2 é liberada, a haste do pistão de A1 retrai pela força da mola.
do pistão de A1, fazendo com que a haste do pistão avance.
Exercı́cios
A) Altere o circuito pneumático representado na Figura 1.49 de forma a empregar a técnica
de comando indireto. Além disso, inclua um controle de velocidade na expansão da haste
do cilindro. Elabore o circuito no AS 6.4, incluindo a lista de material.
B) Altere o circuito pneumático representado na Figura 1.49 de forma a empregar a técnica

de comando indireto e utilizar um cilindro de dupla ação. Inclua controles de velocidade
na expansão e na retração da haste (meter-out). Elabore o circuito no AS 6.4, incluindo
a lista de material.
C) Altere o circuito pneumático representado na Figura 1.49 de forma que o queijo a ser
moldado seja colocado em uma bandeja cujo movimento para dentro e para fora da prensa
seja realizado por um segundo atuador linear de simples ação comandado pelo operador
através de uma VCD com acionamento manual por trava. O circuito deve empregar a
técnica de comando indireto. Ambos os atuadores devem possuir controle de velocidade
na expansão. Elabore o circuito no AS 6.4, incluindo a lista de material.
D) Altere o circuito pneumático representado na Figura 1.49 de forma a comandar alternada-

mente a prensagem de duas formas de queijo. Ao acionar a VCD com comando manual,
uma forma deve ser prensada e a outra deve ser liberada. O circuito deve empregar a
técnica de comando indireto. Inclua controle de velocidade na expansão das hastes para
que ocorra sincronismo no movimento até serem alcançados os respectivos fins de curso.
Elabore o circuito no AS 6.4, incluindo a lista de material.
1.7 ENCHIMENTO DE GRANULADO PLÁSTICO

VCD 5/2 vias duplo piloto pneumático – válvula de memória ou biestável
Válvula reguladora de fluxo ou vazão do tipo escape rápido
Uma válvula de esfera é empregada na entrada de um reservatório de granulado plástico, cuja

abertura deve ser feita lentamente e cujo fechamento precisa ser feito rapidamente (Figura 1.50).
Um sistema pneumático deve ser elabrado para substituir o procedimento manual existente.
Figura 1.50: Sistema para enchimento de granulado plástico
Quando um botão de pulso for pressionado, um dispositivo de fechamento – uma válvula de

esfera – deve abrir lentamente. Quando um segundo botão de pulso for pressionado, a válvula
de esfera deve fechar rapidamente. O circuito deve empregar um cilindro pneumático de dupla
ação. O fechamento da válvula deve ser executado utilizando-se a retração da haste do pistão.
1.7.2 Válvula de Escape Rápido
Figura 1.51: Sı́mbolo ISO 1219-1:2012 da válvula de escape rápido
Uma válvula de escape rápido tem por objetivo aumentar a velocidade de retração de
atuadores pneumáticos. A Figura 1.51 apresenta o sı́mbolo da válvula de escape rápido.
O princı́pio de funcionamento baseia-se na redução da resistência ao escoamento do ar

comprimido durante o escape para a atmosfera (Figura 1.52).
Figura 1.52: Representação esquemática da válvula de escape rápido
O O O
Na expansão do pistão, o ar comprimido flui através da válvula de escape rápido no sentido
O O
do pórtico 1 para o pórtico 2 . Quando a pressão em 1 termina, o fluxo do ar é exaurido
do pórtico 2 para o 3 . Para que a operação da válvula de escape rápido seja maximizada, o
elemento deve ser instalado diretamente na conexão de saı́da do atuador.
A Figura 1.53 apresenta o componente de bancada Festo 539772, correspondente a uma

