EXEMPLO DE APLICAÇÃO DE CONTROLE

1) Um motor de corrente contínua de 460KW, 1350RPM,

500V; tem os seguintes parâmetros :
- resistência do circuito de armadura : 0,0256Ω
- indutância do circuito de armadura : 0,8665mH
- inércia do rotor do circuito de armadura : 42,5kgm 2
- potência de excitação : 4350W
- tensão de excitação : 250V
- indutância de excitação : 3,68H
- corrente nominal : 975A

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1. Corrente Nominal : In = 975,0 A
Pelet = V * In = 500 * 975 = 487,5 KW
η = Pmec / Pelet = 460 / 487,5 = 94,36 %

2. Constante de Torque (kΦ) :

V = E + Ra.In = k.Φ.w +Ra.In
k.Φ = (V - Ra.In) / w ; w = (1350 * 2.π) /60 ⇒ wn = 141,37rad/s
k.Φn =( 500 - 0,0256*975 ) / 141,37 ⇒ k.Φn = 3,36 (v / r/s)

3.Torque Nominal (Tn) :

Tn = Pn / wn = 460E+3 / 141,37 ⇒ Tn = 3253,83Nm

4. Corrente de Rotor Bloqueado ( Corrente de Curto-Circuito Icc ) :

Icc = Vn / Ra = 500 / 0,0256 ⇒ Icc = 19531,25A

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5. Torque de Rotor Bloqueado ( Torque de Curto-Circuito Tcc) :
Tcc = k.Φn.Icc = 3,36 * 19531,25 ⇒ Tcc = 65625 Nm

6. Velocidade de Base (wo) :

wo = Vn / k.Φn = 500 / 3,36 ⇒ wo = 148,81rad/s

7. Va / Van = 1 pu

8. Tr / Tcc = 0,05 pu

9. Limitador de Corrente:
( 2500A = Ipico ≅ 3 * In ) / Icc ⇒ 0,128 pu

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Diagrama de Blocos Completo para Valores em p.u. :

W
V

0.256s

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Diagrama de Blocos para o Motor CC - Excitação Independente
φ / φn = 1 - Controle de Velocidade pela Armadura

Torque
Resistivo W
V
1 - 1
+
+ .09637s
- .03385s+1
Alimentação Soma Soma_
Mecânica
MOTOR CC

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Resposta para o sistema original, Resposta para o sistema original,
sem carga : com carga nominal ( Tr / Tcc = 0,05pu),
( velocidade x tempo ) no tempo t = 0,6 seg.

1.2 1.2

1 1

0.8 0.8

0.6 0.6

0.4
0.4

0.2
0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0
Tim e (s ec ond) 0 0.2 0.4
Tim e (s e

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Regulador de Corrente P.I. (i) (O.A.) :

P.I.(i) = ( 1 + s.τa ) / 2.s.τfi

τa = 0,03385s
τfi = 0,005s
τfw = 0,007s
τmec. = 0,09637s

P.I.(i) = ( 1 + 0,03385.s ) / 0,01.s

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 Corrente
ou Torque
Eletromagnético

1 1
0.03385s+1 0.09637s
Step Transfer Fcn Transfer Fcn1 Velocidade

Torque
Resistivo

MODELAMENTO DO MOTOR CC ORIGINAL

Excitação Independente
φ / φn = 1 - Controle de Velocidade pela Armadura

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Prof. Joel Rocha Pinto - FACENS 10
 Filtro do
Regulador de Corrente
1 Corrente
0.005s+1 ou Torque
Eletromagnético

0.03385s+1 1 1
0.01s 0.03385s+1 0.09637s
Regulador de Motor Mecânica Velocidade
Corrente

Step

Torque
Resistivo

MODELAMENTO DO MOTOR CC COM

REGULADOR DE CORRENTE
Excitação Independente
φ / φn = 1 - Controle de Velocidade pela Armadura

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Regulador de Velocidade P.I.(w) (O.S.) :

P.I.(w) = ( 1 +8.s.τfi ) / [ 32.τfi2.s / τm ]

