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5/14/2018 Aná lisis Ve c tor ia l y Te nsore s Ca r te sia nos - Bour ne -Ke nda ll (Ca pítulos 1 y 2) - slide pdf.c om
CAPÍTULO
oordenadas cartesianas rectangulares

r o t a c i ó n d e ejes
1 .1 C o o r d e n a d a s c a r t e s ia n a s r e c t a n g u la r e s
D e s d e u n p u n t o f i j o O , a l q u e s e le l l a m a r á ori ge n d e coordenadas,
se t r a z a n t r e s r e c t a s f i ja s O x , O y y O z p e r p e n d i c u l a r e s e n t r e s í, c o m o e n
l a F i g . 1 . A e s t a s r e c t a s s e l a s l l a m a e je x , e je y y e je z , r e s p e c t i v a m e n t e ;
y e n c o n j u n t o s e le s d e n o m i n a e j e s c a r t e s i a n o s r e c t a n g u l a r e s O x y z . L o s
p l a n o s Oyz, Ozx y Oxy s e l l a m a n p l a n o s c o o r d e n a d o s , o también p l a n o
y z, p l a n o zx y p l a n o xy r e s p e c t i v a m e n t e .
Fie. 1. C o o r d e n a d a s cartesianas rectangulares.
S e a c o s t u m b r a e le g ir lo s ej es d e t a l m a n e r a q u e Ox, Oy y Oz f o r m e n
u n s i s t e m a d e r e c h o , e n e se o r d e n . E s t o s i g n i fi c a q u e p a r a u n o b s e r 
v a d o r q u e m i r e e n l a dirección Oz , e l s e n t i d o d e l a r c o m e n o r d e u n
p u n t o s o b r e O x a u n p u n t o s o b r e O y e s e l d e la s m a n e c i l l a s d e l r e l o j .
L a F i g . 2 (a ) i l u s t r a e s t o y l a F i g . 2 ( b ) m u e s t r a l a r e l a c i ó n d e l a F i g . 2 ( a )
13
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14 C o o r d e n a d a » c a r t e s i a n a * r a t a r i f ' i i l a r r r y r o t a c i ó n d e ejet
c o n l. i m a n o d e r e c h a N ó t e s e q u e p a r a u n o b s e r v a d o r q u e m i r e e n l a
d i r e a ¡ó n O x , e l l e n t i c l o d e l a r c o m e n o r d e O y a O z e s e l d e l a s m a n e -
( i l l . i s d e l r e l o j ; j p a r a u n o b s e r v a d o r q u e m i r e e n l a d i r e c c ió n d e O y ,
e! ( n u d o d e l m í o m e n o r d e Oz a Ox e s e l d e l a s m a n e c i l l a s d e l relo).
Los tres e n u n c i a d a r e s p ec t o a l o s o b s e r v a d o r e s q u e m i r a n e n l a d i r e c 
c i ó n d e l o s e je s i r s p e c t i v o s , i m p l i c a n u n a s i m e t r í a c í c l i c a e n x , y y x ;
e s d e c i r , s i e n c u a l q u i e r a d e lo s t r e s e n u n c i a d o s , s e s u b s t i t u y e a x p o r
y , y p o r z y z p o i K, e n t o n c e s s e o b t i e n e u n o d e l o s o t r o s d o s . A l a
o p e r a i i o n d e l u b s t i t u i l .1 x p o r y , y p o r z y z p o r x s e l e l l a m a i n t e r c a m 
bio cíclico entre x, y y z.
La p o s i c ió n d e u n p u n t o P c o n r e s p e c t o a u n s i s t e m a d a d o d e e j e s
c a r t e s ia n o s r e c t a n g u l a r e s , s e e s p e c i f i c a d e l a m a n e r a s i g u i e n t e : s e d i b u 
j a n l a s p e r p e n d i c u l a r e s PL, PM y PN q u e v a n d e s d e P a l o s p l a n o s y z ,
z x y x y r e s p e c t i v a m e n t e , c o m o e n l a K i g . I. S e a :
x = ± la l o n g i t u d d e PL,
F i o . 2 . (a ) L a fl e c h a i n d i c a u n g i r o e n e l s e n t i d o d e la s m a n e c i ll a s d e l r e l o j, c o m o
la v e r ía u n o b s e r v a d o r d e s d e l a d ir e c c ió n O z (b ) R e l a c ió n c o n la m a n o d e r e c h a .
s i e n d o d e s i gn o p o s it iv o c u a n d o P y O x es tá n s i t u a d o » e n e l m i s m o la d o
d e l p l a n o y z y d e s i g n o n e g a t i vo e n e a s o c o n t r a r i o . S i m i la r m e n t e , s e
definen:
y = ± la l o n g i t u d d e PM ,
z = ± la l o n g i t u d d e PN ,

Coordenadas cartesian a»rectan gu lares 15

• c t o m a e l s i g n o p o s i t i v o o n e g a t i v o p a r a y d e p e n d i e n d o d e q u e P y Oy
• t e n s i t u a d o s s o b r e e l m i s m o l a d o o s o b r e e l o p u e s t o d e l p l a n o zx; y
e l s i g n o p o s i t i v o o n e g a t i v o p a r a z s e g ú n P y Oz e s t á n s i t u a d o s s o b r e e l
m i s m o l a d o o s o b r e e l o p u e s t o d e l p l a n o xy . A los n ú m e r o s x, y y z
se le s l l a m a c o o r d e n a d a x, c o o r d e n a d a y y c o o r d e n a d a z d e P. A P se le
d e n o m i n a c o m o e l p u n t o (x, y, z).
U n a o b s e r v a c i ó n e l e m e n t a l es q u e , c u a n d o s e d a n x, y y z , l a p o s i c i ó n
P c o n r e s p e c t o a lo s e j e s q u e d a d e t e r m i n a d a d e m a n e r a ú n i c a . R e c í -
p r .o c a m e n t e , c u a n d o s e d a u n p u n t o P, é s t e d e t e r m i n a u n a t r ía d a ú n i c a
d e c o o r d e n a d a s . E n o t r a s p a l a b r a s , h a y u n a correspondencia de uno a
u n o e n t r e lo s p u n t o s P y la s t r í a d a s d e n ú m e r o s r e a l e s (x, y , z).
Distancia a l o r i g e n . P a r a h a l l a r l a d i s t a n c i a d e s d e P a l o r i g e n O,
c o n s t r u y a s e e l p a r a l e l e p í p e d o r e c t a n g u l a r q u e t e n g a c o m o l a d o s a PL,
PM y PN ( F i g . 3 ). P o r e l t e o r e m a d e P i t á g o r a s , s e t i e n e q u e :
OP 2
= ON 2
+ PN 2
= PU + PM 2
+ PN . 2
LT
M
/ p /
o
/ / /
F i e . S. Construcción p a n h a l l a r la d i s t a n c i a OP.
P u e s t o q u e l a s d i s t a n c i a s p e r p e n d i c u l a r e s d e s d e P a los p l a n o s c o o r 
d e n a d o s s o n | x| , | y ¡, ¡z| , s e d e d u c e q u e :
OP = V(x-+y +z ). 2 2
1-1)

16 ( l o o r d e n w l a n i - a r t e s i a n a s r e c t a n g u l a r e s y r o t a c i ó n d e ejes
Distancia rutic l a d i s t a n c i a , e n t r e lo s p u n t o s P ( x , y , z ) y
punios,
/ " (x \ y ', z ') s e o b t i e n e d e l a m a n e r a s i g u i e n t e . S e d i b u j a n t r e s e j e s
c o o r d e n a d o s n u e v o s P X , PY y P Z q u e p a s e n p o r P y q u e s e a n p a r a l e l o s
a los ejes o r i g i n a l e s Ox, Oy y Oz, c o m o s e m u e s t r a e n l a F i g . 4 . S i X,
Y y Z, s o n l a s c o o r d e n a d a s d e P f
c o n r e s p e c t o a e s t o s n u e v o s e je s , e n 
t o n c e s e s fá c il v e r q u e :
X = x' - x, Y = / -y , Z = z - z f
Aplicando el resultado (1.1),
PF = > / (X +K 4 -Z )
2 2 2
f
y e n t é r m i n o s d e l a s c o o r d e n a d a s c o n r e s p e c t o a l o s e je s o r i g i n a l e s ,
pp> = v u * ' - * ) 2
+ (/ - y) 2
+ P - )h
z 2
(Í45)
F i e . 4 . C o n s t ru c c ió n p a r a h a l l a r P f *. Rk
EJERCICIOS
1 . D e m o s t r a r q u e la d i s t a n c i a e n t r e lo s p u n t o s (5 . 4 , 2 ) y (0 , 3 , 1 ) e s 3 y / 3 .
2. Dem ostrar que la d i s t a n c i a d e s d e el p un to {a — b , a + b , c) al origen es

V (2a + 2 6 2 + c 2 ) .
2
3 . H a l l a r l o s p u n t o s d e l p l a n o x y q u e e st á n a u n a d i s t a n c i a u n i t a r i a d e sd e e l o r i 
g e n y s e a n e q u i d is t a n t e s a lo s ejes X y y .

Co s e n o s d i re c t o r es y r a z o n e s d e d i re c c i ón 17
\ H a l la r lo s p u n t o s q u e e st án a u n a d is t a n c i a d e 5 u n i d a d e s d e s de e l o r i g e n y
c u y a s d is t a n c i a s a lo s p l a n o s x y y z x , s o n 2 V 2 u n i d a d e s .
5 . H a l l a r lo s p u n t o s q u e e st án a u n a d i s t a n c i a d e i \ / 2 d e s d e c a d a e je .
(3 .6 .- 1H .a l2l )a r y l a( - 1d i, s t 5a ,n c -i a1 ) e. n t r e a ) lo s p u n t o s (1 , — I , 0 ) y (1 , 2 , 4 ) 6 ) lo s p u n t o s
• 7 . L a s c o o r d e n a d a s d e u n p u n t o O ' c o n r e s p e c t o a lo s ejes c a r t e s i a n o s r e c t a n g u 
l a r e s O x , O y y O z s o n (1 , I , — 1 ). T o m a r lo s n u e v o s ejes O'x', O'y' y O 'z' q u e p a s e n
p o r O ', t a l q u e , s ea n p a r a l e l o s a lo s ejes o r i g in a le s r e s p e c t i v a m e n t e . H a l l a r la s c o o r 
d e n a d a s d e O c o n r e s pe c t o a lo s n u e v o s e je s. S i u n p u n t o P t i e n e c o o r d e n a d a s (— 1 ,
2 , 0 ) c o n r e s p e c t o a lo s n u e v o s e je s, h a l l a r su s d i s t a n c i a s p e r p e n d i c u l a r e s d e s d e l os
planos xy, x z y yz.
8 . H a l l a r l a lo n g i t u d d e l p e r í m e t r o d e l t r iá n g u l o c u y o s v ér t ic e s e st á n s i t u a d o s e n
lo s p u n t o s (1 , 0 , 0 ) , (0 , 1 , 0 ) y (0 , 0 , 1 ).
1 .2 C o s e n o s d i r e c t o r e s y r a z o n e s d e d i r e c c ió n
Cosenos S e a O P u n a r e c t a o r i e n t a d a d e s d e O (e l o r i g e n )
directores.
a u n p u n t o P, y r e p r e s é n t e n s e p o r a , (3 , y l o s á n g u l o s t p i e O P f o r m a
c o n Ox, Oy y O z (F i g . 5 ) . L o s cosenos directores d e OP se d e f i n e n
c o m o e o s a , e o s fi y e o s y . P o r c o n v e n i e n c i a s e e s c r i b e n :
l = eos a , ra = e o s (3 , n = eo s y . (1-3)
P o r e j e m p l o , l o s c o s e n o s d i r e c t o r e s d e l e je x s o n 1 , 0 , 0 .
i n d i q u e p o r A e l p i e d e l a p e r p e n d i c u l a r d e s d e P a l e j e x , s e a OP = r,
T
y s u p o n g a q u e l a s c o o r d e n a d a s d e P s o n ( x , y , z ) . P o r e l t r i á n g u l o O PN
s e t ie n e q u e O N = \ x\ = r| c o s a | . T a m b i é n s i a es u n á n g u l o a g u d o ,
t a n t o e os a c o m o x s o n p o s it i vo s , m ie n t r a s q u e s i a es u n á n g u lo o b 
t u s o eos a y x s on a m b o s n e g a t iv o s . D e a q u í s e d e d u c e q u e x = r eos a ,
y a n á lo g a m e n t e s e d e m u e s t r a q u e y = r e o s P y z — r e o s y Po** t a n t o , l o s
c os e nos di rect ores d e OP s o n
B l ==, x / r , m — y / r, n — z¡r. (1-4)-
Puesto qu e r 2
= x 2
4 y 2
+ z , se tien e
2
l 1
-f- m 2
+ n 2
= 1. (1.5)
E s t o d e m u e s t r a q u e lo s c o s e n o s d i r e c t o r e s d e u n a r e c t a n o s o n i n d e 
p e n d i e n t e s : d e b e n s a t i s f a c e r l a e c u a c i ón (1 . 5 ) .
P o r d e t in ic ió n lo s c o s e n o s d i r e c t o r e s d e u n a r e c t a W q u e n o p a s a p o r
e l o r i g e n s o n l os m i s m o s q u e lo s d e l a r e c t a p a r a l e la t r a z a d a d e s d e e l
o r i g e n c o n e l m is m o s e n t id o q u e

5/14/2018
18 Coor d e n a d a s c a r t e s i a n a s r e ct a n g u l a r e s y r o t a c i ó n d e e j e s
Aná lisis Ve c tor ia l y Te nsore s Ca r te sia nos - Bour ne -Ke nda ll (Ca pítulos 1 y 2) - slide pdf.c om
F í e 5. La r e c t a OP f o r m a á n g u lo s o, p. y con los ejes.
R a z o n e s d e direcció n. C u a n d o t re s n ú m e r o s c u a l e s q u i e r a a , b y c, son
tales que:
a :b:c = l:m :n (1.6)
s e le s l l a m a r a z o n e s d e d i r e c c i ó n d e OP. Si la e c u a c i ó n (1.6) se v e r i f i 
c a , se t i e n e
/ = a / d, m = b/ d, n = c\ d , (1.7)
q u e s u s t i t u i d o s en la e cu a ci ón (1.5),
d= ±V(« 2
+ & +^)- 2
( )
L8
L a e l e c c i ó n d e s i g n o en (1.8) i n d i c a q u e h a y d o s c o n j u n t o s p o s i b l e s
d e c o se n o s d ir e c t o r e s c o r r e s p o n d i e n t e s a c a d a c o n j u n t o d a d o d e r a z o 
n e s d e d ir e c c ió n . E s t o s c o n ju n t o s d e c o s en o s d ir e c t o r e s c o r r e s p o n d e n a
rectas paralelas con d i r e c c i o n e s o p u e s t a s .
EJERCIOOS
9 . D e m o s t r a r que los c o s e n o s d i r e c t o r e s de la r e c t a q u e u n e e l o r i g e n c o n e l p u n t o
(1 , — 4 , 3) son:
1 / V2 6 , - 4 / V 2 6 , 3 / V 2 6 .

A n g u l o entre r e c t a s q u e p a s a n p o r e l or ig e n 19
lo . H a l la r lo s c os en o s d i r e c t o r e s d e l a r e c t a q u e u n e e l o r i ge n c o n e l p u n t o
•¿. 5) •
II U n a r e c t a fo r m a á n g u lo s d e 6 0 ° c o n e l e je x y e l e je y , y es tá i n c l i n a d a e n
f u l o o b t u s o c o n e l e je z . D e m o s t r a r q u e s u s co se n o s d i re c t o r e s s on J , \ , — ¿ \ / 2 y
t e r m i n a r e l á n g u l o q u e fo r m a c o n e l eje z.
l" H a l l a r l o s c o s e n o s d i r e c t o r e s d e l a r e c t a q u e e q u i d i s t a d e l o s t r e s ejes y e s t á
e l o c i a n t e p o s i t i v o x ^ 0 , >• ^ 0 y z ^ 0 .
1 3. H a l la r l a s r a zo n e s d e d i r ec c ió n d e la r e c t a q u e f o r m a á n g u lo s d e 4 5 ° c o n e l
1 x y e l e je y , y e st á s i t u a d a e n e l o c t a n t e p o s i t i v o .
..'t Á n g u l o e n t r e r e ct a s q u e p a s a n p o r e l o r i g e n
C o n s i d e r e d o s r e c t a s O A y OA', c o n c o s e n o s d i r e c t o r e s / , m , n y V,
', n'. P a r a h a l l a r e l á n g u l o 0 e n t r e e l l a s , r e p r e s e n t e p o r B y B ' a l o s
u n t o s d e OA y OA' (si es n e c e s a r i o e n s u p r o l o n g a c ió n ) t a l q u e
B = OB' = 1 ( F i g . 6 ) . E n t o n c e s d e l a e c u a c i ón (1 . 4 ) c u a n d o r = 1
a s c o o r d e n a d a s d e B y B ' s o n (/ , m , n ) y ( m ', n ). A l a p l i c a r l a l e y r
"e l o s c o s e n o s a l t r i á n g u l o O B B ' , s e t i e n e :
OB 2
+ OB' 2
- BB' 2
eos 6 = = 1 -IBB' . 2
'20BOB'
e r o p o r (1 . 2 ) ,
BB' 2
= {V - l) + (m ' - m ) + (n' - n )
2 2 2
= (V + m ' + n ' ) + (l + m + n ) - 2 (1 1 ' + m m ' +

2 2 2 2 2 2
n n ').
I isando lo s r e s u l t a d o s l + m
2 2
+ n 2
= 1 y l' 2
+ m' 2
+ n' 2
= l, se ob 
tiene:
e o s 6 = IV + m m ' + n n '. (1.9)

O b s e r v e q u e , c u a n d o s e t o m a e l á n g u lo e n t r e O A y O A ' igual a
— $ , t a m b i é n s e o b t i e n e ( 1 . 9 ) , p o r q u e e o s (2 J I — 6 ) = e o s 6 .
Fie. 6.

20 C o o r d e n a d a s c a r t e s i a n a s r e c t a n g u l a r e s y r o t a c i ó n d e ejes
Condición para rectas perpendiculares. D o s rectas q u e p a s a n p o r e l

o r i g e n s o n p e r p e n d i c u l a r e s s i y s ó lo s i
I/ ' + m m ' - + n n ' = 0 . (1 . 1 0 )
Demostración. L a s d o s rectas OA y O A' s o n p e r p e n d i c u l a r e s s i y s ólo

s i 0 =\ x ó 6 = f jt, es d e c i r , s i y s ó l o s i e o s 9 = 0 . E l r e s u l t a d o s e
d e d u c e d e (1 . 9 ) .
EJERCICIOS
1 4 . D e m u e s t r e q u e e l á n g u l o e n t r e la s r e c t a s cu y o s c o se n o s d i r e c t o r e s i o n A\/2>
¿V'2. 0 y J V 3 . I V . « c™- 1
W - 6
1 5 . D e m o s t r a r q u e la s r e c t as c u y o s c o s en o s d i r e c t o r e s s o n l \ / 2 , 0 , \ y / 2 y h ^ ' ¿ < 0 ,
— son perpen diculares.
1 6 . H a l la r e l á n g u l o e n t r e d o s d i a go n a l e s c u a l e s q u i e r a d e u n c u b o . [S u g e r e n c i a .
E l i j a lo s ejes c o n v e n i e n t e m e n t e c o n e l o r ig e n e n e l c e n t r o d e l cubo.]
1 .4 L a p r o y e c c ió n o r t o g o n a l d e u n a r e c t a s o b r e o t r a
S e a n d o s rectas OP y OA u n i d a s p o r u n á n g u lo 9. E n t o n c e s s e d e f i n e
la proyección o r t o g o n a l d e OP s o b r e OA c o m o OP eos 9 (Fig. 7).
N ót e s e q u e s i A ' e s e l p i e d e l a p e r p e n d i c u l a r d e s d e P a O A (si es
n e c e s a r i o e n s u p r o l o n g a c i ó n m á s a ll á d e O o d e A ), e n t o n c e s O N = O P
| c os 0 \ .
E n l a s e c c i ón 1 .2 s e d e m u e s t r a q u e l a s p r o y e c c i o n e s d e O P s o b r e l o s
ejes c a r t e s ia n o s r e c t a n g u la r e s c o n o r i g e n O s o n la s c o o r d e n a d a s x , y
y z d e P c o n r e s p e c t o a estos ejes. E s t e r e s u lt a d o se e x tie n d e a h o r a
p a r a h a l l a r l a p r o y e c c ió n d e O P s o b r e u n a r e c t a O A l a c u a l n o n e c e 
s a r i a m e n t e e s p a r t e d e u n o d e l o s e je s c o o r d e n a d o s .
S e a n l, m , n l o s c o s e n o s d i r e c t o r e s d e O A y P e l p u n t o (x , y , z ) . E n 
tonces la proyección o r t o g o n a l d e OP s o b r e O A es
Ix + m y + n z . z (lili)
Demostración. P o r la s e c u a c i o n e s ( 1 . 4 ) , l o s c o s e n o s d i r e c t o r e s d e O P
s o n x / r , y f r y z / r, d o n d e r = O P. D e a h í q u e , p o r l a fó r m u l a (1 . 9 ),
el á n g u l o 9 e n t r e OP y OA esté d a d o p o r
e o s 9 = (Ix + m y + nz)/ r.
e x p r e s i ó n (1 . 1 1 ) s e d e d u c e i n m e d i a t a m e n t e d e l a d e f i n i c i ó n
La de
proyección o r t o g o n a l d e OP s o b r e O A.

R o t a c i ó n d e ejes 21
F i e . 7 . ON e s l a p r o y e c c ió n o r t o g o n a l d e OP s o b re l a r e c t a O A .
E J E R C IC IO S
1 7 . L o s p u n t o s A y B , t i e n e n c o o r d e n a d a s (1 , 4 , —1 ) y (— 1, 3 , 2) , r e s p e c t i v a m e n t e .
O es e l o r i g e n , h a l la r e l p u n t o P p r o d u c i d o s o b r e O A d e t a l m a n e r a q u e l a
p r o y e c c i ó n d e OP s o b r e O B s e a d e u n a l o n g it u d i g u a l a 9 ^ / 1 4 / 7 .
1 8 . U n a r e c t a O P u n e e l o r i g e n O c o n e l p u n t o P (3 , 1 , 5 ). D e m o s t r a r q u e l a
p r o y e c c i ó n o r t o g o n a l d e O P s o b re l a r e c t a e n e l o c t a n t c p o s i t iv o y q u e fo r m a á n g u lo s
i gu a l e s c o n lo s t r e s eje s , e s 3 \ / 3 .
—^ 1 9 . L o s p i e s d e la s p e r p e n d i c u l a r e s d e s de e l p u n t o (4 , — 4 , 0 ) a la s r e c t a s que
p a s an p o r e l o r i g e n y c u y o s c o se n o s d ir e c t o r e s s o n (iy/2, i y / 2 , 0 ) y (J , § , § ) , e s t á n
r e p r e s e n t a d o s p o r N y N '. H a l l a r l a s l o n g i t u d e s d e O N y ON', d o n d e O es e l o r ig e n ,
y e x p l i q u e p o r q u é u n a d e é s ta s es c e r o .
1 .5 Rotación d e ejes
La matriz d e transformación y s u s propiedades. Considere d o s sistemas

d e ejes c a r t e s i a n o s r e c t a n g u l a r e s d e r e c h o s Oxyz y Ox'y'z'. E s fácil v e r qu e,
p o r u n movimiento c o n t i n u o adecuado c o n respecto a O, el sistem a de
ejes Oxyz (con Ox, Oy y Oz s i e m p r e fijos entre sí) se p u e d e poner
en coin ciden cia con e l s is t e m a Ox'y'z!. A t a l mo vi mi e n t o se le llamará
u n a rotación de ejes.

22 1 'inn IIIIUUIIIH 4n i I r n im u i * rvi lait£uluns y niliuiiin d é eje»
F i e . 8 . U n a r o t a c i ó n d e ejes.
Obs erve q u e , s i u n s is t e m a d e ejes es d e r e c h o y e l o t r o iz q u i e r d o , es

imposible p o n e r lo s e n c o i n c i d e n c i a p o r u n a r o t a c i ó n . E s c o n v e n i e n t e
denominar a O x y z c o m o e j e s o r i g i n a l e s y a Ox'y'z' c o m o e j e s n u e v o s .
S e a n / „, l 12 y l lo s c o s e n o s d i r e c t o r e s d e Ox' c o n r e s p e c t o a lo s ejes
13
Oxyz.
Además, in d i q u e p o r l , l , l y hv21 hs
22 cosenos directores
23
l o s
d e O y ' y O z '. E s t o s e r e s u m e a d e c u a d a m e n t e e n l a d i s p o s i c i ó n s i g u i e n t e :
0 X y z
x' tu ii »
i Í21 22
2? / ,s
En e s te a r r e g l o , lo s c o s e n o s d i r e c t o r e s d e Ox' c o n r e s p e c t o a lo s ejes
O x y z a p a r e c e n e n l a p r i m e r a f i l a , l o s d e O y ' e n l a s e g u n d a y l o s d e Oz *
e n l a t e r c e r a . A d e m á s , si se le en h a c i a a b a j o la s tr es c o l u m n a s a s u
v e z , e s fácil v e r q u e s e o b t i e n e n l o s c o s e n o s d i r e c t o r e s d e l o s e j e s Ox ,
O y , O z c o n - r e s p e c t o a l o s e j e s Ox'y'z'. L a disposición d e co s e n o s d i r e c 
t o r e s e n ( 1 . 1 2 ) s e l l a m a matriz de transformación.
P u e s t o q u e l o s e j e s O x ', O y ' y O z ' s o n p e r p e n d i c u l a r e s e n t r e s í,
t M Z 3 l + l lt l„ + Í M 7 2 3 = 0,
^21 ^31 "f* l-ll 'j 2 ^23 ^33
"T*
= 0, (1.13)
hx hi + 1 » + L '13 = 0 .

R o t a c i ó n d e e je s 23
i m b i é n d e l a s e c c i ó n 1.2, se sabe que las s u m a s d e l o s c u a d r a d o s d e

lo s c o s e n o s d i r e c t o r e s s o n i g u a l e s a la u n i d a d , y a sí t e n e m o s :
4 + 4 + 4 = 1.
4 + 4 + 4 = 1 . (1.14)
4 + 4 + 4 = 1 -
l a s s e i s e c u a c i o n e s e n (1.13 ) y (1-14) se les l l a m a r e l a c i o n e s d e o r t o -

o r m a l i d a d . O b s e r v e c ó m o se e s t a b l e c e n e n l a d i s p o s i c i ó n (1.12).
P u e s t o q u e l o s e l e m e n t o s d e l a s c o l u m n a s f o r m a n lo s c o s e n o s d i r e c -
l o r e s de los ejes Ox, Oy y Oz c o n r e s p e c t o a los ejes O x ' y V , se d e d u c e
| x>r a r g u m e n t o s s i m i l a r e s q u e
'n + *2 i *n + hi ht = 0,
/ ,* + í» + 1» hrn = 0, (1.15)
hi + h* '2 1 + '33 hx = 0;
4 + l\ x + 4 = n
4 + 4 + 4 = 1. (1.16)
4 + 4 + 4 = i-
l a s e c u a c i o n e s (1.15) y (1.16) s on u n a fo r m a a l t e r n a t i v a i m p o r t a n t e
d e la s r e l a c i o n e s d e o r t o n o r m a l i d a d . Se p u e d e n d e d u c i r de la s e c u a 
c i o n e s (1.13 ) y (1-14 ) p o r u n a r g u m e n t o p u r a m e n t e a lg e b r a i c o .
L a m a t r i z d e t r a n s f o r m a c i ó n s a t i s f a c e u n a c o n d i c i ó n m á s , la c u a l a p a 
r e c e p o r e l h e c h o d e q u e t a n t o e l s i s t e m a O x y z c o m o e l s i s t e m a Ox'y'zf
l 12
T = Í22 Í23
Ks
(E l l e c t o r i n e x p e r t o e n d e t e r m i n a n t e s , e n c o n t r a r á e n e l A p é n d i c e 1 d e
e s t e l i b r o u n a e x p l i c a c i ó n d e t o d a la t e o r í a n e c e s a r i a . )
S i se i n d i c a e l d e t e r m i n a n t e t r a n s p u e s t o d e T p o r T ', se t i e n e
Ixx kx
T* = TT = I* Í23 x | / I2 /=2
*2 ,
D e a h í q u e , a l m u l t i p l i c a r l o s d o s d e t e r m i n a n t e s y u s a r la s c o n d i c i o n e s
d e o r t o n o r m a l i d a d (1.13) y (1.14),

24 Co or d e n a d a » c a r t e s i a n a » r e c t a n g u l a r e s y r o t a c i ó n d e ejes
1 O O
T 2
= O 1 O = 1.
O O 1
E n este caso T = ±1 .
A h o r a b i e n , c u a n d o lo s e j e s O x y z y O x ' y V c o i n c i d e n , es fácil v e r q u e
lo s v a lo r e s a p r o p i a d o s e n la disposición ( 1 - 1 2 ) s on l if = 1 cuando i = ; y
l = 0 c u a n d o i =fc;'; y p a r a e s t e c a s o p a r t i c u l a r
i}
i 0 0
T = 0 1 0 = 1.
0 0 1
S i los e j e s s e h a c e n g i r a r f u e r a t le c o i n c i d e n c i a , los c o s e n o s d i r e c t o r e s
lu v a r i a r á n d u r a n t e l a r o t a c i ó n d e m a n e r a c o n t i n u a (es d e c i r , " n o c o n
s a l t o s s ú b i t o s " e n v a l o r ) , y c o m o e l d e t e r m i n a n t e T es la s u m a d e l o s
p r o d u c t o s de los c o s e n o s d i r e c t o r e s , s u v a l o r t a m b i é n v a r i a r á c o n t i n u a 
m e n t e . P e r o e n t o d o s lo s p a s o s d e l a r o t a c i ó n T = 1 ó — 1 , y así s u c e s i 
v a m e n t e , T d e b e t o m a r e l v a l o r d e 1 ó — 1 a t r av és d e l a r o t a c i ó n p a r a
q u e n o o c u r r a d i s c o n t i n u i d a d e n e l v a l o r . P u e s t o q u e T = 1 c u a n d o los
d o s s i s t e m a s c o o r d e n a d o s c o i n c i d e n , s e d e d u c e q u e e n t o d a s la s p o s i 
ciones
^11 ^12 ^13

T = / 2X l- 2 ^23
¿
= 1. (1.17)
^31 ^32 's3
É s t a es la c o n d i c i ó n a d i c i o n a l q u e d e b e satisfacer la m a t r i z d e t r a n s 
fo r m a c i ó n .
S e h a v i s t o (pie, si las c o m p o n e n t e s de la disposición ( 1 . 1 2 ) s o n l os
cl aoss ec noonsd i dc ii roencet so r e( s1 . 1d3e) , l o(s1 .e1j 4e )s yn u(e1v. 1o 7s ) cnoe nc erseas rpi eacmt oe n at e lsoes s ea jteiss f ao cr ei ng i. nEasl teass,
c o n d i c i o n e s s on t a m b i é n s u fi c ie n t e s p a r a la dis pos ición q u e r e p r e s e n t e
u n a r o t a c i ó n d e l o s e j e s d e r e c h o s O x y z . E n p r i m e r l u g a r , s i se s a t i s f a c e n
l a s e c u a c i o n e s ( 1 . 1 3 ) , lo s e j e s Ox', Oy' y Oz' s o n p e r p e n d i c u l a r e s e n t r e
s í; s e g u n d o , s i s e s a t i s f a c e n la s e c u a c i o n e s ( 1 . 1 4 ) , la s f i l a s e n l a m a t r i z
d e t r a n s f o r m a c i ó n r e p r e s e n t a n a los c o s e n o s d i r e c t o r e s d e Ox', Oy' y Oz'\
y f i n a l m e n t e si se s a t i s f a c e l a e c u a c i ó n ( 1 . 1 7 ) , e l s i s t e m a Ox'y'z' es d e 
recho.
Transformación de c o o r d e n a d a s . S ea u n p u n t o P d e c o o r d e n a d a s (x,
y , z ) y (x', y ', z') c o n r e s p e c t o a l o s e j e s O x y z respectivamente. y Ox'y'z*
L a s c o o r d e n a d a s x', y' y zf d e P s o n la s p r o y e c c i o n e s d e OP s o b r e Ox',
O y ' y Oz*. D e a h í q u e , s i s e e m p l e a ( 1 . 1 1 ) p a r a c a l c u l a r l a s , s e o b t i e n e

R o t a c i ó n d e ejes 2a
x' = / M x + l y
lt + l z,
ia
y' = l2lx + l 22y + l z,

23 (1.18)
z 7
= ** 3 *+l 32 y + l 33 z.
i l a c i o n e s (1.18) d e m u e s t r a n c ó m o l a s c o o r d e n a d a s d e P s e t r a n s -
I.III d e a c u e r d o a l a rota ción d e l o s e je s ; n o t e t a m b i é n q u e e s t a s
(p r e s i o n e s s o n e s t a b l e c i d a s p o r l a disposición (1.12).
T o i s u p u e s t o , s e p o d r í a c o n s i d e r a r a lo s ejes O x ' y ' z ' c o m o e l s i s t e m a
r i n a l y a l o s ejes O x y z c o m o e l s i s t e m a n u e v o y d e t e r m i n a r la s c o o r -
u d a s (x, y , z ) e n t é r m i n o s d e ( x ' y', z T ). R e c u e r d e q u e l o s e l e m e n -
f
<!<• la s c o l u m n a s e n (1.12) s o n l os c o s e n o s d i r e c t o r e s d e l o s ejes

y z c o n r e s p e c t o a l o s ejes O x ' y ' z ! , y e m p l e a n d o (1.11) s e d e d u c e q u e
x = l x' xl + l2ly ' + l z ',

xl
y =t i2 x' + l y'
22 + h z', 2 (1.19)
z = í, 3 * ' + h 3 y' + ^33
m ío u n e j e r c i c i o , el l e c t o r p u e d e v e r i f i c a r q u e la s e c u a c i o n e s (1.19)
ibién s e d e d u c e n d e (1.16) resolviéndolas a l g e b r a i c a m e n t e p a r a x ,
y z. ,
EJERCICIOS
1 . D o s s i s t e m a s d e ejes O x y z y Ox'y'z' s o n l a l e s q u e e l p r i m e r o se p u e d e c o l o c a r
la p o s i c i ó n d e l s e g u n d o p o r u n a r o t a c i ó n d e 1 8 0 ° c o n r e s p e c t o a l eje x . E s c r i b a
«11 vez e n la f o r m a d e l a d i s p o s i c i ó n (1.12) e l c o n j u n t o d e c o s e n o s d i r e c t o r e s lo s
lies co rr<*spo n d cn a e s t a r o t a c i ó n . S i u n p u n t o t i e n e c o o r d e n a d a s (1 , 1, 1 ) r e s p e c t o
ejes Oxyz, h a l l a r s u s c o o r d e n a d a s r e s pe c t o a lo s ejes Ox'y 'z '.
II. Un s i s t e m a d e ejes Ox'y'z' c o i n c i d e i n i c i a l m c n t c c o n e l s i s t e m a O x y z . E l s i s -

l a O x ' y ' z ' se g i r a e n t o n c e s a t r a v é s d e u n á n g u l o 8 c o n r e s p e c t o al eje z, y la
ireccióu d e ¡a r o t a c i ó n va d e l eje x a l eje y. D e m o s t r a r q u e
x ' = x eos 0 +y sen 0,

. y ' — — x s e n 0 +y X o s 6 ,
z ' = z.
[S u g e r r i K ¡¡1 . C o n s i d e r e l o s c o s e n o s d i r e c t o r e s d e lo s ejes n u e v o s , y e m p le e la s e c u a -
1 i o n e s (1.18).]
" - ^ 2 . D e m u e s t r e qu e las s i g u i e n t e s e c u a c i o n e s r e p r e s e n t a n u n a rotación de un sis-

l e m a d e ejes c o n r e s p e c t o a u n p u n t o f i j o :
x' — x s e n 6 eos 0 -f y s e n 0 s e n t p +z e o s 0 ,
y' = x e os 0 i o s <p +y e o s 0 s e n t p — z s en 0 .
z' — —x sen tp +y eos t p .
[S u g e r e n c i a . D e m u e s t r e q u e l os c o e f i c i e n t e s d e x , y y z, s a t i s f a c e n a (1.17) y a la s
tundiciones de ortonormalidad.]