válvula de escape rápido com silenciador e fluxo nominal de 390 L/min.
Figura 1.53: Válvula de escape rápido Festo 539772
1.7.3 VCD 5/2 Vias Duplo Piloto Pneumático
Figura 1.54: Sı́mbolo ISO 1219-1:2012 para uma VCD 5/2 vias biestável
Uma VCD 5/2 vias duplo piloto pneumático, também conhecida como válvula biestável ou
válvula de memória, somente irá comutar a posição do carretel deslizante quando ocorrer um
pulso em um dos pórticos de pilotagem (Figura 1.54).
O O O
O O O
Um sinal pneumático no pórtico piloto 12 resulta no fluxo da via 1 para a via 2 . Um
sinal pneumático no pórtico piloto 14 resulta no fluxo da via 1 para a via 4 . A Figura 1.55
é uma representação esquemática em corte de uma VCD 5/2 vias biestável.
Figura 1.55: Representação de uma VCD 5/2 vias biestável
Quando um pulso de ar comprimido ocorre em uma das portas piloto, o carretel da válvula é
movido para a posição de comutação oposta. O ar comprimido no pórtico de trabalho mantém
o carretel deslizante na posição atual até que um pulso de ar comprimido no pórtico piloto
oposto comande a comutação novamente. Se houver sinais nas duas portas piloto, aquele que
chegar primeiro terá precedência na comutação.
VCD 5/2 vias com sinal do tipo duplo piloto, com conectores para tubos plásticos padrão
PUN-4×0,75 e sı́mbolo gráfico ISO 1219-1.
O sistema pneumático para o enchimento de granulado plástico modelado no AS 6.4 é apre-

sentado na Figura 1.57. As válvulas S1, S2 e V1 devem ser conectadas ao alimentador de ar
comprimido. O tempo de avanço do pistão de A1 é definido através do ajuste de V3.
Figura 1.57: Circuito pneumático para o enchimento de granulado plástico

identificação dos pórticos das válvulas. A Tabela 1.9 apresenta a listagem dos componentes do
circuito, com as respectivas quantidades, identificação e descrição.

1 Z2 Manômetro pneumático
1 V3 Válvula reguladora de fluxo unidirecional
1 V2 Válvula de escape rápido
1 V1 VCD 5/2 vias piloto pneumático biestável
2 S1, S2 VCD 3/2 vias manual com retorno por mola
Tabela 1.9: Lista de componentes do sistema para enchimento de plástico granuloso
Posição inicial: o pistão de A1 deve estar retraı́do; a câmara da haste de A1 está

Passo 1: quando S1 é acionada, o piloto 14 de V1 é ativado e a câmara do pistão de A1 é
pressurizada.
pressurizada através de V2. A câmara da haste de A1 é esgotada através de V3. A haste

Passo 2: quando S2 é acionada, o piloto 12 de V1 é ativado e a câmara da haste de A1

de A1 move-se para a posição final expandida.
é pressurizada através de V3. A câmara do pistão de A1 é esgotada rapidamente através

de V2. A haste de A1 move-se para a posição final retraı́da.
Exercı́cios
A) Altere o circuito pneumático representado na Figura 1.57 de forma que o avanço do pistão
seja com escape rápido e o retorno ocorra com velocidade controlada.
B) Altere o circuito pneumático representado na Figura 1.57 de forma a empregar uma VCD
3/2 vias biestável e uma cilindro de simples ação.
C) Uma vez que não se dispõe em laboratório de uma VCD 3/2 vias biestável, altere o
exercı́cio anterior de forma a empregar uma VCD 5/2 vias biestável. Como é possı́vel
adaptar esta válvula de controle direcional em substituição a uma VCD 3/2 vias biestável?
D) Altere o circuito pneumático representado na Figura 1.57 de forma que a expansão da

haste possa ser comandada alternativamente por uma entre duas VCDs com acionamento
manual.
E) Embora seja possı́vel converter um movimento linear em rotativo através de componentes

mecânicos, uma solução alternativa para os projetos desta seção seria empregar um motor
pneumático semi-rotativo. Altere o circuito do exercı́cio anterior substituindo o cilindro
de dupla ação por um atuador giratório.
1.8 INDEXADORA ROTATIVA