P.I.(w) = ( 1 +8.s.0,005 ) / [ 32.(0,005)2.s / 0,09637 ]

P.I.(w) = ( 1 +0,04.s ) / 0,0083.s

Pré-Filtro :
1 / ( 1 + 8.s.τ fi ) = 1 / ( 1 + 0,04.s )

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 Reguladores de Corrente e de Velocidade :

1
.0 0 5 s+1
Filtro do Reg de I W
.0 4 s+1 I -
+
.0 3 3 8 5 s+1
V + 1
.0 0 8 3 s .0 1 s - .0 3 3 8 5 s+1
Soma Soma_ Som
Regulador
+ - Soma___ Regulador de MOTOR CC
de Corrente
Velocidade
1
.0 0 7 s+1
1 Filtro do Reg de Vel.
.0 4 s+1
Alimentação
Pré-Filtro

Wref.

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Resposta para o sistema compensado, Resposta para o sistema
sem Pré-Filtro: compensado e com Pré-Filtro :
( velocidade x tempo ) ( velocidade x tempo )

1.2

1.5
1

0.8
1
0.6

0.5 0.4

0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0
Tim e (s ec ond) 0 0.2 0.4
Tim e (s

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Resposta para o sistema com carga nominal ( Tr / Tcc = 0,05pu )
no tempo t = 0,5 seg. :
( velocidade x tempo )

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8
Time (second)

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 Resposta para o sistema sem Limitador de Corrente:
( corrente x tempo )

2.5

1.5

0.5

0 0.2 0.4 0.6 0.8

Time (second)
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 Limitador de Corrente e Pré-Filtro corrigido :
I máx . 2500
= = 0,128 p.u.
I cc ( rotor bloqueado ) 19531,25
1
.005s+1
Filtro do Reg de I W
.072s+1 I - .03385s+1 V 1
+ +
.01s -
.0083s Soma .03385s+1 So
Limitador Regulador Soma_
+ - Soma___ Regulador
de de MOTOR CC
de Corrente Corrente
Velocidade
1
.007s+1
1 Filtro do Reg de Vel.
.7s+1
Alimentação
Pré-Filtro
Wref.

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Resposta para o sistema com Limitador de Corrente e com Pré-Filtro corrigido :
( velocidade x tempo )

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8
Time (second)

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Resposta para o sistema com carga nominal ( Tr / Tcc = 0,05 pu ) no
tempo t = 5,0 seg. e limitado pela corrente ( Imáx / Icc = 0,128 pu ).
( velocidade x tempo )
( corrente x tempo )
1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8
Time (second)
Prof. Joel Rocha Pinto - FACENS 21
Resposta para o sistema com carga nominal ( Tr / Tcc = 0,05pu )
e limitado pela corrente ( Imáx / Icc = 0,128 pu ) :
( torque x velocidade )
X Y Plot
0.2

0.15

0.1

0.05
Y Axis

-0.05

-0.1

-0.15

-0.2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
X Axis
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 Corrente

4.819 3.385

1 1
Kpw Kpi
0.03385s+1 0.09637s
1 Motor Mecânica Velocidade
Step 1 0.01s

0.0083s Transfer Fcn

Kiw Torque
Resistivo

MODELAMENTO DO MOTOR CC SEM PRÉ-FILTRO

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Prof. Joel Rocha Pinto - FACENS 24
24
Prof. Joel Rocha Pinto - FACENS 25
25
 Corrente

4.819 3.3385

1 1
Kpw Kpi
0.03385s+1 0.09637s
1 Velocidade
Motor Mecânica
1 0.01s

0.0083s Transfer Fcn

Kiw Torque
Resistivo

1
0.04s+1

Pré-Filtro

Step

MODELAMENTO DO MOTOR CC COM PRÉ-FILTRO

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Prof. Joel Rocha Pinto - FACENS 27
27
Prof. Joel Rocha Pinto - FACENS 28
28
 Corrente

4.819 3.385

Kpw 1 1
Kpi
0.03385s+1 0.09637s
1 Velocidade
Motor Mecânica
1 Saturation 0.01s
0.0083s Kii

