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TÍTULO DO PROJETO:
PROGRAMA: PIBIC/PIVIC
1. PROJETO: Estudo E Desenvolvimento Experimental De Um Sistema Automatizado Com
Aplicação Em Tratamentos Fisioterápicos E Treinamentos De Força
Podemos subdividir exercícios físicos de acordo com tipo de controle exercido na sua
execução: isométricos (com esforço estático), isotônicos (torque/força constante) e isocinéticos
(velocidade constante). Os conceitos de exercícios e mecanismos isocinéticos foram
desenvolvidos no final da década de 60 inicialmente por Hislop e Perrine (1967), porém só
passaram a ser difundidos para avaliações musculares na década de 80 (Boettcher, 1986),
(Bloch, 1989).
A utilização de aparelhos para controle de velocidade na execução de exercícios físicos é
realizada atualmente pelo que ficou conhecido por Dinamômetro Isocinético (DI). Apesar do
nome, atualmente, esses aparelhos servem para realização de diversos exercícios controlados
não sendo esses exatamente sob velocidade constante.
O dinamômetro isocinético é aplicado tanto para reabilitação muscular como para
hipertrofia (Baltzopoulos and Brodie, 1989). Nesse equipamento, durante a realização do
exercício são obtidos dados de força, velocidade, potência e fadiga muscular, que podem ser
utilizados na prevenção das lesões ou recuperação de lesões em atletas (Ferreira, 2010). Por
esse motivo, a dinamometria isocinética tornou-se o método preferido para a avaliação da função
muscular dinâmica, tanto em ambientes de pesquisa clínica como em ambientes esportivos
(Gleeson and Mercer,1996).
Boettcher (1986) propôs uma máquina para avaliação física e exercício isocinético para
músculos das costas acionada por motor elétrico.
Bloch (1989) desenvolve uma máquina para diferentes tipos de exercícios para execução
com velocidade constante, usando freio por fricção e também acionado por motor elétrico.
Mangseth et al (1993) propõe um sistema microprocessado com controle de malha
fechada, utilizando sensores de torque, posição e velocidade, para exercícios físicos controlados
(isotônicos e isocinéticos) e diagnóstico, acionada por um servomotor.
Rios (2016) tem uma proposta similar a Mangseth et al (1993) com avanços em,
ergonomia, utilizando diversos sensores, permitindo, capaz de realizar diferentes tipos de
exercícios isocinéticos e isotônicos.
Atualmente, a principal fabricante de dinamômetros isocinéticos é a Computer Sports
Medicine Inc. (CSMi), que detém as principais patentes relacionadas (CSMi, 2017). Cujo
funcionamento é detalhado por Saldias (2009). Essa versão atual possui controle de torque,
velocidade e posição na execução de diversos exercícios físicos, usando vários sensores, sendo
o sistema acionado por um servomotor.
Entre os principais problemas relacionados aos DIs podemos indicar: Alto custo, choque
isocinético (alta aceleração antes de atingir a velocidade requerida), falta de compatibilidade com
movimentos reais de práticas esportivas, coincidir o centro de rotação anatômico e o centro de
rotação do DI e problemas ergonômicos em geral (SALDÍAS et al, 2011).
O projeto pretende desenvolver um modelo de dinamômetro isocinético utilizando pela
primeira vez o controle das grandezas através de válvulas pneumáticas, apresentando
vantagens aos equipamentos atuais, como compatibilidade ergonômica, equivalências entre os
exercícios executados e os movimentos reais de diversas atividades físicas, eliminação de
problemas técnicos associados ao uso de servomotores (como o choque isocinético), além do
controle por válvulas pneumáticas proporcionar baixo custo e simplicidade (HEIDARI and
HOMAEI, 2014).
O protótipo consiste em um sistema de controle utilizando linguagem de programação C+
+, através de um sistema embarcado ARDUÍNO™, que envia sinais de controle para um sistema
acionador formado por uma montagem peculiar de válvulas pneumáticas. O ARDUÍNO™
receberá a instrução do usuário através de uma interface homem/máquina do tipo de controle a
ser executado no exercício físico desejado, podendo esse ser com velocidade ou potência
controlada.
A utilização de controle via válvulas pneumáticas permitem a combinação de exercícios
que não seria possível utilizando servomotores, como a combinação de isometria e isocinética
em uma mesma execução. Devido à sua simplicidade e baixo custo de produção, esse projeto
visa popularizar a aplicação dos DIs, possibilitando a sua aplicação voltada a um melhor
rendimento em hipertrofia muscular pra fins comerciais e possibilitar uma evolução nos estudos
com fins fisioterápicos. Além de possibilitar uma maior efetividade no condicionamento físico de
atletas através de treinos de força mais específicos para suas práticas esportivas, aumentando
assim a competitividade entre equipes e atletas.
.
Sistema de controle:
O controle das válvulas será dado por intermédio de motores de passo que serão
controlados via ARDUÍNO™.