Válvula de simultaneidade pneumática (elemento E lógico)
Válvulas de controle direcional com acionamento mecânico por rolete
Diagrama de sequência de operação do tipo trajeto-passo
Em uma planta industrial, uma máquina indexadora rotativa automática é usada para alimen-
tar peças de trabalho, que devem ser fixadas nos suportes individuais para usinagem. Uma
configuração de teste precisa ser construı́da para desenvolver e testar um dispositivo de fixação
(Figura 1.58).
Figura 1.58: Máquina indexadora rotativa automática
A haste de um cilindro pneumático de dupla ação deve avançar somente quando um

botão de pulso for pressionado e a haste do pistão estiver na posição final retraı́da, caso
contrário, não será possı́vel inserir uma peça de trabalho para usinagem.
A haste do cilindro deve permanecer na posição final avançada até que a usinagem da
peça de trabalho esteja completa. O tempo de usinagem pode variar.
Quando um segundo botão de pulso é acionado, a haste do pistão do cilindro retorna à
posição completamente retraı́da e libera a peça de trabalho.
Os tempos de avanço e recuo da haste do pistão devem ser de aproximadamente 1s cada.
Manômetros devem ser acoplados entre a válvula de controle de fluxo unidirecional e o
cilindro em cada pórtico para permitir que o operador verifique as pressões no atuador.
1.8.2 Válvula de Simultaneidade
Uma válvula de simultaneidade ou elemento lógico E possui duas entradas e uma saı́da. A
Figura 1.59 apresenta o sı́mbolo ISO 1219-1:2012 de uma válvula de simultaneidade.
Figura 1.59: Sı́mbolo norma ISO de uma válvula de simultaneidade
O ar só pode fluir através do componente quando ambos os sinais de entrada estão presen-
tes. Se houver apenas um sinal de entrada, o fluxo na saı́da será bloqueado devido às forças
diferenciais no carretel deslizante da válvula. Quando ocorre uma diferença de pressão entre os
dois sinais de entrada, o sinal com a pressão mais alta fecha a válvula enquanto o sinal com a
pressão mais baixa atinge a saı́da (Figura 1.60).
Figura 1.60: Vista em corte e funcionamento da válvula de simultaneidade
A Figura 1.61 apresenta o componente de bancada Festo 539770, correspondente a uma

válvula de simultaneidade pneumática.
Figura 1.61: Válvula de simultaneidade Festo 539770

1.8.3 VCD 3/2 vias com Acionamento por Contato Mecânico
Uma válvula de controle direcional com acionamento mecânico permite comutar a posição do
carretel deslizante a partir da atuação do êmbolo do rolamento devido a um contato fı́sico com
a haste do pistão do cilindro pneumático.
O
Na Figura 1.62, um duto de diâmetro pequeno conecta a porta de entrada 1 com a válvula
piloto. Quando esta se abre, o ar comprimido flui para o diafragma e move o pistão da válvula
O
principal para baixo. Quando a válvula piloto está fechada, a exaustão ocorre ao longo da
bucha-guia do êmbolo 2 . Nas VCDs com retorno por mola, o disco de válvula retorna à
posição normal pela força da mola.
Figura 1.62: Representação esquemática de uma VCD 3/2 vias NF com acionamento mecânico
e retorno por mola
Acionamento Mecânico por Rolete
A Figura 1.63 apresenta o sı́mbolo ISO 1219-1:2012 e o componente de bancada Festo 152866,
correspondente a uma VCD 3/2 vias NF com acionamento mecânico por rolete (2 vias) e retorno
por mola. Este tipo de componente permite a comutação da válvula em ambos os sentidos do
contato do rolete com a haste do pistão.
Figura 1.63: Sı́mbolo norma ISO e componente de bancada Festo 152866

Acionamento Mecânico por Gatilho
A Figura 1.64 apresenta o sı́mbolo ISO 1219-1:2012 e o componente de bancada Festo 152867,
correspondente a uma VCD 3/2 vias NF com acionamento mecânico por gatilho (1 via) e
retorno por mola. Este tipo de componente permite a comutação da válvula apenas em um dos
sentidos do movimento da haste do pistão.
Figura 1.64: Sı́mbolo norma ISO e componente de bancada Festo 152867
O sistema pneumático para a máquina indexadora rotativa modelado no AS 6.4 é apresentado

na Figura 1.65. As válvulas S1, S2, B1 e V1 devem ser conectadas ao alimentador de ar
comprimido. Os tempos de avanço e recuo do pistão de A1 são definidos, respectivamente,
através do ajuste de V4 e V3.

identificação dos pórticos das válvulas. A Tabela 1.10 apresenta a lista de componentes do
circuito, incluindo as respectivas quantidades, identificação e descrição de cada item.

