8-3 ESTRUTURA DE CONTROLE DA CASCATA

Na discussão a seguir, uma estrutura de controle em cascata, como a mostrada na Fig. 8-5,
é usada. A estrutura de controle em cascata é comumente usada para acionamentos de
motor devido à sua flexibilidade. Consiste em loops de controle distintos; o loop de corrente
interna (torque) é seguido pelo loop de velocidade. Se a posição precisa ser controlada com
precisão, o ioop de posição mais externa é sobreposto ao ioop de velocidade. O controle
em cascata requer que a largura de banda (velocidade de resposta) aumente em direção ao
loop interno, com o loop de torque sendo o mais rápido e o loop de posição sendo o mais
lento. A estrutura de controle em cascata é amplamente utilizada na indústria.

8-4 PASSOS NO PROJETO DO CONTROLADOR DE FEEDBACK

Os sistemas de controle de movimento geralmente precisam responder a grandes

mudanças nos valores desejados (referência) do torque, velocidade e posição. Eles devem
rejeitar grandes e inesperados distúrbios de carga. Para grandes mudanças, o sistema geral
é geralmente não linear. Essa não-linearidade ocorre porque a carga mecânica geralmente
é altamente não-linear. A não-linearidade adicional é introduzida pelos limites de tensão e
corrente impostos pela unidade de processamento de potência e pelo motor. Em vista do
exposto acima, os seguintes passos para projetar o controlador são sugeridos:

1. O primeiro passo é assumir que, em torno do ponto de operação em regime permanente,

a referência de entrada muda e os distúrbios de carga são pequenos. Em uma análise de
sinal tão pequeno, o sistema global pode ser considerado linear em torno do ponto de
operação de estado estacionário, permitindo assim que os conceitos básicos da teoria de
controle linear sejam aplicados.

2. Baseado na teoria de controle linear, uma vez que o controlador tenha sido projetado,
todo o sistema pode ser simulado em um computador sob condições de sinal grande para
avaliar a adequação do controlador. O controlador deve ser “ajustado” conforme apropriado.

8-6 PROJETO DO CONTROLADOR

O controlador na estrutura de controle em cascata mostrada na Fig. 8-5 é projetado com os

objetivos discutidos na seção 8-2 em mente. Na seção a seguir, um procedimento de design
simplificado é descrito.

8-6-1 Controladores PI

Os sistemas de controle de movimento geralmente utilizam um controlador proporcional

integral (Pl), como mostrado na Fig. 8-8. A entrada para o controlador é o erro E (s) = X (s) -
X (s), que é a diferença entre a entrada de referência e a saída medida.

Na Fig. 8-8, o controlador proporcional produz uma saída proporcional à entrada de erro:
V (s) = kE (s) (8-14)
onde k é o ganho do controlador proporcional. Nos circuitos de torque e velocidade, os
controladores proporcionais, se usados ​sozinhos, resultam em um erro de estado
estacionário em resposta à mudança de passo na referência de entrada. Portanto, eles são
usados ​em combinação com o controlador integral descrito abaixo.

No controlador integral mostrado na Fig. 8-8, a saída é proporcional à integral do erro E (s),
expressa no domínio de Laplace como

V1 (s) = k / s E (s) (8-15)

onde k é o ganho do controlador integral. Esse controlador responde lentamente porque sua
ação é proporcional à integral de tempo do erro. O erro de estado estacionário vai para zero
para uma mudança de etapa na entrada porque a ação do integrador continua enquanto o
erro não for zero.

Em sistemas de controle de movimento, os controladores P no loop de posição e os

controladores PI no ioop de velocidade e torque são frequentemente adequados. Portanto,
não consideraremos controladores diferenciais (D). Como mostrado na Fig. 8-8, l7 (s) = (s) +
V (s). Portanto, usando Eqs. 8-14 e 8-15, a função de transferência de um controlador Pl é.