2 3 . R e s u e l v a l a s e c u a c i o n e s d e l e j e r c i c io 2 2 p a r a x , y y z e n t é r m i n o s d e x ' , y ' y z \
[.S u ge re n c ia . M u l t i p l i q u e la p r i m e r a e c u a c ió n p o r s e n 6 e os t p , l a s e g u n d a p o r e os 0
io s <> y l a t e r c e r a p o r — s en <p y s u m e p a r a o b t e n e r
x = x ' s e n 8 e os t p + y ' e o s 8 e os <p — z' s e n t p .
Simi lamiente para y y z.j
_> 2 4 . D e a c u e r d o a l a d i s p o s ic i ó n d e l a t r a n s fo r m a c i ó n (1.12) d e m o s t r a r q u e :
^11 =
^22 ^33 '23 ^32'
'l2 =
^23 ^31 '21 '33*
_
'l3 =
^21 ^32 "~ ^22 1 1 *
E s c r i b a a s u ve z d o s c o n j u n t o s d e t r es r e la c i o n e s s i m i la r e s . [S u g e r e n c i a . P o r e l e m p le o
d e (1.17), d e m u e s t re q u e s i l „ , L . y / t i e n e n l o s v a l o r e s d a d o s a n t e r i o r m e n t e , e n t o n 
J 3
c e s , l + l . + / = 1 . L a s o l u c i ó n a e st e e je r c i c i o s e d a e n la s r e s p u e s t a s q u e a p a 
2
x
2
¿
2
3
recen a l final del libro.]
1 .6 L a c o n v e n c i ón de su m a y su uso
E s p o s i b l e s i m p l i f i c a r e l e n u n c i a d o d e la s e c u a c i o n e s (1.18) y (1.19)
s i s e c l a s i f i c a n n u e v a m e n t e l a s c o o r d e n a d a s (x , y , z ) c o m o ( x „ x , x ) y 2 3
(x ', / , z ') c o m o ( x ' , x ' , x ) . C o n e s t e c a m b i o d e n o t a c i ó n , l a s e c u a 

3
c i o n e s (1.18) serán
* 'l = hi *1 + 'l2 *2 + '.3 *3 = £ x }

(1.20)
y
**= ¡2 **,*P
t (»21)
*> = J , ^ * > (1 *2 )
las ecuaciones (1.20) a (1.22) se p u e d e n a b r e v ia r e n la fo r m a
x\ = £ 1 »** «= 1 . 2 , 8 . (1 . 2 3 )
Similarmente, las ecuaciones ( 1 . 1 9 ) s e r e d u c e n a l a fo r m a
x ^ J ^ x ' , , i =1 .2 ,3 . (1 . 2 4 )
E n la s e c u a c i o n e s ( 1 2 3 ) y ( 1 2 4 ) a p a r e c e d o s v e c e s e l ín d i c e / e n la s
s u m a s , y l a s u m a s e e fe c t ú a c o n lo s t r e s v a lo r e s p o s i b le s d e l m i s m o .
C o m o e s t a s i t u a c i ó n o c u r r e c o n m u c h a fr e c u e n c i a , e s c o n v e n i e n t e a d o p 
t a r u n a co n v en c ión q u e a m e n u d o e vit e l a n e c e s i d a d d e e s c r i b i r s ig n o s
de suma.

ix i c o n ve n c ió n d e s u m a y s u u s o 27
CONVENCIÓN D E S U M A . S i e m p r e y c u a n d o a p a r e z c a d o s ve c e s u n ín d i c e
ii la m i s m a e x p r e s i ó n , d i c h a e x p r e s i ón s e s u m a r á c o n t o d o s l o s v a l o r e s
sildes d e d i c h o índice.
C o n e l e m p l e o d e l a c o n v e n c ió n d e s u m a , la s e c u a c i o n e s ( 1 . 2 3 ) y
1. 2 4 ) s e r á n s i m p l e m e n t e
x\ = l , j
X (1.25)
s o b r e e n t i e n d e q u e c u a n d o s e e m p l e e u n s o l o ín d i c e e n u n a e c u a c ió n
1 c o m o i s o b r e lo s la d o s i zq u i e r d o y d e r e c h o d e ( 1 . 2 5 ) y ( 1 . 2 6 ) ) es
á l i d a p a r a c a d a v a l o r d e e s e ín d i c e . E l l e c t o r n o t a r á q u e la s ecuaciones
[1.25) y ( 1.2 6 ) s o n m u c h o m ás elegantes y a d e c u a d a s q u e la s f o r m a s
riginales (1.18) y (1.19).
Delta d e Kronecker. L a delta d e Kronecker se define p or
P o r l a in t r o d u c c ió n d e e s t e s í m b o lo y e l e m p l e o d e l a c o n v e n c ió n d e
s u m a , la s r e l a c i o n e s d e o r t o n o r m a l i d a d ( 1 . 1 3 ) y ( 1 . 1 4 ) s e s i n t e t i z a n e n
e s t a ú n i c a e c u a c ió n .
l l
ik Sk = h, t (1.28)
P o r e je m p l o , s i s e t o m a i = 1 y / = 2 , é s t a s e r á
hi k* = 0 ;
esto es,
**U ^21 + 'l2 '22 + ' l S ^23 =
0,
l a c u a l e s ( 1 . 1 3 ) , . N u e v a m e n t e , s i s e t o m a 1 = ;' = 1 e n (1.28),
da<V«l;
esto es
C , + 4 + 4 = 1.
la c u a l e s ( 1 . 1 4 ), . D e i g u a l m a n e r a , s i s e t o m a n l a s o t r a s c o m b i n a c i o n e s
p o s i b l e s d e l o s ín d i c e s i y j s e o b t i e n e n l a s c u a t r o c o n d i c io n e s d e o r t o -
normalidad restantes.
L a fo r m a a lt e r n a t i v a d e la s c o n d i c i o n e s d e o r t o n o r m a l id a d e xp r e 
s a d a p o r ( 1 . 1 5 ) y ( 1 . 1 6 ) s e r e s u m e e n l a e c u a c i ón
(1.29)

L a d e l t a d e K r o n e c k e r e s u n s í m b o l o ú t il e n m u c h o s c o n t e x t o s e x ce p 
to en el análisis vectorial.
Otras observaciones s o b re la c o n v e n c ió n d e suma

a ) U n ín d ic e r e p e t i d o s e c o n o c e c o m o índice mudo, porque se puede
s u b s t i t u i r p o r c u a l q u i e r o t r o s í m b o l o a d e c u a d o . P o r e je m p l o ,
ya q u e se s o b r e e n t i e n d e q u e l a s u m a s e h a c e c o n l o s ín d ic e s r e p e t i d o s
en cada expresión.
b) C u a n d o s e e m p l e a l a co n v en c ió n d e s u m a , s e d e b e e v i t a r e l e m 
p l e o d e u n ín d i c e m á s d e d o s v e c e s e n l a m i s m a e x p r e s i ó n ( p o r e j e m 
p l o , e l s i g n i f i c a d o d e l l n o es c l a r o ) .
i} jf
c) E n l o q u e a b a r c a e l e s t u d i o d e es t e l i b r o h a y s o l a m e n t e tr es v a l o 
r e s p o s i b l e s p a r a u n ín d i c e . , q u e s o n p r o p i a m e n t e 1, 2 y 3 . S i n e m b a r g o ,
e l l e c t o r a p r e c ia r á s i e l i n c r e m e n t o o d i s m i n u c i ó n d e l r a n g o d e u n
í n d i c e p u e d e s e r ú t i l e n o t r a s o c a s io n e s .
A l g u n a s p a r t e s d e l a n á l i s i s v e c t o r i a l s e p u e d e n a b r e v ia r c on s i d e r a b le 
m e n t e p o r e l e m p l e o d e l a c o n v e n c i ó n . P or l o g e n e r a l , s e a d v e r tir á a l
l e c t o r c u a n d o s e e m p le e é s t a .
EJERCICIOS
25. S i
demostrar que
= 8,
= -5 , .. = - 6 .
demostrar que
[S u g e r e n c i a . P a r a l a ú lt i m a p a r t e , e v a lu a r p r i m e r o a jx b ., o , b . y a . b . . ]
a
27. D e m o s t r a r q u e

I n v a r i a n c i a c o n r e s p e c t o a u n a r o t a c i ó n d e l o s ejes 29
Ifll. E l í n d i c e i p u e d e t o m a r t o d o s l o s v a l o r e s e n t e r o s d e s d e 0 a o o . S i lo s n ú m e r o s
É| , l > y c s e d e f in e n p o r
i {
a . = x i, b. = l-, e. = (-l)i.
Ollde x es u n a c o n s t a n t e y (p o r d e f i n i c i ó n ) 0 ! = 1 , d e m o s t r a r que
1
a . 6 . = e », a c. =
{
1 +x
. S i la s c a n t i d a d e s e . y e ' . s a t i s f a c e n a l a r e l a c i ó n
t t
l
m i n j ij — ^ m n '
l e
strar que
t) rm n ) m n
e n ci a . M u lt i p li q u e la p r i m e r a ecuación p or t l„ -]
mp q
.7 Invariancia c o n respecto a un a rotación de los ejes
C o n s i d e r e u n a función / (a , , a ¿ , . . . ) d e v a r i o s e le m e n t o s a , , a , 2
ls q u e d a d o c u a l q u i e r s i s t e m a d e ejes c a r t e s i a n o s r e c t a n g u l a r e s O x y z ,
e l e m e n t o s a „ c u , . . . , s e d e t e r m i n a n p o r u n a r e g la d e f i n i d a . I n d i q u e
r a'
1 ( 2
a ' , .. . lo s e le m e n t o s corresp on dien tes a cu a lqu ier otr o sistem a
ejes c a r t e s i a n o s r e c t a n g u l a r e s Ox'y'z', c o n e l m i s m o o r i g e n O. E n 
tices, s i
/ (a \ , a ' , ... )
2 = / («i» a . , . . . ) , 2
ncióh / s e di c e q u e e s i n v a r ia n t e con respecto a un a rotación de

s ejes.
L o s e je m p l o s s i gu ie n t e s a c l a r a n la idea de invariancia.
fem plos de i n v a r ia n t e s
1 . L a f unci ó n \ / (x-' + V" + *) z e s

in v a r ia n t e , p u e s t o q u e (1.9) d a
\ x*+y -+z *) = +/ , , + / ?;,) **+(&+
+ ( 4 + & + 4 ) z ' + 2 (í „ Í 2
2 1 + Z I2 7 2 2 + J 1 3 4 i) x'y'
+2(l,,L, l + l T2 h . +kJr,)fz'
¿
+ 2 (/ „ «uH-tí 4 * U * ¿ Í ^ >
e m p l e a r la s c o n d i c io n e s d e o r t o n o n n a l id a d (1.13) y ( l . H ) , esto se
u ce a

30 C o o r d e n a d a * c a r t e s i a n a * r e c t a n g u l a r e s y r o t a c i ó n de ejes
Vi** + y +) 2 2
= V ( *' 2
+ y' 2
+' )- 2
E s t e r e s u lt a d o t ie n e u n a in t e r p r e t a c ió n g e om é tr ic a i n m e d i a t a : e x p r e s a
e\ h e c h o d e q u e l a d i s t a n c i a e n t r e e l o r i g e n y u n p u n t o n o d e p e n d e d e l
s i s t em a de c o o r d e n a d a s qu e se e m p l ee p a r a c a l c u l a r l a .
L a d e m o s t r a c ió n d a d a c o n a n t e r i o r i d a d se a b r e v ia c o n s i d e r a b l e m e n t e
p o r e l e m p l e o d e l a c o n v e n c i ó n d e s u m a (ver el e j e r c i c i o 3 2 a l f i n a l
d e esta sección).
2 . S i O A y OB s o n d os r e c t a s q u e p a s a n p o r e l o r i g e n , l a e x p r e s i ó n
q u e r e p r e s e n t a e l c o s e n o d e l á n g u l o e n t r e e l l a s es i n v a r i a n t e c o n r e s 
p e c t o a u n a r o t a c i ó n d e l o s e je s . P a r a v e r i f i c a r e s t o a l g e b r a i c a m e n t e ,
s e a n (a „ a , a ), (b b , b ) la s c o o r d e n a d a s d e A y B r e s p e c t o a l o s
2 3 lt 2 3
e j e s O x y z . S i O A = c y OB = b, lo s c o s e n o s d i r e c t o r e s d e O A y OB s o n
a
i a 2 s
fl
&i b 2 b 3
a' a' a ^ b' b' b
Si 0 es el á n g u l o e n t r e O A y OB, l a fó r m u l a (1 . 9 ) d a
a, b x + a b 2 2 + a 3 b 3 a o
t t
c o n e l e m p l e o d e l a c o n v e n c i ó n d e s u m a . S e g ú n e l e j e m p l o (1) s e ve
q u e a y b s on i n v a r i a n t e s c o n r e s p e c t o a u n a r o t a c i ó n de los ejes . P o r
t a n t o , p a r a d e m o s t r a r q u e e os 0 es i n v a r i a n t e b a s t a d e m o s t r a r q u e a * b {
es i n v a r i a n t e .
Al emplear ( 1 . 2 5 ) se ve qu e en l a t r a n s f o r m a c i ó n a los e j e s n u e v o s
O x ' y ' z f , la s c o o r d e n a d a s d e A y B s e c o n v i e r t e n e n ( a ' „ a ' , a ' ) y (b \ , 2 3
b \ , b' ), d o n d e
3
a \ = lyHj, b\ = l ik b. k
Por tan to
a\b\= l^lâjb,. (1.30)
( N ó t e s e q u e a n t e s d e e s t a b l e c e r l a e x p r e s i ó n p a r a a \ b'^, se d e b e n e m 
p l e a r d i f e r e n t e s í n d i c e s m u d o s e n l a fó r m u l a p a r a a \ y b\ ; d e o t r o m o d o
u n í n d i c e a p a r e c e r á más de dos v e c e s en el s e gu n d o m i e m b r o d e (1.30).)
A l e m p l e a r la s r e l a c i o n e s d e o r t o n o r m a l i d a d e n l a f o r m a ( 1 2 9 ) (c o n l o s
í n d i c e s c a m b i a d o s p o r lo s q u e s e r e q u i e r e n a q u í ) y ( 1 . 3 0 ) s e c o n v i e r t e e n
a \ b\ = h jk a¡ b k
= a b - a <V
k k t
s e d e d u c e ( p i e l a c a n t i d a d a< ¿> = (a, b + a b 4 t 2 2 + a b) 3 3 es i n v a r i a n t e

Notación d e m a t r i c e s 31
ir t | K- <t o a u n a r o t a c i ó n d e l o s e j e s , c o m o s e r e q u i e r e , y q u e e o s 9 e s i n -
v.iM.nite t a m b i é n .
/ / concepto d e in v a ria n c ia c o n r e s p e c t o a rotación d e l o s e j e s e s i m -
f»liante p o r q u e lo s a s p e c t o s id e n t if ic a b l e s d e u n s is t e m a físico s o n por
lo y c n e r a l in v a r ia n t e s en e s te sistema.
P o r e j e m p l o , l a d i s t a n c i a e n t r e d o s p u n t o s , e l v o l u m e n d e u n a región
Mpecífica, y l a c o m p o n e n t e d e u n a f u e r z a a l o l a r g o d e u n a r e c t a d a d a
• m i t od a s in d e p e n d i e n t e s d e c u a l q u i e r s is t e m a e s p e c ia l d e c o o r d e n a d a s ,
y l a s e x p r e s i o n e s q u e la s r e p r e s e n t a n s o n i n v a r i a n t e s c o n r e s p e c t o a u n a
rotación d e l o s e j e s .
EJERCICIOS
3 1 . H a l l a r la s c o o r d e n a d a s x \ y ' y z ' d e l os p u n t o s x = 1, y = l , z = 0 y x = 0 ,
fm I , z = 1 p a r a la rotación d e l o s ejes d a d o s e n e l e j e r c i c i o 2 1 , e s d e c i r
x ' = x eo s 0 + y s e n 0 ,
y ' = — x s e n 0 + y e os 0 ,
z' = z.
Ve r ific a r q u e e l á n g u l o e n t r e la s r e c t a s q u e u n e n e l o r i g e n c o n e s t o s d o s p u n t o s r e -
- u l i a c o m o d e 6 0 ° c o n c u a l q u i e r s i s t e m a d e ejes.
3 2 . D e m o s t r a r q u e l a c a n t i d a d x * + x * + x* = x x i t es i n v a r i a n t e r e s p e c t o a una
mlación d e ejes.
1 .8 Notación d e m a t r i c e s
O t r a m a n e r a d e e xp r e s a r a l g u n o s d e lo s r e s u l t a d o s o b t e n i d o s e n e s t e
Capítulo e s s i m p l if ic a r l o s c o n e l e m p l e o d e m a t r i c e s ; s i n e m b a r g o , n o es
n u e s t r a intención u t iliz a r l a s m u c h o e n e s t e l i b r o , p e r o a q u e l lo s le c t o -
r es q u e e s t é n f a m i l i a r i z a d o s c o n m a t r i c e s p u e d e n r e c u r r i r a la s s i g u i e n t e s
notas breves.
La m a t r i z d e lo s c o s e n o s d i r e c t o r e s e n (1.12) se p u e d e i n d i c a r p o r
s u t r a n s p u e s t a es
(1.32)
C o n e s t a n o t a c i ó n , la s c o n d i c i o n e s d e o r t o n o r m a l i d a d (1.13) y (l. H ) se
p u e d e n e xp r e s a r c o m o

32 C o o r d e n a d a s c a r t e s i a n a s r e c t a n g u l a r e s y r ot a c i ón d e ejes
LL T
= J, (1.33)
donde
/ 1 0 0 \
( : : : ) (1.34)
\ o 0 1/
e s l a m a t r i z u n i t a r i a . P o r l a p r e m u l t ip l ic a c ión d e (1 . 3 3 ) p o r L - 1
, q u e es
l a i n v e r s a de L se o b t i e n e p o r r e s u l t a d o
L T
= I.— . 1
(1.35)
S i se e s c r i b e
x = Y *'= ^ *Cj (1-36)
l a s r e g l a s de transformación (1 . 2 5 ) y (1 - 2 6 ) se p u e d e n e xp r e s a r como
x' = L x (1.37)
y
x = L ' T
X (1.38)
r e s p e c t i v a m e n t e . L a e x p r e s i ón (1 . 3 8 ) s e d e d u c e u n a v e z m á s d e (1 . 3 7 )
_ 1
p o r l a p r e m u l t ip l ic a c ió n p o r L y el e m p l e o de (1 . 3 5 ) .

C A P I T U L O
ilgebra escalar y vectorial
8 .1 Escalares
S e l l a m a e s c a l a r c u a l q u i e r c a n t i d a d m a t e m á t ic a o p r o p i e d a d d e u n
• ÍNie m a fí s ic o q u e s e p u e d a r e p r e s e n t a r p o r u n n ú m e r o r e a l . E n e l c a s o
d e u n a p r o p i e d a d fís i c a , e l n ú m e r o r e a l s e r á u n a m e d i d a d e és t a , e n
Ciertas u n i d a d e s ( p o r e je m p l o , k ilo g r a m o s , m e t r o s y s e g u n d o s ) .
E j e m p l o s p a r t i c u l a r e s d e estos escalares s o n : a ) e l m ó d u lo d e u n n ú 
m e r o c o m p l e jo , b) l a m a s a , c) e l v o l u m e n y d ) l a t e m p e r a t u r a . N o t a r
q u e lo s n ú m e r os r e a le s s o n e s c a l a r e s .
P a r a i n d i c a r n ú m e r o s r e a l e s q u e r e p r e s e n t a n es c a la r e s s e e m p l ea r á n
le t r a s i m p r e s a s e n t i p o i t á l i c o o c u r s i v o ( c o m o a , b , c , e t c . ) . P o r c o n 
v e n i e n c i a , e n u n c i a d o s t a le s c o m o : " S e a a u n n ú m e r o r e a l q u e r e p r e s e n t a
u n escalar" se abrevia en la forma, "sea a u n escalar".
Igualdad d e escalares. S e d i c e q u e d o s e s c a l a r e s ( m e d i d o s e n la s m i s 
m a s u n i d a d e s s i s o n p r o p i e d a d e s fís i c a s ) s o n i g u a l e s s i l o s n ú m e r o s r e a 
le s q u e l o s r e p r e s e n t a n s o n i g u a l e s .
E n t o d o e s t e libro s e s u p o n d rá q u e e n e l c a s o d e c a n t i d a d e s físicas se
e m p l e a n la s m i s m a s u n i d a d e s e n a m b o s m i e m b r o s d el signo d e igualdad.
A d ic ió n , s u b s t ra c c ió n , m u l tip l ic a c ió n y La suma
d iv i s i ón escalares.
He d o s e s c a l a r e s s e d e f i n e c o m o l a s u m a d e lo s n ú m e r os r e a l e s q u e l o s
i c p r e s e n t a n ; y d e i g u a l m a n e r a , l a s u b s t r a c c ió n , m u l t i p l i c a c i ó n y d i v i s i ó n
e s c a l a r e s s e d e f i n e n p o r la s o p e r a c i o n e s c o r r e s p o n d i e n t e s e n s u s n ú m e r o s
m p r e s e n t a t i v o s . E n e l c a so d e e sc a la r e s físicos, las o p e r a c i o n e s d e a d i -
< i o n y s u b s t r a c c i ó n s o l a m e n t e t i e n e n s i g n i f i c a d o f í s i c o p a r a e s c a la r e s
s i m i l a r e s , t a le s c o m o d o s l o n g i t u d e s o d o s m a s a s .
E s n e c e s a r i o t e n e r p r e c a u c ió n c o n l a s u n i d a d e s . P o r e j e m p l o s i a y
b s o n d o s e s c a l a r e s físicos, d e c i r q u e s u s u m a es a + b, s o l a m e n t e t ie n e
sentido s i las u n i d a d e s d e m e d i d a s o n la s m i s m a s .
P o r o t r a p a r t e , c o n s id é r e s e l a e c u a c ió n T = $ m v q u e d a l a e n e r g ía 2
c i n é t i c a T d e u n a p a r t íc u la d e m a s a m q u e s e m u e v e c o n u n a v e l o c i -
33

34 Á l g e b ra e s c a l a r y v e c t o r ia l
d a d v. S i T v a l e 3 0 k g m / s e g y v v a l e 0 .1 k m / s e g, e n t o n c e s , p a r a c a l c u 
2 2
l a r m = 2T/ v p r i m e r o s e d e b e n i n t r o d u c i r u n i d a d e s c o m p a t i b l e s d e
2
l o n g i t u d y t i e m p o . P o r t a n t o , c o n v i r t i e n d o la v e l o c i d a d a m / s e g , s e
e n c u e n t r a q u e v t i e n e e l v a l o r d e 1 0 0 m / s e g y , p o r t a n t o , e l va l o r d e m
será 2 X 3 0 / 1 0 0 0 0 = 0 .0 0 6 k g.
En lo sucesivo debe entenderse qu e ha y qu e emplear unidades com
patibles e n la s o p e ra c io n e s en q u e intervienen propiedades físicas.
*
2.2 V e c t o r e s : n o c i o n e s b ás ic a s
D e s d e u n p u n t o d e v i s t a e l e m e n t a l , e l l e c t o r p r o b a b le m e n t e h a e n 
c o n t r a d o p r o p ie d a d e s d e s is t e m a s fís ic os q u e r e q u i e r e n u n a m a g n i t u d
e s c a la r y u n a d i r e c c i ó n p a r a d e f i n i r l a s c o m p l e t a m e n t e , p o r e j e m p l o , la
v e l o c i d a d d e u n p u n t o e n m o v i m i e n t o y l a fu e r z a e j e r c id a s o br e u n
c u e r p o . T a l e s p r o p i e d a d e s s e l la m a n v e c t o r e s . M á s a d e l a n t e s e d e fi n i r á
f o r m a l m e n t e u n v e c t o r , p e r o c o m o p o d r í a p a r e c e r q u e l a d e f i n i c i ó n e st á
fu e r a d e l u g a r , s e d e j a r á a s í p o r e l m o m e n t o , p a r a c o n t i n u a r sobre u n a
base i n t u i t i v a .
C o n s i d e r e l a v e lo c i d a d d e u n p u n t o P q u e s e m u e v e c o n r e s p e c t o a I
lo s ejes c o o r d e n a d o s c a r t e s i a n o s r e c t a n g u l a r e s f ijo s O x y z . S i v v y v , j lt 2 ;
r e p r e s e n t a n l a r a p i d e z c o n q u e P s e m u e v e a le j á n d o s e d e l o s p l a n o s y z ,
z x y x y e n la s d i r e c c i o n e s d e lo s ejes x , y y z r e s p e c t i v a m e n t e , e n t o n c e s
v
u 2 y s v v
l la m a n c o m p o n e n t e s d e s u v e l o c i d a d ; e n c o n j u n t o , d e s c r i 
s e
b e n c o m p l e t a m e n t e e l m o v i m i e n t o i n s t a n t á n e o d e P.
S i lo s ejes O x y z s e m u e v e n a n u e v a s p o s i c i o n e s fija s O ' x ' y V s i n r o t a 
c i ó n , la s c o m p o n e n t e s d e l a v e l o c i d a d d e P c o n r e s p e c t o a l o s ejes n u e 
v o s s e r á n v v y v c o m o a n t e s ; p u e s v , es l a r a p i d e z c o n q u e P s e
v 2 3
m u e v e a le já n d o s e d e l p l a n o y z y t a l r a p i d e z e s i g u a l a a q u e l l a c o n l a
q u e s e a le ja d e l p l a n o y * z f , p u e s t o q u e lo s d o s p l a n o s s o n p a r a l e l o s ; y
s i m i l a r m e n t e p a r a la s o t r a s d o s d i r e c c i o n e s .
S i lo s ejes c o n r e s p e c t o a O s e h a c e n g i r a r a n u e v a s p o s i c i o n e s O x ' y ' z f ,
la s c o m p o n e n t e s d e l a v e l o c i d a d , d i g a m o s v \ , i/ y t / d e P c o n r e s p e c t o2 3
a l o s ejes n u e v o s d e b e n e s t a r r e l a c i o n a d a s d e a l g u n a m a n e r a c o n la s
c o m p o n e n t e s o r ig in a le s , y a q u e lo s d o s c o n j u n t o s d e c o m p o n e n t e s s o n
s u f i c i e n t e s p a r a d e f i n i r e l m o v i m i e n t o d e P. L a r e la c i ó n d e p e n d e r á d e
la p o s i c i ó n r e l a t i v a d e lo s d o s s i s t e m a s d e ejes (q u e e st á d e f i n i d a p o r
lo s c o s e n o s d i r e c t o r e s d e u n s is t e m a c o n r e s p e c t o a l o t r o ), y s e p o d r í a
h a b e r o b t e n i d o e x p lí c i t a m e n t e c o n t i n u a n d o la e x p l i c a c i ó n sobre u n a
base i n t u i t i v a .
L a s i g u i e n t e d e f i n i c i ó n f o r m a l c o r r e s p o n d e a l m o d e l o s u g e r id o a n t e 
r i o r m e n t e p o r la s b re v e s o b s e r va c i o n e s d a d a s . P o s t e r i o r m e n t e e n e st a
m i s m a s e c c ió n y c o m o c o n s e c u e n c i a d e l a d e f i n i c i ó n s e i n d i c a q u e l o s

Vec tor es: n o c i o n e s b á s i c a s 35
es t i e n e n m a g n i t u d y dirección a s o c i a d a s y a s í s e confirmará l a
p a t i b i l i d a d d e l o a n t e r i o r c o n la s id e a s i n t u i t i v a s .
I N I C I Ó N . U n v e c t o r e s u n a c a n t i d a d m a t e m á t i c a o física t a l q u e :
c u a n d o s e a s o c ia c o n u n s is t e m a d e ejes c a r t e s ia n o s r e c t a n g u la r e s
z p u e d e r e p r e s e n t a r s e c o m p l e t a m e n t e p o r t re s e s ca la r e s a a y a v 2 3
'o n a d o s a s u ve z c o n l o s ejes x , y y z;
l a t r i a d a d e e s c a l a r e s e n (a ) e s i n v a r i a n t e c o n r e s p e c t o a u n a
a c i ó n d e l o s e je s ; e s d e c i r , s i O x y z y O ' x ' y ' z ' s o n e j e s c a r t e s i a n o s
n g u l a r e s ( c o n o r í g e n e s d i f e r e n t e s O y O ') t a l q u e O x e s p a r a l e l o
', Oy p a r a l e l o a O ' y ' y O z p a r a l e l o a O ' z ' y s i (a , , a . ¿ , a ) y (a \ , 3
' ) s o n l a s tríadas a s o c ia d a s c o n lo s d o s s is t e m a s d e c o o r d e n a d a s
3
L iv a m e n t e , e n t o n c e s a = a \ , a = a ' y a = a ' ;
l 2 2 3 3
s i (a a , a ) y (a \ , a ' , a ' ) s o n l a s t r í a d a s d e e s c a la r e s a s o c i a d a s
lt 2 3 2 3
' o s d o s s i s t e m a s d e e j e s O x y z y O ' x ' y ' z ' r e s p e c t i v a m e n t e (c o n e l m i s -

e r ig e n O ) , y s i lo s c o s e n o s d i r e c t o r e s d e Ox', Oy' y Oz ' c o n r e s p e c t o
ejes O x y z están d a d o s p o r la m a t r i z d e transformación ( 1 . 1 2 ) , e n 
ees,
fl'i = k i «i + 'i2 a + / 2 13 a, 3
a' = l a , + l a ., + l
2 21 22 23 a , 3 (2.1)
o-'* = ¿si \ a
+ hi a 2 + l 33 a.
3
i n t r o d u c e l a c o n v e n c i ó n d e s u m a , l a s e c u a c i o n e s (2 .1 ) s e r e d u c e n a
a'^lâ, (¿=1,2,3). (2.2)
^ os v e c t o r e s s e r e p r e s e n t a r á n c o n l e t r a s e n t i p o n e g r o . P o r t a n t o ,
a = (a u a, a) ;
2 3 (2.3)
L a , a s e l l a m a n r e s p e c t iv a m e n t e
2 3
com pon en te x, c o m p o n e n t e y y
i p o n e n t e z d e l v e c t o r a.
Para evitar repetición, en lo s u c e s iv o , la s c o m p o n e n t e s
t o d o s lo s de
t o r e s se rá n re f e rid a s a lo s e j e s O x y z a m e n o s q u e s e in d iq u e otra c o s a .
Igualdad d e v e c t o r e s . D o s v e c t o r e s a = (a ¡, a , a ) y b = (b b, b) 2 3 lt 2 3
f e r id o s a l m i s m o s i s t e m a d e c o o r d e n a d a s , s e d e f i n e n c o m o i g u a l e s s i
sólo s i s u s r e s p e c t i v a s c o m p o n e n t e s s o n i g u a l e s , e s d e c i r ,
a = b o a r = <b,, a 2 = b, a 2 3 = b.
3 (2.4)
Vector cero. E l v e c t o r c u y a s c o m p o n e n t e s
s o n t od a s i gu a l e s a c er o s e
a m a vect or cero o vect or n u l o , y se represen ta p or :
0 = (0 , 0 , 0 ) . (2 . 5 )

'M > Álg eb ra e s c a l a r y v e c t o r i a l
V e c t o r d e posición. S i A y B s o n d o s p u n t o s c o n c o o r d e n a d a s (a u a,
2
"A ) y (ó u b , b ), l a r e c t a q u e v a d e A h a c i a i? es u n vector
2 3 q u e se
representa p or
—>
AB = (b l — a u b 2 — a, b — a)
2 3 3
y r e c ib e e l n o m b r e d e vector d e posición de B con respecto a A.

