Fundamentos de cinemática

Capítulo 2
2.10, 2.11, 2.12 e 2.13

Faculdade de Engenharia Mecanismos e Dinâmica das Máquinas

Departamento de Engenharia Mecânica FEN03-03932
 Transformação de Mecanismos
 Movimento intermitente
 Inversão de Mecanismos
 Critério de Grashof

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 Transformação de Mecanismos

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 Juntas de revolução em qualquer volta
podem ser trocadas por juntas prismáticas
sem mudar o GDL do mecanismo; feito
isso, pelo menos duas juntas de revolução
vão sobrar na volta.
 Qualquer junta completa pode ser
substituída por uma meia junta, mas isso
vai aumentar em um o GDL.
 A remoção de um elo vai reduzir em um o
GDL.
 A combinação das regras 2 e 3 acima vão
deixar o GDL original inalterado.
 Qualquer elo terciário ou de ordem maior
pode ser parcialmente “encolhido” para um
elo de ordem menor fundindo os nós. Isso
vai criar uma junta múltipla, mas não vai
mudar o GDL do mecanismo.
 O completo encolhimento de um elo de
ordem maior é equivalente à remoção.
Uma junta múltipla será́ criada e o GDL,
reduzido.

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 Movimento intermitente

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 O movimento intermitente é
uma sequência de
movimentos e tempos de
espera. Um tempo de espera
é um período no qual o elo de
saída se mantém em estado
estacionário, enquanto o elo
de entrada continua se
movendo.

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 Transforma um movimento de rotação contínuo em uma rotação intermitente. A roda de transmissão
possui um pino que, ao entrar num entalhe da roda que recebe o movimento, a faz avançar um passo.
A roda motriz também possui um disco circular que se encaixa nas reentrâncias da receptora,
travando-a durante o movimento, por etapas.

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 É um mecanismo que permite um movimento linear ou rotativo somente em uma direção.
Movimentos em direções opostas são prevenidos por uma lingueta de mola que encaixa
os dentes no roquete quando ela gira.

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 Inversão de Mecanismos

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 Inversão: o processo de
formar diferentes mecanismos
a partir de uma única cadeia
alterando o elo fixo (ou seja,
liberando o elo base e fixando
outro.)

Mecanismos de quatro barras e suas três inversões: (a) elo 1 fixado; (b) elo 2
fixado; (c) elo 3 fixado; (d) elo 4 fixado.
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 Mecanismo biela-manivela: (a) mecanismo biela-manivela (elo 1 fixado);
(b) inversão #1 (elo 2 fixado); (c) inversão #2 (elo 3 fixado); (d) inversão #3
(elo 4 fixado).
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 Critério de Grashof

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 O mecanismo de quatro barras com junta pinada é o mais simples
possível para movimentos de um grau de liberdade.
 Ele aparece também em outras variações como o biela‐manivela e
o came seguidor. É na verdade o dispositivo mais comum e usual
em mecanismos. Ele é também extremamente versátil em termos
de tipos de movimento que pode gerar.
 Simplicidade é uma das marcas de um bom projeto. A menor
quantidade de peças que podem realizar um trabalho geralmente
fornece a solução mais barata e confiável.
 Desta forma, o mecanismo de quatro barras deve estar entre as
primeiras soluções para os problemas de controle de movimento a
serem investigadas.

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 Manivela é um elo que faz uma revolução completa e é articulado
à estrutura.
 Seguidor é um elo que tem rotação oscilatória (de um lado para o
outro) e é articulado à estrutura.
 Acoplador (ou biela) é um elo que possui movimento complexo e
não é articulado à estrutura.
 Estrutura (ou elo terra) é qualquer elo ou elos que são fixos (sem
movimento) com relação ao sistema de referência.

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 Sendo:
 S = comprimento do elo menor;
 L = comprimento do elo maior;
 P = comprimento do elo remanescente;
 Q = comprimento do elo remanescente;

 Se:
𝑆+𝐿 ≤𝑃+𝑄
 O mecanismo atende à condição de Grashof e pelo menos 1 elo
de rotação completa em torno do eixo de referência.
 Caso contrário, nenhum elo será capaz de girar.

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 O Critérios de Grashof pode ser usado para classificar os
mecanismos de quatro barras:
 Classe I:
𝑆+𝐿 <𝑃+𝑄

 Classe II:
𝑆+𝐿 >𝑃+𝑄

 Classe III:
𝑆+𝐿 =𝑃+𝑄

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 Os movimentos possíveis dependem da condição de Grashof e da
inversão escolhida, que serão definidas de acordo com o elo menor.

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 Fixe qualquer elo adjacente ao menor e se terá um manivela seguidor,
em que o menor elo girará totalmente e o elo fixo irá oscilar.

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 Fixe o elo menor e se terá um dupla manivela, na qual ambos os elos
fixados girarão totalmente de acordo com o acoplador.
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 Fixe o elo oposto ao menor e se terá um duplo seguidor, em que os
elos fixados oscilarão e apenas o acoplador girará totalmente.
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 Todas as inversões serão triplos seguidores, nas quais nenhum elo
conseguirá girar totalmente.

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 Algumas formas de montagem do caso especial de Grashof.

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