V (s) (k +) =! [1+ S (8-16)

E (s)? S s k1 / k

8-7 EXEMPLO DE UM PROJETO DE CONTROLADOR

Na discussão a seguir, vamos considerar o exemplo de um motor DC de ímã permanente

fornecido por um conversor PWM dc-dc de modo de comutação. Os parâmetros do sistema
são dados como segue na Tabela 8-1:
Nós projetaremos os controladores de realimentação de torque, velocidade e posição
(assumindo um feedback unitário) baseado na análise de sinal fraco, na qual a
não-linearidade da carga e os efeitos dos limitadores podem ser ignorados.

8-7-1 O Design do Loop de Controle de Torque (Corrente)

Como mencionado anteriormente, começaremos com o loop mais interno na Fig. 8-9a
(utilizando o diagrama de blocos da função de transferência da Fig. 8-7b para representar a
combinação de carga do motor, Fig. 8-6c para representar a PPU e Fig. 8-6c). 8-8 para
representar o controlador Pl). Em motores de corrente contínua de imã em que ç. é
constante, a corrente e o torque são proporcionais entre si, relacionados pela constante de
torque k. Portanto, consideraremos a corrente como sendo a variável de controle, porque é
mais conveniente usar. Observe que há um feedback no ioop atual da velocidade de saída.
Esse feedback determina o backfem induzido. Negligenciando TL, e considerando que a
corrente é a saída, Ea (s) pode ser calculada em termos de 'a (s) na Fig. 8-9a como Ea (s) =
kTkE I (S). Portanto, a Fig. 8-9a pode ser redesenhada como mostrado na Fig. 8-9b.
Observe que o termo de feedback depende inversamente da inércia eq Assumindo que a
inércia é suficientemente grande para justificar a negligência do efeito de feedback,
podemos simplificar o diagrama de blocos, como mostrado na Fig. 8-9c.

O controlador de corrente na Fig. 8-9c é um amplificador de erro proporcional integral (Pl)

com o ganho proporcional k1 e o ganho integral k1. Sua função de transferência é dada
pela Eq. 8-16. O subscrito "I" refere-se ao ioop atual. A função de transferência em malha
aberta GJOL (s) do circuito simplificado de corrente na Fig. 8-9c é

(8-17)

Para selecionar as constantes de ganho do controlador PI no ioop atual, um procedimento

de design simples, que resulta em uma margem de fase de 90 graus, é sugerido da
seguinte forma:

Selecione o zero (k / k1) do controlador de Pl para cancelar o pólo do motor em (1 /;) devido
à constante de tempo elétrica; do motor. Sob estas condições,

(8 a 18)

O cancelamento do polo na função de transferência do motor torna a função de

transferência em malha aberta

(8-19a)

Onde

(8-19b)

Na função de transferência de malha aberta da Eq. 8-19a, a frequência de cruzamento 0d

kIOL. Vamos selecionar a freqüência de cruzamento f1 (= co I 2n) do circuito aberto atual
para ser aproximadamente uma a duas ordens de grandeza menor do que a freqüência de
comutação da unidade de processamento de energia, a fim de evitar a interferência no
circuito de controle do Ruído de frequência de comutação. Portanto, na freqüência de
cruzamento selecionada, da Eq. 8-19b,

(8-20)

Isso completa o desenho do loop de torque (corrente), conforme ilustrado no exemplo

abaixo, onde as constantes de ganho k ,, ek podem ser calculadas a partir das equações.
8-18 e 8-20.

8-7-2 O Design do Speed Loop

Vamos selecionar a largura de banda do loop de velocidade para ser uma ordem de
grandeza menor que a do atual (torque) ioop. Portanto, o loop de corrente fechada pode ser
considerado ideal para propósitos de projeto e representado por unidade, como mostrado
na Fig. 8-11. O controlador de velocidade é do tipo integral proporcional (Pl). A função de
transferência de malha aberta resultante Gj-oL (s) da velocidade ioop no diagrama de
blocos da Fig. 8-11 é a seguinte, onde o subscrito “2” se refere à malha de velocidade:

(8-21)

(8 -22)

Isso mostra que a função de transferência de malha aberta consiste em um pólo duplo na
origem. Em baixas freqüências no gráfico de Bode, esse pólo duplo na origem faz com que
a magnitude diminua na taxa de - 40 db por década, enquanto o ângulo de fase está em
-180 °. Podemos selecionar a frequencia cruzada w para ser uma ordem de grandeza
menor que a do loop atual. Da mesma forma, podemos escolher um valor razoável da
margem de fase pmn. Portanto, a Eq. 8-22 produz duas equações na frequência de
cruzamento:

(8 a 23)
e

(8 a 23)

As duas constantes de ganho do controlador Pl podem ser calculadas resolvendo essas

duas equações, conforme ilustrado no exemplo a seguir.