—>
Demostración. P a r a d e m o s t r a r q u e A B e s u n v e c t o r h a y q u e s a t i s fa c e r
l a s c o n d i c i o n e s (a), (b) y (c ) d e l a d e f i n i c i ó n d e v e c t o r .
a ) T o m a n d o l o s e j e s c a r t e s i a n o s r e c t a n g u l a r e s A x ' y ' z ? p a r a l e l o s a lo s
ejes Oxyz, c o m o s e i n d i c a e n l a F i g . 9 , s e v e q u e la s c o o r d e n a d a s d e B
e n Ax'y'z' fi j a n c o m p l e t a m e n t e l a posición d e B c o n r e s p e c t o a A . C o m o
es ta s c o o r d e n a d a s s o n :
x ' = ¿ », — flj, y ' = b 2 — a,

2 z! = b 3 — a,3
la s c a n t i d a d e s 6 j — a l f b 2 — a 2 y b 3 — a 3 p u e d e n a s o c ia r s e a s u v e z c o n l o s
e j e s x ', y y z ' y , p o r t a n t o , c o n l o s e j e s x , y y z ; t a le s c a n t i d a d e s s e l l a 
m an comp onentes de AB.
b) C o n s i d e r e q u e lo s ej es Oxyz se m u e v e n p a r a le la m e n t e a sí m i s 
m os, de m a n era qu e pas en p or u n n u evo origen cuyas coorden ad as son

(— x , — y o , —Zo) i r e f e r i d a s a l o s e j e s e n s u p o s i c i ó n o r i g i n a l . L a s c o o r 
0
d e n a d a s d e A serán
FK;. 9.

Ve c t o r e s : n o c i o n e s b á s i c a s 3 7
iNo ~r i» a
+ a , z« + fl ) y la s d e B, (x
2 3 0 + b u y 0 + b , z + b ). P o r c o n -
2 0 3
—>
s i g u i e n t e s i l a c o m i l l a i n d i c a e l v a l o r d e AB e n l o s ejes n u e v o s ,
(All)' = [(x 0 + b,) - (x + a ,), (y + 6 ) - (y„ + a ), (z + b ) - (z„ + a )]

0 0 2 2 0 3 3
= (6, — a lf b 2 — a, b 2 3 — a) 3
—>
= AB.
M' d e d u c e q u e la s c o m p o n e n t e s d e AB s o n i n v a r i a n t e s c o n r e s p e c t o a u n a
li.islación de ejes.
c) S e a n Ox', Oy' y Ozf los ejes c o o r d e n a d o s r e c t a n g u l a r e s c u y o s c o s e n o s
. !i K< l o r e s r e l a t i v o s a los ejes O x y z e s t á n d a d o s p o r (1.12). E m p l e a n d o
(1.23), la s c o o r d e n a d a s (a\ , a\ , a' ) y (b\ , b' , b' ) d e A y B r e f e r i d a s
3 2 3
. i los ejes O x ' y ' z ' s o n
a\ = . 2 k g f y b\ = ¿ lu b s (i = 1,2. 3 ),
resultando
b\ - a\ = . 2 l^ b, - a,) (i = 1, 2, 3 ). (2.6)
—>
l)( l o a n t e r i o r s e d e d u c e q u e la s c o m p o n e n t e s d e AB o b e d e c e n a la ley
d e t r a n s f o r m a c i ó n v e c t o r i a l ( 2.2). C o m o s e s a t i s f a c e n la s t r e s c o n d i c i o 
n e s d e l a d e f i n i c i ó n , AB es u n v e c t o r .
—>
E l v e c t o r OP q u e d a l a p o s i c i ó n d e u n p u n t o P ( x , y, z) c o n r e s p e c t o
. i u n o r i g e n O, s e l l a m a vector d e posición d e P. M á s a d e l a n t e será
c o n v e n i e n t e r e p r e s e n t a r e s t e v e c t o r p o r r = (x, y , z ) .
O b s e r v e q u e e l v e c t o r d e posición d e u n p u n t o O c o n r e s p e c t o a sí
m i s m o , e s e l v e c t o r c e r o (0 , 0 , 0 ) .
Ejemplos d e vectores qu e a p a r e c e n en s i s t e m a s físicos. M u c h a s p r o 
p i e d a d e s d e s i s t e m a s físicos s o n v e c t o r e s . P o r e j e m p l o , v e l o c i d a d e s y
a c e l e r a c i o n e s d e p u n t o s móviles, f u e r z a s , v e l o c i d a d e s y a c e l e r a c i o n e s a n 
g u l a r e s y p a r e s , s on t o d o s v e c t o r e s . E n la teoría de la e l e c t r i c i d a d y e l
m a g n e t i s m o , l a i n t e n s i d a d d e c a m p o eléctrico, l a i n t e n s i d a d d e c a m 
p o m a g n é t i c o y la d e n s i d a d d e c o r r i e n t e eléctrica s on t a m b i é n v e c t o r e s .
E n e l s i g u i e n t e c a p í t u l o ( s e c c i ó n 3.7) se d e f i n i r á n los v e c t o r e s v e l o 
c i d a d y aceleración. O c a s i o n a l m e n t e se h a r á r e f e r e n c i a ta mb ié n a a l g u 
n o s de los o t r o s v e c t o r e s m e n c i o n a d o s a n t e s ; s u s d e f i n i c i o n e s se p u e d e n
h a l l a r en l i b r o s de c o n s u lt a a p r o p ia d o s .
Representación geométrica de vectores. C o n s i d é r e s e q u e a = {a a , a) lt 2 3

38 À l g e b r a e s c a l a r y v e c t o r ia l
es u n v e c t o r n o c e r o y A e l p u n t o c u y a s c o o r d e n a d a s x , y y z s o n a v a 2
—> —>
y a . E n t o n c e s O A = (a „ a , a ) lo q u e d e m u e s t r a q u e a y O A tienen
a 2 3
l a s m i s m a s c o m p o n e n t e s . P o r c o n s i g u i e n t e , e l s e g m e n t o d e r e c ta d iri
gido O A s e p u e d e c o n s id e r a r c o m o u n a r e p r e s e n t a c ió n g e o m é t r ic a d e a .
C u a n d o u n s e gm e n t o d i r i g id o t a l c o m o OA r e p r e s e n t a u n vector, l o
a n t e r io r p u e d e m o s t ra r s e e n u n d i a g r a m a t r a za n d o u n a f l e c h a d e s d e O
h a s t a A ( F i g . 1 0 ). U n v e c t o r c e r o s e r e p r e s e n t a g e om é tr ic a m e n t e e n
fo r m a a p r o p i a d a p o r u n p u n t o .
S ea O'A' u n s e g m e n t o d e r e c t a d e l o n g it u d i g u a l a l a d e O A t r a z a d o
p a r a l e l a m e n t e y e n e l m i s m o s e n t id o q u e O A . S i O'x', O'y' y O'z' s o n
ejes d e s d e O' p a r a l e l o s a Ox, Oy y Oz, r e s p e c t i v a m e n t e , la s c o o r d e n a d a s
d e A ' r e f e r i d a s a e s t o s e j e s n u e v o s s e r á n (a a , a ). E n c o n s e c u e n c i a
u 2 3
O'A' e s u n a s e g u n d a r e p r e s e n t a c ió n g e o m é t r ic a d e l v e c t o r a . D e a q u í s e
d e d u c e q u e l a r e p r e s e n t a c ió n g e om é tr ic a d e a c o m o s e g m e n t o d e r e c t a
d i r i g i d a n o es ú n ic a ; c u a l q u i e r o t r o s eg m e n t o d e r e c ta d i r i g i d o O'A' p a 
ralelo y d e l m is m o s e n t id o q u e OA y c o n s u m is m a lo n g it u d p u e d e
e m p l e a r s e t a m b i é n p a r a r ep r e s e n t a r a a.
D i re c c ió n d e u n v e c t o r. P u e s t o q u e u n v e c t o r n o c e r o s e p u e d e r e -
F i c . 1 0 . O'A' = O A .

Vectores: n o c i o n e s b á s i c a s 39
ta r p o r u n s e g m e n t o d e r ec t a d i r ig i d o , s e d i c e q u e u n v e c to r
(o está a s o c i a d o a ) u n a d i r e c c i ó n : n a t u r a l m e n t e t a l dirección será
1 a l a d e lo s s e g m e n t o s d i r i g i d o s q u e r e p r e s e n t a n e l v e c to r . P o r
t o , l a dirección d e l v e c t o r a e s l a dirección d e l a r e c t a e n l a q u e
u t a O A . L a dirección d e l v e c t o r n u l o n o está d e f i n i d a .
B e d i c e q u e d o s v e c t o r e s s o n paralelos s i t i e n e n l a m i s m a dirección
a n t ¡paralelos si tien en direcciones opu estas.
M a g n it u d d e u n vector. L a m a g n i t u d d e u n v ec t o r a = (a „ a , a ) se 2 3
:
n e como
a = y / {a \ + a \ + a \ ). (2 . 7 )
ambién será c o n v e n i e n t e e n a l g u n a s o c a s i o n e s r e p r e s e n t a r l a m a g n i t u d
u n v e c t o r a p o r | a ¡.
—»
S i a s e r e p r e s e n t a g e o m é t r i c a m e n t e p o r O A = (a se ve q u e a lr a , a ),
2 3
p r e c i s a m e n t e l a l o n g i t u d d e l s e g m e n t o d e r e c t a OA . P u e s t o q u e e s ta
'tud e s i n v a r i a n t e e n u n a r o t a c i ó n d e e je s (v e r sección 1 .7 , e j e m -
1 ), s e d e d u c e q u e l a m a g n i t u d d e u n v e c t o r t a m b i é n e s i n v a r i a n t e ,
m a g n i t u d d e u n v e c t o r s e l l a m a t a m b i é n a v e c e s s u módulo o s u
ta .
V e c t o re s u n it a r io s (o u n id a d ).
U n ve ct or c o n m a g n i t u d i g u a l a la
i d a d s e l l a m a vector L o s ve c t o r e s u n i t a r i o s s e d i s t i n g u e n
u n it a r io .
e n t e m e n t e c o n u n a c e n t o c i r c u n f l e j o ; a s í r = (e o s 0 , s e n 6 , 0 ) e s
vector unitario.
S i a e s u n v e c t o r c u a l q u i e r a , e l v e c t o r u n i t a r i o c u y a dirección e s l a
a se repres en ta p or a.
EJERCIOOS
1 . D e m o s t r a r q u e la s e c u a c i on e s (2-2) s o n e q u i va le n t e s a
en ría. M u l t i p l i q u e (2 .2 ) p o r l ¡k y e m p le e la s c o n d i c i o n e s d e o r t o n o r m a l id a d
•29).]
2 . L o s p u n t o s P y Q _ t i e n e n l a s c o o r d e n a d a s (1 , 2 , 3 ) y (0 , 0 , 1 ) c o n r e s p e c t o a
ejes Oxyz. H a l l a r l as c o m p o n e n t e s r e fe r id a s a t a le s ejes d e : a ) e l v e c t o r d e p o -
- ¡ ó n d e P c o n r e s p e c t o a O; b) e l v e c t o r d e p o s ic ió n d e O c o n r e s p e c t o a P;
e l v e c t o r d e p o s i c ió n d e P c o n r e s p e c t o a Q_. n
3 . H a l l a r l a s m a g n i t u d e s d e lo s v e c t o r e s a = ( L 3 , 4 ) y b = (2, — I , 0 ).
4 . D e m o s t r a r q u e lo s v e c t o r e s a = (0 , — 3 , 3 ) y b = (0 , — 5 , 5 ) tienen la m ism a
rección. ¿ Cuál es la razón a / b ?

'1 0 Álgebra escalar y vectorial
'>. 1.a m a t r i z d e t r a n s f o r m a c i ó n p a r a u n a r o t a c i ó n de los ejes O x y z a los ejes Ox'y'i'

es como sigue:
O X y z
X* 0 i 0
y -1 0 0
z' 0 0 1
E x p l i c a r (con p a l a b r a s o p o r u n d i a g r a m a ) c ó m o e st á n r e la c i o n a d a s la s p o s i c i o n e s
d e los dos s i s t e m a s d e e j e s.
U n v e c t o r a t i e n e c o m p o n e n t e s (2, 1, 2) con r e s p e c t o a l s i s t e m a d e ejes Ox yz. H a l l a r
l a s c o m p o n e n t e s d e a c o n r e s p e c t o a los ejes Ox 'y 'z '.
6. que a = (eos 6. sen 6 eos t p , s e n 6 s e n es u n

Demostrar <p ) v ec t o r u n i t a r i o .
7 . H a l l a r d os v e c t o r e s u n i t a r i o s qu e s e a n p e r p e n d i c u l a r e s a c a d a u n o d e los v e c 
t o r e s a = (0, 0, 1) y b = (0, 1, 1 ). ¿ H a y m ás v e c t o r e s u n i t a r i o s qu e s e a n p e r p e n d i c u 
lares a a y b?
2.3 Mu l t i p l i c a c i ó n de u n vect or p o r u n esca lar
-S i la s c o m p o n e n t e s d e u n v e c t o r a , s eg ú n u n s i s t e m a d e coordenadas
c a r t es ia n a s
r e c t a n g u l a r e s , s e m u l t i p l i c a n c a d a u n a p o r u n e s c a l a r X, la s
tríadas o r d e n a d a s d e escalares q u e s e f o r m a n de ese m o d o se d e f i n e n
como la s c o m p o n e n t e s d e Xa (o d e aX). Por t a n t o , s i a = (fl,, a , 2 a)
3
c u a n d o está r e f e r i d o a l o s e j e s Oxyz ,
X a = aX = (Xfl„ X fl , X fl ). 2 3 (2.8)
F i o . 1 1. E l c a s o p a r a X < 0 .

M u l t ip l ic a c i ó n d e u n v ec t o r p o r u n e s c a l a r 41
E s fá c il v e r q u e X a e s u n v e c t o r , y a q u e e n p r i m e r l u g a r , se satisface
O b v i a m e n t e l a c o n d i c i ó n (a ) d e l a d e f in i c i ó n q u e s e d a e n l a s e c c ió n 2 .2
y t a m b i é n d e l m i s m o m o d o l a c o n d i c i ó n (¿ ; ), y a q u e l a t r í a d a (a , , a . , , a ) 3
i n v a r i a n t e e n u n a t r a s l a c ió n d e e j e s . A d e m á s , r e f i r i é n d o s e a l o s e je s
• x 'y V ( c o m o s e d e f i n e e n l a s e c c ió n 2 . 2 ) ,
a = ( a ' „ a '. , ¿ a ' ),

3
p o r t a n t o , l a s c o m p o n e n t e s d e X a r e l a c i o n a d a s c o n e s t o s e je s s o n (X a ' „
i'.,, ).a '-.). P a r a s a t i s f a c e r (c ) s e r e q u i e r e q u e
Xa ' ^ / ^ X a , ), (i=\ , 2. 3)
y c o m o é s t a s s o n ¡g u a le s a l a s e c u a c i o n e s (2.2) m u l t i p l i c a d a s p o r X, s e
l l e g a a l r e s u lt a d o . O b s e r v e q u e c u a n d o X = 0, Xa e s e l v e c t o r n u l o d e fi
n i d o p o r l a e c u a c ió n (2.5).
P or la ecuación (2 .8 ) y l a d e f in i c i ó n d e l a m a g n i t u d d e u n v e c t o r
| Xs | = >/ (X a , + X a 'i + X a l)
2 2 2
= | X| V ( « ? + «\ + a l)
- N *
*o r t a n t o , c u a n d o s e m u l t i p l i c a u n v e c t o r p o r u n e s c a l a r X , s u m a g n i t u d
p r e d a m u l t i p l i c a d a p o r | X| .
L a m u lt ip l i c a c ió n d e u n v e c t o r n o c e r o p o r u n e s c a la r p o s i t iv o n o
u n b i a s u d i r e c ció n , p e r o s i s e m u l t i p l i c a p o r u n e s c a l a r n e g a t iv o d i c h a
l i r e c c i ó n s e in v ie r t e . P a r a v e r e s t o , c o n s i d e r e q u e O A = (a ,, a , a ) 2 3 re-
>resenta a a , e n t o n c e s Xa estará r e p r e s e n t a d a p o r XOA = (Xa,, Xa , Xa ) = 2 3
M ' . P u e s t o q u e A y A ' t i e n e n la s c o o r d e n a d a s ( a „ a , a ) y ( X a , , X a , Xa.,) 2 3 2
s p e c t i v a m e n t e , lo s c os e n o s d ir e c t o r e s d e O A y OA ' s e r á n
a, a 2 a 3 Xa , Xa 2 Xa 3
a' ~a' T Y
¡X j ^ ' | i | a ?
d o n d e a = \ / ( a , + al + a*). S i X > 0 e n t o n c e s X/ | X| = 1 , m i e n t r a s q u e
s i X < 0 , e n t o n c e s X/ | X¡ = — 1. P o r c o n s i g u i e n t e , O A y O A' t i e n e n la
l i s m a d i r e c c i ó n s í X > 0 y d i r e c c io n e s o p u e s t a s s i X < 0 ( F i g . 1 1 ) . L a
d i r e c c i ó n d e X a e s , p o r t a n t o , i g u a l o c o n t r a r i a a l a d e a s e gú n q u e X
s ea p o s i t i v o o n e g a t i v o .
E l vector — a . S e d e f in e c o m o
- a = (-l)a. (2.9)

42 Á l g e br a e s c a l a r y v e c t o ri a l
F i e . 1 2 . S e g m e n t o s O A y O A ' d e u n a r e c t a d i r ig id o s o p u e s t am e n t e
y q u e t ie n e n i gu a l l o n g i t u d .
Si a y — a s e r e p r e s e n t a n p o r O A y O A ' r e s p e c t i v a m e n t e , .e n t o n c e s
OA y O A ' s er án s e g m e n t o s d e i g u a l l o n g i t u d d i r i g i d o s o p u e s t a m e n t e .
p a r a l e l o s d i qr iu gei d o s y d e i g u a l pl uo ne gs it ot u qd ,u er e p r e s e n t a n e l m i s m o s ve egcmt oe rn. t o s

Observe O A = —AO, AO y O A' s i e n d o
EJERCICIOS
8. Un punto P sobre una recta AJ i es tal que \ A P\ : | P B| = 3 :2 . D e m o s t r a r que
2 AP = ±3 P 8 .
9. D e m o s t r a r q u e , p a r a c u a l q u i e r v ec t o r a .
a = a& ,
d o n d e i e s u n v e c t o r u n i t a r i o e n l a m i sm a d ir e c c ió n q u e a -
1 0 . D e m o s t r a r q u e lo s c u a t r o p u n t o s c u y o s ve c t o re s d e p o s ic ió n s o n
&' «V - r
r - - «V
1 2
d o n d e r ' ^ 0 , r „ ^ 0 , e st á n s o b r e u n a c i r c u n fe r e n c i a .
2.4 A d ic i ó n y s u b s t r a c c i ó n de vectores
Adición.L a s u m a d e d o s v e c t o r e s a = (fl,, a , a , ) y b = (¿>„ b¡, b ) 2 t se

define c o m o
a + b = (a , + b , a x 2 + b, a
2 3 + b ).
3 (2.10)
E l c o n j u n t o d e t o d o s lo s v e c t o r e s e s c e r r a d o c o n r e s p e c t o a l a o p e r a 
c i ó n d e a d i c ió n ; e s d e c i r , l a s u m a d e d o s v e c t o r e s a y b e s u n v e c t o r . E n
e f e c t o , s i s e c o n s i d e r a n l o s r e q u i s i t o s ( a ) , [b ) y (c ) d e l a d e f in i c i ó n d e
v e c t o r ( s e c c i ó n 2 . 2 ) , s e v e i n m e d i a t a m e n t e q u e (a ) y (b) s e s a t i s f a c e n .
A s i m i s m o , s i ( a ' „ a ' , a ' ) y (&',, b' , b ' ) s o n la s c o m p o n e n t e s d e a y b
2 3 2 3
r e f e r i d a s a l o s e j e s O x ' y ' z ' , la s e c u a c i o n e s (2.2) d a n

A d i c i ó n y s u b s t r a c c i ó n d e vectores l. 'í
a \ =l ijaj y b'^l^bi (í= 1 ,2,3).
n i . m d o se t i e n e ,
«Iu c d e m u e s t r a q u e la s c o m p o n e n t e s d e a 4 - b s a t i s f a c e n la c o n d i -
ó n (c)
(lo m o
a + b =b + a t (i = 1, 2 , 3 ),
i i i
d e d u c e d e (2 . 1 0 ) q u e
a + b = b + a; (2 . 1 1 )
d e c i r , l a oper ación d e adición es conmutativa.

A s i m i s m o , s i c = (c,, c , c ) es u n t e r c e r v e c t o r , e n t o n c e s
2 3 co m o
(<ii + b ) + t C i = a+ i (&i + c<) (i = 1, 2 , 3 )

tiene
(a + b ) + c = a + (b + c ) ; (2.12)
s e a , l a oper ación d e adición es asociativa.
E s i m p o r t a n t e s a b e r q u e r e g la s c o m o la s l e y e s c o n m u t a t i v a y a s o -
' a t i v a d e l a adición n o s o n análogas a l a s l e y e s s i m i l a r e s , u t i l i z a d a s
r a lo s números r e a l e s . S e e s t a b l e c e u n s i s t e m a matemático n u e v o q u e
o n t i e n e c a n t i d a d e s q u e n o s o n n ú m e r o s r e a l e s ; y n o h a y razón p a r a
o n s i d e r a r , q u e se o b e d e c e a d i c h a s le y e s h a s t a q u e e s t o h a y a s i d o d e-
ostrado.
Le y d el triángulo p a r a la adición. D e l a definición d e s u m a d e v e c -
o r e s , s e p u e d e d e d u c i r l a l e y d e l t r i á n g u l o p a r a l a ad ición ( qu e s e l l a m a
veces ley d el p a r a le lo g r a m o ) c o m o s i gu e :
S i d o s v e c t o r e s s e r e p r e s e n t a n g e o m é t r i c a m e n t e p o r AB y BC, e n t o n -
—»
e s s u s u m a s e r e p r e s e n t a p o r AC (F i g . 1 3 ). P o r c o n s i g u i e n t e
AB + BC = AC.
A m e n u d o AC s e l l a m a r e s u l t a n t e d e AB y BC.
Demostración. T r a c e lo s ejes A x y z d e s d e e l p u n t o A, y l a r e c t a AD
p i r a c o m p l e t a r el p a r a l e l o g r a m o ABCD (F i g . 1 4 ). C o n s i d e r e q u e (b u
a» b s ) y (¿i, d , d ) s o n la s c o o r d e n a d a s d e B y D , r e s p e c t i v a m e n t e .
2 3
E n t o n c e s c o m o B C es p a r a l e l o a AD, la s c o o r d e n a d a s d e C serán (¿>, + d , x

Ki<;. 14. Si A B C D e s u n p a r a le l ó g r a m e . AB + AD = AC ( L e y r i e l paralelogramo).
b 2 + d.¿, b 3 + d ). :í Y p o r t a n t o , c o n s i d e r a n d o lo s ejes Axyz,
Ali = (b v b,, b,),
¡iC = A l) = ( d „ d .,, d .) ,
—>
AC = (¿ >, + d „ b 2 + d , 2 6 3 + d ).
a
s e d e d u c e i n m e d i a t a m e n t e p o r l a le y d e l a a d i c i ó n d e v e c t o r e s q u e , d e
a c u e r d o c o n lo r e q u e r i d o ,
A li + BC = A C.
Substracción. L a diferencia d e d o s v e c to r e s a y b s e d e f in e com o
a - b = a + (- b ). (2.1 3 )
O b s e r v e q u e p a r a u n ve c t o r a,

A d i c i ó n y s u b s t r a c c i ó n d e vectores 4 5
a - a = O.
Flg. 15 m u e s t r a c ó m o la s u m a y l a d i f e r e n c i a d e l os ve c t o r es a y b
pueden representar g e o m é t r i c am e n t e .
~b b
F i e . 1 5 . S u m a y d i f e r e n c i a de los v e c t o r e s a y b .
i . M H " 1. Los v e c t o r e s d e p o s i c i ó n d e t r e s p u n t o s . A, B y P, c on r e s p e c t o a u n
O, s on t a l e s q u e
\ OA + IKOB
ÜP =
J
e X y u . s o n n ú m e r o s r e a le s n o c e r o . D e m o s t r a r q u e P e s t á e n AB (p o s i b le m e n t e
p r o l o n g a c i ó n ) y q u e AP:PB = : | X| (Fig. Ifi) .
F i e . 16 .
'ución. P o r l a le y d e l t r i á n g u l o ,
Ó A = OP + PA
Ó B = ÓP + PB.
r a s a t i s f a c e r la r e la c ió n d a d a e n t r e OP. OA y Ol í se r e q u i e r e

46 Á l g e b ra e s c a l a r y v e c t o r ia l
_ \ {OP + PA ) + ( O P + P B ) u
X + p,
de ahí que
O = \ P A + iKPfí,
—» —>
c o m o — P A = A P lo a n t e r i o r p u e d e e x p r e sa r se p o r
A P = ^ -P B (X, U 7 t0). (2.14)
I g ual and o la s m a g n i t u d e s d e c a d a m i e m b r o d e (2.14) s e t i e n e A P = | p/ X | PB . P o r

tanto
AP.PB = | ¡ : | X| . u
S i X y u t i e n e n e l m is m o s ig n o , (2.14) i n d i c a q u e A P y PB t ie n e n l a m i s m a d i 
r e c c i ó n , e n c o n s e c u e n c i a P e s t á e n A B y e n t r e A y B . S i X y u t i e n e n s ig n a s c o n t r a -
—» —>
r i o s , A P y .¿ / J s e r án o p u e s t o s ; p o r c o n s i gu i e n t e P e s t á e n l a p r o l o n g a c i ó n d e A B
t r a z a d a d e s d e B (s i | p | / | X | > 1 ) o b i e n , e n la p r o lo n g a c i ó n t r a z a d a d e s d e A (si
¡u| / | X| < 1 ).
EJERCICIOS
1 1 . S i a y b s o n d os v e c t o re s c o m o se m u e s t r a a c o n t i n u a c i ó n , v e r i fi c a r q u e s u s
s u m a s y d i fe r e n c i a s s on c o m o s e i n d i c a n
a b a + b a — b
(a ) (2, 2 . 2) ( 1. 0 . 1) (3 , 2, 3) ( 1, 2 , 1)
( >) (3 , 0 , 0) ( 5. 0 , 0) (8 , 0, 0) ( -2 , 0 , 0)
(r ) (1 , - 2 . 6 ) (-1 , - 3 , 7) (0 , - 5 , 1 3 ) ( 2, 1, -1 ).
1 2- I . o s p u n t o s A y B c o n r e s p e c t o a l o s ejes O x y z s o n t a le s q u e :
•¿=(1,1,1), M i = (0 , - 1 , 3 ).
¿ C u á l es e l ve c t o r d e p o s ic i ón d e : a ) B c o n r es p e ct o a O ; b ) O c o n r e s p e c t o a B 'í
1 3 . S o b r e u n p l a n o h o r i z o n t a l (s in o b st á c u lo s ) , u n o b s e r va d o r c a m i n a u n a m i l l a
h a c i a e l N . u n a h a c i a e l E , u n a h a c i a e l S y u n a h a c i a e l W . E x p l i c a r v e c t o r i a l-
m e n t e p o r q u é r e gr e sa a l p u n t o d e p a r t i d a .
1 4 . S i e l á n g u l o e n t r e lo s v e c t o r e s a y b es d e 0 0 °, y s i a = b = 3 , d e m o s t r a r q u e
| a - b| = 3 .
1 5 . P o r la p r o p i e d a d d e q u e AC<^ AB + BC de un triángulo ABC, demostrar que
| a + b| + b.
¿ P a r a q u é c as os p a r t i c u l a r e s e s c ie r t o q u e

Productos escalares 47
| a + b | =a + b?
Demuestre que
la - b i < a + b .
.? . Si ü y v s o n ve c t o re s u n i t a r i o s c o n d i r e c c io n e s d i fe r e n t e s , d e m o s t r a r q u e el
C t o r ü + v bis e ca i n t e r n a m e n t e e l á n g u lo ent re ú y y. ¿Es ¿ (ú + v ) u n v e c t o r
Itario?
.5 Lo s vectores u nitarios i, j , k
Si i, j y k son los vect ores u n it ar ios en las d ire cc ion es de lo s ejes

y y z, r e s p e c t i va m e n t e , enton ces
i = (1 , 0 , 0 ), j = (0 , 1 , 0 ) , k = (0 , 0 , 1 ) .
>leando la s reglas d e la m u l t i p l ic a c i ó n d e u n vect or po r un e s c a la r

la a d i c i ó n d e ve c t o r e s , u n v e c t o r a = ( a „ a , 2 a )
3 se p u e d e escribir
>m o
a = a, i + a j + « k. 2 3
fá c i l d e m o s t r a r q u e , c u a n d o s e d a la tr íada i, j , k, la representación
a es ún ica.
L o s t r e s v e c t o r e s i , j , k s o n u n i t a r i o s y p e r p e n d i c u l a r e s e n t r e s í. U n s i s 
tema de t re s v ec t o re s un itarios m utuam en te perpen diculares se l la m a
s i s t e m a ortonormal. De bid o a qu e u n vector arbit rar io pu ed e represen
tarse c o m o un a com binac ión l i n e a l t le i , j , k , se d i c e t a m b i é n qu e e st o s
v e c t or e s f o r m a n una bas e ortonormal pa ra la tot alida d d e l o s v e c t o r e s.
La s bases o r t o n o r m a l e s desempeñan un papel m uy importan te en el
í á li s is v e c t o r i a l .
EJERCICIOS
1 8 . U n v ec t o r a e n e l c u a d r a n t e p o s i t i vo d e l p la n o x y fo r m a u n ángulo de 4 5°
>n c a d a u n o d e lo s d o s ejes O x y O y . D e m o s t r a r q u e
a = (i + j )/ V*-
lx )s v e c t o r e s d e p o s i c ió n d e lo s p u n t o s A y B c o n r e s p e c t o a l o r i g e n O d e l o s
Oxyz s o n ¡ — j + 2 k y 5 ¡ + j + Gk r e s p e c t i v a m e n t e . D e m o s t r a r q u e A B = 6 .
20. Hallar a , b y c si
(a + b - 2) i + (c - 1) j + (a + c) k = 0 .
2.6 P r o d u c t o s e s c a la r e s
E 1 producto escalar (o p r o d u c t o punto) d e d o s v e c t o r e s a = (a u a , a )

2 3
y b = (&!, b,2 b ), 3 se d e f in e co m o

5/14/2018
4tt Á l g eb r a e s c a l a r y v e c t o r i a l
Aná lisis Ve c tor ia l y Te nsore s Ca r te sia nos - Bour ne -Ke nda ll (Ca pítulos 1 y 2) - slide pdf.c om
a b = ab 1 l + a 2 b 3 + a 3 b. 3 (2.13)
E s t a o p e r a c i ó n e n t r e d o s ve c t o r e s e s c o n m u t a t i v a , p o r q u e
b. a = b a 1 l + ba 2 2 + ba 3 3
= ab. (2.16)
E l p r o d u c t o e s c a la r d e a p o r s í m i s m o e s
a -a = a 2
+ a l + al = a ;
P o r c o n s ig u i e n t e a -a es e l c u a d r a d o d e l a m a g n i t u d d e a.
S i a = ( a „ a , a ), 2 b = (&„ b.¿, b ) y c = ( c „ c , c ) , e n t o n c e s
3 3 2 3
a - (b + c) = a -b + a *c ; (2.17)
ésta e s l a l e y d i s t r i b u t i v a . S e d e m u e s t r a fá c i lm e n t e , p u e s t o q u e
a - (b - t- c ) = ( a „ a , a ) • ( 6 , + c b + c , b + c )
2 3 u 2 2 3 3
= ( «i & i + a i c , + a b + a c + a b + a c ) 2 2 2 2 3 3 3 3
= (a , 6 , + a b + a b ) + (a , c , + « c 4- a c ) 2 2 3 3 2 2 3 3
= a-h + a - c .
Invariantes T o d o e s ca la r q u e t o m a e l m i s m o v a l o r e n c a d a
escalares.
s i s t e m a d e c o o r d e n a d a s c o n e l c u a l p u e d e s er a s o c ia d o s e l l a m a inva
riante escalar. P o r t a n t o la s c o m p o n e n t e s d e u n v e c t o r a = ( a , , a , a ) 2 3
n o s o n i n v a r i a n t e s e s c a la r e s p o r q u e p u e d e n t o m a r d i fe r e n t e s v a l o r e s e n
d i s t i n t o s s is t em a s d e c o o r d e n a d a s . S i n e m b a r g o , la m a g n i t u d d e a , e s d e 
c ir a = V ( i + * + f l
' fl
i n v a r i a n t e e s c a la r .
a u n
C o m o a - a = a , e l p r o d u c t o e s c a la r d e a p o r s í m i s m o es u n i n v a 
2
r i a n t e e s c a la r . Éste es u n c a s o e s p e c ia l d e l s i g u i e n t e r e s u l t a d o m ás ge 
neral.
Lo s productos e s c a la r e s s o n in v a ria n t e s e s c a la r e s . P a r a d e m o s t r a r es to,
s e a n («'„ a' , a') y ( &'„ b ' , b' ) la s c o m p o n e n t e s d e a y b c o n resj>ecto

2 3 2 3
a lo s e j e s Ox'y'z'. P o r la ecuación (2.2),
a\ = l j
a ¡ y b'^l^b, ( «= 1, 2 , 3 ) ,
y asi
h i h k a> b . k
P e r o , p o r la s c o n d i c io n e s d e o r t o n o r m a l id a d (1.29),
i )e a h í que
M \ b 't = Ò a b ik i k
m a b; k k

Productos escalares 49
•lee Ir , <i \ b \ - f a f b ' + a ' b ' = a ^ b + a b + a b . E s t o d e m u e s t r a

2 2 3 3 1 2 2 3 3
D u e e l p r o d u c t o e s c a la r d e a y b e s i n v a r i a n t e e n u n a r o t a c i ó n d e e j e s .
P u e s t o q u e e l p r o d u c t o e s ca la r es t a m b i én o b v ia m e n t e in v a r i a n t e e n u n a
t r a s l a c ió n d e e je s ( p u e s l a s c o m p o n e n t e s d e a y b s o n i n v a r i a n t e s e n
i . i l t r a s l a c i ó n ) s e d e d u c e q u e t a l p r o d u c t o e s u n i n v a r i a n t e e s c a la r .
Representación geométrica. R e p r e s e n t a r lo s d o s vectores n o cero
ii s (a a , a ) y b = (¿>„ b , b ) p o r O A y O B , y s e a n a „ O a , a y p \ ,
u 2 3 2 3 3
| i, y p l o s c o s e n o s d i r e c t o r e s c o n r e s p e c t o a l o s e je s O x y z d e l o s s e g 
3
m e n t o s d e r e c t a d i r i g i d o s O A y O B , r e s p e c t iv a m e n t e . E n t o n c e s , p u e s t o
• p i e l a s c o o r d e n a d a s d e A y B s o n (a , , a , a ) y ( 6 „ b , b ), s e t i e n e 2 3 2 3
I- o í l a s e c u a c i o n e s ( 1 . 4 )
a
i bi
0.« = - , & = -- (t =l, 2 ,3 ).
a b
Así, e m p l e a n d o l a c o n v e n c ió n d e s u m a ,
a b a ¡ p \ = tti b . L
P e r o s i 0 e s e l á n g u lo e n t r e O A y O B (F i g . 1 7 ) , l a e c u a c i ón (1 . 9 ) d e 
muestra qu e
eos $ = a ¡ pV
1
Fie. 1 7.
De ahí qu e
a -b = ab eos 0. (2.18)
É st a e s u n a r e la c i ón i m p o r t a n t e , e m p l e a d a a m e n u d o c om o definición
ile p r o d u c t o e s c a la r .
O b s e r v a r q u e e n v i s t a d e q u e e o s (2 j t — 9 ) = e o s 9 , n o h a y a m b i g ü e 
d a d a l g u n a si 2jt — 9 s e t o m a co m o e l á n g u lo e n t r e O A y OB .
D os v e c t o r e s n o c e r o a y b s o n p e r p e n d i c u l a r e s s i y s ó lo s i a - b = 0 .
P o r q u e s i a y b s o n p e r p e n d i c u l a r e s , 9 = ' / ¿ J Í ( ó / n ), y a s í p o r l a e c u a - 3
2
(ion (2.18) a-b = 0. A s i m i s m o , s i a-b = 0 y a ^ O y bÔ, entonces

eos 9 = 0 ; d e a h í q u e 9 =' / n (ó / w ), l o q u e d e m u e s t r a q u e a y b s o n
1
2
3
2
perpendiculares.