Já para registrar os dados referentes à execução do exercício serão utilizados sensores
de posição para medir velocidade, aceleração e amplitude do movimento. Os cálculos referentes
a carga que o equipamento irá exercer serão realizados por intermédio dos dados coletados
através dos sensores mencionados acima.
Eq. (2)
Sistemas Pneumáticos
“As válvulas são equipamentos destinads a estabelcer, controle e/ou interromper o fluxo
de fluidos em uma tubulação” (SILVA, 2009).
As válvulas reguladoras de sistemas pneumáticos fazem o controle de uma grandeza
através de parafusos, como evidenciados nas figuras 5 e 7 (parte azul acima do manômetro), a
medida que o parafuso avança ou retorna, a grandeza de interesse é manipulada de acordo com
a necessidade do sistema.
Nesse sistema, as válvulas possuem importância fundamental, visto que, o atuador do
sistemas é um sistemas de válvulas pneumáticas e motores de passos. A aplicação das válvulas
está intimamente ligada ao transporte de fluidos, e para seu uso, é necessário a modelagem do
comportamento de um fluido.
A válvula reguladora de pressão define uma faixa força que é modelada por:
Válvula reguladora de fluxo (Figuras 5 e 6): Controlar a vazão de ar que entra e sai
do atuador, regulando a força que o pistão exerce;
Sensores
O sensor utilizado para posição angular/velocidade será o encoder da figura. Encoder são
transdutores de posição que convertem movimentos em pulsos. O encoder que será utilizado
fornce 5000 pulsos elétricos por rotação compreta, ou seja, com resolução de 0,072 graus. A
velocidade angular é obtida a partir da derivada temporal do sinal de posição angular.
A figura ilustra o sensor de força que será utilizado nesse trabalho, trata-se de uma célula
de carga que fornece em seus terminais de saída um sinal de tensão proporcional à força
aplicada entre seus terminais modelo GL-100 fabricada pela alfa instrumentos, com carga
máxima de 100 kg.
Os motores de passo são máquinas elétricas projetadas para produzir uma rotação de
acordo com uma energização, dessa forma, dependendo da quantidade de energia fornecida ele
irá girar em ângulos específicos, sendo assim, seu movimento é semelhante ao de passos.
(FITZGERALD, 2006).
A aplicação dos motores de passo é de suma importância para sistemas que necessitam
de uma poscionamento angular preciso (NASCIMENTO JR., 2011). Para este sistema, o motor
de passo é essencial, pois ele propocionará o ajuste das válvulas através do acoplamento e
alinhamento com o eixo dos parafusos reguladores das válvulas.
Os ângulos de passo mais comuns encontrados no mercado e o número de passos necessários
para completar uma rotação podem ser observados na Tabela 1 (NASCIMENTO JR., 2011):
Ângulo de passo Passos para 360°
0,72 500
1,8 200
2,0 180
2,5 144
5,0 72
7,5 48
15 24
Tabela 1: Ângulo de passo X Passos para completar uma volta
A velocidade de ponta do eixo do motor de passo depende da velocidade com que são
aplicados os pulsos ao motor e do ângulo de passo que esse motor possui (NASCIMENTO JR.,
2011).
ARDUÍNO™:
A ergonomia é uma ciência que tem aplicação no ambiente de trabalho e tem como
objetivo desenvolver um recinto de conforto, possibilitando a harmonia entre o homem e o âmbito
no qual está inserido. A antropometria é uma ciência humana que, com seus estudos, serve de
ferramenta para possibilitar o projeto ergonômico de uma estação de trabalho. Como o próprio
nome sugere, a antropometria tem como objeto de estudo as medidas do corpo humano, tais
medidas são utilizadas para se obter uma média das dimensões corporais de certa população, e
essas serão levadas em consideração durante a elaboração do projeto de uma determinada
máquina, ferramenta ou equipamento a ser utilizado pela população em questão (FRANCESCHI,
2013).
No presente projeto, a ergonomia se encaixa na elaboração de um equipamento voltado
para o treino de força de diversas atividades físicas, levando em consideração as condições de
execução do exercício.
1.3. Metodologia
O sistema proposto funciona de acordo com diagrama de blocos da Figura 10. Uma tela
touch screan será utilizada como interface homem-máquina de onde será possível selecionar o
tipo de controle que será executado. O arduido enviará o sinal de controle para um motor de
passo que faz parte do sistema de válvulas pneumáricas, que acionará um atuador pneumático,
responsável em alterar o esforço do sistema mecânico e na execução do exercício. Os sensores
são responsáveis em enviar ao sistema de controle o estado atual do sistema, o qual será
responsável pelo cálculo da nova resposta do atuador de modo a tingir as especificações
solicitadas pelo usuário. A célula de carga envia o sinal de força e do encoder o sinal de posição.
Figura 10
1.4. Referências
Baltzopoulos, V., and Brodie, D.A., 1989, “Isokinetic Dynamometry Applications and
Limitations”, Sports Medicine, Vol 8, issue 2, pp101-116, 1989.