2 Z2, Z3 Manômetro pneumático
2 V3, V4 Válvula reguladora de fluxo unidirecional
1 V2 VCD 5/2 vias piloto pneumático biestável
1 V1 Válvula de simultaneidade (elemento E)
2 S1, S2 VCD 3/2 acionamento manual por botão e retorno por mola
1 B1 VCD 3/2 acionamento mecânico por rolete e retorno por mola
Tabela 1.10: Lista de componentes do sistema para a máquina indexadora rotativa

Figura 1.65: Circuito pneumático para a máquina indexadora rotativa
Posição inicial: o sistema está pressurizado. A válvula B1 está acionada; a câmara do

pistão de A1 está esgotada; a câmara da haste de A1 é pressurizada; a haste de A1 está
na posição final retraı́da.
Passo 1: quando o botão de S1 é pressionado, a válvula B1 libera o fluxo de ar com-

primido, que pilota V2 através do pórtico 14; o sinal piloto comuta a posição de V2,
permitindo o fluxo escoar para o lado do pistão de A1 através de V3; isso inverte a posição
do carretel deslizante da válvula e faz com que a haste do pistão avance; ao avançar A1,
B1 retorna à posição normal e, em decorrência, V1 fecha o pórtico de saı́da; a válvula
biestável V2 se mantém na posição atual.
Passo 2: quando o botão de S2 é pressionado, V1 comuta a posição novamente devido

ao sinal piloto no pórtico 12; a câmara da haste de A1 é pressurizada e a haste retrai; a
válvula B1 é acionada novamente.
1.8.5 Diagrama Sequencial
Um diagrama sequêncial é um recurso disponı́vel no AS 6.4 que pode ser usado para definir um
conjunto de comandos para um ou mais componentes de um circuito pneumático.
Um diagrama sequencial pode ser usado para criar curvas que variam como uma função
do tempo para variáveis booleanas ou reais. Cada curva gera uma variável de saı́da que pode
ser atribuı́da a qualquer componente do circuito pneumático. Enquanto a simulação está em
execução, a cada passo de tempo t + 1, o sinal de saı́da recebe o valor correspondente nas curvas
criadas no diagrama.
A Figura 1.66 apresenta um diagrama sequencial que possui duas variáveis de controle, TD1
e TD2, que estão associadas, respectivamente aos componentes S1 e S2 do circuito pneumático
representado na Figura 1.65.
Figura 1.66: Exemplo de Diagrama Sequencial
Ao executar a simulação do circuito pneumático, um pulso será enviado a S1 quando trans-

corrido 1s. Nesse instante, a VCD irá comutar a posição do carretel deslizante para comandar
a expansão da haste do cilindro. Transcorridos 4s, um pulso será enciado a S2, a fim de coman-
dar a retração da haste do cilindro. O diagrama sequencial irá se repetir a cada 8s enquanto a
simulação do circuito estiver ativada.
Exercı́cios
A) Altere o circuito pneumático representado na Figura 1.65 de forma que o sistema tenha
a mesma funcionalidade mesmo não dispondo de uma válvula de simultaneidade. Utilize
um Diagrama Sequencial para automatizar a simulação computacional do circuito.
B) Altere o circuito pneumático representado na Figura 1.65 de forma que o recuo do pistão
somente possa ocorrer se a haste estiver completamente expandida. Utilize um Diagrama
Sequencial para automatizar a simulação computacional do circuito.
C) Altere o circuito pneumático representado na Figura 1.65 de forma que o recuo do pistão
ocorra imediatamente após a haste alcançar o fim de curso na expansão ou a qualquer
momento através do comando manual.Utilize um Diagrama Sequencial para automatizar
a simulação computacional do circuito.
D) Altere o circuito pneumático representado na Figura 1.65 de forma a utilizar um cilindro

de simples ação. O controle de velocidade deve permanecer apenas na retração da haste
do pistão
E) Altere o circuito pneumático representado na Figura 1.65 de forma a utilizar um cilindro