><S0 4 ¡ Á l g e b r a «sáfalo» y vectorial
Producios e scal ar e s d e p a r e s \ W ¡j, jU k i Los v e c t o r e s u n i t a r i o s i, j , k,

i n t r o d u c i d o s en la sección a n t e r i o r , s o n t a l e s | ¡que. >el i p r o d u c t o . - . e a d a l a r
d e u n o c u a l q u i e r a p o r s í m i s m o es i g u a l a l a u n i d a d , y e l p r o d u c t o
e s c a l a r d e u n o c u a l q u i e r a d e e l l o s p o r c u a l q u i e r o t r o , es c e r o , p u e s t o
q u e e s t os v e c t o r e s s o n c a d a u n o d e m a g n i t u d u n i t a r i a y p e r p e n d i c u l a r e s
e n t r e sí. Así,
i i 4 j j 4 k k 4 1;
i §f=j jrk * k ¡ 4 0.
l U t i l i z a n d o e s t a s r e l a c i o n e s y la ley d i s t r i b u t i v a , • • e l p r o d u c t o ^ e s c a la r
d e lo s v e c t o r e s
a i + 4 j + d , k v y l>b =¿,¿4 ,1 - ^ ¿ i j - f * f t i k
s e p u e c le e v a l u a r c o m o s i g u e :
a d r b =P.(« i + % j + o 4 * ) ^ M + ¿ * j +
1 tt>k )
4 - a , fe, j • i + a b v. j j + a t£ j k
2 =
+ « fe, k r + a , A lg j +
t ^
=^ ¿M\ ,b+-\ t a l i b i - d i b . z
D e s d e l u e g o , e s t o r e s u l t a i n m e d i a t a m e n t e d e la d e fin ic ión (2 . 1 5 ).
Re solució n' d e 'vectores! L a ^ c o m p o n e m t e h ú e u u n • v e o t o n a l e r i a l a l i d c r e c
c ión d e (o s e g ú n )u n <ve ctor u n i t a r i o ñ se d e f i n e c o m o :
a H =a a ^ í i . I2Í2I20)
S i # es ¡eíi án gu lo c a r r e t a fiñi la c o m p o n e n t e d e i a teri.ilaü dtr ecóión

d é í . es
a „ =a á > S =3 «i¡n [ c e * 0 - a e os 0 .
F i e 18. La c o m p o n e n t e d e a en. la -dirección dé- n es la . p r o y e c c i ó » i o r i e n t a d a ) VN

d i d e • «obr é ft.

' Pr o d u c t o s e s c a l a r e s 6 1
I i g . l S i m u e s t r a l a - i n t e r p r e t a c i ó n g e o m é t r ic a d e e s t o . L a c o m p o n e n t e
;
a en la dirección d e ñ es la p r o y e c c i ó n o r i e n t a d a ON d e a s o b r e íi
t i es n e c e s a r i o e n s u p r o l o n g a c i ó n ).
La c o m p o n e n t e d e a s egú n u n v e c t o r n o c e i o - b se d e fin e c o m o a - b ,
le
íi = \ / b =s ( ¿, „ b . b )f (b
t s 3
2
+ b¡ + bl)
i el vector u n i t a r i o en la m i s m a dirección qué b .

ii
a = o. i + a ., j + d , k ,
e n t o n c e s la s c o m p o n e n t e s : d e : a ? e r í l a s d i r e c c i o n e i i¿ . j j . k ; 8 o n \ r e s p c c t i -
imente
a i a a , , a j ~ Q<, a . - k == a . ¿
>r t a n t o , l a s c o m p o n e n t e s - d o a s e g ú n >k>s l e j e i X r - v y - } y z - ^ o s o r i i d é n -
a la s c o m p o n e n t e s c o r r e s p o n d i e n t e s ! i d e a a l l H a y ; q u e o b s e r v a r , ! s i n
l o m b a r g o , q u e e s t e r e s u l t a d o n o es c i e r t o s i a < s e < t é f i e r e a t u n i s d s t u m a l i d e
c o o r d e n a d a s n o o r t o g o n a l (v e r e j e r c i c i o 4 5 , s e c c i ó n 2 . 8 ) .
EJERCICIOS
S i a T b son v e c t o r es s e g ú n se d a n e n la t a b l a ; >quet s i g u e . , v e r i f i c a r i q u é i o s
l u c i o s e s c a l a r e s son c o m o s e m u e s t r a n . ¿ C u á l : «le los a r e s p i t r e s t ic v e c t o r e s es
perpendicular?
a hh a a -b
a ) O ) (I<1 , M , i ^ O ) (3<S, 1 . 4 , :")5) *- l

b ) b ) (4<4, l . fe-8>S) H * T I , 3,-V>7) -'"20
C) (3. 1 1 , I 4 ) '(2 , í r% 0.0!
2 2 2 2 ; ' E m p l e a n d o la - f ó r n i u l a i k -b ^ < \ b roM, 61 a b a l l a r

1
el i ángulo entre lo s v e c t o r e s
*i<0, * r l l 1> y. b «= 4 < 3 l . 4 5 ). (
• * 2 3 . i l J n s i s t e m a d e ejes c a r t e sia n o s r e c t a n g u la r e s e s t á; d ' s p " * ' *' m a n e r a s q u e i e l

5 0 e
e je x a p u a t á . h a c ia e l E s t e , e l v h a c i a e l N o r t e y I e l z v u r t i c a lm e n t e h a c i a a r r i b a .
:
K v a l u a r lo s p r o d u c t o s e s c a l a r e s . d e lo s -'v e c t o r e s a y> b ' e n - l o s : s i g u i e n t e s c a s o s :

a ), a e s d e m a g n i t u d 3 y a p u n t a ! a l l S E l i b eS d e m a g n i t u d 2 y ¡ a p u n t a a l E .
I',b) a - e s d e m a g n i t u d 1 y a p u n t a a h f t ' E b b ' es d e m a g n i t u d 2 y a p u n t a v e r t i c a l -
1 1
m ente hacia arriba.

- , c )i a eá d e m a g n i t u d 1 y a p u n t a a l - i X £ ¿ ¿ b es d e m a g n i t u d 2 y a p u n t a a l O .
2-124>i S i
a fe i r h = H ^ >
2k
demostrar qu e
( a +. b > (a - : 2 b ) = - 9 .
2 9 . D e m o s t r a r q u e lo s v e c t o r e s - i + j + * y fc l ~~ 2Xj + k son p e r p e n d i c u l a r e s s i y
Mi Id SÍ X 1.

52 Á l g eb r a e s c a l a r y v e c t o r i a l
2 6 . H a l l a r l a c o m p o n e n t e d e i e n l a d ir e c c i ón d e l v e c t o r i + j + 2 k .
2 7 . Res olver e l vector 3¡ + 4j en las direcc ione s de los vectores 4 i — 3j, 4i + 3j y k
2 8 . Si a y b son tales que a = b , emplear el diagrama siguiente para interpretar
geométricamente la relación
(a + b)-(a - b) = a - i » = 0 . 2 2
2 9 . P r o b a r ve c t o r i a lm e n t e q u e l as p e r p e n d i c u l a r e s a l os la d o s d e u n t r i á n g u lo
d e s d e l o s v é r t i c e s o p u e s t o s , s o n c o n c u r r e n t e s . [S uge r e nc ia . T r a z a r la s p e r p e n d i c u l a 
res desde los vértices A y B d e l t r i á n g u l o ABC d e m a n e r a q u e s e c o r t e n e n O. Sean
a. b y c los vectores de posición de A, B y C c o n r e s p e c t o a O , D e m o s t r a r q u e
a - ( b - c ) = b - ( c - a ) = 0.
D e d u c i r qu e e -(a — b) = 0 y da r la int erpret ación. ]
2 .7 Productos vectoriales
El producto vectorial de un vector a = (a , x a) 3 por un vector

J> = (b¡, b,2 b) :i s e d e f in e c o m o :
a X b = (« 2
b s
— « b.¿, a 3
¿/ -
t
e/, b v
a , b ., — a._, h ,) (2.21)
Al t e r n a t i va m e n t e , el pr odu cto ve c t or i r d de
a = fl, i + a 2 j + a k :{ y b - b¡ i + b, j + b 3 k
se de f i ne por
|¡ j k|
a X b = K «, fl |8 • (2 - 2 2 )
| *i b 2 b\ 3
La notación que s e e m p l e ó e n (2.21) a n ticipa qu e el pr odu cto v e c t o r ia l

d e d o s v e c t o r e s es u n v e c t o r , y e s t a c o n c l u s i ó n s e c o m p r o b a r á ahora.
P r i m e r o , d e b e n o t a r s e q u e a X b c l a r a m e n t e s a t is fa c e l a s condiciones

Productos vectoriales 53
( «) v (/ ;) d e J a d e f i n i c i ó n d e v e c t o r , q u e s e d i o e n l a s e c c i ó n 2 . 2 , y p o r
l a u t o s ó l o f a l t a d e m o s t r a r q u e (c) t a m b i é n se s a t i s f a c e .
P oi c o n v e n ie n c ia , p o n g a
2 3 3 2 3 x x 3 x 2 2 x
a X b = (a b - a b , a b —
a b, a b —a b)
- (c c , c,) . v 2
R e f e r i d o s a los e j e s O x ' y ' z ' (definido e n la s e c c i ó n 2 . 2 ) ,
a = (a\ , a\ , a' ), 3 b = (b\ , b\ , b' ) , 3
y así, con r e s p e c t o a e s t o s e j e s ,
a X b = (a ' , V s ~ a' b' , a\ b \ - <r\ b \ , a \ b ' - a \ b \ )

z 2 2
1 . a c o n d i c i ó n (c) s e r á s a t i s f e c h a s i s e d e m u e s t r a q u e
i — C
l "f" 'l2 l "1" l\ Z z > C c
tfj = l zl c, + l e + l c , 22 2 23 3 (2.23)
Z =
^31 X C
~T" ^32 2 C
"t" C
Z'
Al e m p l e a r la ley de t r a n s f o r m a c i ó n (2.1) p a r a los v e c t o r e s a y b,

la c a n t i d a d <f = a' b' x 2 z — a' b' 3 2 se c o n v i e r t e e n
íf x = (l 2l a + l
x 22 a + l
2 23 a ) (l
3 31 b x 4- / 32 b 2 + l 33 b) :i
— (Ai a
i + '3 2 «2 + *3s s) {ki b a
x + l 22 b 2 + l 23 b) 3
= V 2 2 '3 3 - k » Í 3 2 ) («2 b — o 3 3 b) 2
+ ('23 hx - hi hz ) K &i - «i b ) 3
+ (ki I3 2 - ¡2 2 h i) ( i a
b 3 — « 2 b ). x
Si se s u b s t i t u y e n los r e s u l t a d o s d e l e j e r c i c i o 2 3 , p á g . 2 6 y s e u s a n la s
definiciones de c lt c.¿ y c „ e s t o s e r e d u c e a
c'i — ln ¿ i + / 12 c + l 2 x3 c , 3
l a c u a l es la p r i m e r a d e l a s r e l a c i o n e s ( 2 . 2 3 ) . La s o t r a s dos se v e r i f i c a n
d e u n a m a n e r a s i m i l a r , y por c o n s i g u i e n t e la d e m o s t r a c i ó n d e q u e a X b
e s u n v e c t o r , es c o m p l e t a .
A l i n t e r c a m b i a r a y b en ( 2 . 2 1 ) r e s u l t a q u e
b X a = (b a - a b , b a - a b , b a - b a ) ;
2 s 2 3 3 x 3 x x 2 2 x
y p or t a n t o
b X a = - a X b, (2.24)
lo qu e d e m u e s t r a q u e la o p e r a c i ó n de m u l t i p l i c a c i ó n vectorial no es

5 4 í l Álgebra e s c a l a r y vectorial
conmutativa.<¡Lúega es importante conservar el orden de los vecto

e n n i n i producto: vectorialal.
S i a . a b ' y e <son> t r e s e v e c t o r e s c u a l q u i e r a , es fácil v e r i f i c a r cjue
• J K ^ H - e ) ^ a X * r r * *«;<•: (2.23)
p o r t a n t o ; e l prp clu olot(veccoréal. ob e d é ce la ley distributiva.

PrJàdubto$< vectorialei> d e l p a p r e s d e ! v e c t o r e s i , ij, k . k P u e s t o <qupie
(1 , 0, ü ), j = (0 , 1, 0 ) , k = (0 , 0 , 1 ),
se tiene
i j | k|
1 ! 0 i- 0 ¡ = 0 ,
i 100010
i ¡j jk
1 1 0 0 0
0 0 1 10
y cu atro relaciones fc im iia h e s q u e - s e o b t i e n e n ? t p q r permutación) cíclica

deli, ij, J k . k E à i cc m j n p t o io
i *= j $<4 j= k fe<*k = 6 , 0 , 1 1
(2.2o>
i X ) j £ = *, k . j *: f c l ^ *Í , k l X *4 = = j . j . \
E s t a s i i d e n t i d a d e s ' s e d e b e n ' c o m p a r a r c o n l a s c o r r e s p o n d i e n t e s d e (2 .1 9 f
z z
xx
F i « . ' 19: EI.'prcKlurto.<vcctaTÍ«fc.iA K b ws 'ú^.m^mtiiá al> - s e n - a <y e s t a t i

CIIL'tla rlÍ!ÍTí ií'll) «lo k-

Pr o d a s c t o m v e c t o r i a l e s 55
| H fl i n c l u y e n p r o d u c t o s e s c a l a r e s «le p a r e s d e v e c t o r e s i , j , j k - '. O b S e r -
q i i c p o r (2 . 2 4 ), a l i n t e r c a m b i a r lo s d o s v e c t o r e s e n c u a l q u i e r p r i m e r
r u ib r o d e l s e g u n d o c o n j u n t o d e i d e n t i d a d e s (2.26), c a m b i a e l s ig n o
e s a i d e n t i d a d ; 1 p o r e j e m p l p l j Y- * ^ ^ k - k -
I is e c u a c i o n e s (2 i2 (i) se p u e d e n e m p l e a r j u n t o c o n l a l e y d i s t r i b u t i -
, ^2.25) p a r a e v a l u a r p r o d u c t o s v e c t o ria le s . P o r e j e m p t o ¿ o s i s i
iton ees
u O K v «= (i + S j + k ) X (2 ¡ - j 4- 2 k )
= ( 2 i X i - i X j + 2 ¡ 2 X k )k + (6 j X i - 3 j X j + 6 j X k )
+ < 2 k lX Í i - k & C j ^ -a g K f e í c )
= - ( - r k k - 2 j )lj f - f t W h f - <2^4)¡l
= 7i7-f- 71 B J t .
u t a (embargo, e s m u c h o m á s . c o n v e n i e n t e e m p i p a r i (2.22). P o r t a n t o i >
1 i j j k
u iX^V 11 S 31
2 -*V!2
In t e r p r e t a c i ón g e o m é t r ic a d el prod ucto v e c t o ria l. .Sean a íy b d o s v e o -
s v y e l i j a ejes r e c t a n g u l a r e s O x y z t a l q u e a y b s e a n p a r a l e l o s a l
w a y . y O J c e st é e n la m i s m a d ir e c c ió n q u e a . S e a a e l á n g u l o e n t r e
.y b , m e d i d o e n e l s e n t a d o d e l g i r o d e s d e O x e n e l c u a d r a n t e p o s i t i v o
:
1 p l a n o x v (F i g - 1 9 ) - E n t o n c e s
a a=o,i, i b r b x i + b. j
nuio •
a X bfc= a , 0 * k .
a m b i é n , p a r a e s t a c o n fi gu r a c i ó n e s p e c i a l,
A, = a , b T = b sen a.
tanto
a X b f = a b s e n a k -k (2.27)
is O < -t i « f c s e n o > 0 y p o r t a n t o a X b e s t á e n la d i re c c i ó n O t; y s i
: s e n a < 0 , e n t o n c e s a X b e st á e n la d is e c c i ó n c o n t r a r i a
Ot )S i t a e m b a í g o , s i e l á n g u l o e n t r e a y b se d e f i n e a d e c u a d a m e n t e , l a
i in e r p n e t a c ió ii g e o m é t r i c a s e p u e t l e e x p r e s a r e n f o r m a m á s c o n v e n i e n t e ,
jraoiaigufije
S é a r c f t i i á n g u l o e n t r e a «y b ¡m e d i d o e n e l s e n t a d o d e l g i r o d e s d e a a

56 Á l g e br a e s c a l a r y v ec t o r ia l
F i e . 2 0 . E l á n g u lo 8 se e lig e s ie m p r e e n e l r a n g o O ^ O ^ j t ^ E n c a d a d i a g r a m a , c es
perpendicular a am bos a y b.
a b y e le g id od e m odo que 0 ^ 0 ^ jt. E n t o n c e s e l p r o d u c t o v ec t or ia l

a X b es el v e c t o r a b s e n 0 c , d o n d e c es u n v e c t o r u n i t a r i o p e r p e n 
dicular a a m b o s a y b t a l q u e para u n observador q u e m i r e en la direc
c ió n d e c , e l s e n t i d o e n q u e 0 s e m i d e e s e l t l e l a s m a n e c i l l a s d e l r e l o j .
La F i g . 2 0 e x p l i c a l a s i t u a c i ó n . P u e s t o q u e 0 ^ 9 ^ J I, l a m a g n i t u d d e
a X b e s a b s e n 9 , y s u d i r e c c ió n e s l a d e c .
D o s v e c t or e s n o c e r o a y b s o n p a r a l e l o s o antiparalelos s i y s ó lo s i
a X b = 0 . E n e fe c t o , s i a y b s o n p a r a l e l o s , 0 = 0 ; y si a y b s o n anti
p a r a l e l o s , 0 = jr . E n c u a l q u i e r c a s o a X b = 0 , p u e s t o q u e s e n 0 = 0 .
T a m b i é n s i a X b = O y s i a 7 Í : 0 y c > ^ : 0 , e n t o n c e s s e n 6=0; p or tanto
0 = 0 ó jt , l o q u e d e m u e s t r a q u e a y b s o n p a r a l e l o s o a n t i p a r a l e l o s .
EJEMPLO 2 . D e m o s t r a r q u e e l á r ea d e u n p a r a l e lo g r a m o c o n l ad o s a d y a c e n t e s a y b
e s | a * b ¡-
S o l u c i ó n . R e p r e s e n t e p o r 6 e l á n g u l o m á s p e q u e ñ o e n t r e a y b (F i g . 2 1 ). T r a c e
u n a p e r p e n d i c u l a r d e sd e e l e x t r e m o d e b h a s t a a . D i c h a p e r p e n d i c u l a r s e r á d e l o n 
g i t u d b s e n 0 . P o r t a n t o , e l á re a d e l p a r a lc l o gr a m o e s base x a l t u r a = a b s e n 6 . l a
c u a l e s l a '•• b | -
a
Fie. 21 .

Productos vectoriale 57
F.jr.MPM) 3 . H a l l a r la fo r m a m á s g e n e r a l p a r a e l v e c t o r r q u e s a t is fa c e l a e c u a c ió n
r x (1 , 1 , 1 ) = (2 , - 4 . 2 ) .
S o l u c i ó n . S e a r = ( «, b , c ) . A l s u b s t i t u i r e st e e n la e c u a c i ón d a d a , se t i e n e
( a , b , c ) x (1 , 1 , 1 ) = (2 . - 4 . 2 ).
tanto
(b - c , c - a , a - b ) = (2 . - 4 , 2 ).
I e m p l e a r l a d e fi n ic i ó n d e i g u a l d a d d e v e c t o r e s , é st o s d a n
b - c m 2.
c - a = -4 .
a -b = 2.
la s e c u a c io n e s n o s o n i n d e p e n d i e n t e s , p e r o s o n c o m p a t i b le s ; p u e s t o q u e a l s u m a r
d os p r im e r a s d a n
b - a = -2 .
e s la t e r c e r a e c u a c i ó n .
Va
a = h
t o m e s s e d e d u c e i n m e d ia t a m e n t e q u e
¿> = X - 2 , c = X -4 .
r t a n t o , l a s o lu c i ó n g e n e r a l d e la ec u a c ió n d a d a s e p u e d e r e p r e s e n t a r e n la f o r m a
r = (L X - 2, X - 4 ) ,
e X es arbitraria.
Obsenwciones. S i
r x a = b,
in t e r p r e t a c ió n ge o m é t r ic a d e p r o d u c t o s v e c t o r ia le s m u e s t r a q u e t a n t o r c o m o a
•n s er p e r p e n d i c u l a r e s a b . P o r t a n t o , s i s e d a n a y b . la e c u a c ió n p u e d e n o
t e n e r s o lu c i ón p a r a r a m e n o s q u e a s e a p e r p e n d i c u l a r a I».
S e p u e d e d e m o s t r a r (v e r e l e j e r c ic i o M a l f i n a l d e e s t e c a p í t u l o ) q u e la s o l u c i ó n
neral para r es
r = X a + (a x b ) / « . 2
F.l le c t o r p u e d e v e r i fi c a r es ta s o b s e rv a c io n e s p o r r e fe r e n c i a a l e je m p l o r e s u e l t o a n -
criormentc.
KJ EMI M.O 4 . D e m o s t r a r v e c t o r i a lm e n t e q u e la s b i se c t r ic e s d e lo s á n g u l o s d e u n
¡á n g u lo s o n c o n c u r r e n t e s .
S o l u c i ó n . C o n s i d e r e la s b is e c t r i c e s d e lo s á n g u l o s A
y 11 de un triángulo ABC que
c o r t a n e n O . S e a n a . b y c l o s v e c t o r e s d e p o s i c ió n d e A , B y C c o n r e s pe c t o
<>. r e s p e c t i v a m e n t e . F . n t o n c e s
AC = c - a, C*B ^ b - c. BA = a — b.

5 8 Á l ge br a e s c a l a r ? ; y v e c t o r i a l i
F i e . 22.
A l i c . a Ijien. si û y > son v e c t o r e s u n i t a r i o s , la b i s e c t r i z , i n t e r n a d<4 á n g u l o o u t r e - e l l o s

:
o p a r a l e l a al v e c t o r û -f v (ver el e j e r c i c i o 1 7) . L o f e v e c t o r e s u n i t a r i o s cm las' d i r n e - -
—>—» — *
c l o n e s (d e i £ / í y HA s o n n i
b l>
y
• | i r e | e ¡' | a ^-b | b !
Poi tarilo a es p a i a lelo a a
a -a- -c e a b ,
| «! *c j è *" [ a ^ b l l V
De igual modo b es p a i a l e lo a a
b Wa . b l r t c
[ b 4 T T [ Ï | b W]e | '
K s l a s c o n d i c i o n e s se p u e d e n - e x p r e s a r . . c o m o
( i K [ > î ^ t ; + 9
"
y y
P u e s t o q u e i i a ìi a » 0 y b X b ** 0 ., - eé s t a ss se rr e d u c e n a a:
(2.28)
M V 1
l. a - c o m li c i ó n île q u e . t . Y i , d e b c ! « c r < la I b i s o e t u B d c t lu ln j p a lo 1è r e € Se p i q r d c ' a h c k a i ie p rc H

s e n t a r a (p o p - s im e t a ríu d e l i c t i ) a r o n s a u a i g é e u e

Productos vectorialekfs 59W
b i
c X "
l I resultado'-(2 J O) se d e d u c e (polola 1 suman dcd<2.28).'Hy ( 2 4 S $ 9 )y obsérvala»» l e i u e t i c :

(a ) . ' J a m- c j « = \ c f r a | ¿ i c o n ' r r e s u l U É i o d n s i n a i i a i k » ( p a p a i ^ A TT b| by j b ' - b r l ^ y y
(fe)"a K b * b h a w ©,<k K t 5 T ) < a , 4 l f t ? * c * b-b-
EJERCICIOS
30. Dem ostrar q u e , s i i os vectores a y b s o n c o m e J os q u e s e d a n en la s d o d p r p i i

meras columnas d e t a tabla sig uiente, a H b t es c o m o la ' q u e se d a e n la tercera .
columna.
a a b a b
«)«) (3/ -.. 7 , 7 . 2)2) (1X3,1) í ) (I / l . - I r l - 2 )1')

fe) (l / l -r - S , : ? . 0 )0, (- ' 2 5 , 0 )( ; i
( J
:
( 0 / 0 . 0 ,( V1 )I )
r) 11 (8j 8, 8 , . V 1 ) I) (5 / 5 , 2 ) 2) . 0) 0 ) .
313 l.osoejes| ( Oxyz\ estáa;iicolB¿adad( d e lí a l am anera i q u c u O x ' a p u n t a a l Este, O y a l !
N d r t e n y O Í v c r t ic a lm le n t e i c h a c i a a r r i b a . . H a l l a r el prm luct » -vectorial a X b blediloáos

;
vectores <a y b * " f o s ^ «

sigújentes t aso s:
a ) a es de m a g n i t u d ! y a p u n t a al I-., b es ilc m a g n i t u d 2 y a p u n t a a 3 0 ° a l
N MefieEjE;
fe ) a es de- mafragtüd'cl y apriman a l E , ¡ b t e ; d e ¡magnitude2 \ a p u n t a al .SO:
r) a a s e d e m a g n i t u d I v apunt a verticalnteute hacia -arriba, b es de m a g n i t u d 1i
y a p u n t a i a l .iJ ÍR I"
32. Tornando:(componentes,, -demostrar la i J e y dis t ribu t iva para product os -vectoria-f a

lesV espeoiaunteníe t e
a « (b(b- e ) e=» a x b -V a X c - >
33 . Dem ostrar qu e para cualquier escalar ?.,

a X (W)ht b fe 3Ká X b )b
31. Si Si
a X bf
ea -rr b ,b
enrostrar iqurue
35 . H a l l a r la forma •• m ás gen era l papa qu eu el-Vec t or* m -.satisfaga la i ecuación) n
U X (2, 1 , 1 -r-l) t^: <J / I), <0 )(»í (2 / 1 , l r - l > D •
:!(> H i i l b u ' a y b M ai
(«i>4 *j / ' r k )W ( 2 i ^ £ 2 * J k j t e * i -r j * j .
37 3 <ElJ rlk>toanuomu ej e m pl o. - - d e m o s t i a r qu e .en pjCjeaBlala !k-y< asociativa para. p í o -

duelos vectoriales' n o s e verifica-a sí m i s n w - e s t o cs^ c x ñ t é a e a . A ly c t a k a c q u e u e
a X (b 'H c )& 4 *(* b )K ) c e .

6 0 Algebra escalar y vectorial
3 8 . D e m o s t r a r v e c t o r ia lm e n t e q u e la s m e d i a n a s d e u n t r i á n g u l o s o n c o n c u r re n t e s .
[S u g e r e n c i a . S e a n E , F y O l o s p u n t o s m e d i o s d e l o s l a d o s B C , C A y A B d e u n
t r i á n g u l o A B C . C o n s i d e r a r q u e A E y B F s e u n e n e n O, y r e p r e s e n t a r lo s v e ct o r es
d e p o s i c i ó n d e A , B y C c o n r es p e c t o a O p o r a . b y c . H a l l a r lo s v ec t o re s d e
p o s i c ió n d e £ y F , y d e d u c i r q u e
a x (b + ) = 0 c y b x ( + a) = 6 .
c
l 'o r t a n t o , d e m u e s t r e q u e c x
( a < b ) = 0 , y d e d u z c a e l r e s u lt a d o requerido.]
2.8 E l t r i p l e p r o d u c t o e s c a la r
A l e s c a l a r a-(b X c) se le l l a m a t r i p l e p r o d u c t o escalar . S i
a = ( « i , a , a ), 2 3 b = (b u b , b ),
2 3 c = (t v c ,
2 *s)>
se tiene
i j k
a (b X c) = a - K b 2
c 2 c 3
Y p or tanto
«1 a 2 «3
a (b X c) = by b 2
&3 (2.31)
Ci c 2 Cz
F á c i lm e n t e s e v e r i f i c a q u e
a - ( b X e) = (a X b ) - c ; (2.32)
e s t o e s . e l 'p u n t o ' y la 'c r uz ' s e p u e d e n in t e rc a m b ia r en un t rip le pro

ducto escalar.
Interpretación geométrica. C o n s i d e r a r e l p a r a le le p í p e d o c o n l a d o s
a d y a c e n t e s r e p r e s e n t a d o s p o r lo s v e c t o r e s a, b y c c o m o s e i n d i c a e n
la r i g . 2 3 , c o n b y c h o r i z o n t a l e s . E l v o l u m e n V d e l p a r a le le p í p e d o es
"á r e a d e l a b a s e X a l t u r a " . E s t o e s
V = \ (b c s e n 6){a e o s «p )| ,
d o n d e 0 es e l á n g u lo e n t r e b y c y ó e s e l á n g u lo e n t r e a y l a v e r t i c a l
h acia arriba. Pero
b X c = be s e n 6 k .
d o n d e k e s u n v e c t o r u n i t a r i o v e r t i c a l m e n t e h a c ia a r r i b a . También
a - k = a e os 0 .
D e lo a n t e r i o r se d e d u c e q u e

El t r ip l e p r o d u c t o e s c a l a r 61
V = | a - (b X c )| . (2.33)
F i e . 2 3 . F l v o lu m e n d e u n p a r a l e le p í p e d o es a - ( b e) -
Condición para vectores coplanares. Ivas v e c t o r e s n o c e r o a, b y c

s o n c o p l a n a r e s s i y s ó lo s i
a (b X c ) = 0 .
Demostración. C o m o lo s t r e s v e c t o r e s t i e n e n m a g n i t u d e s n o n u l a s , e l
v o l u m e n V d e u n p a r a l e le p í p e d o c o n l a d o s a d y a c e n t e s a , b y c es c e r o
s i y sólo si los vectores s o n c o p l a n a r e s . P o r t a n t o (2.33) d e m u e s t r a q u e
a, b y e s on coplanares s i y sólo si a ( b X c) = 0 .
[ E l t r i p l e p r o d u c t o e s c a la r u - ( b X c ) s e a n u l a s i d o s d e l o s t r e s
N ot a .
vectores s on paralelos o antiparalelos; pe ro el recípro co d e este e n u n 
c i a d o n o es v e r d a d e r o .
E J E M P L O 5 . S í lo s v e c t or e s n o c e r o a . b > r n o s o n c o p l a n a i e s, d e m o s t r a r que
c u a l q u i e r o t r o ve c t o r A se p u e d e e x p r e s a r ú n i ca m e n t e e n la fo i m a
A = Xa + u b + ve. ¡
d o n d e / .. n v v s o n e s c a la r e s .
S o l u c i ó n . S e an A -= ( ¿ , . A . , , , a = ( « , , a , « , ) , b = (fe p *> b j
2 y c m fjC¿, c , c. ,).
2
Entonces.
A = Xa + u b + ve
s i y s ó lo s i
A = X « , + u ¿ », + v e , ,
t
A . = Xa . + u . b . + y c
¿ ¿ ¿ r
A¡ = la + ft * + v r y
3 a

<<&2 i Álgalira esca lar y v e c t o r ia l
, E s t a s c eu a r ar m e » s i m u l t á n e a s . p a r a )<u \ i y V t i e n e i » s o l u c i ó n ú «i ic a s i y . s ó l o , s i
ai decir.
a (b K c )fO.
• E s t a c o n d i c ió n se s a t is fa c e p o r q u e a t b y e n o s on c o p la n a r e s y n o c e r o , y a s í se
o b t i e n e e l r e su lt a d o r e q u e r id o .
F J M M u tm
.'i!L P o r m e d i ó d e o op a po n cn lc s:.! o d e o t r a i i m a n e r a ; d e m o s t r a r q u e
a a b ( b e O e ) «a (a K )b^ -c
In40>i S i v ( » , y , z ) - « s . i o a a t q n i e r p i i n t o t a b r e e i p l a n o q u e p a sa p o r l os p u n t o s (x , v . .
(
c
i )/ ' ,( ¿ » y ¿ ' - * ) y
x
2
1
< »' «i r i g e i »; . d e m o s t r a r ' q u e
x y y 2 lx
±fcO.
1 ;4 1 lid D o aa o s t r ar , q u e p a r a t o d o s lo s e s c a h u e s / ..
; a ( é i H « b > ( b * «• ) * * < H * c ) .
4'J. Demostrar, que
( a < á + b +ic >(b X' c) w th (h X-c).