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FRICTIONAL BRAKING US Patent 4824104, Apr. 25.
Boettcher, Marlon, 1986, ISOKINETIC EXERCISE AND MONITORING MACHINE, US
Patent 4565368, Jan. 21.
CSMi (Computer Sports Medicine Inc), 2017, http://www.csmisolutions.com/about-
csmi/history, acessado em 18/04/2017.
FERREIRA, A.P. et al; Avaliação Do Desempenho Isocinético Da Musculatura Extensora E
Flexora Do Joelho De Atletas De Futsal Em Membro Dominante E Não Dominante; Rev. Bras.
Cienc. Esporte; 2010.
Gleeson, N. P., Mercer, T. H., 1996, The Utility of Isokinetic Dynamometry in the Assessment
of Human Muscle Function, Sports Medicine, Volume 21, Issue 1, pp 18–34.
HEIDARI, M; HOMAEI, H., 2014 Improving the pneumatic control valve performance using a
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Hislop, HJ, Perrine, JJ.,1967, The Isokinetic Concept of Exercise, Physical Therapy, Vol. 47,
pp 114-117.
LAI, WK; RAHMAT, MF; WAHAB, NA., 2012, MODELING AND CONTROLLER DESIGN OF
PNEUMATIC ACTUATOR SYSTEM WITH CONTROL VALVE. International Journal on Smart
Sensing & Intelligent Systems. 5, 3, 624-644, Sept. 2012. ISSN: 11785608.
Mangseth, Glen, Lovas, Albert J, Dempster, T., 1993 APPARATUS FOR CONTROLLED
EXERCISE AND DIAGNOSIS OF HUMAN PERFORMANCE, US Patent 5186695, Feb. 16.
Ogata, K. 2003, Engenharia de Controle Moderno, 4ª edição, Prentice-Hall
Rios, I.C., 2016, Device for controlling physical training, WO2016162586A1, Apr. 08.
Saldías, D. A. P., 2009, Estudo introdutório e desenvolvimento experimental de sistemas
automatizados para exercícios terapêuticos e esportivos [dissertação]. Florianópolis:
Universidade Federal de Santa Catarina: Dissertação, 2009.
SALDÍAS, D.P., MARTIM, C.A., MARTINS, D., DE ANDRADE, M.C.; Conceitualização E
Análise Crítica Dos Dinamômetros Isocinéticos; Centro de Ciências da Saúde e do Esporte,
Brazillian Journal of Boimechanics, ano 2011, vol 12, n.23.
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LASCHUK, A.; 6ª ed; Porto Alegre: Bookman; 2006; 648p.
NASCIMENTO, G.C.D.; Máquinas Elétricas: Teoria & Ensaios; 4ª ed; São Paulo: Érica;
2011.
FRANCESCHI, A.D.; Ergonomia; Santa Maria: Universidade Federal de Santa Maria,
Colégio Técnico Industrial de Santa Maria; Rede e-Tec Brasil, 2013.
Para a obtenção dos resultados o protótipo será montado em uma bancada pneumática
normal, com o intuito de simplificar a construção do protótipo. Posteriormente será construído um
cabeça de chave seguindo as devidas especificações de projeto.
As etapas de estudo podem ser enumeradas como:
- Levantamento do Estado da Arte.
- Estudo da biomecânica e ergonomia.
- Elaboração do sistema pneumático.
- Elaboração do sistema de controle via ARDUÍNO™.
2.1.4 METODOLOGIA
ATIVIDADES TRIMESTRE
1 2 3 4
Levantamento Bibliográfico de toda a literatura relacionada ao X X
projeto
Análise Da Biomecânica Dos Exercícios De Fisioterapia, X X X
Atividades Físicas E Práticas Esportivas
Estudo Da Plataforma ARDUÍNO™ X X
Estudo De Sistemas Pneumáticos X X
Construção Do Protótipo X X
Construção Do Cabeça De Chave X X
Aplicação Do Projeto X X
Elaboração Do Relatório Final X
2.2 Plano 2:
Este plano de trabalho tem o intuito de desenvolver um método de instalação prático para
o equipamento, de modo a respeitar as necessidades biomecânicas do exercício, e também
prover um design inteligente para o produto, de modo que ele propicie uma praticidade única em
suas: instalação, uso e manutenção.
2.2.4 METODOLOGIA
ATIVIDADES TRIMESTRE
1 2 3 4
Levantamento Bibliográfico da Biomecânica dos Exercícios e X X
Cinesioterapia
Análise Da Biomecânica Dos Exercícios De Fisioterapia, X X X
Atividades Físicas E Práticas Esportivas
Elaboração do Sistema de Instalação de Acordo com o Ambiente X X
de Instalação
Elaboração das Interfaces de Interação Usuário-Máquina X X
Elaboração do Sistema de Auto-Manutenção X X
Aplicação Do Projeto X X
Elaboração Do Relatório Final X