0 - Introdução

O que se aprende nesta disciplina?

Teoria de Sistemas Lineares
Prof. José C. M. Bermudez, Ph.D.
Departamento de Engenharia Elétrica
Universidade Federal de Santa Catarina
Nosso estudo inclui:
� O que são sinais
� O que são sistemas
� Como modelar matematicamente sinais e sistemas
� Como e porque representar sinais e sistemas em domı́nios
transformados
� Como usar os modelos para prever o comportamento de
sistemas lineares
� Como usar os modelos para projetar de sistemas lineares
� Estudo de sinais e sistemas contı́nuos
� Introdução aos sinais e sistemas discretos
� Estudo de sistemas amostrados

I - Sinais e Sistemas � Modelados por funções matemáticas de 1 ou mais var. indep.

x(t) = cos(10πt) y(t) = x(t) 1 + cos(2πt)

Sinais
� �

� Conjunto de dados ou informações

I(x1 , x2 )
x2

y(t)

������

���������
���������������� ������ x1
����������������

� Variável independente - não necessariamente tempo

� Tempo será usado no estudo por conveniência e tradição
 Aplicações de Sinais e Sistemas em Engenharia
Sistemas
� Sistemas fı́sicos ou algoritmos matemáticos
� Processam os sinais Biomédica
� Processamento destina-se a: Sinais gerados em órgãos do corpo são medidos para auxı́lio a
� Extrair informação diagnóstico
� Incluir informação
� Modificar informação
� Representação Esquemática

x(t) y(t)
�������

Figure: Sinal de Eletrocardiograma (ECG)

x(t) → y(t)

Figure: Sinal de ressonância magnética (angiografia)

Figure: Sinal de Eletroencefalograma (EEG) de pessoa com eplepsia

Controle
Muitos aparelhos precisam ter o seu comportamento controlado
por sinais captados ambiente

Figure: Realimentação acústica em aparelhos auditivos

Figure: Controle ativo de ruı́do (Toyota)

Comunicações
� Transmissão:
� Modulação
� Conversão em onda
Sinais dos mais diversos tipos eletromagnética (satélite)
sofrem transformações para trans- � Conversão em onda
missão por sistemas de comu- luminosa (fibra ótica)
nicações � Recepção:
As transformações deve ser
desfeitas
� Reprodução:
� Gravação: redução de ruı́do, redução de distorção
Volume, equalização, etc.
� Conversão em sinal digital: amostragem, conversão D/A
� Codificação: PCM, QAM, MPEG, MP3, etc.
 Sonar e Radar
Alterações nos sinais de retorno em relação aos sinas enviados
traduzem-se em informações sobre posição, velocidade, e Sistemas de Potência
identificação. Estudo dos transitórios devido à variação de carga na rede.
(a)

1
Radar:
Ondas eletromagnéticas 0.95

Voltage
0.9

magnitude (pu)
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220
Time (ms)

Figure: Transient no valor RMS em uma rede de 400V devido à partida

Sonar: de um motor de indução.
Ondas sonoras

Medidas de intensidade de um sinal

Observações:
Energia de um Sinal
T /2
∞
1
Ex = x2 (t)dt Px = lim x2 (t)dt
Ex = x2 (t)dt Medidas de intensidade que levam T →∞ T
� �

−∞ −T /2
em conta magnitude e duração
� ∞

−∞

(Intervalo da var. ind) � Há sinais para os quais Ex → ∞ e Px → ∞

Potência de um sinal
Exemplo: x(t) = t
T /2
1
Px = lim x2 (t)dt � Ex e Px são medidas de “capacidade energética”
T →∞ T
pois não têm unidade de energia
�

−T /2

� Px é muito útil para o estudo de sinais periódicos

� Útil quando Ex → ∞ (limt→∞ |x(t)| �= 0) e de sinais aleatórios
� Px = Valor médio quadrático de x(t)
 Escalonamento no tempo
Operações Básicas Sobre Sinais
Deslocamento no tempo x(t) → x(at) (t → at)

x(t) → x(t − t0 ) (t → t − t0 ) a > 1(compressão) a < 1(expansão)