4.'). Si
A A, k^éjX&Wt
\ A ., = Xi¡ * ifc d b + r c . 2 2
V Aa A. a:¡ | i 3 b 4 - v. c , {
demostrar que
* - i l*iMi vt Vi
\ A, \ (A. . A A,) = / ., L u. 2 | t | ab(b <<)c)
VlMSTsri
I4 4L D e m o s t r a r q u e , . d a d o s ::c n a l r o < ve c t o r e s, n o - c e r o c u a l q u i e r a a i,- b , c y l d v v e x i s t e n
i
. • • e s c a l u r e j p . q ; r y, n o , i o d o s . ocroLa <ai| i q u e
4
p i p u +itfb + »e A t U d fe 0 .
[S v g r r e n c i a í C J o n fc t d e re l o * c a s o s a )c u a n d o t u s d e lo s . v e c t o r e s n o > s o n c o p l a n a r e s .
r V)u c u a n d o i o s c u a t r o v e c t o re s s o n c o p l a n a t e s . |
l >4 S» S c a ú - O A v f > X ) Z , u n s i s t e m a d e ejes r e c t i lí n e o s o b l i c u o s -(e s d e c i r , e je s , t a l e s
:
«iue (> \ , O Y y . O í s o B ; r e c t a s q u e n o s o n m u t u a m e n t e p e r p e n d i c u la r e s y n o p o p l a -
nares) , y r e p r e s e n t e p o r | ) J u K lo s v e c t o r e s . u n i t a r i o s e n la s t r es d i re c c i ó n *» c o o r d e -
n a d a s '. S i u n v e c t o r A s e e x p re s a e n fo r m a
\ A =* 4 , 1 + / t i , J + 4 j K .

t El t r i p l e • p r o d u c t o vectorial 63
• e n t o n c e s A !. A . A .se l l a m a n , las txMwponeniVs de' A ; ' D e m o s t r a r qu e d i c h a s c o m 

p o n e n t e s no .son i d é n t i c a s a las do A á o l ó l a r g o de OX, OY p J OZ.
2 A9 FElrtfjplf»producto vectorial
V e c t o r e s , i t a le s c o m o a ( a * b ) X e y a X (b X c) se l l a m a n t r i p l e s p r o 
d u c t o s v e c t o r i a l e s . I,as s i g u i e n t e s i d e n t i d a d e s ( d e m o s t r a d a s a c o n t i n u a -
« io n ) se n e c e s i t a n t r e c u e n t e n i e n t e :
(a (*. *J *);> c € P = ^ («- c )b - < b c ) a ; (2 .3 4)
a a . W J k X)c £ =£ »(*}<*) b -r a (ár )h) c (2. 35 )
/ >¿>ewosírac»óní E l e g i r e j e s O x y z con el eje x en la m i s m a ! dirección

• I«fue a > y a i a A q u f c b s e a p a r a l e l o 1 a p p i a n o xy (c o m o e n l a F i g . 19 , sección
' 2)7) i E n t o n c e s
a *=K <iA> . 0 W . b b -*?ib¿> b .J J )Q), c = (c u r,, c , ) .
IN H o n t a n t o ,
a à C *l p = ^ ) (a - Q?,a/ í t V , ) ,
y, v r e s u l t a
(a(»;>bb>'X Í F 4 - ( * Í < A « T 0). (2t36)
I También
(a (»)d ) b - f l i ( h - ? c ) » =a , r t I; b - ^ (¿ i , - f L». c ) a a
^ = H ^ « , b c , a f í ¿ c. v 0 ) .
2 2 (2 . 3 7 )
AAí«aopiparaif2(%Í)6) y2(2;37) t a l a ; i d e n t i d a d (2.31) t p i e d a dem ostrad a.

I La s e gu n d a i d e n t i d a d _"(2.*rS5)iatehibiéni. seUd em u estr á lá b ilm en t e, o em -
p l p k t a h i l o 2(2¿)4)>
()QbicnfaciúnVMar** r e c o r d a r - (2 J 3 1 ) y'-'(2.35) o b s e r v e qu e «iular im oitile
I «) k »v c e t o r e s i /< - / / / ) d e>k >S).paréntesis'~dé d a . i z q u i e r d a a p a r e c e n u n a . ve /
a ¡ajuera (dé )k )8 »p ár én tes i«f «l è i la i • • d e r e c h a ; y ¡ e n ! e l ' ' t r e n t i o " . a p a r e c e * p r i m e r o
I l e i e r e o t o b be ( C h d a . té*niino< c o n t i e n e a a i - b y c u n a v ez s o l a m e n t e .
l ^ t i , L o s v e c t o r e s a *• b r e p r e s e n t e n » - los latios adyacentes «le u n t r i á n g u l o . • D e m o s -

t i . i r qu e e li arcdidcsústc- es i/ £| a H b| .
1 7 47 - > d O e m o s i ra r la f ó r a u i l a (¿.:{>) ion < I uso • d e . (2 . 3 4 ). [S u g e r e n c i a . E m p l e e ' el- re-

r
i u l r a d d d e que p a r a dos «J r t o r e s i c ù a l q u i e r a A y* A K B = r^-B * A]

1
4 8 . D e m o s t r a r que, si a. b v e n o son c e r o y
í n ( a K b ) x c = a M.(b *>c) ,

64 Á l g e br a e s c a l a r y v e c t o ri a l
e n t o n c e s (a ) b e s p e r p e n d i c u l a r a a m b o s a y c . ó (fe ) a y c s o n p a r a l e l o s o a n t i 
p a r a l e l o s . [S u g e r e n c i a . D e s a r r o l le d e a c u e r d o c o n (2.34) y (2.35).]
2.1 0 P r o d u c t o s d e c u a t r o v e c t or e s
A l g u n a s veces es ne c e sa ri o m a n i p u l a r productos d e cuatro vectores.
É s t o s c o n f r e c u e n c i a i n c l u y e n l a s fó r m u l a s (2 . 3 4 ) y ( 2 . 3 5 ) , j u n t o c o n
lo s c o n o c i m ie n t o s d e q u e e l p u n t o y l a cruz siempre son intercambia
bl es e n e l t r i p l e p r o d u c t o e s ca la r . As í, p or ejem p lo
(a X b ) - ( c X d ) = a [ b X (c X d)]. (2.38)
Al desarrollar el triple p r o d u c t o vectorial, resulta

b X (c X d ) = (b d ) c - ( b e ) d .
y s i s e s u b s t i t u y e e n l a e c u a c ió n (2 . 3 8 ) se tien e
(a X b ) - ( c X d ) = (b d ) ( a- c ) - ( b - c ) ( a - d ) ,
a sí q u e
(axb)-(cxd) = ¡ ^ (2.39)
H e aqu í otros ejercicios s o b r e p r o d u c t o s d e c u a t r o vectores.
EJERCICIOS
4'J. D e m o s t r a r q u e
| a x b| -' = a » b s
- (a'b)*.
:">() D a d o s d o s v e c t o r e s a y r q u e pasa] p o r e l o r ig e n , d e m o s t r a r s ob re u n d i a 
m a n t a e l v ec t o i (a r ) - a . D e d u c i r q u e l a lo n g i t u d d e la p e r p e n d i c u l a r s o b re a
t le s d e e l p u n t o c o n v e c t o r d e p o s ic ió n r es
| a x | V| (a * r) x j .
r a
5 1 . S i a y b s o n v e c t or es u n i t a r i o s , d e m o s t r a r q u e
| á X ¿ ¡2 - 1 _ ( - ¿ > - a
D e m o s t r a r q u e é s ta es o t r a fo r m a d e l a i d e n t i d a d t r i go n o m é t r ic a s e n ^ 0 = 1 — c o s 2 0 .
52. D e m o s t r a r q u e
a x (b x ( c x )] = (a-b) a x .
a c
2.11 Ve c t o r e s a n c l a d o s
En m e c á n i c a , e l pu nió de a p l ic a c i ón d e u n a fuerza o s u linea de

V ect o r es a n c l a d o s 65
anión, p u e d e n s er i m p o r t a n t e s ; l a fu e r z a , j u n t o c o n s u p u n t o d e a p l i c a -
i i o n o s u l ín e a d e a c c ió n , s e d i c e a l g u n a s v ec es q u e es u n vector anclado.
N o s e h a c e a q u í u n a n á l is is d e t a l l a d o , l o c u a l p e r t e n e c e m á s a p r o p i a -
-l m i e n t e a c u r s o s s o b re mecánica.
E J E R C I CI O S
5 3 . S ea £ £ l a línea d e acción d e u n a fuerza F , y O u n p u n t o d a d o . E n t o n c e s e l

m o m e n t o d e F c o n r es p ect o O se d e f i n e c o m o
G = r x F,
.Iñude r = OP e s e l v e c t o r d e posición d e c u a l q u i e r p u n t o P s o b r e la línea

D e m o s t r a r que G es i n d e p e n d i e n t e d e l p u n t o p a r t i c u la r P q u e s e elija sobre
5 4 . C o m o e n e l ejercicio 53 a n t e r i o r , e l m o m e n t o G d e u n a fuerza F c o n r es p ect o
u u n p u n t o O e s t á d a d o p o r la ecuación
G = r x F,
• Iñude r es e l v e c t o r d e posición c o n r e s p e c t o a O d e c u a l q u i e r p u n t o s o b r e l a l í n ea
de acción d e F . P o r s u b s t i t u ci ó n d i r e c t a (o de o t r a m a n e r a ) d e m o s t r a r qu e l os
v e c t o r e s d e posición de los p u n t o s s o b r e ¿é ? e s t á n d a d o s p o r
r = X ¥ + (F x Q)/F2 ,
d o n d e A. es u n p a r á m e t r o . ¿ C u á l es la d i s t a n c i a p e r p e n d i c u l a r d e O a £ £ t

C A P Í T U L O
u n c i o n e s ve c t o ri a l e s d e u n a va r ia b le
e a l . Ge o m e t r ía d i f e r en c i a l d e c u r va s
8 .1 F u n c i o n e s v e c t o r i a le s y s u r e p r e s e n t a c i ó n geom étrica
E l l e c t o r d e b e e s t a r y a f a m i l i a r i z a d o c o n l a id e a d e fu n c i ó n r e a l / (x ),
es d e c i r , d e u n a v a r i a b l e r e a l x . E n es t e c a p í t u l o se e s t u d i a r á n la s p r o 
p i e d a d e s d e f u n c i o n e s vectoriales F ( í ) d e u n a v a r i a b l e r e a l t.
S u p o n e r q u e la s c o m p o n e n t e s d e l v e c t o r
F ( 0 = ( / i ( 0 . M0 . / a ( 0 )
s o n fu n c i o n e s u n í v o c a s o u n i fo r m e s d e u n a v a r i a b l e r e a l t. E n t o n c e s
V{t) s e l l a m a f u n c i ó n v e c t o r i a l d e t. E n m u c h a s a p l i c a c i o n e s , t e s u n a
v a r i a b l e c o n t i n u a y / , (£ ) , f (t) y / (í ) s o n c o n t i n u a s s o b re a l g ú n i n t e r 
2 3
1
v a l o d e t. S i e s t o es c i e r t o , se d i c e q u e F ( í ) es u n a junción vectorial
continua d e t. E j e m p l o s d e t a le s f u n c i o n e s s o n
F ( í ) = (2, ÍM , s e n t ) 0 < t < oc,
y _ W*. t> 3 ) p a ra - oo < t < 2 ,

F m
* K
' | (2 í , 2 , 6 Í - )
2 1
para 2 < t < oo.
La función vectorial
F(í) = (1 , t, i - * ) - 1 < t < 1
n o es c o n t i n u a , p o r q u e c o m o / c re ce d e sd e c e r o la c o m p o n e n t e z , í _ 1
c a m b i a s u v a l o r d e s d e — oo a o o.
R e p re s e n t a c ió n g e o m é t ric a d e f u n c i on e s v e c t o ria le s . S e a F (Í ) u n a f u n 
c ió n v e c t o r i a l c o n t i n u a r e p r e s e n t a d a p o r e l v e c t o r d e p o s ic ió n O P, don-
i H a b l a n d o c o n p r o p i e d a d , u n a f u n c i ón es c o n t i n u a s i su v a l o r n o e x p e r i m e n t a
n i n gú n c a m b i o br u s c o e n n i n g u n o d e s u s p u n t o s . S i n e m b a r g o , p a r a u n a d e fin i c ió n
m á s p r e c i s a d e c o n t i n u i d a d e n u n i n t e r v a lo v éa s e , p o r e je m p lo , G . H . H a r d y : P u r é
M a t h e m a t i c s (C a m b r i d g e , 1 9 5 2 ), p á g . 1 8 6 .
67

68 Funciones v e c t o r i a l e s d e u n a va r i a b l e r e a l
d e O e s e l o r i g e n y P e l p u n t o (/ i (í), f (t), f (t)). E n t o n c e s , m ie n t r a s

2 s
t varía s o b r e s u r a n g o d e v a l o r e s p e r m i s i b l e s , P d e s c r i b e u n a curva
continua (e n t r e s d i m e n s i o n e s , v e r l a F i g . 2 4 ) . E s c l a r o q u e e n g e n e r a l
t a n t o l a m a g n i t u d c o m o l a d i r e c c i ó n d e F ( í ) v a r i a r á n c o n r e s p e c t o a t.
( U n v e c t o r es c o n s t a n t e s o l a m e n t e s i s u m a g n i t u d y d i r e c c i ó n n o v a r í a n . )
L a ecuación
OP = r = F ( í ) , (3.2)
F i e . 2 4 . C u r v a e n t r es d i m e n s i o n e s d e s c r i t a p o r u n p u n t o P c u y a posición está d a d a
p o r u n a ecuación d e l t i p o (3.2).
o
F i e . 2 5 . C u r v a q u e .se c o r t a a si m i s m a e n X .

F u n c i o n e s v ec t o r ia l e s y s u r ep r e s e n t a c i ón g e o m é t r i c a 69
d o n d e r = (x , y , z ), s e l l a m a e c u a c i ó n p a r a m é t r i c a d e l a c u r v a d e s c r i t a
p o r P.
D e b e r á n o t a r s e q u e , a u n c u a n d o F ( t ) s e c o n s i d e r e c o m o u n a fu n c i ó n
u n í v o c a d e t, p u e d e n c o r r e s p o n d e r l e a l m i s m o v e c t o r F d o s (o p o s i b l e 
m e n t e m á s ) v a lo r e s d e t: e n o t r a s p a la b r a s , p u e d e f a l la r l a c o r r e s p o n 
d e n c i a u n o a u n o e n t r e lo s v e c t o r e s F ( t ) y l a v a r i a b l e í . U n e j e m p l o
s e n c i l l o d e t a l s it u a c i ó n o c u r r e c u a n d o F = O A e s e l v e c t o r d e p o s i c i ó n
d e u n p u n t o A e n m o v i m i e n t o ; e n e st e c a s o , s e p u e d e c o n s i d e r a r a t
a r e p r e s e n t a r t i e m p o . S i e l p u n t o d e s c r ib e u n a c u r v a l a c u a l s e c o r t a
sí m i s m a e n u n p u n t o X , c o m o e n la F i g . 2 5 , e n t o n c e s h a b r á d o s
t i e m p o s í , y í , m á s o m e n o s , p o r lo s c u a le s A c o i n c i d e c o n X . E n
2
este caso
F ÍA) = F (í ) = 2 OX.
U n a s it u a c i ó n s i m i la r a p a r e c e c u a n d o u n p u n t o r e t r o c e d e p a r t e (o t o d a )
d e s u t r a y e c t o r ia .
EJEMPLO 1. Un p u n t o P t i e n e v e c t o r d e posición
—>
O P = a(cos 6 , 0 , s e n 0 )
c o n r e s p e c t o a ejes c a r t e s i a n o s r e c t a n g u l a r e s O x y z . H a l l a r e l lu g a r geométrico o g r á 
f i c a d e P c o n f o r m e 6 varía y a p e r m a n e c e c o n s t a n t e .
Solución. C o n s i d e r a r l o s c o m p o n e n t e s
x — a eos 8, y = 0, z = a sen 6.
Y a q u e c o s 2 6 + s e n 2 0 = 1 , s e v e q u e e l lu g a r geométrico r e q u e r i d o e s
X 2 + Z2 = fl2, y — 0 .
A s í, c o n fo r m e 0 v a r í a , P d e s c r i b e e l círculo x * + z z = e n e l p la n o z x .
Fie. 26

70 Fu n c i on e s v ec t o r i a l e s d e u n a v a r i a b l e r e a l
E J E M P L O 2 . S e a n a y b lo s ve c t o r es d e p o s i c ió n d e lo s p u n t o s A y B con respecto
a l o r i g e n O. D e m o s t r a r q u e l a e c u a c i ó n d e l a r e c t a q u e p a s a p o r A y B se puede
expresar en la forma
p = a + (b - a) t, (3.3)
d o n d e í es u n p a r á m e t r o (F i g . 2 6 ).
S o l u c i ó n . E l v e c t o r d e p o s ic ió n d e l p u n t o B c o n r e s p e c t o a A es
AB = h - a .
E l p u n t o P c o n ve c t o r d e p o s i ci ón r e s t á s o b r e l a r e c t a q u e p a s a p o r A y B (Fig. 26)
s i y sólo si
A P = (b - a ) t ,
d o n d e t es a l gú n n ú m e r o r e a l . No t a r q u e
OP = O A + AP,
y por consiguiente
r = a + (b - a) t.
É s t a e s l a e c u a c i ó n p a r a m é t r i c a d e l a r e c t a q u e p a s a p o r A y B , porque los vectores

d e p o s i c i ó n d e t o d o s l o s p u n t o s P s o br e l a re c t a s e p u e d e n r e p r e s e n t a r e n e s t a fo r m a .
O b s e r v a c i ó n . Si A es e l p u n t o (x , y , z j , í e l p u n t o (x
0 Q y , z^ ) y P el punto v 1
(x, y, z), entonces las componentes de la ecuación (3.3) s on
* = o + x
( i- o) -
x x í
y = y + t ox - y ) *> =
0 0
z z
0 + (i-*<>)'•
E l i m i n a n d o t , resulta
*-*<> = y - y 0 •"''«- \
* i - * 0 Vi-y 0 h-o
x
Ésta es la forma común de la ecuación en coordenadas cartesianas rectangulares de

la r e c t a q u e p a s a p o r A(x , y , z ) y B (x
Q y z¿ .
Q Q v v
EJERCIOOS
1. E l p a r á m e t r o c o n t i n u o t p u e d e t o m a r t o d o s lo s v a lo r e s r e a le s . T r a c e l a s c u r v a s
c u y a s e c u a c i on e s p a r a m é t r i c a s s o n r e s p e c t i va m e n t e :
a) r — (2 eos n t , sen n . t , 0 ),
b) r- (sen n t , 0, 0),
c) r = (t , \ t \ , 0 ),
d) r = (í , í - t , 0 ),
2 3
_ ív*« ~ °) P a r
oo < í ^ 0
a
-
e
'
r
~ \ (t , - f2, 0) Par a 0 < t < oo.
1
2 . Lo s p u n t o s P y Q t i e n e n ve c t o r es d e p o s ic i ón
r p = ($2 + c , s , 1) .
r 0 = (2t, t, t),
d o n d e s y r s o n p a rá m e t r o s y c es u n a c o n s t a n t e . H a l l a r e l v a l o r d e c e n e l c u a l

Derivación d e vectores 71
c o r t e n lo s l u g a r e s g e o m é t r i c o s d e P y Q _ y d e m o s t r a r q u e e l p u n t o d e i n t e r s e c -
es ( 2 , 1 , 1 ) . ¿ C u á l e s son la s f o r m a s g e o m é t r i c a s d e los dos l u g a r e s g e o m é t r i c o s ?
S . D e m o s t r a r q u e t i e n e n u n p u n t o e n c o m ú n la s r e c t as c u y a s e c u a c io n e s p a r a m e 
m o s s on
r = (1 , 2, 5.) + X(0. 1, 0 )
y I
r = (0 . - 2 . 4 ) + p ( l , 2 , 1 ),
d o n d e X. y u. son p a r á m e t r o s . D e t e r m i n a r las c o o r d e n a d a s d e e s t e p u n t o .
' 4 . Si X y u s o n p a r á m e t r o s , d e m o s t r a r qu e la s c u r v a s c o n e c u a c i o n e s p a r a m é t r i c a s
r = (1 + X , 1 + 231, 1 + X)
r = (2u, u , 2 - 4 u )
s o n r e c t a s , y q u e se in t e r se c a n p e r p e n d i c u la m i e n t e .
> 5. Los v e c t o r e s a ú y v son c o n s t a n t e s , y s y í son p a r á m e t r o s qu e t o m a n t o d o s

lo s v a l o r e s r e a l e s . D e m o s t r a r q u e e l l u g a r g e o m é t r i c o d e u n p u n t o P c on v e c t o r d e
posición
r = a + s u + rv
( c o n r e s p e c t o a l origen) es u n p l a n o q u e p a s a p o r e l p u n t o c on v e c t o r d e p o s i c i ó n a
y p a r a l e l o a l p l a n o d e los v e c t o r e s ü y ^ -
~*> 6 . Si 8 y <f p a r á m e t r o s q u e t o m a n t o d o s lo s v a l o r e s r e a l e s , d e m o s t r a r qu e e l
o n
l u g a r g e o m é t r i c o d e u n p u n t o P con v e c t o r d e posición
r = ( e o s 8 , s e n 8 eos <p , s e n 8 s e n f )
es u n a e s f e r a c on c e n t r o en e l o r i g e n y c u y o r a d i o es u n i t a r i o .
3.2 Derivación d e vectores
S u p o n e r q u e , e n a l g ú n i n t e r v a l o d e t , la s f u n c i o n e s / ,(i), f (t ) y / (í )
t 3
s o n d e r i v a b l e s u n a ve z c o n r e s p e c t o a t . D e a h í q u e la p r i m e r a d e r i v a d a
d e F ( í ) est á d e f i n i d a e n e l m i s m o i n t e r v a l o c o m o
dF = /d h dh dh\
(3.4)
dt \ d t ' d t ' d t )'
L a d e r i v a d a d e u n ve c t or e s t a m b ié n u n vector. P a r a d e m o s t r a r e s t o
se d e b e v e r i f i c a r q u e se s a t i s f a c e n la s c o n d i c i o n e s (a ), (b ) y (c ) d e l a
definición q u e se d i o e n l a sección 2 . 2 .
E s evidente q u e l a primera condición s e s a t is fa c e. Ta m b i é n , puesto
q u e / , (t ), / ( í ) y / ( í ) n o c a m b i a n
2 3 p o r u n a traslación d e ejes, s e d e 
duce q u e
dU¡dt, d f / d t , d f / d t
2 3

72 Funcio ne» v e c t o r i a l e s d e u n a v a r i a b l e r e a l
n o c a m b i a n p o r t a l t r a s la c ió n , y p o r t a n t o , se s a t is fa c e l a s e g u n d a c o n 
dición.
P a r a v e r i f ic a r q u e s e s a t i s fa c e l a c o n d i c i ó n (c ) d e l a se c c ió n 2 .2 , s e a n
(//, //, f ) la s c o m p o n e n t e s d e F c o n r e s p e c t o a lo s eje s f ijo s
3
Ox x x . x 2 3
C o m o e n e l c a p í t u l o 1 ( S e c . 1 . 6) , l¡¡ r e p r e s e n t a e l c o s e n o d e l á n g u l o
e n t r e O x { y O x ¡ . P u e s t o q u e lo s d o s s i s t e m a s d e e je s s e c o n s i d e r a n c o m o
f i j o s , c a d a 1 ^ e s i n d e p e n d i e n t e d e / , y p o r t a n t o , a l d e r i v a r la s e c u a c i o n e s
d e t r a n s f o r m a c i ó n (2.2),
-d J -^ -dT- ( 3 5 )
P e r o d f f / d t , d f / / d t y d f '/dt s o n la s c o m p o n e n t e s d e d F / d t r e f e r i d a s
3
a lo s e je s n u e v o s O x / x / x , ' , y a l c o m p a r a r (3 .5 ) c o n (2 .2 ) s e v e q u e la
c o n d i c i ó n (c ) s e v e r i f ic a a s í m i s m a . D e a h í se d e d u c e q u e d F / d t e s u n
vector.
L a d e fin i c ió n d e d e r iv a d a s d e a l t o o r d e n d e F n o p r e s e n t a n d i f i c u l 
t a d . P o r e je m p l o , s i f f , f s o n fu n c i o n e s d e t e n a l gú n r a n g o , d e r iv a d a s
v 2 3
d o s ve c e s , e n t o n c e s la s e g u n d a d e r i v a d a d e F c o n r e s p e c t o a t e s t á d e f i 
n i d a e n ese r a n g o c o m o
d 2 F d /dF\ /#/, d f¿
2 d ßf \
3
dt 2 d l\ -d T ) - {-d p '-d P '-d p )- ( 3 6 )
A p l i c a n d o e l t e o r e m a y a p r o b a d o p a r a e l v e c t or dF/dt, se d e d u c e in m e 
d i a t a m e n t e q u e d-F/dt e s t a m b ié n u n v e c t o r .
2
EJEMPLO 3 . Ha llar lo s v a lo r e s d e X p a r a lo s c u a l e s e l v e c t o r
A = (c os A *, se n \ x , 0 )
satisfaga la ecuación d i f e r e n c i a l
d *A
= -9 A.
d *2
S o l u c i ó n . I'sando la fórmula p a r a derivación.
dA
= (— X s e n >.x, X eos X x , 0 )
dx
y
d =A
= (— X 2
e os X x , - X 2
s e n X x . 0 ).
d x2
A sí , la ecuación d i f e r e n c i a l d a d a s e s a t i s f a c e s i X = 9 . e s t o - e s , s i X = ± 3 .
2

Reglas de derivación 73
E J E R C IO O S
E s c r i b i r las d e r i v a d a s d r / d t y d r / d t * p a r a los s i g u i e n t e s v e c t o r e s :
2
a) r = (2 c o s jt f, s e n */ , 0 ),
») r = (t , t , e t ) ,
c) r = (\ t \ .t , 0 ) (1^0).
K. D a d o q u e
dr
= \ — e—(eos t + s e n t ), e - ' ( c o s t — s e n t ), 0 \ ,
dt
y q u e , c u a n d o t = 0 , p = (1, 0 , 0 ), d e t e r m i n a r . T r a c e e l l u g a r g e o m é t r i c o d e l p u n t o
c o n v e c t o r d e p o s i c i ó n r p a r a los v a l o r e s d e t ^ 0 .
9 . D a d o que la s o l u c i ó n g e n e r a l de la e c u a c i ó n d i f e r e n c i a l
d *x
+ o) x = 02
(o) c o n s t a n t e )
dt*
x = A eos iot + B s e n OJÍ,
d o n d e A y B son c o n s t a n t e s a r b i t r a r i a s , d e m o s t r a r que la s o l u c i ó n g e n e r a l de la
ecuación diferencial
d2,
+ o) r — 0
2
d i*
r = A e os oa * + R s e n o>í,
d o n d e A y R son v e c t o r e s c o n s t a n t e s a r b i t r a r i o s .
S i e l m o v i m i e n t o d e u n p u n t o e s t a l q u e s u v e c t o r d e p o s i c i ó n r s a t i s f a c e la
e c u a c ió n d i fe r e n c i a l a n t e r i o r , d e m o s t r a r q u e e l m o v im i e n t o est á l i m i t a d o a u n p l a n o .
3.3 R e g l a s d e d e r i va c i ó n
La s reglas p a r a derivación de s u m a s y productos de funciones vecto
r i a l e s s on s i m i l a r e s a las correspondientes p a r a l a d e r i va c i ón d e funcio
n e s o r d i n a r i a s . S i X, a y b s o n f u n c i o n e s d e r i v a b l e s d e t , la s siguientes
identidades se v e r i f i c a n a sí m i s m a s :
d da db
(3.7)
dt di dt
d d\ < da
= — a + JL-— (3.8)
dt dt
d ' da dh
--(a.b) =s - - . b + a . ¡ - f (3.9)
di ' di di

74 F un c io n e s v e c to r ia le s de u n a va r i a b l e r ea l
d da dh
- ( a x b ^ x b + a x - . (3.H.)
E s t a s i d e n t i d a d e s s e d e m u e s t r a n f á c i lm e n t e s i l o s v e c t o r e s s e r e p r e s e n
ta n en forma de c o m p o n e n t e s .
Por e je m p l o,
d d
— (a.h )=-—{a 1 b + a b + a
x 2 z 3 b)
3
dt dt
da. da, . da , 3 db , db 2 db 3
dt dt dt dt dt dt
da db
dt dt
la c u a l d e m u e s t r a (3.9).
N o t a r q u e e n ( 3 . 1 0 ) e l o r d e n de a y b d e b e o b s e r v a r s e e s t r i c t a m e n t e ,
p o r l a p r o p i e d a d n o c o n m u t a t i v a de los p r o d u c t o s v e c t o r ia l e s .
E J E M P L O 4 . D e m o s t r a r q u e l a p r i m e r a d e r i v a d a d e u n v e c t o r u n i t a r i o á(<) es s i e m 
p r e p e r p e n d i c u l a r a ú (t ), s i e m p r e q u e l a d e r i v a d a no s e a c e r o .
S o l u c i ó n . Se t i e n e q u e
a.á=l.
y por t a n t o
.£ + a . = 0,
dt dt
la c u a l d a
á . d k / d t = 0.
P u e s t o q u e n i á n i d á / d t s on c e r o , se d e d u c e p o r e s t o qu e d e b e n s er p e r p e n d i c u 
lares.
EJERCICIOS
* (l(j. D e m o s t r a r la s i d e n t i d a d e s (3.7), (3.8) y (3.10) que a p a r e c e n e n e l t e x t o . T a m 

bién v e r i f i c a r que (3.9) se v e r i f i c a a sí m i s m a p a r a e l c a s o e n q u e
a = (1 , t , V), b = (* , t , 1).
2
1 1 . C o n r = r f d e m o s t r a r q u e , p a r a c u a l q u i e r función v e c t o r i a l d e r i v a b l e r = r(X),
d r _ dr
dt~ di'
1 2- D e m o s t r a r qu e

La t a n g e n t e a una curva 75
d / d a \ / db \ de
— Ua x b ) . c ^ = I xb I .c + I a * I . c + (a x b ).
di ' \ dt ) \ dt J dt
1 3. S i
db . da
a x = b x _
dt dt
t o d o s lo s v a l o r e s d e t , ¿ q u é se p u e d e d e d u c i r c on r e s p e c t o a a y b ?
.4 La tangente a un a curva. C u r v a s lisas, lisas p a r t e p o r p a r t e

y simples
En e s t a s ecci ó n y e n l a s d o s s i g u i e n t e s s e e s t u d i a r á n a l g u n o s c o n 
c ep t os i m p o r t a n t e s r e la c i o n a d o s a c u r v a s .
S u p o n e r qu e u n a c u r va c o n t in u a es el l u g a r g eo mét r i co d e l p u n t o P
c u y o v e c t o r d e p o s i ci ó n ( c o n r e s p e c t o a l o r i g e n O d e e j e s f i j o s O x y z ) es
OP = r = r (0
= (x(t),y (t),z (t)). (3.11)
Sea P u n p u n t o p a r t ic u la r s ob r e
r
e n e l q u e d r/ c lt e x i s t e y n o e s c e r o .
E n t o n c e s , e n e s t e p u n t o , d r/ d t e s t á a lo lar g o de la t a n g e n t e a la c u r v a
y dirigido en el s e n t i d o en que la c u r v a e s t á d e s c r i t a por P c o n f o r m e t
c r e c e . P a r a d e m o s t r a r e s t o , s e a t = t' e n e l p u n t o P . f
Luego
O P* = r(t').
De acuerdo con i " ,
d r X { í ) X { n y { t ) y { n Z { 1 ) Z ( n
d t - l *-*f
í m (\ ~
t-V ' l -"t ' ' t"- t ' \ )
t-»f t - t'
p, p
s lím .
t-^v t - t'
—>
l, s c l a r o q u e c o m o t -> f, P s e a p r o x i m a a P y p o r t a n t o PP¡{t — f )
f i n a l m e n t e está a l o l a r g o d e l a t a n g e n t e e n P ( F i g . 2 7 ). As í d r / d t está /
d i r i g i d o a lo l a r g o de la t a n g e n t e a # .
P a r a d e t e r m i n a r e l s e n t i d o e n q u e a p u n t a d r/ d t, e l i j a e j e s c o n o r i 
g e n O e n f y c o n e l eje x p a r a l e l o a d r/ d t . E n t o n c e s d e a c u e r d o c o n O

76 F u n c i o n e » v e c t o r i a l e s d e u n a va r i a b l e r e a l
FIG. 2 7 . C o n f o r m e t -* V, P'P/(t — / ') fi n a l m e n t e e s t á a l o la r g o d e la t a n g e n t e

a ^ en P\
dr
dt ( í ° ° )
C o n f o r m e t c r e c e , e l p u n t o P s e m u e v e a través d e O e n l a dirección
p o s i t i v a o n e g a t i v a t l e x según d x / d t s e a m a y o r o m e n o r q u e c e r o . D e
e s t o s e d e d u c e q u e d r/ d t a p u n t a e n l a m i s m a dirección e n l a c u a l P
s e m u e v e a l o la r g o d e c o n fo r m e t c r e c e .
La tangente unitaria. S u p o n e r q u e e n e l p u n t o P \ c o n parámetro V,
s o b r e l a c u r v a c o n ecuación paramétrica.
r = r (/ ) í 0 < í < í „ (3.12)
dr / dt e x is t e y n o es c e r o . 1
E n t o n c e s e l ve c t o r
dr/dt
1 = (3.13)
Idr/dtl
s e d e f in e c o m o l a tangente unitaria e n P'. S i | r fr / d í| —> 0 ó oo c o n f o r m e

t — > t', e n t o n c e s s e d e f i n e
T = l í m d r/ d t (3.14)
. T*i ' | «r / a f|
s i e m p r e q u e e x i s t a e l l ím i t e .
A . . . . . .
E s c l a r o q u e T e s u n v e c t o r unitario, y e l r a z o n a m ie n t o a l p r i n c i p i o
i P a r a la d e fin i c ió n d e u n a d e r i va d a e n u n p u n t o e x t r e m o d e u n i n t e r v a l o vé a se ,
p o r e je m p lo , G . H . H a r d y : P u r e M a t h e m a t i c s (C a m b r i d g e . 1 9 5 2 ). p á g . 2 8 6 .