Kiw Torque
Resistivo

1
0.04s+1
Pré-Filtro

Step

MODELAMENTO DO MOTOR CC COM LIMITADOR DE CORRENTE,

MAS FILTRO DE VELOCIDADE E PRÉ-FILTRO NÃO CORRIGIDOS

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Prof. Joel Rocha Pinto - FACENS 30
30
Prof. Joel Rocha Pinto - FACENS 31
31
 Corrente

9.01 3.385

Kpw 1 1
Kpi
0.03385s+1 0.09637s
1 Motor Mecânica Velocidade
1 Saturation 0.01s

0.0083s Kii

Kiw Torque
Resistivo

1
0.748s+1
Pré-Filtro
Step

MODELAMENTO DO MOTOR CC COM LIMITADOR DE CORRENTE,

COM FILTRO DE VELOCIDADE E PRÉ-FILTRO CORRIGIDOS
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Prof. Joel Rocha Pinto - FACENS 33
33
Prof. Joel Rocha Pinto - FACENS 34
34
Constant
torque

Velocidade
Carga Torque
Nominal selection
no t=1seg. TL m Demux
(N.m) Corrente
A+ dc A-

Torque Eletromagnético
F+ F-

Motor CC
E + 460KW;1350RPM
500 Va v
-
Va1 Va_1

Ef=250 Vcampo

MODELAMENTO DO MOTOR CC ORIGINAL

MODELO DO SIMULINK
Excitação Independente
φ / φn = 1 - Controle de Velocidade pela Armadura
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Prof. Joel Rocha Pinto - FACENS 36
Prof. Joel Rocha Pinto - FACENS 37
Prof. Joel Rocha Pinto - FACENS 38
 MODELAMENTO DO MOTOR CC no SIMULINK
CONTROLE DE VELOCIDADE PELA ARMADURA
Constant
torque
0carga nominal em t=7seg.

Velocidade
Carga Torque
Nominal selection
no t=7seg. TL m Demux
(N.m) Corrente

1 A+ dc A-

Torque Eletromagnétic
Ramp Gain F+ F-
s
+
- Motor CC
Saturation
+ 460KW;1350RPM
Controlled Voltage Source1 v
-
Va1 Va_1

Set-point +
s v
do Campo=250V -
+
Add - Va2 Vcampo
Controlled Voltage Source

Set-point
do Campo1=zero

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Prof. Joel Rocha Pinto - FACENS 43
 MODELAMENTO DO MOTOR CC no SIMULINK
CONTROLE DE VELOCIDADE PELA ARMADURA
Constant
torque
0carga nominal em t=zero seg.

Velocidade
Carga Torque
Nominal selection TL m Demux
no t=0seg.
(N.m) Corrente
A+ dc A-
1
Torque Eletromagnético
Ramp Gain Saturation F+ F-

s
+ Motor CC
- +
v 460KW;1350RPM
-
Controlled
Voltage Va1
Va_1
Source1

Set-point +
s v
do Campo=250v -
+
Add - Va2 Vcampo
Controlled
Voltage
Set-point Source
do Campo1=ZERO

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Prof. Joel Rocha Pinto - FACENS 45
Prof. Joel Rocha Pinto - FACENS 46
Prof. Joel Rocha Pinto - FACENS 47
Prof. Joel Rocha Pinto - FACENS 48
 MODELAMENTO DO MOTOR CC no SIMULINK
CONTROLE DE VELOCIDADE PELA ARMADURA e
Constant
PELO CAMPO
torque
0
carga nominal em t=zero seg.
Velocidade
Carga Torque
Nominal selection TL m Demux
no t=0seg.
(N.m) Corrente
A+ dc A-
1
Torque Eletromagnético
Ramp Gain Saturation F+ F-

s
+ Motor CC
- +
v 460KW;1350RPM
-
Controlled
Voltage Va1 Va_1
Source1

Dot Product Potência

Set-point +
s v
do Campo=250v -
+
Add - Va2 Vcampo
Controlled
Voltage
Set-point Source
do Campo1=50V
em t=8seg.
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