de simples ação e que o recuo do pistão ocorra imediatamente após a haste alcançar
o fim de curso na expansão. Tanto a expansão quanto a retração devem ocorrer em
aproximadamente 1s.
F) Altere o circuito pneumático representado na Figura 1.65 de forma que o sistema opere
em ciclo contı́nuo a partir do acionamento manual de uma VCD manual com trava. Use
VCDs com acionamento mecânico no fim de curso na retração e na expansão. Ao liberar
a trava, a haste deve retornar até o fim de curso na retração.
G) Altere o circuito pneumático representado na Figura 1.65 de forma a empregar o esquema

de comandos de posição.
Referências Bibliográficas
[1] Antônio Ferreira da Silva e Adriano Almeida Santos. Automação Integrada. Publindústria,
Porto, Portugal, 2 edition, 2015.
[2] Antônio Ferreira da Silva e Adriano Almeida Santos. Automação Óleo-Hidráulica:

princı́pios de funcionamento. Engebook, Porto, Portugal, 1 edition, 2016.
[3] Ilo da Silva Moreira. Comandos Elétricos de Sistemas Pneumáticos e Hidráulicos. Senai-SP
Editora, São Paulo-SP, Brasil, 2 edition, 2012.
[4] Ilo da Silva Moreira. Sistemas Hidráulicos Industriais. Senai-SP Editora, São Paulo-SP,
Brasil, 2 edition, 2012.
[5] Ilo da Silva Moreira. Sistemas Pneumáticos: área automação. Senai-SP Editora, São
Paulo-SP, Brasil, 2 edition, 2012.
[6] Festo Didatic. Hidráulica Industrial. Festo Automação, São Paulo-SP, Brasil, 2001.
[7] Festo Didatic. Sistemas Eletropneumáticos. Festo Automação, São Paulo-SP, Brasil, 2001.
[8] Anthony Esposito. Fluid Power wirh Applications. Pearson Education, USA, 7 edition,
2008.
[9] Arivelto Bustamante Fialho. Automação Hidráulica: projetos, dimensionamento e análise

de circuitos. Editora Érica, São Paulo-SP, Brasil, 6 edition, 2013.
[10] Arivelto Bustamante Fialho. Automação Pneumática: projetos, dimensionamento e análise

de circuitos. Editora Érica, São Paulo-SP, Brasil, 7 edition, 2013.
[11] Sarkis Melconian. Sistemas Fluidomecânicos: hidráulica e pneumática. Editora Érica-

Saraiva, São Paulo-SP, Brasil, 2 edition, 2012.
[12] Francesco Prudente. Automação Industrial: pneumática - teoria e aplicações. LTC Editora,
Rio de Janeiro-RJ, Brasil, 1 edition, 2013.
[13] Harry L. Stewart. Pneumática e Hidráulica. Hemus, São Paulo-SP, Brasil, 4 edition, 2006.
[14] Parker Training. Tecnologia Pneumática Industrial: apostila M1001-3 BR. Parker-
Hannifin, Jacareı́-SP, Brasil, 1 edition, 2012.
[15] Parker Training. Tecnologia Hidráulica Industrial: apostila M2001-4 BR. Parker-Hannifin,
Jacareı́-SP, Brasil, 1 edition, 2014.
52
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS 53
[16] Irlan von Linsingen. Fundamentos de Sistemas Hidráulicos. Editora UFSC, Florianópolis-
SC, Brasil, 4 edition, 2013.
[17] John Watton. Fundamentos de Controle em Sistemas Fluidomecânicos. LTC Editora, Rio
de Janeiro-RJ, Brasil, 1 edition, 2012.

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HIDRÁULICA E PNEUMÁTICA

Versão Automation Studio 6.4

Prof. Wander Antunes Gaspar Valente

1.6.4 Circuito Pneumático Completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

O cronograma de atividades letivas, a distribuição da pontuação por tópicos e outras in-

A avaliação de conhecimentos relativa ao Primeiro PAPR será lançada no dia 19/11/2021

A avaliação de conhecimentos relativa ao Segundo PAPR será lançada no dia 13/12/2021

A avaliação de conhecimentos relativa ao Terceiro PAPR será lançada no dia 24/01/2022

A avaliação de conhecimentos relativa ao Quarto PAPR será lançada no dia 18/02/2022

