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ROBÔ SEGUIDOR

DE LINHA
O QUE É?
O QUE É?
PROJETO
CHASSI
ALTURA
SENSORES
CURVAS
RESULTADO
RESULTADO
ALIMENTAÇÃO
BATERIAS
PILHAS
Regulador de Tensão
CONTROLADORES
ARDUINO
LaunchPad
RASPBERRY PI
ARDUINO

www.arduino.cc
ARDUINO

Estrutura • analogRead()
• setup() • analogWrite()
• loop() Advanced I/O
Funções • pulseIn()
Digital I/O Time
• pinMode() • millis()
• digitalWrite() • micros()
• digitalRead() • delay()
Analog I/O • delayMicroseconds()
• analogReference()
SENSOREAMENTO
Par LED + FOTOTRANSISTOR
Esquemático
Entradas digitais
LDR
Esquemático
Entradas Analógicas
SISTEMA ELÉTRICO
DE POTÊNCIA
Transistor
PONTE H
PONTE H

Motor IN1 IN2

Horário 5V GND

Anti-Horário GND 5V

Ponto Morto GND GND

Freio 5V 5V
Pulse Width Modulation (PWM)
Pulse Width Modulation (PWM)
Controle de Motores
Tópicos Avançados
Power Blocking

• Economia de Energia
• Consiste em usar um pino para ativar o periférico
apenas quando for necessário
• Pode-se usar um transistor para dar ganho de
corrente
ULTRASSÔNICO
ULTRASSÔNICO
Display LCD
Display LCD
Display LCD
Máquinas de Estados Finitos
Interrupções

attachInterrupt(interrupt, ISR, mode)


• Interrupt: Número da Interrupção
• ISR: interrupt service routine. Função que é chamada
quando ocorre a interrupção
• mode: modo de operação(LOW, CHANGE, RISING,
FALLING)

Placa int.0 int.1 int.2 int.3 int.4 int.5


Uno 2 3
Mega2560 2 3 21 20 19 18
Controlador PID

Controlador proporcional integral derivativo

𝑢 𝑛 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑛 +
𝑛
(𝑒(𝑖) + 𝑒(𝑖 − 1))𝑇
𝐾𝑖 +
2
𝑖=0
(e n − e n − 1 )
Kd
𝑇
Controlador PID
MONTAGEM
TESTES
CIRCUITO IMPRESSO
CIRCUITO IMPRESSO
PLACA DOS SENSORES