La t a n g e n t e a u n a curva 77
He e s t a s e c c i ó n d e m u e s t r a q u e e s t á d i r i g i d o a l o l a r g o d e l a tangente
i la c u r v a .
Curva l i s a . S e d i c e q u e l a c u r v a c o n e c u a c i ó n p a r a m é t r ic a (3 . 1 2 ) e s
lisa s i T e x i s t e y e s c o n t i n u a p a r a t od o s lo s p u n t o s e n e l intervalo
'o ^ t Í J . D i c h o e n t é r m i n o s m e n o s p r e c is o s , l a s u a v i d a d d e la curva
pu ede ind icar q u e n o h a y n in g ú n cam b i o b r u sco e n n i n g u n o d e lo s
puntos de dich a curva.
Curva lisa parte p or parte. S e a
t 0 < ¿i < í 2 • • • < í „ - i < i»-
L a c u r v a c o n e c u a c ió n p a r a m é tr ic a
r = r (í) f < t <
0 t n
s e d i c e q u e e s lisa p a r t e p o r p a r t e s i a ) r [t) e s c o n t i n u a e n e l i n t e r v a 
lo Í < í < t , y b ) l a t a n g e n t e u n i t a r i a T e s c o n t i n u a e n e l i n t e r v a l o
0 n
<„ < Í < t e x c e p t o e n lo s p u n t o s í „ f , . . . , í _ , . P o r t a n t o , u n a c u r v a

n 2 n
lisa p a r t e p o r p a r t e e s t á f o r m a d a p o r u n n ú m e r o f i n i t o d e c u r v a s lis a s ,
u n i d a s e x t r e m o c o n e x t r e m o ( F i g . 2 8 (b )).
Curva simple abierta. U n a c u r v a lisa p a r t e p o r p a r t e
r = r (t) t < t < /„
0
s e d i c e q u e e s s i m p l e y a b iert a s i u n v a l o r d e t c o rr e s p o n d e e xa c t a m e n t e
a cada u n o d e sus puntos. P or tanto, u n a cu r v a s i m p l e a b ie r t a n o s e
cruza o se e n c u e n t r a a sí m i s m a e n c u a l q u i er pu nto.
C u r v a s im p le c e rra d a . U n a c u r v a lisa p a r t e p o r p a r t e c o n e c u a c ión
paramétrica
r - r(t) t < í <

0 t n
s e d i c e q u e e s simple y cerrada s i s u s p u n t o s e x t r e m o s (c o r r e s p o n d i e n -
le s a t = t y t = t ) c o i n c i d e n , y a c a d a u n o d e l o s o t r o s p u n t o s l e s
0 n
< o í r e s p o n d e e x a c t a m e n t e u n v a l o r d e t.
U n e je m p l o e le m e n t a l d e u n a c u r v a s i m p l e c e r r a d a es el círculo u n i 
t a r i o e n e l p l a n o x y , c o n e c u a c i ó n p a r a m é t r ic a .
r = ( e o s t, s e n 1 ,0) 0 < t < 2n.

F l l e c t o r d e b e v e r i f i c a r q u e és t a s a t i s f a c e t o d a s l a s c o n d i c i o n e s d e l a
d e f i n i c i ó n a n t e r i o r . O b s e r v e t a m b i én q u e s i lo s lím it e s d e t f u e r a n
0 t ^ 4 J T , e l c í r c u l o e s t a r ía d e s c r i t o d o s v e c e s p o r q u e t c u b r e l o s l í 
m i t e s , y p o r t a n t o , y a n o s e r ía u n a c u r v a s i m p l e .
A l g u n o s e je m p l o s d e v a r i o s t i p o s p o s i b l e s d e c u r v a s s e m u e s t r a n e n
la F i g . 2 8 .

78 Fu n c i on e s v ec t o r ia l es d e u n a v a r i a b l e r e a l
F i e . 2 8 . Clasificación d e c u r v a s : (a ) c u r v a l is a . T a m b i é n se l la m a s i m p l e s i se h a c e d e
u n s o lo t r a z o , (b ) L i s a p a r t e p o r p a r t e . S i m p l e s i s e h a c e d e u n s o lo t r a z o , (c ) C u r v a
l i s a . N o s i m p l e , (d ) C u r v a s i m p l e c e r r a d a (s i s e h a c e d e u n s o l o trazo).
Cambio de parámetro. L a c u r v a c o n e c u a c ió n p a r a m é t r ic a
r = r (/ ) t 0 < t <¿ lf
t i e n e u n s e n t i d o (u o r i e n t a c i ó n ) d e f i n i d o c o m o l a d i r e c c ió n e n l a c u a l
está d e s c r i t a c o n f o r m e t c r e c e d e s d e r a E l sentido se indica a m e
0
n u d o e n u n d i a g r a m a p o r u n a flecha s o b r e la c u r v a (Fig. 2 8). E s c o n 

v e n i e n t e c o n s e r v a r e l s e n t i d o d e l a r e p r e s e n t a c ió n e n u n c a m b i o d e
p a r á m e t r o . P a r a g a r a n t i z a r e s t o , l a t r a n s fo r m a c ió n p a r a m é tr ic a
t = t (u )
ú n ic a m e n t e s e c o n s i d e r a admisible s i d l/ d u e s n o n e g a t i v a e n t o d o s l o s
p u n t o s d e l i n t e r v a l o t/ ^ u ^ u d o n d e u y u s o n lo s valores d e u
0 lt 0 x
co rresp o n d i en t es a í y t resp ect i v am en t e. C o n esta restricción, u e n

0 v
n i n g u n a parte d i s m i n u y e conforme t crece, y p or t a n t o se conserva el

s e n t i d o d e l a r e p r e s e n t a c ió n d e l a c u r v a .
EJEMPLO 5. Dem ostrar qu e l a t a n ge n t e u n i t a r i a a l a c u r v a
(i , 2 r , 0 )
2
-1 ^ / ^ 1
(l , 4 - 2 í , 0 ) 1 ^ t < 2

La t a n g e n t e a una curva 79
e s d i s c o n t i n u a e n e l p u n t o t = 1. V e r i f i c a r q u e l a c u r v a es l i s a p a r t e p o r p a r t e , e
indicar su sentido en un diagrama.
S o l u c i ó n . Se t i e n e q u e
d r _ {(2 1 .2 ,0 ) para - 1 < I < 1

A " 1(0,-2,0) para 1 < t ^ 2.
Por tanto
1 ^ / < 1
t = ( ( T t ^ ' ( i l V i , ( )
) p a r a
(0,-1,0) para 1 í$ t < 2 .
e s t o se d e d u c e q u e , e n lo s p u n t o s e x t r e m o s t = l de los i n t e r v a l o s — 1 ^ í ^ 1
y 1 ^ t 2,
J t = ^ (1 , 1 , 0 )
t = (0,-1,0),
r e s p e c t i v a m e n t e . Por t a n t o es d i s c o n t i n u a e n t = 1.
L a c u r v a es l i s a e n c a d a u n o d e lo s i n t e r v a l o s s e p a r a d o s — 1 ^ í ^ 1, l ^ t ^ 2 ,
p o r q u e a lo l a r g o d e c a d a u n o d e e l l o s , T es c o n t i n u a , y n o e s e l v e c t o r c e r o . A d e 
m á s , r(z) es c l a r a m e n t e c o n t i n u a e n e l p u n t o t s l .
0,2)
(1.-2)
I i c 2 9 . C u r v a f o r m a d a p o r u n a p a r t e de la p a r á b o l a y - = 4x y po r la r e c t a x = 1.
P o r lo qu e se d e d u c e q u e l a c u r v a es l i s a p a r t e p o r p a r t e .
L a c u r v a e s t á c o m p l e t a m e n t e e n e l p l a n o x y . E n e l i n t e r v a l o — 1 ^ £ ^ 1 la f o r m a
u n a p a r t e de la p a r á b o l a y * = 4 x ; y en el i n t e r v a l o 1 ^ t ^ 2 u n a p a r t e de la r e c t a
x = 1 (FIg. 29). Las f l e c h a s i n d i c a n e l s e n t i d o de la c u r v a e n e l d i a g r a m a .
EJERCICIOS
"4 ffl* I l u s t r a r e n u n d i a g r a m a las d i r e c c i o n e s d e d r / d t en los p u n t o s t = 0, í = 1 y
t — — 1 p a r a las c u r v a s c u y a s e c u a c i o n e s p a r a m é t r i c a s s o n :

80 F u n c i o n e s v e c t o r i a l e s fie u n a v a r i a b le r e a l
a) r = (2 eo s 1 * « , sen fe!. 0) ( - 2 s ^ í s ^ 2 ) ,
b) r = í« - i , 0 ) (-00 < t < oo).
C l a s i f i c a r las c u r v a s d e a c u e r d o con las d e f i n i c i o n e s en e s t a s e c c i ó n .
1 5 . D e m o s t r a r q u e l a t a n g e n t e u n i t a r i a a la c u r v a
r = (3,M ) 2
es
f = (0 , l , 2 i )/ (l +4 / )*.
2
1 6 . T r a c e la c u r v a c o n e c u a c i ó n p a r a m é t r i c a
r = ((. | s en t | , 0 ) 0 < t < 3 x.

y d e m u e s t r e q u e e s lisa p a r t e p or p a r t e .
T r a c e la c u r v a c on e c u a c i ó n p a r a m é t r i c a
_ í ( sc n t , eos f, 0 ) p a r a 0 ^ í <
~ {(I, l*. - t, 0 ) para U < t < §TT,
y d e m u e s t r e que es l i s a . [S u g e r e n c i a . D e m u e s t r e q u e r y l a t a n g e n t e u n i t a r i a T son
continua s en el p u n t o t = \ n- ]
3 .5 Lon gitud de arc o
Sea
r = r(/ ) = (*W,M*).*vl)) h^t^ti (3-15)
la ecuación paramétrica d e u n a c u r v a ^ l i s a p a r t e p o r p a r t e . Se d e f i n e
ds dr
= (* 2
+ f + z )\
2
(3.16)
di di
d o n d e x, y y z r e p r e s e n t a n a d x / d t, dy/ dt y dz/dt, respectivamente.

Entonces
s(t) = \ (x 2
+ f + z )d t
2
(3.17)
se d e f in e c o m o la lo n g i tud de arco d e desde e l p u n t o c o n p a r á m e t r o

f h a s t a e l p u n t o (variable) con p a r á m e t r o t. L a l o n g i t u d t o t a l d e l a
0
c u r v a se d e f i n e c o m o s (t ,) = <g. O b s e r v e q u e s (t ) = 0 . 0
E n lo s p u n t o s d o n d e d s / d t es f i n i t a , n o c e r o y c o n t i n u a , e l e l e m e n t o
d e a r c o ds c o r r e s p o n d i e n t e a u n i n c r e m e n t o dt en r se d e fin e c o m o
d s = (* 2
+ y 2
+ z )*dt
2
= (d x 2
+ dy 2
+ dz ) ;
2 1

Curvatura y torsión 81
t i e n e o b v i a m e n t e , u n a interpretación geométrica i n t u i t i v a , c o m o se
d i c a e n l a F i g . 3 0 , y t a m b i é n la s d e f i n i c i o n e s ,(8.16) y (3.17) se v u e l -
': m á s c l a r a s . >b t o m í Li . l i ^ h s t i t ^ l o r n t o i t O J I D Í I M I t o v r w s t r u
P o r la definición ( 3 . 1 6 ) , d s / d t > 0, y p or t a n t o , l a s u b s t it u c ión t '= t(s)
u n c a m b i o a d m i s i b l e d e p a r á m e t r o. E n t é r m in o s d e s ,
r = r W = K v ), , W . z ) W 0 (3. 18 )
está se' l l a m a l a ecuación intrínseca de la c u r v a .

u n i t á r i a ' T se p u e d e o b t e n e r f á c i l m e n t e d e
P o r s u p u e s t o , la t a n g e n t e
êcuación intr íns eca. E n c i e n t o , , - a l s u b s t i t u i r ( 3 . 1 6 ) , l a s e x p r e s i o n e s
.13) y (3.14) se r e d u c e n a
«d v m b t í l w i i t s r u i n s o r i o l ft / / í* e p h t l i n u :••»*:ajyt mí
V* I fcbU M ¡qt JC l '; ,:S-.5.Kl0q ., \ «* ,.«*.. ^ « í / , Í ,.„.,,• .,I,

: ... >
fcft *(0 S.Í) a i t y m s f (!£.£) r i o ó e vi wb si r.«p;d onoiaÍK] ra i¡,m<,m -.>b
t S J t n u i o t r > * ."f* - t u n ^ H t í o i i . i i i . u w í r S f .11;
F i e . 30. I n t e r p r e t a c i ó n g e o m é t r i c a d e l e l e m e n t o d e
» <T •» . - x T -r r l x V!> ~ -
' * •• «V. *\ i t»
R U i n i o t i e* ó V Ü V . o j p n l
1 8 . H a l l a r la e c u a c i ó n i n t r í n s e c a d o i k f. e u r w a i c e n / g et t a d iá n , j M w a m é t r l c a i'/'U ^
r = (a e os í, a s e n t , &/ ) 0 t ^ 2 *.
| W>
3 .6
.
C u r v a t u r a , y torsión
* » - -
5
•"**4av u * *>í.t»t ! w K M Í n K | o u { 9 0 t o m a O J * , » .1 -jf» Í I O Í M I U I C l f U » t j b í t o b
S e a f U t a n g e n t e u n i t a r i a a . la c u r v a r o n . e c u a c i ó n in t r í n s e ca r = r(s),
y represen tar ,t g o i s a c p OOi (t i r f o n i d b b m
.11 IT> ¿ t * 5 . M lt J C 't í i r , : , ^ I t l OiU¿:* III.' I B ui.U <M J {> U ' ' I•' i . n . ' l 1
• . •.! f !»1 OI ^ . ' * ^ V» K

i vi- • /
N
(3-20)

82 F u n c i o n e s v e c t o r i a l e s de una v a r i a b l e re a l
d o n d e * es una f u n c i ó n p o s i t i v a d e s y Ñ u n v e c t o r u n i t a r i o . £1 e j e m p l o
r e s u e l t o a l f i n a l de* la s e c c i ó n 3.3 m u e s t r a q u e ÍV es p e r p e n d i c u l a r a t *:
s e l l a m a v e c t o r u n i t a r i o n o r m a l p r i n c ip a l . E l f a c t o r d e p r o p o r c i o n a l i d a d
K se d e f i n e c o m o l a c u r v a t u r a , y e s u n a m e d i d a d e l a r a z ó n e n l a c u a l
c a m b i a la d i r e c c i ó n d e l a t a n g e n t e c o n r e s p e c t o a s . P o r e j e m p l o , si la
c u r v a es u n a r e c t a , T es c o n s t a n t e e n d i r e c c i ó n y e n m a g n i t u d , p o r t a n t o
K = 0. La c a n t i d a d p = * se d e f i n e c o m o e l r a d i o d e cu r va t u r a .
_ 1
O t r o v e c t o r d e i m p o r t a n c i a e n l a t e o r í a d i f e r e n c i a l d e c u r v a s es el
vector unitario binormal, d e f i n i d o c o m o
B = f x Ñ. (3.21)
L o s t r es v e c t o re s u n i t a r i o s "t ", fV y ft f o r m a n u n a t r í a d a d e r e c h a o r t o -
n o r m a l (Fi g. 31 ).
L a d e r i v a d a d e 6 c o n r e s p e c t o a i es p a r a l e l a o a n t i p a r a l e l a a Ñ. P a r a
d e m o s t r a r e st o , p r i m e r o h a g a la d e r i v a c i ó n (3.21) y e m p l e e (3.20), asi te
F i e . SI . V e c t o r u n i t a r i o t a n g e n t e f , v e c t o r u n i t a r i o n o r m a l p r i n c i p a l ft y vector
u n i t a r i o b i n o r m a l f t e n u n p u n t o p a r t i c u l a r «o b r e la c u r v a .
o b t i e n e la e c u a c i ó n
* Js di
Luego es n o r m a l a 6 y p o r t a n t o e s t á e n d p i a n o d e f l y f . P e r o
*í X d f t / d s es n o r m a l a 1\ y p o r t a n t o
~ - - T Ñ , (3.22)
d o n d e x es u n a f u n c i ó n d e t. E s t e f a c t o r d e p r o p o r c i o n a l i d a d u .* I l a m <
t o r s i ó n de la c u r v a , y e s u n a m e d i d a d e l a r a z ó n e n l a c u a l c a m b i a la
d i r e c c i ó n d el b i u o i m a l c on r e s p e c t o a s.
P a r a c u r v a s que es tá n e n un p l a n o II. T c l a r a m e n t e e s t á e n \ \ . por
t a n t o Ñ (que es p r o j x > r c i o n a l a la r a z ó n d e c a m b i o d e ? ) t a m b i é n e s t á

en n . P or tanto, p a r a u n a c u r v a p la n a , 6 es u n v e c t o r c o n s t a n t e p e r 
p e n d i c u l a r a II y l a t o r s i ón e s c e r o (x = 0 ).
E J E M P L O 6 . C o n s i d er e la h é l i c e c i r c u l a r , d e f i n i d a p a r a m é t x ic a m e n t e com o
r = (a eos t, a sen t , bt ), (3.23)
d o n d e a y b s o n c o n s t a n t e s . I g u a l a n d o las c o m p o n e n t e s
x = a eos t, y = a sen t, z = bt,
y por tan to, para todo t
x +y2 2
= a . 2
L a curva está sobre la s u p er f i ci e d e u n c i l i n d r o c u y o r a d i o es a y c u y o eje es Oz .

T i e n e sus es p i r al es al r ed ed o r d e l e j e z , c o m o se m u e s t r a e n l a F i g . 3 2 . P a r a e s t a
curva
F i e . 32. H él i ce ci r cu l ar .
I'or tanto

84 Funciones vectoriales de una variable real
También
(ÍS.E) (3.25)
" Ñ
= f ^ = ( c o
' -s
' - ,
- c n 0 )
rurraíToqrnco ?.¿I ob u cu m gl .«tttifm -u.i
De lo a n t e r i o r , se d e d u c e q u e el n o r m a l u n i t a r i o p r i n c i p a l s i e m p r e es p ar al el o
a l p l a n o xy . T a m b i é n , al i g u al ar las m a g n i t u d e s de los dos m i e m b r o s de (5.25), la
* Ol.« ' ' i l . C .otilfcl u fa V
curvatura es
K = \ a \ ¡{a 2
+ b ). 2
(35 6)
' P e r o p o r t as ecu aci o n es ( 3 54 ) y (3.25)

f t t t t S.H.4 $ t . J j i l ¡kl 113 K l t O U m Oni<>3 .X 3{
3 1 ib IW.')0{fífK r»|jn¡q?.?> >ÍV W ! ¡
!
;
ß = t > < Ñ
7 K , 2° 2 3l2( * - ™> )-
a b )
b¡ nt b a
As í
ß = t x Ñ =
^ +W 2{bsen í,
~ bcost a)
''
y c on el empleo de (3.25) esto se reduce a
-ab
...-(eos- / ,s en / , 0 ) ,
Por tanto, la torsión de la hélice es
\ r=b i(* +iñ ?i

2 (357)
i *—<<\
N o t ar q u e c u a n d o b= 0 la curia se r e d j i c e a u n ¡círculo de r a d i o | a¡ en el p l a n o
xy . Como se supuso, la cu r v at u r a! o s ^ el i t o n ces l~7j2rkl(por (356)), y la torsión es cero
(por (3.27)). I J e*
tulu ib 3->itaH .Se oil
F i e . 33. £1 án g u l o ^ es t á d ef i n i d o co m o el á n g u l o e n t r e la tangente u n i t a r i a
y el eje x.

E J E M P L O 7 . E n e st e o t r o e je m p l o se d e m u e s t r a q u e , p a r a u n a c u r v a p l a n a e n e l
p l. n H t x y , s i la t a n ge n t e u n i t a r i a e n la d i r e c c i ó n d e s c r e c e y f o r m a u n á n g u l o ^ c o n
r l eje p o s i t i v o x , e n t o n c e s e l r a d i o d e c u r v a t u r a p e s t á d a d o p o r
p = \ d s jd ifj\ .
( l - s t a c o n c l u s i ó n se a c e r c a a l a d e fin i c ió n e l e m e n t a l u s u a l d e p p a r a u n a c u r v a
plana.)
S o l u c i ó n . E n t é r m i n o s d e l á n g u l o ^ ( F i g . 33)
t = (cos-^sen^.O),
y por t a n t o
_ djjdf
df
ds d s diji
¿ ittoharasafa .Í»9 •aoot-m ' *M «|A T. £
= — ( — s e n ¡A, eos ifj, 0 ).
W S A o í t» v-sûm \ t o h i u ^ é t v i 3» wcnat iJwt t 3» i r » t t t i v t t v > < i w < » ¿«A
U « . a v a i i f f i •.». f*\ o i f í w c j m i o ) K l m h u s q c n u o h o s u O »a H t ll3 »m * 3 b
f t j ¡ c u a l se d e d u c e c o m p a r a n d o c o n la f ó r m u l a
loi^ •' « :;
' ¡ uio'ií'j , \ >[) n d t a t o q
C
3b 1 04 •- ta (tyi -•-1 ,1 O C J I U 3. Í J
~ 1 £ — *cÑ' .".|e3i no3 1 • u gj ^ v
o r n e o n a m í s b 3«
qu e
(8v.;
¿fe I" BJ n 3 e 3 ? c| 3 't i ibtiob

| p f i / i - •» « v i i i J <;! .>b o , ; . ; -ab b u ñ ^ n o i ;- ; ¿ t o q t s J u - t ó v n p •(
:
As í e l r a d i o d e c u r v a t u r a es
w c f o i a A t x i í U 3 t j m i n o s l i n u i i s q r.l toq B J t s u d
¡s-i _
N o t a r qu e
f — s e n t e o s U»,U) c u a n d o t t f / W > O
(s e n fp , —eo s tff, 0 ) c u a n d o ík/ </ t / f < 0 .
EJERCICIOS
- ^ 1 9 . D e m o s t r a r q u e e l v e c t o r t a n g e n t e u n i t a r i o a la c u r v a
TOq • ¡-i. • • ! ; v i ; j ^ d n o t a qb n h q Un n o o (M t S J i n u i o j3 3 t f b ¿ 3 / ifanx>b
r = (4 c e *. / , e o s 2 / , 2 í 4 - s e n 2/ )
á é » : ' í > Í . ; Í H J OÍ G r , \ i / 3 l n 3 » í l t > j Ü O J 3 3 V b b f! <>t x » 3 'li l) &1 Í13 t. O l f l ü l l O q
r
T & ( • < - s e n í , T t s e n r c o s ¿ e o s í ). >

2
AYÍU>U\
llemc^trap í a m k ^ . q u e t e c u pf
; . e s . . ¿ ( l 4 , ^ V ) l * ^«VMN & | 3 * «* * V
i £50. E n c o n t r a r p o r t u r n o T , N y B , y v e r i f i c a r q u e la> c u r v a p a r a b ó l ic a p l a n a •

86 Funciones vectoriales d e u n a variable real
r = (f,i* , 0 ) 2
t i e n e torsión c e r o .
2 1 . C o n la n o ta c ió n e m p l e a d a e n e l t e x t o , d e m o s t r a r qu e
¿ Ñ ~ ft
— = - K t + TÉ .
ds
[S u g e r e n c i a . D e r i v a r la relación N = B x T-]
N o t a. E s t e r e s u l t a d o , j u n t o con las r e l a c i o n e s d T / d s = N y d B / d s = — T N , c on s 
K
t i t u y e n las f ó r m u l a s d e F r e n e t - S e r r e t . D i c h a s fórmulas s o n f u n d a m e n t a l e s p a r a la
geometría d i f e r e n c i a l d e c u r v a s .
3.7 Ap l ic a c i o n e s en cinemática
L a s c o m p o n e n t e s d e a c e l e r a c i ó n d e u n p u n t o q u e s e m u e v e a l o la r
d e u n a c u r v a . C u a n d o u n a p a r t í c u l a (o u n p u n t o P) s e m u e v e , s u p o 
sición c o n r e s p e c t o a u n s i s t e m a d e c o o r d e n a d a s d a d o d e p e n d e r á d e l
t i e m p o t . S i r = r (t ) es e l v e c t o r d e p o s i c i ó n d e P, e n t o n c e s l a v e l o c i d a d
v y l a aceleración i c o n r e s p e c t o a u n s i s t e m a d e c o o r d e n a d a s e le g id o
se d e fi n e n com o
v = i, f = f = v, • (3.28)
d o n d e r r e p r e s e n t a dr/dt, r a d r / d í , etc. 2 2
R e p r e s e n t a r p o r s = s (t ) l a l o n g i t u d d e a r c o d e l a c u r v a r = r (t ) c u 
b i e r t a p or la partícula e n u n t i e m p o t. E n t o n c e s
v = f = s% = sf, (3.29)
as
d o n d e s es l a r a p i d e z d e P y T e l v e c t o r t a n g e n t e u n i t a r i o d i r i g i d o , e n
c a d a i n s t a n t e , e n e l s e n t i d o e n q u e P se m u e v e . T a m b i é n
= s f +p -s Ñ, 2
(3 30 )
d o n d e N es e l v e c t o r u n i t a r i o n o r m a l p r i n c i p a l e n l a c u r v a d e s c r i t a p o r
P y p es el r a d i o d e c u r v a t u r a . L a s c o m p o n e n t e s d e aceleración s o n
p o r t a n t o s e n l a d i r e c c i ó n d e l v e c t o r t a n g e n t e y s /p a l o l a r g o d e l a 2
n o r m a l p r i n c i p a l . E s t e r e s u l t a d o n o e s t á r e s t r i n g i d o a l m o vi m i en t o
plano.
La s c o m p o n e n t e s d e a c e l e r a c i ón en c o o rd e n a d a s p o l ar es. E m p l e a
l a s i d e a s i n t r o d u c i d a s e n e s t e c a p í t u l o , s e p u e d e n d e d u c i r la s f ór m u la*

A p l i c a c i o n e s en c i n e m á t i c a 87
O
F i e . 5 4 . Lo s v e c t o r e s u n i t a r i o s í y 8 e n c o o r d e n a d a s p o l a r e s r , Q.
b i e n c o n o c i d a s p a r a la s c o m p o n e n t e s d e v e l o c i d a d y a c e l e r a c i ó n e n t é r 
m i n o s d e l a s c o o r d e n a d a s p o l a r e s (r , 0 ). Si r y Ö r e p r e s e n t a n v e c t o r e s
u n i t a r i o s e n e l p l a n o r , 0 , t a l q u e t a p u n t a a l e j á n d o s e d e l o r i g e n O,
y 0 es n o r m a l a f j e n l a d i r e c c i ó n e n q u e 0 c r e c e (Fig. 34). P r i m e r o
s e d e m o s t r a r á n d o s r e s u lt a d o s a u x i li a r e s i m p o r t a n t e s , a saber.
di dj
-t . (3.S1)
de dO
E m p l e a r ejes c a r t e s ia n o s r e c t a n g u l a r e s : Ox e n l a d i r e c c i ó n 0 = 0 , Oy
e n la d i r e c c i ó n 0 = y Oz p a r a c o m p l e t a r u n a t r i a d a d e r e c h a . E n 
tonces
t ff ( c o s 0 , s e n 0 , 0 ), é = ( - s e n $ , e o s 0 , 0 ).
Por tant o
^ - ( - s e n f l , c o s B, 0), ^ = - ( c o s ö , s e n d , 0 ),
y la s f o r m u l a s r e q u e r i d a s (3.31) se d e d u c e n in m e d i a t a m e n t e .
L u e g o e l v e c t o r d e p o s i c i ó n d e P es
r = ri. (3.32)
y por t a n t o
r r +r Ó è . (3.33)
L a s c o m p o n e n t e s r a d i a l y t r a n s v e r s a l d e v e l o c i d a d s o n p o r t a n t o r, r0
r es p e ct iv am e n t e . T a m b i é n
ff . n + r ó t t + i r é + r W + r é *-
(f-r^f+(2rtf-KN9)«. (3.34)

88 F u n c i o n e s v e c t o r i a l e s d e u n a v a r i a b l e r ea l
Por tanto, la s c o m p o n e n t e s radial y t r a n s v e r s a l d e aceleración s on

r - ré 2
y 2f0 + r'Ó.
E J E M P L O 8 . C u a n d o u n e l e c t r ó n se m u e v e e n u n c a m p o m a g n é t i c o , e x p e r i m e n t a
u n a f u e r z a e y x R. d o n d e e es la c a r g a e l e c t r ó n i c a , v la v e l o c i d a d , y B e l v e c t o r
d e i n d u c c i ó n m a g n é t i c a . Po r t a n t o , si f es la a c e l e r a c i ó n y m la m a s a d e l e l e c t r ó n ,
s u e c u a c i ó n d e m o v i m i e n t o es
m í = ev x B . (3.35)
S i B es u n i f o r m e e i n d e p e n d i e n t e d e i , d e m o s t r a r q u e l a t r a y e c t o r i a d e s c r i t a p o r
e l e l e c t r ó n es u n a h é l i c e c i r c u l a r .
S o l u c i ó n . Si el eje z se e l i g e e n l a d i r e c c i ó n d e B d e m o d o q u e B = BU , y s i r
es e l v e c t o r de posición d e l electrón en un t i e m p o t , entonces (3.35) será
•>n . i - t u m . p t r u n ; ;p l «j ,t j , * oct&tcj & tra « o m i t a n
Oí • \ .f .giH) : • ;¡r* K p r x k , d t n f i fi I c m *» n o ~ J $ & )
d o n d e P = eB/m y e l p u n t o r e p r e s e n t a d e r i v a c i ó n c on r e s p e c t o a t . L u e g o
. r = xi+yj + z K ,
\t.a n t o T- * — R .
' ' .Vi
xi+y j+z k = p ( x i +y j+z k ) x k .
>' ' .*>
v
V >!>>0»liii >•'. os *- * --^Kftrsns i 1
. O r t l • • -> i t i • • ;••••» i i ; i l » p i V Í
S e p a r a ndo en c o m p o n e n t e * , , , , . v , „ A CT «q l O ; A n-Avmib d
; l í
| I»
> - - p *. * - 0 . (3.37)
S i se e l i g e e l o r i g e n e n la p o s i c i ó n de la p a r t í c u l a c u a n d o f = 0 , y la d i r e c c i ó n d e l
1
e je x d e m a n e r a q u e l a v e l o c i d a d i n i c i a l de la p a r t í c u l a s ea n i + iek (esto es, con

t a l q u e l a c o m p o n e n t e d e l a v e l o c i d a d i n i c i a l sea c e r o e n l a d i r e c c i ó n y), e n t o n c e s
l a s e c u a c i o n e s (3.37) t i e n e n q u e r e s o l v e r s e d e a c u e r d o c on la s c o n d i c i o n e s i n i c i a l e s
, - A . vos)— - . , 0 . V e n o , n n í » ~ ) «• s r
x = u, y = 0, z = w , (3.38)
^ ' x =y = z = 0 (3 3 9 )
L a s o l u c i ó n d e l a ú l t i m a de las e c u a c i o n e s (3.37) se o b t i e n e i n m e d i a t a m e n t e p o r
z = wt. (3.40)
A l i n t e g r a r las dos p r i m e r a s e c u a c i o n e s d e (3.37) y e m p l e a n d o la s c o n d i c i o n e s i n i 

c i a le s r e s u l t a
± = p y + u , y = -p x.
S u b s t i t u y e n d o e s t o s r e s u l t a d o s , las d os p r i m e r a s e c u a c io n e s d e ( 3 . 3 7 ) se p u e d e n r c p r e -
sentar ahora como
x+p x 2
= 0 y y +p y 2
= -pu.
P o r t a n t o , las s o l u c i o n a s g e n e r a i e s ^ p a r a ' * y y s o n r- 'i
X =
= A co&.pt + Bscnpt,

Aplicaciones e n cinemátú 89
d o n d e A, B, C y D s o n c o n s t a n t e s a r b i t r a r i a s . AI e m p l e a r la s c o n d i c i o n e s i n i c i a le s
(3.38) y (3.39) se d e d u c e f á c i l m e n t e q u e A = D = 0 y 1 ! — C = u/p . P o r t a n t o
u u
x = -senpr, y = -(cosp t-í), z = w t,
P P
y éstas s o n la s e c u a c i o n e s p a r a m é t r i c a s d e u n a hélice circular c o n e je x = 0 y

y = ~ /P-
U
EJERCICIOS
2 2 . E n u n o r i g e n O sobre la s u p e r f i c i e d e l a T i e r r a , el eje z a p u n t a v e rt i c alm e n t e
a eanrtrei btai e. nUn

shoalcaim e aac eplaerrtaí cc iuólna q u e se m u e v e p o r l a i n f l u e n c i a c o n s t a n t e d e l a g r a v e d a d
dt 2
- (0,0,-*),
d o n d e r e s e l v e c t o r d e posición y r r e p r e s e n t a e l t i e m p o . S i la p a r t í c u l a se p r o y e c t a
desde e l o r i g e n c u a n d o t = 0 c o n v e l o c i d a d (u , 0 , v), d e m o s t r a r , p o r integración d e
la e c u a c i ó n d i f e r e n c i a l a n t e r i o r , q u e e l l u g a r g e o m é t r i c o d e s u t r a y e c t o r i a es
r = (ut,0,vt-igt ). 2
2 3 . Un a p a r t í c u l a se m u e v e c o n v e l o c i d a d v y aceleración f. D e m o s t r a r q u e e l
r a d i o d e c u r v a t u r a d e s u t r a y e c t o r i a es
p -t r > xf| .
Use esta fórmula para determinar e l radio d e c u r v a t u r a e n e l origen de la trayec
t o r i a d e u n a p a r t í c u l a c u y o v e c t o r d e posición e n u n t i e m p o t, es
r = (t,t ,ñ .
2
d i f e r e n c i a lp u n t o
2 4 . Un se m u e v e d e m o d o q u e s u v e c t o r d e posición satisface la ecuación
dr 2
.d r
-a ¥ = g
~ d t'
X
d o n d e / r e p r e s e n t a e l t i e m p o , g es u n v e c t o r c o n s t a n t e , y X u n a c o n s t a n t e e s c a l a r .
S i e l p u n t o e s t á e n e l o r i g e n e n u n t i e m p o i = 0 y luego se m u e v e c o n v e l o c i d a d u .
demostrar qu e
Xl
r = ^ {\ t + e- -\ ) + "(l-e -*').
{Sugerencia. D e m o s t r a r p r i m e r o q u e
E n t o n c e s m u l t i p l i q u e e s t a e c u a c i ó n p o r e ^ ' e integre.]