�������������
x(t)
���
x(2t)
���
x(t)
���

���
x(t/2)
0 t
���

���������
���
x(t − t0 ) x(t + t1 )
���

����

����
� � � � � � � � � � ��
0 t0 t t
0 ���������
−t1

Operações combinadas (transformação afim)

x(t) → x(at − b), a, b ∈ R

Reversão no tempo Desmembrando

t→(t−b)
x(t) → x(−t) (t → −t) x(t) −→ x(t − b) ← (deslocamento)
t→at
x(t − b) −→ x(at − b) ← (escalonamento)
x(t) x(−t)
x(t − 1)

x(t)

0 t 0 t 1 0
−1 1 2 3 t

x(2t − 1)
−1 0 1 2 t
1

0 1 1 3 2 t
2
−1
2
Classificação de Sinais Contı́nuo Digital

Sinal Analógico: Amplitude pode assumir qualquer valor

Sinal Digital: Amplitude restrita a valores discretos

Sinal Contı́nuo: Definido para qualquer valor da variável inde-

pendente

Sinal Discreto: Definido apenas para valores discretos da

variável independente

Iniciamos nosso estudo com sinais analógicos contı́nuos

Discreto Contı́nuo Amostrado

Sinais periódicos ou aperiódicos Sinais causais, não-causais e anti-causais

� Sinais periódicos � Sinais causais: Sinais que não iniciam antes de t = 0

x(t) = x(t + To ) ∀t para algum To > 0 x(t) = 0, t<0

Menor To que satisfaz a igualdade: “Perı́odo fundamental” � Sinais não-causais: Sinais que iniciam em t < 0
� Sinal aperiódico: Aquele que não é periódico � Sinais anti-causais: Sinais tais que x(t) = 0, t > 0
 Sinais pares e sinais ı́mpares
Sinais de energia e sinais de potência � Sinal par:
� Sinal de energia: Têm energia Ex finita x(−t) = x(t)
� Sinal de potência: Têm potência Px finita
Simetria entre quadrantes (1,2) e (3,4)
Observações:
� Sinal ı́mpar:
� Existem sinais que não são nem de energia nem de potência
x(−t) = −x(t)
� Sinais práticos → de energia
Simetria entre quadrantes (1,3) e (2 ,4)

x(t) = e−at u(t)

�

���

���

���
Componentes par e ı́mpar de um sinal
���

���
Qualquer sinal pode ser decomposto assim.
Amplitude

���

���

���
x(t) + x(−t)
xpar (t)= xpar (−t) = xpar (t) ���
2
→
�
�� �� �� �� �� � �� �� �� �� ��
x(t) − x(−t)
xı́mpar (t)= Par {e−at u(t)}
t Impar {e−at u(t)}
2
→ xı́mpar (−t) = −xı́mpar (t)
��� ���

���� ���

��� ��� 1 −at

u(t)
2e
x(t) = xpar(t) + xı́mpar(t) ���� ���
1 at
u(t) ���
1 −at
��� 2 e u(−t) 2e

���� �

��� ���
Amplitude

Amplitude

���� ���

��� ���
− 12 eat u(−t)
���� ���

� ���
�� �� �� �� �� � �� �� �� �� �� �� �� �� �� �� � �� �� �� �� ��

t t
Modelos Úteis de Sinais Exemplo:
Utilização do degrau unitário para a representação de sinais
1) Degrau Unitário
u(t)
1, t>0 1
u(t) =
0, t<0
�

0 t
u(t) x1 (t)
A1

1
0 1 2 t
x1 (t) = A1 u(t − 1) − u(t − 2)
� �

0 x2 (t)
t A2

� Modelagem de variações abruptas

0 1 2 t
� Modelagem de funções contendo pulsos
x2 (t) = A2 t u(t) − u(t − 1) − A2 (t − 2) u(t − 1) − u(t − 2)
� Modelagem de funções limitadas no tempo
� � � �

2) Impulso Unitário (Impulso de Dirac)

Funcional definido a partir de suas propriedades

Propriedades do impulso unitário

Relação entre degrau e impulso unitários

a) δ(t) = 0, t �= 0
0+
b) δ(t) dt = δ(t) dt = 1 du(t)
0− u(t) = δ(τ )dτ δ(t) =
� ∞ �

−∞
t+
0
dt
� t

∞ −∞
c) x(t)δ(t − t0 ) dt = x(to )δ(t − t0 ) dt = x(t0 )
t−
0
� �

−∞

δ(t)

0 t
 Regiões do Plano s
3) Função Exponencial
√ ω = Im{s}
x(t) = est , s = σ + jω, j= −1

Plano s
� s=0 x(t) = kest =k (constante)

� s=σ (ω = 0) x(t) = eσt (exponencial monotônica) σ = Re{s}

� s = jω (σ = 0) x(t) = ejωt = cos(ωt) + jsen(ωt)

exponenciais crescentes

exponenciais decrescentes
� s = σ ± jω → x(t) = eσt [cos(ωt) + jsen(ωt)]
regime permanente senoidal

Sistemas
Representação como blocos (entrada/saı́da)

x1 (n) y1 (n)
Processam Sinais x2 (n)
x3 (n) ������� y2 (n)
� Modificam com alguma finalidade ..
.
..
.
xN (n) yM (n)
� Modificam indesejavelmente
� Facilitam a extração de informações

O estudo de sistemas engloba

Podem ser implementados
� Em hardware (usando componentes fı́sicos)
� Modelagem matemática
� Em software (algoritmos numéricos)
� Análise
� Projeto (Sı́ntese)
Classificação de Sistemas

1) Linear Exemplo: y(t) = 2 t x(t − 1)

x1 (t) → y1 (t) = 2 t x1 (t − 1)
x1 (t) → y1 (t) x2 (t) → y2 (t) = 2 t x2 (t − 1)
⇒ a1 x1 (t) + a2 x2 (t) → a1 y1 (t) + a2 y2 (t)
�

x2 (t) → y2 (t)
Portanto,
Resposta de um sistema linear a1 x1 (t) + a2 x2 (t) →2 t [a1 x1 (t − 1) + a2 x2 (t − 1)]
= a1 y1 (t) + a2 y2 (t) (Linear)
Resposta à entrada zero
+
Resposta ao estado zero

Exemplo: y(t) = x(t) + 1 Exemplo: y(t) = x2 (t)

x1 (t) → y1 (t) = x1 (t) + 1 x1 (t) → y1 (t) = x21 (t)
x2 (t) → y2 (t) = x2 (t) + 1 x2 (t) → y2 (t) = x22 (t)
Portanto, Portanto,
a1 x1 (t) + a2 x2 (t) →a1 x1 (t) + a2 x2 (t) + 1 a1 x1 (t) + a2 x2 (t) →[a1 x1 (t) + a2 x2 (t)]2
�= a1 y1 (t) + a2 y2 (t) (Não Linear) �= a1 y1 (t) + a2 y2 (t) (Não Linear)
OBS: Este sistema é incrementalmente linear.
2) Variante ou invariante no tempo
Exemplo: y(t) = sen(t) x(t − 2)
x(t) → y(t)
⇒ Invariante no tempo x(t) → y(t) = sen(t) x(t − 2)
x(t − t0 ) → y(t − t0 )
x1 (t) = x(t − t0 ) → y1 (t) = sen(t) x(t − t0 − 2) �= y(t − t0 )
Exemplo: y(t) = sen[x(t)]

x(t) → y(t) = sen[x(t)] Porque y(t − t0 ) = sen(t − t0 ) x(t − t0 − 2)

x1 (t) = x(t − t0 ) → y1 (t) = sen[x(t − t0 )] = y(t − t0 )
⇒ (Variante no Tempo)
⇒ (Invariante no Tempo)