1.1 PRENSAGEM DE QUEIJOS

Tópicos Abordados Nesta Seção

Figura 1.1: Prensa de moldagem para queijo

1.1.2 Cilindro Pneumático de Ação Simples

O cilindro pneumático é um elemento de máquina que permite a aplicação do movimento linear

Figura 1.2: Tipos comuns de cilindros pneumáticos

Cilindro de Ação Simples com Retorno por Mola

A Figura 1.4 apresenta o sı́mbolo norma ISO 1219-1:2012 e um atuador pneumático de

Figura 1.4: Sı́mbolo ISO 1219-1:2012 e componente de bancada Festo 152887

A Tabela 1.1 apresenta algumas caracterı́sticas técnicas normalmente encontradas em cilin-

Diâmetro pistão 6 mm a 320 mm

Tabela 1.1: Caracterı́sticas dos cilindros de simples ação

O ar comprimido flui do pórtico de entrada para a câmara do cilindro. A pressão é acumu-

Cálculo da Força de Atuação

1.1.3 VCD 3/2 Vias Normalmente Fechada

Figura 1.6: Representação esquemática de uma VCD 3/2 NF

A configuração NF implica que o ar comprimido proveniente de 1 não pode fluir através da

Figura 1.7: Componente de bancada Festo 152860

A Figura 1.8 apresenta os sı́mbolos padrão ISO 1219-1:2012 referentes ao componente de

Figura 1.8: Sı́mbolos e componente de bancada Festo 152863

1.1.4 Alimentador de Ar Comprimido

A Figura 1.9 apresenta o componente de bancada Festo 152896, correspondente a um alimen-

Figura 1.9: Alimentador Festo com 8 saı́das padrão QS-4

1.1.5 Identificação dos Elementos de Circuito

Tabela 1.2: Caracterı́sticas dos cilindros de simples ação

Os componentes devem ser numerados sequencialmente a partir de 1 à direita da letra

1.1.6 Modelagem e Simulação de Circuitos Pneumáticos

A biblioteca de componentes genéricos do Automation Studio distribui os elementos pneumáticos

A representação gráfica normalizada do circuito pneumático deve seguir a simbologia defi-

Figura 1.10: Circuito puramente pneumático para a moldagem de queijo

O circuito representado na Figura 1.10 utiliza um controle direto para o acionamento do

A Tabela 1.3 apresenta a lista de componentes, com as respectivas quantidades, identificação

Qtde. Ident. Descrição

Tabela 1.3: Lista de componentes do sistema pneumático para prensagem do queijo

Figura 1.11: Diagrama de estado para variáveis do componente A1

A partir do Gráfico y(t) é possı́vel analisar o comportamento dinâmico do sistema. Por

1.1.7 Montagem do Circuito em Bancada

A montagem do circuito em bancada de treinamento deve sempre seguir um conjunto de pro-

Figura 1.12: Montagem do circuito em bancada

Descrição do Funcionamento do Circuito

 Posição inicial: a VCD V1 está fechada, o atuador A1 está retraı́do.

E) Elabore um circuito pneumático no AS 6.4 contendo dois atuadores lineares de simples

F) Elabore um circuito pneumático no AS 6.4 contendo dois cilindros lineares de simples

1.2 FRENAGEM DE UM EIXO DE TRANSMISSÃO

Itens Abordados Nesta Seção

Figura 1.13: Frenagem do eixo de transmissão

1.2.2 Unidade de Condicionamento do Ar

Figura 1.14: Filtro de ar comprimido

Figura 1.15: Regulador de pressão do ar comprimido

1.2.3 VCD 3/2 Vias Normalmente Aberta

Figura 1.18: Componente de bancada Festo 152861

Válvula de Emergência do Tipo VCD 3/2 Vias NA

1.2.4 Circuito Pneumático Completo

O sistema pneumático completo para a frenagem do eixo de transmissão é apresentado na Figura

Posição inicial: a VCD V1 está fechada, o atuador A1 está retraı́do.

Posição inicial: a válvula V1 está aberta, o atuador A1 está completamente expandido.

Posição inicial: V1 não está acionada. A câmara do pistão de A1 está esgotada. A

Passo 2: quando V1 retorna à posição inicial, a câmara do pistão de A1 é esgotada e o