C A P Í T U L O
a m pos escalares y ve c t or ia l e s
4.1 R e g io n e s
E n e l e s t u d i o d e l a n á lis i s v e c t o r i a l t r a t a r e m o s c o n f u n c i o n e s d e fi n i d a s
b r e c ie r t o s c o n j u n t o s d e p u n t o s . P o r l o q u e e s c o n v e n i e n t e in t r o d u c i r
a q u í a l g u n a s d e f in i c i o n e s a s o c ia d a s .
R e g i ó n a b i e r t a . U n c o n j u n t o d e p u n t o s c o n s t i t u y e u n a r e g ió n abier ta
d e l e s p a c i o d e t re s d i m e n s i o n e s s i : a ) c a d a p a r d e p u n t o s d e l c o n j u n t o
se p u e d e u n i r p o r u n a c u r v a c o n t i n u a , l a c u a l e s t é c o n s t i t u i d a e n t e 
r a m e n t e p o r p u n t o s d e d i c h o c o n j u n t o , y b) c a d a p u n t o es el c e n t r o
d e u n a esfera q u e ú n ic a m e n t e c o n t ie n e p u n t o s d e l c o n j u n t o .
Región cerrada. U n c o n j u n t o S d e p u n t o s c o n s t i t u y e u n a r e g ió n
cerrada s i: a) cada pa r de puntos d e S se puede uni r p o r u n a curva
c o n t i n u a q u e e sté c o n s t it u id a e n t e r a m e n t e p o r p u n t o s d e S, y b) lo s
p u n t o s q u e n o e s tá n e n S f o r m a n u n a o m á s r e g io n e s a b i e r t a s .
F r onter a. U n p u n t o P p e r t e n e c i e n d o a u n a r e gión c e r r a d a 0t se l l a m a
p u n t o frontera s i c a d a e s fe r a c u y o c e n t r o e s t é e n P c o n t i e n e a l g u n o s
p u n t o s q u e p er ten ecen a 01 y a lg u n o s p u n t os q u e n o . U n c o n j u n t o S
d e p u n t o s f r o n t e r a d e & t f o r m a n u n a frontera s i c a d a p a r d e p u n t o s d e
S s e p u e d e u n i r p o r u n a c u r v a c o n t i n u a q u e es té c o n s t i t u i d a e n t e ra 
m e n t e p o r p u n t o s fr o n t e r a .
L a s d e fi n i c io n e s a n t e r i o r e s , q u e s e a p l i c a n a c o n j u n t o s d e p u n t o s e n
e l e s p a c i o d e t r es d i m e n s i o n e s , s e p u e d e n m o d i f i c a r fá c i lm e n t e p a r a
d e f i n i r r e g io n e s a b i e r t a s y c e r r a d a s y f r o n t e r a s d e c o n j u n t o s d e p u n t o s
e n u n p l a n o : s im p le m e n t e se r e e m p l a z a la esfera p o r s u s d o s c o n t r a 
p a r t e s d i m e n s i o n a le s , el círculo.
U n s e n c i ll o e j e m p l o d e r e g i ó n a b i e r t a es el c o n j u n t o d e p u n t o s (x, y,
x) tal qu e
* +y + *
a 2
< 1;
e s t o e s , e l c o n j u n t o d e t o d o s l o s p u n t o s q u e e s t á n d e n t r o (p e r o n o s o b r e
91

92 Campos escalares y vectoriales
la s u p e r f i n e d e j l a e s f e r a q u e t i e n e r a d i o u n i t a r i o y está c e n t r a d a e n e l
o r i g e n . S i n e m b a r g o , e l c o n j u n t o d e p u n t o s (x , y , z ) t a l q u e
x +y
2 2
+z 2
¡$ 1,
c o n s t i t u y e u n a r e gión c e r r a d a .
1. ¿ El c o n j u n t o d e t o d o s los p u n t o s d e l e s p a c i o c o n s t i t u y e u n a r e g i ó n a b i e r t a o
cerrada?
ir e l c o n j u n t o d e p u n t o s (x, y) del p l a n o x y t a l q u e
2 2
1 < x +y ^ 2.
E xp l i c ar por que este conjunto no co n stitu ye n i una región abierta ni una cerrada.
••v.wni, utofcaai n t n a m i m ] la h o -u m <¡,:ií..m. o b oii>< • • \-> .

4 .2 F u n c i o n e s d e varias variables
E ll e c t o r q u e t e n g a p o c o s c o n o c i m ie n t o s s o b r e fu n c io n e s , d e v a r i a b l e s
i n d c j > c n d i c n i c s , e n es t a sección encontrará' b r e v e m e n t e e x p l i c a d o s m u 
1
c h o s d e lo s c o n c e p t o s y réstil'tados q u e ut i li zar á m á s a d e l a n t e . C o m o s e 1
tratará p r i n c i p a l m e n t e c o n ( u n c i o n e s d e t re s v a r i a b l e s r e a l e s i n d e p e n 
d i e n t e s , e l e s t u d i o estará l i m i t a d o a - e s t e c a s o . S i n e m b a r g o , m u c h o s d e
lo s r e s u lt a d o s c it a d o s se e x t i e n d e n d e u n a m a n e r a o b v i a a f u n c i o n e s
d e más de t r es v a r i a b l e s .
t o d a e s t a sección, l a s v a r i a b l e s i n d e p e n d i e n t e s x , y , z s o n c o o r d e 
E n
n a d a s c a r t e s i a n a s r e c t a n g u l a r e s e n e l e s p a c io t r i d i m e n s i o n a l .
Continuidad. S e a / (x , y , z ) l a función d e v a l o r r e a l d e f i n i d a e n t o d o s
l o s p u n i o s e n u n a región a b i e r t a q u e c o n t i e n e e l p u n t o P(a , b , c). S i
Q_(x, y , z ) es c u a l q u i e r o t r o p u n t o e n l a r eg i ó n, se d i c e q u e / (x, y , z )
es continua e n e l p u n t o P\ a, b, c) s i l a d i f e r e n c i a
• ?l
^•'••"•t ''• '«q •;i";-> tv ai »i«o \ í u; unol ^ >b B i y j n o i l *>u
f( y y rZ)-f{<*rb,c)
x
e n t r e l o s v a l o r e s d e / a Q y P t i e n d e n a c e r o s i e m p r e y c u a n d o Q se
a p r o x i m a a P a lo l a r g o de la trayectoria.
Derivadas parciales. L a d e r i v a d a p a r c i a l d e p r i m e r o r d e n "d f/ () d e x
l a función Hx, y, z) c o n r e s p e c t o a x s e d e f i n e com o

i TTJ t i rv; ,.on ' H J S "To-jf O T 5 l«9 ffl i a : ; u i im i 'M •• a í & m u q i m f c u n d q n u ti'.»
f(x + h , y , z ) - f(x, y , z )
•' ' • " • • ¡ ' ' • " • ! -'b o t u u j j g » ; i v .-^ ^ \ • u . ^ '. r i y b o l q n t > > o l
h * )
:
4 J
• • f f l I r l ÍJ
» Se p u e d e e n c o n t r a r m ás i n f o r m a c i ó n en los s i g u i e n t e s l i b r o s : P. } H i l t o n : P a r t i a l
D e r i v a t i v e s ( R o u t l e d g c a n d ; K e g a n ' P a U l ) ; y Tt,. C o u r a n t : D i f f e r e n t i a l a n d I n t e g r a l
C a l c u l a s (Blackic).
'•« ° > - -q) «fi n a l» n *u«s .».¡p í- o i n u q ,>.•> ¿ o b o i
! : ;
c K u q n a - ) h ,«;> t <!<•:>

Funciones de varias variables 93
p r e y cuándo e x i s t a e l límite. S e d e d u c e q u é g p f t j B t s e o b t i e n e a l
va r / c on r e s p e c t o a x, t r a t a n d o a y y z cómo c o n s t a n t e s . La s d e r i -
v . u l a s p a r c i a l e s d e / c o n r e s p e c t o a y y z se d e f i n e n a n á l o g a m e n t e . H a y
r t a n t o t r e s d e r i v a d a s p a r c i a l e s d e p r i m e r o r d e n d e f{x, y, z), á s a b e r ,
a/ 3/ a/
a *' ¿ y a*'
También se r e p r e s en t a n a lg u n a s veces p or
fxt / y> f z -
•m X m s } n »\
l i o 1. H a l l a r / , / y / p a r a la función
"H"*'::.'- ^ c i . f l M i t t r Y f i . l G i £ q j i g o í c n B n ó b c t o n u n » ¡:.>••••
/ = x + ^ t r x í f ^ ; e a b m .c ....
3
S o l u c i ó n . T r a t a r a y y z c o m o c o n s t a n t e s y a l d c r b a r / c on r e s p e c t o a x, se o b t i e n e
ediatamente '
1
" *' ' n d h n a U b Blvdo an n B9lqai3
ú >
/ * = 3x 4 -2 x^4-^. 2
, • . ;
Análogamente, t r a t a n d o x y z c o m o constantes.
y a x y y como constantes
S u p o n e r q u e e l v a l o r r e q u e r i d o (l e t m á d e r i v a d a p a r c i a l e n u n p u n t o
p a r t i c u l a r (x , y , z„) es f,. E n t o n c e s , a d e m á s d e l p r o c e d i m i e n t o o b v i o
n 0
\ , , , , * « » q w r tina ¡ f f i r r a r n u i t n h a b i« »
s
d e e v a l u a r f y h a c i e n d o x = x„, y = y y z = z e n l a función ;(x, y, z),

x 0 0
o t a m b i é n y = y y z = z„, h a l l a r l a d e r i v a d a j C p n r e s p e c t o a x , y f i n a l 
0
m e n t e h a c e r x = x e n e l r e s u l t a d o . As í , c u p l ' e j e m p l o a n t e r i o r , s e v i o
0
qu e
KKJ
/ x (*o »3 'o »«o ) = 3XÍÍ4-2XO>'O+7OÔ- Urna v
También se t i e n e (*É 1
"/ •' f
* * * W 1 - }- g
f(x,yo,*é) *" • •& -* t * f y h -r -x y o * o -
E n consecuencia nóbmd K l «M . O , < Vx6 \ \ «« f * * *J I I M u * ** !
y p o r t a n t o , según l o a n t e r i o r Ksmsami a * ¿wtub

,T. r, «»J -Í n eo u i n w n i t i b i s q 1 . , M i¡-. 1 / .nimuktK
fx (x o,y , Z o ) 0 - 3 x 5 4- 2 x o y +>'oô-
( 0
.1 •A M BU 3 i»
Derivadas parciales d e alto orden. E s c l a r o q u e la s d e r i v a d a s p a r c i a -

94 Ca m p o » e n c a l a r e » y v e c t o r i a l e s
l e s d e p r i m e r o r d e n d e / (x, y , z) s e rá n e l l a s m i s m a s f u n c i o n e s d e x , y
y z. C u a n d o e s t a s d e r i v a d a s p a r c i a l e s s e d e r i v a n p a r c i a l m e n t e c o n r e s 
pecto a x, y y z, se o b t i e n e n derivadas parciales d e segundo orden. La s
d e r i va d a s p a r c ia l e s "df/d* r e s p e c t o a x, y y z se r e p r e s e n t a n r e s p e c 
t o n
tivamente p or
a / 2
a 2
/ a 2
/
3* ' 2
3.y3*' dzdx'
o alternativamente p or
Se e m p l e a u n a n o ta c ión a n á lo ga p a r a la s d e r i v a d a s d e s e g u n d o orden
q u e se o r i g i n a n d e c V/ d y y df/d - z
L a s d e r i v a d a s d e a l t o o r d e n s e d e f i n e n d e u n a m a n e r a análoga, y s e
e m p l e a u n a o b v i a e x te n s ión d e l a n o t a c i ó n a n t e r i o r .
EJEMPLO 2 . H a l l a r o l / d * p a r a la f u n c i ó n
3 a
/ = (*+ 2 y + 3 * ) . 4
S o l u c i ó n . Se h a l l a i n m e d i a t a m e n t e
= 4 (x + 2 y + 3 z ) ^ ( *+ 2 y + 3a-) 3
dz
= 1 2 (x - r 2 y + 3 s ) . 3
y a l d e r i v a r n u e v a m e n t e c o n re s p ec t o a z,
*3
a / 2
1 2 x3 x3 (x4 2 y 4 -3 *) , 2
y por tanto
3 7
1 0 8 x 2 x 3 ( x + 2>'-r 3 *)
3* 3
648(x+2y4-3*).
E J E M P L O 3. H a l l a r d f/dy 3 * y
2
c V/ / 9 * cry para la función
/ * s e n (a*+frjM-l'),
d o n d e a , b y c s o n c o n s t a n t e ».
Solución. Al derivar / p a r c i a l m e n t e c o n respecto a x ,
df
4 - = a c o s ( a x 4 - ¿ y 4 - r 2) .

Fu n cion e» de va ria » va ria ble» 95
con respect o a y , \J
a / 2
, up
=
^y^ x
— a b % e a (a x +b y +c z ).
b i e n al deri var / p a r c i a l m e n t e en respecto a y ,

a/*
¿- = bcos(ax+by+cz).
óy
Por tanto
AZ- = — o b t e n (a x +by + cz ).
E n el e j e m p l o a n t e r i o r , se o b s e r v a q u e = por t a n t o , en este
c a s o , es i n d i f e r e n t e e l o r d e n e n q u e s e r e a l i z a n la s d e r i v a c i o n e s x y y.
L o m i s m o o c u r r e p a r a c a s i t o d a s la s f u n c i o n e s q u e a p a r e c e n c o m ú n 
m e n t e ; e n e f e c t o , si el l e c t o r s u g i r i e r a u n a f u n c i ó n / (x, y, z ) ' a l a z a r ' ,
s e r i a s u m a m e n t e d i f í c i l q u e n o f u e r a n i d é n t i c o s lo s p a r e s d e d e r i v a d a s
m i x t a s f j f , i,*. C o m o u n a r e f e r e n c i a , c i t a m o s e l s i g u i e n t e t e o r e m a q u e
e x p r e s a la s c o n d i c i o n e s s u f i c i e n t e s p a r a q u e e l o r d e n d e l a d e r i v a c i ó n
p a r c i a l sea i n d i f e r e n t e .
T E O R E M A . Si t o d a s la s d e r i v a d a s d e s e g u n d o o r d e n m i x t a s (/ „ , f„,
e t c . ) , d e l a f u n c i ó n / (x, y , z ) e x i s t e n y son c o n t i n u a s e n u n p u n t o d a d o ,
e n t o n c e s , e n e se p u n t o .
fx y - / >« fy . - ím U " / «• (4 .2 )
Fu n c i on e s c on t i n u a m e n t e d i f e r e n c i a b l e s . Se d i c e q u e l a f u n c i ó n / (x,
y , z) es c o n t i n u a m e n t e d i f e r e n c i a b l e e n u n a r e g i ó n a b i e r t a 3t s i e x i s 
t e n y s o n c o n t i n u a s e n c a d a p u n t o d e ¿ 9 su s d e r i v a d a s p a r c i a l e s d e
primer orden / „ / , y f r
F u n c i o n e s q u e n o s o n c o n t i n u a m e n t e d i fe r e n c i a b le s r e q u i e r e n t r a t a 
m i e n t o e s p e c i a l y no se e s t u d i a r á n e n e st e li b r o . H a c i e n d o h i n c a p i é
e n e s t o, se lo r e c o r d a r e m o s o c a s i o n a l m e n t e a l l e c t o r c u a n d o se e n u n c i e n
r e s u l t a d o s i m p o r t a n t e s , p e r o d e ot r a m a n e ra s e d a r á p o r s e n t a d o s i n
c o m e n t a r i o s q u e l a s f u n c ion e s d e l a s q u e s e e s t á t r a t a n d o s on a p r op i a 
d a m e n t e d e f i n i d a s y c on t i n u a m e n t e d i f e re n c ia b l es e n a l g u n a r eg i ón
a b i e r t a . A d e m á s , s i em p r e y c u a n d o s e t e n g a la o c a s i ó n p a r a i n t r o d u c i r
d e r i v a d a s d e s e g u n d o o m á s a l t o o r d en de una f u n c i ó n , se da rá por
s e n t a d o q u e t a m b ié n e x i s t e n y s on c o n t i n u a s en c u a l q u i e r región abier
t a qu e s e c on s i d e r e.
L a r e g b i de la c a d e n a . Se a F u n a f u n c i ó n c o n t i n u a m e n t e d i l c r c m i a -
b l e d e f , g y h y s u p o n e r q u e c a d a u n a d e / , g, // es u n a ( u n c i ó n t o n -

t i n u a m e n t e d i f e r e n c i a b l e d e x , y y z. E n t o n c e s , s e p u e d e d e m o s t r a r q u e
F es u n a fu n c ión c o m p u e s t a , c o n t i n u a m e n t e d i fe r e n c i a b l e d e x , y y z
y qu e
dF dFdf = dFdg dFdh

dx df dx ' dg dx dh dx
dF = dFdf^ dFdg dFdh + ( 4 3 )
dy df dy dg dy dh dy
d F dFd¿
= dFdg dFdh
dz df dz dg dz dh dz
Ésta es la r e g la p a r a d e r i v a r u n a fu n c ión d e f u n c i o n e s , l l a m a d a p o r l o
g e n e r a l regla de la cadena.
P a r a i l u s t r a r e s t e r e s u l t a d o , s ea
i
.''lili
F = f—4g + h,
donde ' ' ' - *
!
-W
! f i V
faiiib
, u M
| ft m
w ip wn s i > líra u tgte b w m c i b «rónsTOfoY c n i i o r n o ) ,.^ \ , \ m t s ú m %x
. * í ü r y ¡ í tí b u i (a i l & h i e q
Entonces, es b rt echo M t t t M T
3F dFdf dFdg 1
dFdh
di =
^ cb c ^ c ^ a Á"a í
+ +
*> "»
= l x 3 x 2 *4 - (- 4 ) x 2 ( *- *) + l x 0
Análogamente también se p u e d e n e v a lu a r ^fWf enipléSÍndo

l a r e g l a de la c a d e n a , y s i r t e s c r i b i r ^ e x p l f c l é a m ^ t é c o m o u ñ a f u n c i ó n
d e x ''y y z' ' • * D
oinuq • & » n a « u n o i m o a n o* ? ir»i
•%! t natno maNq
•j.irí r m a i u p a i ttldiáaiianMb ttnamtumtino> no* ou a u p OttOfMlrt
' 3 S ' ' '* ' "

o l í l u : , !
* ' -> í t W " «s f M > i «»; - »o «o t n a n ; b t o ' » - v o l M . o j / a n a
1 1 !> K -
it n .i . w . « « ^ ¡ - A \ »yffifflB JgH}. A ^ a p ^ ^ w < " * > " W | M' i « o b o l u t a i

m u v -i v. w ^ A-r . t o n t i * * A ? .»\ «. *m u - »¿ v i \ n i * v r n M & I « ' - v * * . ^ •,
*5í'^Vsi-\ \ vs; i-v;.,<.\ R o t u l o «i K^tra) M o l m «m ? ^ w » u , ,%limal>r« .t»m iv\ »
v e r i f i c a r fjue / ±>f ' UWWl WM m ». V « V o t x a l<Vit V,>u, 1

• < V>iv^.
. M A'. «. « -Vs * ¡ MM t»*
-
5. Si '
•;.<:•.:•• . títno) ^ rf7\ c,fr\y MraW)

r2 x 2
il .' i
h a l l a r 9r/ <3x, c )r / d y y 9 r / 3 z . . P o i . t a n t o d e m o s t ra r, que . . ¡ , R /

D ef i n i c i o n e s de cam pos escalar y v e c t o ri a l 97
excepto cuando r = 0.
Si
u = ( ^ r + f í r - ) c o s «0 ,
n n
d o n d e A , B y n s o n c o n s t a n t e s , v e r i fi c a r q u e
dr 2 +
rór r d 0+ 2 2
"
7 . S e a u u n a f u n c i ó n d e x y y q u e s a t i s fa c e l a e c u a c i ó n diferen cial
du d U 2
S i v = u e*¡, d e m o s t r a r q u e
dv = d v 2
dx~ dy ' 2
8 . L a fu n c i ó n n ( x , í ) s a t i s fa c e l a e c u a c i ó n
0 *11 _ ¿ a * 2
•ax 2
~~ c a i ' 2 2
d o n d e c e s u n a c on s t a n t e . S i la s v a r i a b le s indepen dientes se cam bian por
| = X+Ct y r ¡ = X—Ct,
demostrar que
tru
= 0.
dtcrr,
[S u g e r e n c i a . D e m o s t r a r p r i m e r o q u e
du¡dx = d u / d ^ +d u / d -q
buj dt = cduldg-cdu/dr).]
4 .3 D e f in i c i o n e s d e camp o s escalar y ve c t o r i a l
C o n s i d e r a r q u e u n e s c a l a r Q ( x , y , z ) está d e f i n i d o s o b r e u n c o n j u n t o
d e p u n t o s S e n e l e s p a c io d e tr e s d i m e n s i o n e s ; e s t o e s , a c a d a p u n t o
P (x , y , z ) e n S l e c o r r e s p o n d e u n v a l o r d e Q (x , y , z ). E n t o n c e s Q s e
l l a m a junción e s c a l a r d e posición o campo e s c a l a r . I g u a l m e n t e , s i u n
v e c t o r F ( x , y , z ) está d e f i n i d o s o b r e e l c o n j u n t o S , e n t o n c e s F s e l l a m a

f u n c ió n v e c t oria l d e p o s ic ió n o c a m p o v e c t o ria l. E n l a p r á c t ic a , e l c o n
j u n t o S c a s i s i e m p r e c o n s t i t u y e u n a r e g i ó n , c o m o s e d e f in i ó e n l a s e c 
c ió n 4 . 1 , y p o r t a n t o , e n l o s u c e s ivo r e s t r in g ir e m o s n u e s t r a a t e n c ió n a este
c a s o . P u e s t o q u e e l p u n t o P (x , y , z ) e s t á c o m p l e t a m e n t e e s p e c if i c a d o
p o r s u v e c t o r d e p o s i c ió n r = (x , y , z ) c o n r e s p e c t o a l o r i g e n , l a n o t a c ió n *
Q = Q (r), F = F (r ) (4 , 1 ,
t a m b ié n se p u e d e e m p l e a r p a r a i n d i c a r q u e Q y F s o n f u n c i o n e s d e
posición.
E j e m p l o s s e n c i l l o s d e c a m p o s e s c a la r e s s o n l o s s i g u i e n t e s :
Q = x
2 2
+y + z
2 (4.5)
y
Q = \ ¡x . (4.6)
E j e m p l o s d e c a m p o s v e c t o r ia l e s s o n
F = x i+y j + zk (-)
4 7
y
F = ( l - * 2 - - y ; 2 _ ~ ) »( Í 4 - j ) . 2
(4 . 8 )
E l c a m p o e s ca la r (4.5) y el c a m p o v e c t o r i a l (4.7) están d e f i n i d o s e n

t o d o e l e s p a c i o . E l c a m p o e s ca la r (4.6) está d e f i n i d o e n t o d o s lo s p u n 
tos e x c e p t o e n a q u e l l o s q u e es tá n s o b r e e l p l a n o x = 0 ; y e l c a m p o
v e c t o r i a l (4.8) está d e f i n i d o s o la m e n t e e n lo s p u n t o s q u e e s tá n d e n t r o
o s obre la esfera.
x +y
2 2
+ z 2
= 1.
C a m p o s e s c a l a r e s y ve c t o ria le s a p a r e c e n n a t u r a l m e n t e e n g r a n v a r ie 
d a d d e s i t u a c i o n e s fís i c a s . P o r e j e m p l o , c u a n d o u n g a s f l u y e a l o l a r g o
d e u n t u b o , c u a l q u ie r p u n t o d e n t r o de éste está a s o c i a d o c o n la pre
sión p, la d e n s i d a d p, y la v e l o c i d a d v : p o r t a n t o p y p s o n c a m p o s
e s c a l a r e s y v u n c a m p o v e c t o r ia l a s o c ia d o c o n e l m o v i m i e n t o .
4 .4 Gradiente de u n cam po e s c a la r
Si e l c a m p o e s c a l a r Q (x , y , z ) e s t á d e f i n i d o y e s c o n t i n u a m e n t e d i f e -
r en ciab le e n a l g u n a región a bierta e n t o n c e s e l gradiente d e Q se
d e f in e c o m o
El gradiente d e Q e s u n c a r n p o v e c t or ia l en 0t.

Gradiente de un campo escalar 99
Demostración. E n c a d a p u n t o d e 8 $ e l g r a d Q c l a r a m e n t e s a t i s fa c e
y
l a c o n d i c i ó n (a ) d e l a d e f i n i c i ó n d e v e c t o r , q u e s e d i o e n l a s e c c i ó n 2 . 2 .
P a r a c o m p l e t a r l a p r u e b a s e d e b e d e m o s t r a r a ) q u e la s c o m p o n e n t e s
s o n i n v a r i a n t e s e n u n a t r a s l a c i ó n d e l o s e je s c o o r d e n a d o s , y b ) q u e l a s
c o m p o n e n t e s se t r a n s f o r m a n d e a c u e r d o a la ley v e c t o r i a l [ver las e c u a 
c i o n e s (2.1)] e n u n a r o t a c i ó n d e l o s e je s .
«) C o n s i d e r a r u n a t r a s l a c i ó n a e je s c o o r d e n a d o s n u e v o s O ' X Y Z , tal
q u e l a s c o o r d e n a d a s (X , Y , Z) e s t é n r e l a c i o n a d a s a l a s c o o r d e n a d a s ori
g i n a l e s (x , y , z ) p o r la s e c u a c i o n e s
x = X+a, y = Y +b , z = Z+c , (4.10)
donde a, b c constantes. regla cadena

y son P o r la d e la [ecuación
(4-3)],
dx~ dXdx +
d Xd y
+
dXdz ~ dx'
Análogamente
dQ _ dQ dQ dQ
dY ~ dy ' dZ~ d z'
P o r t a n t o , l a s c o m p o n e n t e s d e g r a d Q s o n i n v a r i a n t e s e n u n a t r a s l a c ió n
d e los ejes c o o r d e n a d o s .
b ) C o n s i d e r a r u n a r o t a c i ó n d e l o s e je s , d e f i n i d a p o r la s e c u a c i o n e s
(1.19), a s a b e r ,
x = l x' n + l iy '+l3 iz ',

2
y = liix ' + h iy ' + ln *', (4.11)
Al e m p l e a r la regla de la c a d e n a ,
dQ dx_dQ dy_dQ d£dQ

dx' dx' dx dx' dy dx' dz
. dQ dQ dQ
Análogamente
dQ , dQ dQ dQ
dy' 2X
dx dy~ dz'
+l22 +l23 i
y
dQ dQ dQ dQ
dz' te ty d z ~ -
+h 2 +l33

100 Campos escalares y v e c to r i ale s
E s t a s e c u a c i o n e s d e m u e s t r a n q u e e n u n a rotación d e e j e s , la s c o m p o 
n e n t e s d e g r a d Q s e t r a n s f o r m a n c o m o c o m p o n e n t e s d e u n v e c t o r [ver
l a s e c u a c i o n e s (2.1)], y p o r t a n t o l a verificación d e q u e g r a d Q es u n
v e c t o r está c o m p l e t a .
Observación. L a s o l a e x i s t e n c i a d e l a s d e r i v a d a s p a r c i a l e s d e p r i m e r
o r d e n Q , Q y Q n o es s u f i c i e n t e p a r a a s e g u r a r q u e g r a d Q es u n
x v z
c a m p o v e c t o r ia l , ya qu e la r e g l a d e la c a d e n a se d e b e e m p l e a r d u r a n t e
e l t r a n s c u r s o d e l a d e m o s t r a c i ó n , y ésta e x i g e u n a c o n d i c i ó n m u c h o
m á s e f i c a z e n Q . S e c o n s i d e r a q u e Q es c o n t i n u a m e n t e d i f e r e n c i a b l e , l o
c u a l [ j u n t o c o n l a c o n t i n u a p o s i b i l i d a d d e derivación d e x, y y z c o m o
f u n c i o n e s d e l a s n u e v a s v a r i a b l e s , q u e es e l c a s o c u a n d o es u s a n la s
e c u a c i o n e s (4.10) y (4.11)] es c i e r t a m e n t e s u f i c i e n t e .
EJEMPLO 4. H a l l a r e l g r a d Q c u a n d o
a) Q = x +x y +y ,
2 2
b) Q = r,
d o n d e r r e p r e s e n t a la d i s t a n c i a d e s d e e l o r i g e n
S o l u c i ó n , a ) Se t i e n e
8Q _ dQ . dQ n
=2x y ,
Tx + =*+2y ,
Ty ^ = 0.
D e a h í q u e , p o r la d e f i n i c i ó n (4.9),
gradí? = ( 2 x + y ) i 4 - ( x - r 2 y ) j .
b ) Se t i e n e
Por tanto ^ = X +y 2 2
+ z. 2
resultando
dr x
dx r
Análogamente
dr _ y dr z
dy r ~Y dz~ r
As í
i x
. y. z.
gradr = -i+î-f--k
r r r
= (x i + y j + * k ) / r
= r/ r = r, (4-12)
el vector un itario rad ial.

Propiedades d e l gradiente 101
EJERCICIOS
\ 9. Si
Q = x y z -x y z ,
2 3 2 2
h a l la r g r a d Q e n e l p u n t o (1 , — 1 , 1 ).
> 10. S i :
Q = "+y "x + « Z t ¿ r \
d e m o s t r a r q u e r • g r a d £2 = n f í .
" / 1 1 . D e m o s t r a r q u e g r a d r » = n r «— 2 . r
1 2. S i a es u n c a m p o v e c t o r i a l c o n s t a n t e (es d e c i r , u n c a m p o v e c t o r i a l d e m a g n i 
t u d y d ir e c c ió n c o n s t a n t e s ) y r e s e l v e c t o r d e p o s i c i ó n , d e m o s t r a r q u e
g r a d (a . r ) = a .
4 .5 P r o p i e d a d e s d e l g r a d ie n t e
La d e riv a d a d ire c c io n a l ^Q/^n. S e a P u n p u n t o fi j o y P o t r o p u n t o /
—>
q u e v a r í a d e t a l m a n e r a q u e e l v e c t o r PP s i e m p r e e s p a r a l e l o a u n v e c 
/
t o r u n i t a r i o fijo> ñ . S u p o n e r q u e u n c a m p o e s c a l a r Q t o m a v a l o r e s Q{P)
y Q{P) e n P y P r e s p e c t i v a m e n t e . La d e r i v a d a
r
d e Q e n P e n l a d ire c 
ción d e n s e d e f i n e c o m o
d Q
- l i m ( ')-n(P)
Q P
(4.13)
s i e m p r e y c u a n d o e xis t a e l lí m it e . E s c l a r o q u e , e n g e n e r a l , Q v a r i a r á
c o n d i f e r e n t e r a p i d e z c o n f o r m e n o s m o v e m o s a l e já n d o n o s d e P e n d i 
r e c c io n e s d i fe r e n t e s ; l a d e r i v a d a d i r e c c io n a l c j Q / ^ n m i d e l a r a p i d e z d e
v a r i a c i ó n e n l a d i r e c c ió n d e ñ .
S e t ie n e a h o r a l a s ig u ie n t e p r o p ie d a d i m p o r t a n t e d e g r a d Q :
n . gr a dí? = ^ . ( 4 1 4 )
L a d e m o s t r a c ió n e s m u y s e n c i ll a . E l e g i r e j e s O x y z t a l e s q u e c o i n c i d a n
la s d i r e c c i o n e s d e l o s v e c to r es u n i t a r i o s i y ñ . E n t o n c e s
ñ.grudü = i.gra d í2 = ~
la c u a l e s l a r a p i d e z d e c a m b i o d e Q e n l a d ir e c c ió n x , es d e c i r , l a d i 
rección de n .
In t e r p r e ta c ió n d e g ra d Q . S i 6 r e p r e s e n t a e l á n g u l o
g e o m é t ric a entre
el v e c t or g r a d Q y el ve c to r u n i t a r i o ñ , e n t o n c e s

102 Cam pos e s c a la r e s y v e c t oria l e s
• x- = ñ.gradí3 = Igradí2| cos0. (4.15)

en
Su poner que 8 varía, y c o n s i d e r a r u n p u n t o d o n d e g r a d Q z £ 0 . E n e s t e

p u n t o (4.15) d e m u e s t r a q u e el v a l o r m á x i m o d e ^ Q / ^ n ocurrirá c u a n 
d o 6 = 0; e s decir, cu a n d o ñ y gra d Q tien en la m ism a dirección. Se
dedu ce que, en un punto donde grad Q ^ 0 , el vector grad Q apunta
e n la m is m a dirección e n l a q u e Q s e in c re m e n t a m á s rápi dam ent e y
\ g ra d Q | e s la ra p i d e z d e c a m b i o d e Q e n e s t a dirección. E l gradiente
d e u n c a m p o escalar, por tanto, describe completamente la m a n e r a en
que varia el c a m p o .
U n p u n t o d o n d e g r a d Q = 0 s e l la m a p u n t o es t a c i o n a r i o .
Superficies de nivel. C o n s i d e r a r la ecuación
Q(x,y,z) = A, (4.16)
d o n d e X es u n p a r á m e t r o . P a r a c a d a v a l o r fij o d e X l a e c u a c ió n r e p r e 
s e n t a u n a s u p e r f i c ie , y s i X t o m a u n a v a r i e d a d d e v a l o r e s d i f e r e n t e s s e
o b t i e n e u n a f a m i l i a d e s u p e r fic ie s .
P o r e j e m p l o , p a r a c u a l q u i e r v a l o r p o s i t i v o f i j o d e X, l a e c u a c i ó n
x +y
2 2
+ z 2
= A (4.17)
A (gradí?) p
F i e . 35 . E l v e c t o r (grad £ l ) p es n o r m a l a la s u p e r f i c i e d e n i v e l t i c Q q u e p a s a p o r P.
r e p r e s e n t a u n a e s fe r a c o n c e n t r o e n e l o r i g e n y c u y o r a d i o e s -v / X. S i X
varía, l a e c u a c i ó n r e p r e s e n t a u n a f a m i l i a d e e s fe r a s c o n c é n t r i c a s .

