INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA SUL-RIO-

GRANDENSE CAMPUS PELOTAS

CURSO DE GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA
DISCIPLINA DE SISTEMAS DE CONTROLE

TRABALHO 10 – PRÁTICAS DE CONTROLE DE POSIÇÃO DE MOTOR DC COM

KIT ELVIS

PELOTAS
JUNHO DE 2019
1 INTRODUÇÃO
Este relatório tem o intuito de descrever os procedimentos, cálculos, análises
e considerações acerca das práticas de laboratório Qualitative PD Control (Controle
PD Qualitativo), PD Control According to Specifications (Controle PD de Acordo com
Especificações) e Response to Load Disturbance (Resposta a Perturbações na
Carga) do Student Workbook para NI ELVIS.

2 DESENVOLVIMENTO
2.1 CONTROLE PD QUALITATIVO
Conforme especificações do guia, definiu-se o tipo de sinal como onda
quadrada, a amplitude como 2rad, a frequência como 0,40Hz e o offset como 0rad.
Os parâmetros iniciais requeridos eram kp = 2 Vs , ki = 0 V e kd = 0. Ao rodar o
rad rad
programa, obteve-se a curva de posição da figura abaixo.

Figura 1 - Resposta do motor para kp = 2

A seguir, variou-se o valor de k p em incrementos de 0,25 Vs . Abaixo

rad

encontram-se ilustrados diversos valores mensurados.

Figura 2 - Resposta do motor para kp = 0,5 Vs
rad

Figura 3 - Resposta do motor para kp = 1 Vs

rad
 Figura 4 - Resposta do motor para kp = 4 Vs
rad

Assim sendo, é possível concluir que, com o aumento do ganho proporcional,

a resposta do sistema dinâmico adentra o limite de estabilidade. Além disso, se esse
ganho continuasse a aumentar, o sistema entraria em regime oscilatório e, a partir
daí, em regime instável.

Além disso, observa-se que a resposta à entrada de um sinal em degrau gera

erro estacionário nulo. Pode-se confirmar isso de dois modos. No primeiro, evidencia-
se que o sinal de resposta do motor, após sair do regime oscilatório, não diverge do
sinal aplicado em sua entrada. Já no segundo, por meio da modelagem matemática,
tem-se que a função de trasnferência que rege o controlador PD aplicado ao motor é

H(s) = K .
s(τs + 1)

Por isso, ao aplicar-se o teorema do erro estacionário para entradas em

degrau, observa-se que:
 lim {H(s)} = 0
s→∞

Em seguida, incrementou-se em intervalos o ganho derivativo kd e observou-

se os efeitos gerados por ele.

Figura 5 - Resposta do motor para kd = 0,1Vs

Figura 6 - Resposta do motor para kd = 0,5Vs

 Figura 7 - Resposta do motor para kd = 1Vs

Figura 8 - Resposta do motor para kd = 1,5Vs

Por fim, conclui-se que, ao aumentar o ganho derivativo, o sistema dinâmico

abandona as características oscilatórias do seu período transiente, isto é, ele tende a
se deslocar do limite da instabilidade.
2.2 CONTROLE PD DE ACORDO COM ESPECIFICAÇÕES
De acordo com os cálculos pré-laboratoriais, encontrou-se tp =
ζπ
-
π √1 - ζ 2
= 0,15708s e PO = (100%)e = 9.47802% para os valores de ζ e ω 0
ω0√1-ζ2

requeridos na descrição. Depois de encontrados os parâmetros, partiu-se para as

próximas etapas. Por meio de análise das figuras, pode-se encontrar a constante K
e τ de forma análoga aos laboratórios anteriores e, de acordo com 3.1, k p = 2,77 Vs ,
rad

ki = 0 V e k d= 0.1 V . Conforme especificações do guia, definiu-se o tipo de sinal

rad rad

como onda quadrada, a amplitude como 2rad, a frequência como 0,40Hz e o offset
como 0rad. Os parâmetros de modelo foram ajustados conforme os valores
encontrados acima.

Figura 9 – Controlador PD aplicado de acordo com as especificações

Percebe-se, portanto, que ao utilizar-se os parâmetros adequados (kp e kd) às

especificações solicitadas (ζ e ω0), obtém-se resposta real de posição (em laranja)
que concorda satisfatoriamente com o modelo (em azul).
2.3 RESPOSTA A PERTURBAÇÕES NA CARGA
Conforme especificações do guia, definiu-se o tipo de sinal como onda
quadrada, a amplitude da velocidade como 0rad, a frequência como 0,40Hz e o
offset como 0rad. Os parâmetros iniciais requeridos eram k p = 2 Vs , ki = 0 V e
rad rad
kd = 0,02Vs. Ao rodar o programa e ativar a chave de perturbação (disturbance),
obteve-se a curva de posição da figura abaixo.

Figura 10 - Resposta do motor sem controlador integrador a perturbações na carga

Figura 10 - Resposta do motor com controlador integrador a perturbações na carga

Percebe-se no gráfico o que foi estudado na teoria, isto é, a existência de um

erro no padrão estacionário ao se aplicar um controlador PD. Entretanto, visando à
eliminação desse erro em estado estacionário, aplica-se um controlador integrador.

3 TABELA DE RESULTADOS

Segue abaixo a tabela de parâmetros obtidos nos laboratórios deste relatório.

Descrição Símbolo Valor Unidade

Controle PD

rad
Ganho do modelo K 30,264
s

Constante de tempo do modelo τ 0,1342 s

V
Ganho proporcional kp 2,7714
rad
 Vs
Ganho derivativo kd 0,1
rad

Tempo medido de pico tp 0,1 s

Sobrenível percentual medido PO 8,21 %

Resposta a Perturbações na Carga

Erro estacionário PD medido θssPD 1,117 rad

Erro estacionário PID medido θssPID 0 rad

Tabela 1 – Parâmetros obtidos para os laboratórios deste relatório