8-7-3 O Design do Loop de Controle de Posição

Vamos selecionar a largura de banda do loop de posição para ser uma ordem de grandeza
menor que a do ioop de velocidade. Portanto, o loop de velocidade pode ser idealizado e
representado por unidade, como mostrado na Fig. 8-13. Para o controlador de posição, é
adequado ter apenas um ganho proporcional k devido à presença de um integrador
verdadeiro (! J na Fig. 8-13 na função de transferência de malha aberta. Este integrador
reduzirá o erro de regime estacionário para zero para uma mudança de passo na posição
de referência.Com esta escolha do controlador, e com a resposta de circuito fechado da
velocidade

(8-25)

Portanto, a seleção da freqüência de crossover w do loop aberto permite que k9 seja

calculado como

(8,26)
8-8 O PAPEL DA ALIMENTAÇÃO

Embora seja simples de projetar e implementar, um controle em cascata consistindo de

vários loops internos provavelmente responderá a mudanças mais lentamente do que um
sistema de controle no qual todas as variáveis ​do sistema são processadas e atuadas
simultaneamente. Em sistemas industriais, os valores de referência aproximados de
variáveis ​de loop interno geralmente estão disponíveis. Portanto, esses valores de
referência são adiantados, como mostra a Fig. 8-15. A operação de alimentação antecipada
pode minimizar a desvantagem da resposta dinâmica lenta do controle em cascata.

8-9 OS EFEITOS DOS LIMITES

Como apontado anteriormente, um dos benefícios do controle em cascata é que as

variáveis ​intermediárias, como o torque (corrente) e o sinal de controle para o PWM-IC
podem ser limitados a intervalos aceitáveis, colocando limites em seus valores de
referência. Isso fornece segurança de operação para o motor, para o conversor eletrônico
de potência no processador de energia e também para o sistema mecânico.

Como exemplo, no sistema de controle em cascata original discutido anteriormente, limites

podem ser colocados na referência de torque (corrente), que é a saída do controlador de
velocidade Pl, como visto na Fig. 8-15. Da mesma forma, como mostrado na Fig. 8-16a,
existe um limite inerentemente na tensão de controle (aplicada ao chip PWM-IC), que é a
saída do controlador Pl de torque / corrente.

Da mesma forma, existe um limite inerentemente na saída da PPU, cuja magnitude não
pode exceder a tensão de entrada dc-bus Vd. Para uma grande mudança na referência ou
uma grande perturbação, o sistema pode atingir tais limites. Isso torna o sistema não linear
e introduz mais atraso no ioop quando os limites são atingidos. Por exemplo, um controlador
linear pode exigir uma corrente grande do motor para atender a um aumento súbito de
torque de carga, mas o limite de corrente fará com que o circuito de corrente atenda a essa
demanda de torque de carga mais lenta do que seria possível. Essa é a razão pela qual,
após o controlador ser projetado com base nas suposições de linearidade, seu desempenho
na presença de tais limites deve ser minuciosamente simulado.

8-10 INTEGRAÇÃO ANTI-WINDUP (NÃO-WINDUP)

Para que o sistema mantenha a estabilidade na presença de limites, atenção especial deve
ser dada aos controladores com integradores, como o controlador Pl mostrado na Fig.
8-16b. No integrador anti-windup da Fig. 8-16b, se a saída do controlador atinge o seu
limite, então a ação do integrador é desligada, encurtando a entrada do integrador para o
terra, se a saturação aumentar na mesma direção.