Propiedades d el g r a d i e n t e 103
La f a m i l i a d e s u p e r f i c i e s ( 4 . 1 6 ) s e l l a m a isosuper f ic ies o super f ic ies

d e n i v e l d e Q. S o b r e c a d a s u p e r f i c i e d e n i v e l , Q es c o n s t a n t e . U n e j e m 
p l o p a r t i c u l a r d e u n c o n j u n t o d e s u p e r f i c i e s d e n i v e l s o n la s s u p e r f i c i e s
d e p r e s i ó n a t m o s f é r ic a c o n s t a n t e . S u s i n t e r s e c c i o n e s c o n l a s u p e r f i c i e d e
l a T i e r r a s e m u e s t r a n s o b r e m a p a s d e t i e m p o (y u s u a l m e n t e s e d e n o m i 
n a n i s ó b a r a s , es d e c i r , r e c t a s d e p r e s i ó n b a r o m é t r ic a c o n s t a n t e ) .
U n a relación im p o r t a n t e e n t r e e l g r a d i e n t e d e u n c a m p o e s ca la r , y
l a s s u p e r f i c i e s d e n i v e l d e l c a m p o e s l a s i g u i e n t e . S e a P u n p u n t o s o
b r e la s u p e r f i c i e de n i v e l
Q(x,y,z) = c, (4.18)
d o n d e c es u n a c o n s t a n t e . S u p o n e r q u e € \ y í f r
2
s o n
dos c u r v a s q u e
p a s a n p o r P la s c u a l e s e s t á n s o b r e l a s u p e r f i c i e , y q u e T j y T s o n s u s
2
t a n g e n t e s u n i t a r i a s e n P. S u p o n e r q u e g r a d Q n o s e a n u l a e n P, y re
p r e s e n t a r s u v a l o r e n e s t e p u n t o p o r ( g r a d Q) . E n t o n c e s e l v e c t o r P
( g r a d Q)¡, e s t á d i r i g i d o e n l a d i r e c c i ó n d e l a n o r m a l a l a s u p e r f i c i e e n
P ( F i g . 35).
Demostración. S i l a e c u a c i ó n i n t r í n s e c a d e € es r
x
r = r(s ) = (x(s ),y (s ),z (s )). (4.19)
P u e s t o q u e l a c u r v a e s t á s o b r e l a s u p e r f i c i e ( 4 . 1 8 ) , la s c o o r d e n a d a s d e
c u a l q u i e r p u n t o s o b r e la c u r v a d e b e n s a t is fa c e r ( 4 . 1 8 ) , y por t a n t o
Ü (x (s ),y (s ) z ( s ) )
t = c.
D e r i v a n d o es ta s e c u a c io n e s c o n r e s p e c t o a s, y u s a n d o l a r e g l a de la
c a d e n a , se t i e n e
dQdx d Qdy dQdz _

Jxd¡ +
'd ~d s
y
+
dzJs ~ °- (4.20)
Luego
. „ (d Q d Q d Q\
y l a t a n g e n t e u n i t a r i a a l a c u r v a ( 4 . 1 9 ) es
dx dy dz\
( ds~'ds~'d~s)'
P o r t a n t o ( 4 . 2 0 ) se r e d u c e a
f .gradí2 = 0,
y d e a h í q u e , e n P,

104 Cam pos e s c a la r e s y v e c to ria l e s
f ,.(gradí2) = P 0.
Pu esto qu e (grad fí) P ^ 0 , e l v ec t o r u n i t a r i o T x y el vector (grad Q) P
s o n p e r p e n d i c u l a r e s . También, r e p i t ie n d o e l a r g u m e n t o a n t e r i o r ( g r a d
Q) P e s p e r p e n d i c u l a r a l a t a n g e n t e u n i t a r i a T a 9 % . L u e g o la s t a n  2
gentes unitarias a y ^ t a m b i é n s o n t a n g e n t e s a l a s u p e r f i c i e (p u e s t o
x 2
q u e l a s c u r v a s están s o b r e l a s u p e r f ic i e ). P o r t a n t o , p u e s t o q u e e l v e c t o r
( g r a d Q) e s p e r p e n d i c u l a r a e s t a s t a n g e n t e s u n i t a r i a s , está d i r i g i d o e n
P
l a dirección d e l a n o r m a l a l a s u p e r f i c i e .
E J E M P L O 5. Si
2
Q(x,y,z) = x +y +z
2 2 2
= a.
Entonces
g r a d ¿2 = ( 2 x , 2 y , 2 ~ ).
P o r t a n t o , e l ve c t o r
(2 *o , 2 y o , 2 * ) 0
es n o r m a l a la s u p e r f ic i e d e n i v e l q u e p a s a p o r e l p u n t o P{x , Q y , z ). La referencia
0 0
a la F i g . 3 6 , y l a o b s e r v a c i ó n d e q u e
(xo,yo,Zo) = op
confirman esta conclusión.
Desarrollo de Taylor. S i P(x, y, z) y Q (x + bx, y + by , z + d z ) son

p u n t o s v e c i n o s e n u n a re gió n a b i e r t a e xp r e s a r
PQ = o r = (8x,8y,8z). (4.21)
S i e l c a m p o e s c a l a r Q(x, y, z) es c o n t i n u a m e n t e d i fe r e n c i a b l e e n 3 1 , s e
pu ed e d em os tra r (v e r p or ejem p lo l a s r e f e r e n c i a s d a d a s e n l a S e c . 4 .2 )
qu e
Q(x + 8 x y t + 8 y ,z + 8 z ) = Q(x y,z) t + 8x ^ 3

+ 8y^ + 8 z ^ +e\ 8 r \ ,
d o n d e e - » 0 c o n fo r m e | 5 r| - » 0 , y Q fí / ^ x , ^ Q / ^ y y 3 Q / 3 z s o n e v a l u a 
d a s e n P ( x , y , z ). L a nota ció n i n t r o d u c i d a e n e s t a sección n o s p e r m it e

e x p r e s a r e s t o e n u n a fo r m a m ás c o n c is a , a s a b e r ,
Q Q = Q P + Sr.{grzdQ) P + e\ 8 r \ , (4.22)
d o n d e l o s índices P y Q i n d i c a n q u e l a c a n t i d a d d e s e a d a es e va l u a d a
en P y Q respectivamente.
S e p u e d e d a r u n a e xp re s ió n e xp l ícita p a r a E s i s e s u p o n e q u e t o d a s
la s d e r i v a d a s d e s e g u n d o o r d e n d e Q e x is t e n y s o n c o n t i n u a s ; e n t o n c e s l a

Propiedades d el gradiente 105
F i e . 36.
expresión p a r a Q Q es el d e s a r r o l l o de T a y l o r de Q p a r a términos d e
segundo o r d e n . S in embargo, en m u c h o s ca sos es s u f i c i e n t e s ab er qu e
e—> 0 c o n f o r m e | 5 r | —> 0.
Se puede n o t a r q u e , p a r a u n a aproximación d e p r i m e r orden (4 .22),
im p l ic a qu e la diferencia h Q e n l o s v a l o r e s d e Q e n P y Q está dada
p o r la fórmula
Q Q - Q P = 8 Q « 8r.(g™dQ) . P (4 . 2 3 )
E J E R C I CI O S
1 3 . S e a n a y a c o n s t a n t e s , y Q , Q . c a m p o s e sc a la re s c o n t i n u a m e n t e d i fe r e n c i a le s .
x 2 t (
D e m o s t r a r por la definición de g r a d i e n t e qu e
grad(a Q í l +aQ) l 2 = a grzdQ

í i + a gradQ .
2 2
[Observe b i e n . É s t a es u n a p r o p i e d a d i m p o r t a n t e d e g r a d , d e m o s t r a n d o q u e es u n
o p t - r a d o r l i n e a l — ve r Sec. 4.7.]
*^ | I 4 . H a l l a r la d e r i v a d a d e l c a m p o e s c a l a r Q = x 2 y z + 4 x z 2 e n l a d i r e c c i ó n d e l
v e e t o r (2 . — 1 , —1) e n e l p u u t o ' P ( l , — 2 , —2 ). [S u g e r e n c i a . E s c r i b i r a l p r i n c i p i o e l v e c 
t o r u n i t a r i o n q u e t i e n e la m i s m a d i r e c c i ó n q u e e l v e c t o r d a d o , y e v a l u a r n g r a d f í
e n e l p u n t o P.] ¡
^ 0 5 ) C o n r e s p e c t o a los ejes O x y z , la t e m p e r a t u r a e n u n c i e r t o m e d i o e st á d a d a p o r

d o n d e a, b, c y T (> 0) son c o n s t a n t e s . E n e l o r i g e n O, h a l l a r la d i r e c c i ó n en
q u e la t e m p e r a t u r a c a m b i a m ás r á p i d a m e n t e .
1 6 . H a l l a r las r a z o n e s d e d i r e c c i ó n de la n o r m a l a l e l i p s o i d e
X l a +y l b
2 2 2 2
+ z lc2 2
= constante,
e n c u a l q u ie r p u n t o ; d o n d e a , b y c son c o n s t a n t e s .
4 .6 La divergen cia y r o t a c i o n a l de un cam po vectorial
S u p o n e r q u e la s c o m p o n e n t e s d e l c a m p o v e c t o r i a l F = (F„ F , F ) s o n 2 3
f u n c i o n e s c o n t i n u a m e n t e d i fe r e n c i a b l e s d e l a s c o o r d e n a d a s x , y y z.
E n t o n c e s la divergencia d e l c a m p o v e c t o r i a l se d e f i n e com o
•• dFt dF-y dF-i

d l v F
- á * +
V +
T * 2 ;
< 4 2 4
>
y el rotacional d el c a m p o v e c t o r ia l , c o m o
_ ¡3 F 3 dF \ . 2 IdF, dF \ .
3 idF 2 dFÁ t ,. O E ,
f ór m u la p a r a e l r o t F t a m b i é n s e p u e d e e x p r e s a r co n v en ie n t e m e n t e
en la f o r m a d e t e r m i n a n t a l simbólica
i j k
a a -a
rot F = ( 4.2 6)
dx dy dz
F x F 2 F 2
Es claro que div F es un campo escalar; también tiene la propiedad

fundamental que es i n v a r i a n t e en un a tras lación o rotación de los ejes
coordenados. P o r o t r a p a r t e , rol F es un camp o ve ctorial, s egú n l a n o 
tación e m p l e a d a p o r a n t i c i p a d o . L o e s t u d i a d o e n e l c a p í t u l o 2 p e r m i t e
d e m o s t r a r f á c ilm en te e s t o s e n u n c i a d o s , p e r o es c o n v e n i e n t e d i f e r i r las d e
m o s t r a c i o n e s h a s t a q u e en l a pr óx im a s ección s e i n t r o d u z c a la n o tac ión
de operador.
S e d em o s tr ó e n la s ección 4.5 q u e la in ter pr eta c ión g eo m étr ic a d e

g r a d Q s i g n i f i c a q u e m i d e l a va r i a c ión d e l c a m p o e s c a l a r Q. L a d i v e r 
g e n c i a y r o t a c i o n a l d e u n c a m p o v e c t o r i a l no se p u e d e n i n t e r p r e t a r en
t a l e s t é r m i n o s t a n s e n c i l l o s , y la d is c u s ión d e l s i g n i f i c a d o d e e s t o s c o n 
c e p t o s se dejará p a r a u n a e t a p a p o s t e r i o r (c ap í tu lo 6). S in e m b a r g o ,
p o d e m o s n o t a r q u e l a d i v e r g e n c i a y r o t a c i o n a l d es em p e ñ a n u n p a p e l
i m p o r t a n t e e n v a r i a s r a m a s d e l a s m a t e m á t ic a s a p l i c a d a s ; e j e m p l o , h i 
drodinámica, e l a s t i c i d a d y e l e c t r o m a g n e t i s m o .

IAI divergencia y rotacional d e u n c a m p o vectorial 1 0 7
E M P L O 6. Hallar la d i v e r g e n c i a d e lo s s i g u i e n t e s c a m p o s v e c t o r i a l e s :
a) F = (x2, 3 y , *•<),
b) F = r , d o n d e r es e l v e c t o r d e p o s i c i ó n .
Uución
r (4.24), d ¡ v F = % ¿ ) m + ^ ) +
dx dy dz
= 2*4-3.
P u e s t o q u e r = (x, y, z),
d i v r = 3. (4.27)
EJEMPLO 7. Hallar e l rot F para el c a mpo ve c t o r i a l
F = (z ,x ,y),
d e m o s t r a r q u e ro t r o t F = 0 -
S o l u c i ó n . Se t i e n e
i k
d d d
rot F =
dx dy dz
z X y
= (l - 0 )i+(l - 0 )j + (l - 0 ) k
= i+j + k
= (1,1,1).
También
i j k
d d a
rot rot F =
dx dy dz
i 1 i
= 0.
E J E R C I C I O S
1 7. Si a , y a . s o n c o n s t a n t e s y F , , F son c a m p o s v e c t o r i a l e s c o n t i n u a m e n t e d i -
¿ 2
nciablcs. d e m o s t r a r por la definición d e divergencia y r o t a c i o n a l qu e
d i v ( a F + rt F2) =
1 1 2 f lid iv F , + a divF ,
2 2

108 Ca m pos e s c a la re s y v e c t oria le s
r o t (a F j + a ¥ ) = a r o t F , + a r o l F .
1 2 2 1 2 2
[Observe b i e n . É st a s s o n p r o p i e d a d e s i m p o r t a n t e s , e i lu s t r a n q u e , lo m i sm o q ue
g r a d (v e r p á g . 1 0 6 ), d i v y r o t s o n o p e r a d o r e s l in e a l e s (v e r S c c . 4 . 7 , q u e sigue).]
1 8 . H a l l a r la d i v e r g e n c i a v r o t d e l c a m p o v e c t o r i a l F = (x y , y r , 0 ) c o n e l p u n t o
(1 , 1 , 1 ). T a m b ié n e v a l u a r g r a d (divF)-
— S i Q = x + y = -f- z 3 , h a l l a r d i v (grad Q ) y r o t (grad Q ).
2 0 . S i a e s u n c a m p o v e c t o r i a l c o n s t a n t e y r e s e l v e c t o r d e p o s ic i ó n , d e m o s t r ar
que
r o t (a x r ) = 2 a .
— i
2 1 . E l p u n t o A(a, c ) e s t á f i j o , y l \ x , y , z ) es u n p u n t o v a i ia h l c . D e m o s t r a r q iu
dWAP = 3, rot AP = 0.
2 2 . E n t o d o s lo s p u n t o s , u n c a m p o v e c t o r i a l F e s p a r a l e lo a l p l a n o x y . S i las
c o m p o n e n t e s d e F s o n s ola m e n t e fu n c i o n e s d e x y y , d e m o s t r a r q u e r o t r o t F es
p a r a l e lo a l p l a n o x y .
4 .7 E l o p e r a d o r -d e l
E l lector p u e d e estar familiarizado co n el conc ep to de oper ad ores en

r e l a c i ó n c o n e c u a c i o n e s d i fe r e n c i a l e s o r d i n a r i a s . P o r t a n t o , l a e c u a c i ó n
diferencial
\ i.
dx 2
' " dx
se escribe a l g u n a s veces en la forma
y expresada como
(D 2
+ 2 D + 3 )y = 0,
d o n d e D = d jd x . E n e s t e e j e m p l o , D e s u n o p e r a d o r . C u a n d o a c t ú a
s o b r e l a fu n c ió n y ( x ) r e s u l t a l a d e r i v a d a d y / d x ; y c u a n d o D actúa 2
s o b r e y(x) r e s u l t a l a s e g u n d a d e r iv a d a d y¡dx . 2 2
o p e r a d o r D o b e d e c e a l g u n a s , p e r o n o t o d a s , d e l a s r e g l a s d e l á lg e 
E l
b r a o r d i n a r i a . P o r e je m p l o
D (D y ) = Dy
2

El operador-del 109
(D 2
+ 2 D + 3 )y = Dy 2
+ 2Dy + 3y ;
o
D (x y ) ^ xDy # xy D.
T e n i e n d o e n c u e n t a e s t a s id e a s , v o lv e m o s a h o r a a o p e r a d o r e s e n a n á-
is v e c t o r i a l .
El operador-del. L a expresión.
(4.28)
l l a m a e l o pe r ado r - de l, o , m á s b r e v e m e n t e , d el o nabla.
E n u n a t r a s l a c i ó n o r o t a c i ó n d e l o s e je s , l a s c o m p o n e n t e s 3 / 3 x , 9 / 3 ) '
3 / 3 z d e l o p e r a d o r n a b l a s e t r a n s f o r m a n c o m o l o h a c e n la s c o m p o -
e n t es d e u n ve c t o r [e s to e x p l ic a l a notación e m p l e a d a e n (4.28)]. L a
emostración d e e s t o s e p u e d e o b t e n e r in m e d i a t a m e n t e p o r l a d e m o s -
ción h e c h a e n l a sección 4 . 4 , d e q u e g r a d Q e s u n c a m p o v e c t o r i a l ,
e fe c t o , s i e n l a s p a r t e s (a ) y (b) d e l a d e m o s t r a c i ó n , s e s u p r i m e Q
c a d a línea, s e o b t i e n e
d X~ d x' d Y~dy ' d Z ~'d z ;
n t o c o n e x p r e s i o n e s análogas p a r a 3 / 3 / y 3 / 3 z '. E n es te s e n t id o , e l
p e r a d o r - d e l s e c o m p o r t a c o m o u n ve c t o r , y a m e n u d o se ll a m a o p e r a -
o r v e c t o r i a l , L a s id e a s a s o c ia d a s c o n e l o p e r a d o r D, d i s c u t id a s a n t e r i o r -
e n t e, s e p u e d e n e x t e n d e r a h o r a a l o p e r a d o r - d e l .
Se define
VQ = gradD. (4.29)
1 m i e m b r o i z q u i e r d o es
es n a t u r a l in t e r p r e t a r es to c o m o
g r a d Q.
a m b i c n es n a t u r a l d e f i n i r
V. F = d ivF (4.30)

110 C a m p o s e s c a l a r e s y v ec t o r i a l e s
V x F = r ot F .
(4.31)
P o r q u e , a l d e s a r r o l l a r e l p r o d u c t o e s ca la r fo r m a l m e n t e .
dx dy dz
= divF;
y d e ig u a l m a n e r a se t i ene
i j k
3x 3y 3#
F, F 2 F 3
= ro t F .
O b s e r v a r q u e la s c o m p o n e n t e s d e V a c t ú a n s o l a m ente sobre fu n c io n e s
a s u derecha, d e ig u a l m o d o q u e c o n e l o p e r a d o r D.
E s t a m o s a h o r a e n l a p o s ic ió n d e d e m o s t r a r d o s r e s u lt a d o s sobrantes
d e la sección a n t e r i o r , a s a b e r :
a ) / *,'/ c a m p o e s c a l a r d i v F e s i n v a r i a n t e en un a t ra s la c ió n o ro ta c ió n
d e los ejes coordenados;
b ) r o t F es un cam po v e c t o ria l.
Demostraciones,
a) A l escribir
divF = V. F ,
s e o b t i e n e f á c i lm e n t e l a i n v a r i a n c i a e n u n a t r a s l a c ió n d e l o s e j e s . P u e s 
t o q u e , c o m o s e h a vi s t o, la s c o m p o n e n t e s d e V s o n i n v a r i a n t e s e n u n a
t r a s la c i ón d e lo s e j e s , y p u e s t o q u e l a s c o m p o n e n t e s d e l v e c t o r F s o n
t a m b i é n i n v a r i a n t e s e n t a l t r a n s f o r m a c ió n , V . F e s i n v a r i a n t e .
P a r a d e m o s t r a r l a i n v a r i a n c i a d e V . F e n u n a r o t a c ió n d e l o s e j e s ,
es c o n v e n i e n t e r e p r e s e n t a r la s c o o r d e n a d a s p o r x „ x , x e n l u g a r d e 2 3
x , y y z. C o n e s t a n o t a c i ó n

El o pera d o r-d el 111
d x\ dx 2 dx 3 d x¡
p o r l a c o n v e n c ió n d e s u m a .
C o n s i d e r a r l a r o t a c i ón a e je s n u e v o s O x \ x \ x ' d e f i n i d a p o r la s e c u a  z
ciones (1.25).
A l e m p l e a r p r im a s p a r a r ep r e s en t a r c o m p o n e n t e s c o n r e s p e c t o a los
e j e s n u e v o s , l a l e y d e t r a n s f o r m a c i ó n v e c t o r i a l [ e c u a c i ó n (2.2)] r e s u l t a
d x) 1%
d x¡
F; = i F.
IK K
P o r t a n t o , y a q u e lo s c o e f i c i e n t e s l l
c son independientes d e x ít x 2 y x , 3
EL - i i d
lh
d x¡ j i i k
d x ¡ '
P o r la s c o n d i c i o n e s d e o r t o n o r m a l i d a d
(e c u a c i ó n (1 . 2 9 ) ), s e d e d u c e q u e
d x) lk
dx¡ dx{'
es d e c i r
<W w í w ¡ + + =
d
ll Ej ll.
+ +
d
d x[ d x' 2 dx 3 d x\ dx 2 dx 3
E l m i e m b r o i z q u i e r d o e s l a d i v F r e f e r i d a a l o s e je s n u e v o s , y e l m i e m 
b r o d e r e c h o e s l a d i v F r e fe r i d a a l o s e je s o r i g i n a l e s ; y p o r t a n t o , l a
i n v a r i a n c i a d e d i v F e n u n a r o t a c i ó n d e l o s e je s q u e d a d e m o s t r a d a .
b ) S i e l l e c t o r v e l a s e c c ió n 2 . 6 p á g . 4 8 , o b s e r v a r á q u e l a d e m o s t r a c i ó n
d e l a i n v a r i a n c i a d e V . F es s e m e j a n t e a l a d e m o s t ra c ión d e q u e e l
p r o d u c t o e s c a la r a . b e s u n i n v a r i a n t e e s c a la r . A n á l o g a m e n t e , l a d e m o s 
ct ri óa nc i óh ne c dh ea eq nu el a Vs e cxc ióFn e2s . 7u pn á g . 5 2 , r e f e r e n t e a q u e e l p r o da u lc at o v e c t o r i a l

c a m p o v e c t o r i a l s e m e ja n t e demostra
a X b e s u n v e c t o r . L o s r a s g o s e s e n c i a l e s s o n a n á lo go s p o r q u e e l o p e r a 
d o r V s e t r a n s f o r m a e n v e c t o r e n u n a t r a s l a c ió n o r o t a c ió n d e l o s e j e s .
E l v e r i f i c a r l o , s e d e ja c o m o e je r c i c io p a r a e l l e c t o r .
Se h a observado ya, en el ejercicio 1 3 , pág. 105 y ejercicio 17, pá g. 1 07,

q u e g r a d , d i v y r o t s o n o p e r a d o r e s lin e a l e s ; y p o d e m o s a h o r a e xp r e s a r

112 Ca m p o s e s c a l a r e s y v ec t o r ia l e s
c o n c i s a m e n t e l o m i s m o e n u n c i a d o s o la m e n t e q u e n a b l a e s u n o p e r a d o r
lineal.
E l o p e r a d o r d i f e r e n c i a l D ==d / á x , a l q u e y a n o s h e m o s r e fe r id o , p o 
s ee l a p r o p i e d a d c a r a c t e r í s t i c a d e l i n e a l i d a d :
D {a y i
x + ay) 2 2 = a D y +a I)y
x { 2 2
p a r a c u a l e s q u ie r a c on s t a n t e s a xy a ; y d e l a m is m a m a n e r a , e l operador
2
d i f e r e n c i a l p a r c i a l "d /c )x s e
p u e d e d e c i r q u e es l i n e a l , p u e s t o q u e
p a r a c u a l e s q u ie r a fu n c io n e s f „ / q u e s e p u e d a n d e r i va r
2 p a r c ia l m e n t e
c o n res pecto a x, y c u a l e s q u ie r a c on s t a n t e s a y a . v 2
Luego
V = i — k —
~~ d x
1
^ dy dz
e s u n a c o m b i n a c ió n l i n e a l d e t a l e s o p e r a d o r e s d i f e r e n c i a l e s p a r c i a l e s , y
p o r t a n t o s e p u e d e e s p e ra r q u e t a m b ié n s e c o m p o r t a c o m o u n o p e r a d o r
l i n e a l . C o m o e l l e c t o r p u e d e f á c i lm e n t e v e r i f i c a r , V v e r d a d e r a m e n t e s e
c o m p o r t a d e e s ta m a n e r a e n t r e s d e s u s p o s i b le s a p l i c a c i o n e s : V Q, V *F,
y V. x F . E s t o e s e x a c t a m e n t e l o q u e s e a fir m ó e n l o s e j e r c i c i o s 1 3 y 1 7 .
E J E R C I O O S
— ^jfS ü k E x p r e s a r c o n n o t a c i ó n d e o p e r a d o r : a ) g r a d (d i v F ). b) d iv(gra d Q), c) div

n o t F ). '!) r o l (grad <>) v e ) r o l r o t F
—y 2 4 . D e m o s t r a r q u e (F x J J ) x C es u n c a m p o v e c t o r i a l . [S u g e r e n c i a . O b s e r v a r q u e
la s c o m p o n e n t e s d e V s e t r a n s f o r m a n i g u a l q u e la s c o m p o n e n t e s d e u n c a m p o
vectorial; y q u e a b es un vector.]
x
4 .8 O p e r a d o r e s i n v a r i a n t e s e s c a la r e s
Si Q> r e p r e s e n t a u n o p e r a d o r d ife r e n c ia l p a r c i a l l i n e a l q u e c o n t i e n e
s o l a m e n t e la s c o o rd e n a d a s c a r t es ia n a s r ec t a n g u la r e s x , y y z c o m o v a 
r ia b le s in d e p e n d i e n t e s . P o r e j e m p l o , s e p o d r í a t e n e r
$ - á. i 2 —
dx dy dz
dx 2
dy dy dz

Operadores invariantes escalares 113
E l o p e r a d o r 2 l s e l l a m a operador si su forma n o cam

invariante escalar
b i a e n u n a t r a s l a c ió n o r o t a c i ó n d e lo s e je s c o o r d e n a d o s . E l s i g u i e n t e
r e s u l t a d o r e f e r e n t e a t a le s o p e r a d o r e s s e r á e l r e q u e r i d o .
S e a Q > u n o p e r a d o r i n v a r i a b l e e s c a la r , y d e f i n i r s u o p e r a c ió n sobre
u n c a m p o ve c t or ia l F p o r
®F = ®(F F ,F )
U 2 3 = (9 F 9 F ,9 F ).
U 2 3 (4.32)
Entonces e s u n c a m p o v e ct o r ia l .
Demostración. E n u n a t r a s la c ió n d e l o s e j e s , l a s c o m p o n e n t e s d e i ^ F
n o c a m b i a n , p o r q u e t a n t o 2 c o m o la s c o m p o n e n t e s d e F n o c a m b i a n .
E n u n a r o t a c ió n a e je s n u e v o s O x ' y ' z ' , c u y a s p o s ic io n e s c o n r e s p e c t o
a los ejes o r i g i n a l e s Oxyz están d e f i n i d a s p o r la m a t r i z d e t r a n s f o r m a 
c i ó n (1 - 1 2 ), s e t i e n e
n d e , u s u a lm e n t e , la s p r im a s r e p r e s en t a n c o m p o n e n t e s c o n r e s p e c t o a
lo s ejes n u e v o s . P o r t a n t o , a l e m p l e a r l a p r o p i e d a d d e i n v a r i a n c i a d e la
f o r m a d e Ql, y t a m b i é n l a l i n e a l i d a d d e ¿ ^ ,
®'F ¡ = ®{l F ) jk k
- l 9F ,
jk k
' o q u e d e m u e s t r a q u e l a s c o m p o n e n t e s d e £¿>F s e t r a n s f o r m a n d e a c u e r d o
a l a l e y v e c t o r i a l e n u n a r o t a c i ó n d e l o s e j e s , s e d e d u c e q t i e Q >F e s u n
c a m p o v e c t or ia l .
El operad or la p l a c ia n o V-. E l más importante de los operadores
i n v a r i a n t e s e s c a l a r e s e s e l laplaciano, d e f in i d o com o
(4.33)
2+ 2 + 2
" dx dy dz
l t e r n a t i v a m e n t e , a l e m p l e a r co or d e n a d a s r e c t a n g u la r e s x , , x. , x ¿ : i y la
c o n v e n c i ón d e s u m a ,
V 2
=
d 2
d 2
a 2 d d
dx 2
dx\ dx\ d x ¡d x i (4.34)
F o r m a l m e n t e , e l o p e r a d o r la p la c i a n o es el ' c u a d r a d o ' d e l o p e r a d o r -d e l .
E s t a r e l a c i ó n s e e n t i e n d e fá c i l m e n t e a l o b s e r v a r q u e , f o r m a l m e n t e ,
Ü
\ d x ' ©y d z )'\ d x ' ay a*/ dx 2
a y^ dz 2
P o r a n a l o g ía c o n l a r e la c i ó n a . a = a , es n a t u r a l , p o r t a n t o , e m p l e a r
2
la n o t a c i ó n V . V = V - 2

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oordenadas cartesianas rectangulares

Fie. 1. C o o r d e n a d a s cartesianas rectangulares.

Coordenadas cartesian a»rectan gu lares 15

Aplicando el resultado (1.1),

2. Dem ostrar que la d i s t a n c i a d e s d e el p un to {a — b , a + b , c) al origen es

B l ==, x / r , m — y / r, n — z¡r. (1-4)-

F í e 5. La r e c t a OP f o r m a á n g u lo s o, p. y con los ejes.

a :b:c = l:m :n (1.6)

= (V + m ' + n ' ) + (l + m + n ) - 2 (1 1 ' + m m ' +

e o s 6 = IV + m m ' + n n '. (1.9)

Condición para rectas perpendiculares. D o s rectas q u e p a s a n p o r e l

I/ ' + m m ' - + n n ' = 0 . (1 . 1 0 )

Demostración. L a s d o s rectas OA y O A' s o n p e r p e n d i c u l a r e s s i y s ólo

La matriz d e transformación y s u s propiedades. Considere d o s sistemas

22 1 'inn IIIIUUIIIH 4n i I r n im u i * rvi lait£uluns y niliuiiin d é eje»

Obs erve q u e , s i u n s is t e m a d e ejes es d e r e c h o y e l o t r o iz q u i e r d o , es

i m b i é n d e l a s e c c i ó n 1.2, se sabe que las s u m a s d e l o s c u a d r a d o s d e

l a s s e i s e c u a c i o n e s e n (1.13 ) y (1-14) se les l l a m a r e l a c i o n e s d e o r t o -

^11 ^12 ^13

y' = l2lx + l 22y + l z,

<!<• la s c o l u m n a s e n (1.12) s o n l os c o s e n o s d i r e c t o r e s d e l o s ejes

x = l x' xl + l2ly ' + l z ',

II. Un s i s t e m a d e ejes Ox'y'z' c o i n c i d e i n i c i a l m c n t c c o n e l s i s t e m a O x y z . E l s i s -

x ' = x eos 0 +y sen 0,

" - ^ 2 . D e m u e s t r e qu e las s i g u i e n t e s e c u a c i o n e s r e p r e s e n t a n u n a rotación de un sis-

x = x ' s e n 8 e os t p + y ' e o s 8 e os <p — z' s e n t p .

Simi lamiente para y y z.j

recen a l final del libro.]

(x ', / , z ') c o m o ( x ' , x ' , x ) . C o n e s t e c a m b i o d e n o t a c i ó n , l a s e c u a 

* 'l = hi *1 + 'l2 *2 + '.3 *3 = £ x }

las ecuaciones (1.20) a (1.22) se p u e d e n a b r e v ia r e n la fo r m a

Similarmente, las ecuaciones ( 1 . 1 9 ) s e r e d u c e n a l a fo r m a

Otras observaciones s o b re la c o n v e n c ió n d e suma

.7 Invariancia c o n respecto a un a rotación de los ejes

ncióh / s e di c e q u e e s i n v a r ia n t e con respecto a un a rotación de

1 . L a f unci ó n \ / (x-' + V" + *) z e s

\ x*+y -+z *) = +/ , , + / ?;,) **+(&+

a' a' a ^ b' b' b

s e d e d u c e ( p i e l a c a n t i d a d a< ¿> = (a, b + a b 4 t 2 2 + a b) 3 3 es i n v a r i a n t e

x = Y *'= ^ *Cj (1-36)

ilgebra escalar y vectorial

Vec tor es: n o c i o n e s b á s i c a s 35

' o s d o s s i s t e m a s d e e j e s O x y z y O ' x ' y ' z ' r e s p e c t i v a m e n t e (c o n e l m i s -

a'^l^a, (¿=1,2,3). (2.2)

'M > Álg eb ra e s c a l a r y v e c t o r i a l

y r e c ib e e l n o m b r e d e vector d e posición de B con respecto a A.

x ' = ¿ », — flj, y ' = b 2 — a,

m os, de m a n era qu e pas en p or u n n u evo origen cuyas coorden ad as son

(All)' = [(x 0 + b,) - (x + a ,), (y + 6 ) - (y„ + a ), (z + b ) - (z„ + a )]

. i los ejes O x ' y ' z ' s o n

'1 0 Álgebra escalar y vectorial

'>. 1.a m a t r i z d e t r a n s f o r m a c i ó n p a r a u n a r o t a c i ó n de los ejes O x y z a los ejes Ox'y'i'

6. que a = (eos 6. sen 6 eos t p , s e n 6 s e n es u n

2.3 Mu l t i p l i c a c i ó n de u n vect or p o r u n esca lar

a = ( a ' „ a '. , ¿ a ' ),

M ' . P u e s t o q u e A y A ' t i e n e n la s c o o r d e n a d a s ( a „ a , a ) y ( X a , , X a , Xa.,) 2 3 2

p a r a l e l o s d i qr iu gei d o s y d e i g u a l pl uo ne gs it ot u qd ,u er e p r e s e n t a n e l m i s m o s ve egcmt oe rn. t o s

Adición.L a s u m a d e d o s v e c t o r e s a = (fl,, a , a , ) y b = (¿>„ b¡, b ) 2 t se

r e f e r i d a s a l o s e j e s O x ' y ' z ' , la s e c u a c i o n e s (2.2) d a n

a \ =l ijaj y b'^l^bi (í= 1 ,2,3).

d e c i r , l a oper ación d e adición es conmutativa.

(<ii + b ) + t C i = a+ i (&i + c<) (i = 1, 2 , 3 )

s e a , l a oper ación d e adición es asociativa.

* 'l = hi 1 + 'l2 2 + '.3 *3 = £ x }

\ x+y -+z ) = +/ , , + / ?;,) **+(&+

x = Y '= ^ Cj (1-36)

a X (b 'H c )& 4 ( b )K ) c e .

(a (. J *);> c € P = ^ («- c )b - < b c ) a ; (2 .3 4)

a a . W J k X)c £ =£ »(}<) b -r a (ár )h) c (2. 35 )

a =K <iA> . 0 W . b b -?ib¿> b .J J )Q), c = (c u r,, c , ) .