3) Instantâneo (sem memória) ou dinâmico

Exemplo: Resistência constante (sem memória)
y(t0 ) depende“exclusivamente” de x(t0 ) → sem memória v(t) = R i(t) Entrada: i(t), Saı́da: v(t)
Exemplo: y(t) = (t − 3) x(t) i(t) = G v(t) Entrada: v(t), Saı́da: i(t)
y(t0 ) = (t0 − 3) x(t0 )

y(t0 ) depende de x(t) apenas em t = t0 ⇒ (Sem Memória)

Exemplo: Capacitância constante (com memória)
t
Exemplo: y(t) = (t − 3) x(t + 1) v(t) = i(τ ) dτ
�

−∞
y(t0 ) = (t0 − 3) x(t0 + 1)

y(t0 ) depende de x(t0 + 1) ⇒ (Com Memória)

 t
Exemplo: y(t) = x2 (τ − 1) dτ
4) Casual ou não-casual
�

−∞

Sistema casual não é antecipativo:

y(t0 ) depende de x(t) em (∞, t0 − 1] ⇒ (Causal)

⇒ y(t0 ) depende apenas de x(t), t ≤ t0

Exemplo: y(t) = 3 x2 (t − 1) + 2 x(t + 3)

y(t0 ) depende de x(t) em t = t0 − 1 e t = t0 + 3 ⇒ (Não Causal)

Exemplo: y(t) = 4 x(t)

1
x(t) = y(t)
5) Invertı́vel ou não-invertı́vel 4
x(t) pode ser determinado unicamente a partir de y(t) (Invertı́vel)
x(t) → y(t)

É possı́vel determinar x(t) unicamente a partir de y(t)?

Exemplo: y(t) = x2 (t)
⇒ Invertı́vel
x(t) = ± y(t)
�

(Não Invertı́vel)
 Exemplo: y(t) = e−|x(t)|

|y(t)| < ∞ para qualquer x(t) (Estável)

6) Estável ou instável (BIBO - Bounded Input Bounded Output)

Estável: qualquer entrada limitada → saı́da limitada Exemplo: y(t) = t x(t)

se x(t) = K (Instável)
t→∞
lim y(t) → ∞

OBS: Para instabilidade basta encontrar um exemplo. Sistemas

estáveis são estáveis para qualquer x(t).

II- Análise no Domı́nio do Tempo de Sistemas LIT

7) Contı́nuo ou discreto
� Estudo de sistemas caracterizados por eqs. diferenciais
Contı́nuo: Entrada e saı́da são sinais contı́nuos lineares com coeficientes constantes

Discreto: Entrada e saı́da são sinais discretos

dN y(t) dN −1 y(t) dy(t)
N
+ a1 N
+ . . . + aN −1 + aN y(t)
8) Analógicos e Digitais dt dt −1 dt

Analógicos: entrada e saı́da são sinais analógicos

dM x(t) dM −1 x(t) dx(t)
= b0 M
+b1 M
+. . .+bM −1 +bM x(t)
Digitais: Entrada e saı́da são sinais digitais dt dt −1 dt
 Solução da Equação Diferencial
� Casos de interesse prático: N ≥M
Operador diferencial:
dx(t)
� Se M > N , y(t) será função de e de
dt dx(t) dy(t)
Dx(t) = Dy(t) =
dt dt
suas derivadas → Não é Bom
� Sistemas diferenciadores são instáveis usando na equação (com M = N ):
u(t) → δ(t) (DN + a1 DN −1 + . . . + aN −1 D + aN ) y(t)
� A saı́da é proporcional à derivada do sinal de entrada Q(D)
N
� �� �

= (bo D + b1 DN −1 + . . . + bN −1 D + bN ) x(t)
� Sinais rápidos −→ saı́das elevadas
P (D)
� Amplificam ruı́do de alta frequência e prejudicam a RSN em
� �� �

várias aplicações Q(D)y(t) = P (D)x(t)

Resposta à Entrada Zero

2 partes da solução
� Solução da eq. homogênea (x(t) = 0) → y0 (t)
(DN + a1 DN −1 + . . . + aN −1 D + aN )y0 (t) = 0, ∀t
� Solução particular → yp (t)
y(t) = yo (t) + yp (t) � Q(D) é um operador
� y0 (t) deve ter a mesma forma de suas derivadas
com constantes determinadas pelas condições auxiliares
Decomposição Alternativa ⇒ y0 (t) = cest , s∈C
� Resposta à entrada zero � Aplicando o operador

x(t) = 0 + condições auxiliares (apenas solução homogênea) Dy0 (t) = csest

� Resposta ao estado zero D2 y0 (t) = cs2 est
Resposta completa com condições auxiliares nulas ..
.
(solução homogênea + solução particular)
DN y0 (t) = csn est
 � Substituindo na equação � Q(s) = sN + a1 sN −1 + . . . + aN : Polinômio caracterı́stico
� Raı́zes sk de Q(s)
(sN +a1 sN −1 +. . .+aN −1 s+aN ) cest = 0 (agora é produto)
� Valores caracterı́sticos
st � Autovalores
c Q(s)e = 0
� Raı́zes caracterı́sticas
� Q(s) não é função de t � Frequências Naturais
� A equação deve valer para todo t . . . do sistema
� Soluções: � Exponenciais esk t , k = 1, . . . , N
sk t
y0k (t) = ck e , k = 1, . . . , N � Modos caracterı́sticos
� Modos naturais
� Modos
k . . . do sistema
�
com sk tais que Q(s)�s=s = 0

O que acontece no caso de raı́zes duplas?

Se as N raı́zes são distintas Eq. diferencial homogênea
es1 t , . . . , esN t são soluções distintas d2 y(t) dy(t)
2
+a + b y(t) = 0
dt dt
Essas soluções formam um sistema fundamental de soluções

⇒ Solução geral
� y(t) = c est é solução da equação
� Equação caracterı́stica
s1 t s2 t sN t
y0 (t) = c1 e + c2 e + . . . + cN e
c (D2 + aD + b)est = 0

⇒ s2 + as + b = 0
� Raı́zes duplas quando Teorema: A solução y(t) = c1 y1 (t) + c2 y2 (t) é uma solução geral
1 da equação homogênea
4
� = a2 − 4b = 0 ⇒ b = a2

a a
e y1 (t) = c1 es1 t = c1 e− 2 t d2 y(t) dy(t)
2 + f (t) + g(t) y(t) = 0
⇒ s1 = −
a
dt2 dt
� Como obter uma 2 solução para compor a solução geral?
� As duas soluções devem ser linearmente independentes
em um intervalo I do eixo t se e somente se o quociente
y1 (t)/y2 (t) não for constante em I, mas depender da variável
a1 y1 (t) + a2 y2 (t) = 0 sss a1 = a2 = 0 independente t

� Logo, devemos ter 1

φ(t) y1�� (t) + a y1� (t) + a2 y1 (t)
y2 (t) = c2 φ(t) y1 (t)
� �

A
� Substituindo y2�� (t) e y2� (t) na eq. diferencial e rearrumando, + φ� (t) 2 y1� (t) + a y1 (t) + φ�� (t) y1 (t) = 0
� �� 4 �

B
� �
� �� �

1 �
φ(t) y1�� (t) + a y1� (t) + a2 y1 (t) A = 0 porque y1 (t) é solução da eq. dif. homogênea
a a
�
� �

A
Substituindo y1 (t) = c1 e− 2 t e y1� (t) = − a2 c1 e− 2 t em (B),
vemos que B = 0
+ φ� (t) 2 y1� (t) + a y1 (t) + φ�� (t) y1 (t) = 0
� �� 4 �

� Logo φ(t) é dado pela solução de

B
� �
� �� �

φ�� (t) y1 (t) = 0

 Resposta ao Estado Zero
� Para φ�� (t) y1 (t) =0 ∀y1 (t)

φ�� (t) = 0 ou φ(t) = t

� Assim Representação de sinais em termos de impulsos

y2 (t) = c2 t es1 t = c2 t y1 (t) Dadas as propriedades do impulso unitário, sempre podemos

� Solução geral para raı́zes duplas em s = s1 escrever
∞
s1 t
y0 (t) = (c1 + c2 t) e x(t) = x(τ )δ(t − τ )dτ
�

−∞
� A análise pode ser estendida para raı́zes de multiplicidade R
As soluções serão

es1 t , t es1 t , t2 es1 t , . . . , tk−1 es1 t

Resposta de um sistema LIT ao impulso unitário Resposta de um sistema LIT ao impulso unitário

x(t) y(t) x(t) y(t)

������� �������

δ(t) → h(t) (resposta ao impulso) δ(t) → h(t) (resposta ao impulso)

δ(t − τ ) → h(t − τ ) (inv. no tempo) δ(t − τ ) → h(t − τ ) (inv. no tempo)

x(τ )δ(t − τ ) → x(τ )h(t − τ ) (linearidade) x(τ )δ(t − τ ) → x(τ )h(t − τ ) (linearidade)
∞ ∞ ∞ ∞
x(τ )δ(t − τ )dτ → x(τ )h(t − τ )dτ (linearidade) x(τ )δ(t − τ )dτ → x(τ )h(t − τ )dτ (linearidade)
� � � �

−∞ −∞ −∞ −∞
⇓ ⇓
∞ ∞
x(t) → y(t) = x(τ )h(t − τ )dτ x(t) → y(t) = x(τ )h(t − τ )dτ
� �

−∞ −∞
Integral de convolução Integral de convolução
� �� � � �� �
 Exemplo: x(t) = e−at u(t), a > 0; h(t) = u(t)

Cálculo da integral de convolução x(τ ) h(τ )

1 1
i) x(t) → x(τ ) (troca do nome da variável)
0 τ 0 τ
ii) h(t) → h(t − τ )
h(−τ )
a) t → τ ⇒ h(t) → h(τ ) (troca do nome da variável)
1
b) τ → −τ ⇒ h(τ ) → h(−τ ) (reflexão)
c) τ → τ − t ⇒ h(−τ ) → h(t − τ ) (deslocamento) 0 τ

h(t − τ )
iii) Para cada valor de t
1
a) Calcular x(τ )h(t − τ )
b) Integrar o produto de τ = −∞ a τ = +∞ y(t) = x(t) ∗ h(t) t 0 τ
1
Resultado: y(t) a

0 t

Solução analı́tica
t
1, t>0 ∞
h(t) = u(t) = y(t) = x(τ )h(t − τ )dτ = e−aτ dτ, t>0
0, t<0 0
� � �

−∞

1
ou τ <t
a a
1, t − τ > 0
0
�

h(t − τ ) = u(t − τ ) =
ou τ >t
�

0, t − τ < 0
1 −aτ ��t
y(t) = − e � = − (e−at − 1); t > 0

e−aτ , 0 < τ < t (x(τ ) = 0, τ < 0) y(t) = u(t) porque y(t) = 0, t < 0
a
1 − e−at u(t)
x(τ )h(t − τ ) =
1� �

0, τ <0 e τ >t
�
Propriedades de Sistemas LIT

Distributiva

x(t) ∗ [h1 (t) + h2 (t)] = x(t) ∗ h1 (t) + x(t) ∗ h2 (t)

Comutativa
x(t) ∗ h(t) = h(t) ∗ x(t)
h1 (t)
x(t) y(t) h(t) y(t) + y(t) x(t) y(t)
x(t)
h(t) x(t) h1 (t) + h2 (t)
≡ ≡
+
h2 (t)

Associativa Sistema LIT sem memória

Para que o sistema seja LIT e sem memória
x(t) ∗ [h1 (t) ∗ h2 (t)] = [x(t) ∗ h1 (t)] ∗ h2 (t) = x(t) ∗ h1 (t) ∗ h2 (t)
y(t) = h(τ )x(t − τ ) dτ = K x(t), ∀ x(t) e K = cte
x(t) w(t) y(t)
� ∞

⇒ h(τ )=0, ∀τ �=0

h1 (t) h2 (t)
−∞ � �� �

Para h(τ ) = 0, ∀τ �= 0
0+ 0+
x(t) y(t) y(t) = h(τ )x(t) dτ = x(t) h(τ ) dτ = K x(t)
h1 (t) ∗ h2 (t)
0− 0−
� �

⇒ h(t) = Kδ(t)
x(t) v(t) y(t)
h2 (t) h1 (t)
Obs: Para K = 1, h(t) = δ(t)
⇒ x(t) ∗ δ(t) = x(t)
Invertibilidade de sistemas LIT
Exemplo:
h(t): Resposta ao impulso do sistema
hI (t): Resposta ao impulso do sistema inverso y(t) = x(t − t0 ) (Sistema atraso ideal)

x(t) y(t) x(t) h(t) = δ(t − t0 )

h(t) hI (t)
Como y(t) = x(t) ∗ h(t) = x(t) ∗ δ(t − t0 ) = x(t − t0 )

Convoluir x(t) com um impulso

x(t) x(t)
desloca x(t) para onde ocorre o impulso
⇒
h(t) ∗ hI (t)

Sistema Inverso hI (t) ∗ y(t) = hI (t) ∗ x(t − t0 ) = x(t) t → t + t0

⇒ h(t) ∗ hI (t) = δ(t) ⇒ hI (t) = δ(t + t0 )

Estabilidade de sistemas LIT (BIBO)

Causalidade de sistemas LIT

� �

Em t = t0
x(t) limitado ⇒ �x(t)� ≤ B ∀ t, e para B finito

Estabilidade: |y(t)| < ∞, ∀t

∞
= x(τ )h(t0 − τ )dτ
t=t0
� �

−∞
�

Para que y(t0 ) independa de x(t) para t > t0

y(t0 ) = x(t) ∗ h(t)��

|h(τ )x(t − τ )|dτ

�� ∞ � � ∞

−∞ −∞
� �
�

para τ > t0
|y(t)| = � h(τ )x(t − τ )dτ �� ≤

⇒ h(t0 − τ ) = 0 ≤B |h(τ )|dτ < ∞

� ∞

−∞

Fazendo a troca de variáveis t = t0 − τ Como B < ∞

∞
⇒ h(t) = 0, t<0 |h(t)|dt < ∞
�

−∞

⇒ h(t) é absolutamente integrável

Relação entre Resposta ao Impulso e ao Degrau Resposta Completa do Sistema LIT
δ(t) → h(t)

u(t) → s(t) (Notação)

∞
Sistema de ordem N (Eq. diferencial de ordem N )
s(t) = u(t) ∗ h(t) = h(τ )u(t − τ )dτ
N
�

−∞

Como u(t − τ ) = 0 para τ > t, y(t) = ck eλk t + x(t) ∗ h(t)

k=1
Resp. ao estado zero
�

t Resp. à entrada zero

� �� �

⇒ s(t) = h(τ )dτ

� �� �
�

−∞
Obs: Com eventuais alterações na resposta à entrada zero no caso
de frequências naturais múltiplas
Do Cálculo

ds(t)
h(t) =
dt