UNIVERSIDADE FEDERAL DO VALE DO SÃO FRANCISCO

CURSO DE GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA

JOSÉ FERREIRA DE ANDRADE JÚNIOR

JOSÉ PAULO FLAIBAM BORIES

CLÁUDIO MANOEL DA SILVA

PRÁTICA 2 - Estudos de Controladores Básicos Via

Amplificadores Operacionais

JUAZEIRO-BA

2019
UNIVERSIDADE FEDERAL DO VALE DO SÃO FRANCISCO

CURSO DE GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA

JOSÉ FERREIRA DE ANDRADE JÚNIOR

JOSÉ PAULO FLAIBAM BORIES

CLÁUDIO MANOEL DA SILVA

Relatório apresentado como avaliação parcial

da disciplina INSTALAÇÕES ELÉTRICAS do
curso de Engenharia Elétrica da Universidade
Federal do Vale do São Francisco UNIVASF.

Orientador: Prof. Roberio Aguiar Galdin

JUAZEIRO-BA

2019
Lista de Figuras
1 Esquema Controlador ON-OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Esquema Controlador ON-OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3 Esquema Controlador ON-OFF INVERSOR . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4 Esquema Controlador Proporcional no Multisim . . . . . . . . . . . . . . 9
5 Esquema Controlador Proporcional no Matlab . . . . . . . . . . . . . . . 10
6 Esquema Controlador Proporcional Integral . . . . . . . . . . . . . . . . 11
7 Esquema Controlador Proporcional Integral . . . . . . . . . . . . . . . . 11
8 Esquema Controlador Proporcional Integral . . . . . . . . . . . . . . . . 12
9 Gráfico Controlador Proporcional Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
10 Esquema Controlador Proporcional no Matlab . . . . . . . . . . . . . . . 14
11 Esquema Controlador Proporcional Integral . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Sumário
1 INTRODUÇÃO 4

2 TIPOS DE CONTROLADORES INDUSTRIAIS: 5

2.1 Controladores ON-OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 Controlador Proporciona - P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3 Controladores Integrais – I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4 Controlador Proporcionai Integrais - PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
 4

1 INTRODUÇÃO

Implementar sistemas elétricos de controle automático em processos eletroeletrônicos

envolve transformações mecânicas, químicas e físicas, do sistema a ser controlado
que representem este sistema, através de sua FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA (DA
PLANTA). Isso possibilita o projeto adequado de sistemas de controle, também através
de suas FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIAS (DO CONTROLADOR) que, com base
num sinal de referência atuará no sistemas a ser controlado, tanto do ponto de vista
da natureza, quanto do ponto de vista de magnitude.
2 TIPOS DE CONTROLADORES INDUSTRIAIS: 5

2 TIPOS DE CONTROLADORES INDUSTRIAIS:

2.1 Controladores ON-OFF

É a forma de controlador mais simples que existe e consiste em um circuito compa-

rador que compara o sinal de entrada com dois sinais de referência, chamados de
limite inferior e superior. É também conhecido como o controle de “duas posições”,
ou controle “liga e desliga”. O sinal de saída tem apenas duas posições que vão de
um extremo ao outro, podendo ser: válvula aberta ou válvula fechada, resistência li-
gada ou resistência desligada, compressor ligado ou compressor desligado O uso do
controle ON - OFF é ideal em aplicações onde a variável a ser controlada possui um
tempo de resposta lento. Alguns exemplos de controle ON-OFF:

• Estufas;

• Ar-condicionado;

• Ferro de passar roupa;

• Refrigeração de motores a combustão, entre outros.

O controlado ON-OFF, tem como característica acompanhar o set-point de uma

grandeza que esta sendo medida, e atuar de forma extrema, ligar ou desliga de acordo
com os valores especificados no set-point.
Podemos resumir o Controlador On-Off da seguinte forma:

• O elemento atuante possui apenas duas posições fixas e

• Controle relativamente simples e barato.

Para maior entendimento, consideremos a figura que nos mostra o contrololador on-0ff:

Figura 1: Esquema Controlador ON-OFF

2.1 Controladores ON-OFF 6

Onde:
• u(t): sinal na saída do controlador;
• e(t): sinal de erro atuante;
• u(t) permanece em um valor máximo ou em um valor mínimo, conforme e(t) seja
positivo ou negativo:
 
 U, para e(t) > 0 
1
u(t) =
 U, para e(t) > 0 
2

Onde, U1 e U1 são constantes.

A grande vantagem deste sistema é o fato de que é um sistema muito barato e que
como o atuador somente liga e desliga nos momentos em que os limites são atingidos,
o controlador e o atuador sofrem pouco desgaste.
A grande desvantagem é que a grandeza controlada(temperatura, pressão, etc..) não
estabiliza em nenhum ponto e sim oscila entre o ponto desejado, indo do limite inferior
ao superior.
2 TIPOS DE CONTROLADORES INDUSTRIAIS: 7

2.2 Controlador Proporciona - P

Em processos que requerem um controle mais suave que aquele fornecido pelo con-
trolador ON-OFF, pode ser empregado o controle proporcional (P). O controle propor-
cional fornece uma relação linear fixa entre o valor da variável controlada e o valor que
o atuador de controle pode fornecer.
A relação entre a saída do controlador u(t) e o sinal de erro atuante é dada por:

U(s)
u(t) = K p e(t) , G p (s) = = K p onde Kp é denominado ganho proporcional
E(s)

Características do controlador P:

• O controle proporcional tem a vantagem de ser de simples implementação;

• O aumento do ganho proporcional acelera a resposta, pois, quanto maior o erro,

maior será o termo proporcional de compensação;

• O aumento do ganho proporcional tende a diminuir os erros em regime perma-

nente;

• Valores altos de K p ajudam a reduzir os efeitos dos distúrbios e a sensibilidade

‘a variação de parâmetros na planta;

• Porém, não rejeita completamente distúrbios e erros em estado estacionário ge-

ralmente irão persistir;

• O aumento excessivo do ganho pode levar o sistema em malha fechada à insta-

bilidade e amplificação indesejada de ruídos de medidas presentes no sistema;

• Esse controlador ´e essencialmente um amplificador com ganho ajustável;

• A função de transferência é dada por:

2.2 Controlador Proporciona - P 8

Figura 2: Esquema Controlador ON-OFF

Fonte - Autoria própria

O circuito acima nos mostra dois amplificadores operacionais (AOP) ligados em cas-
cata. No modo Amplificador Inversor, quando analisados individualmente.
Sabemos que para apenas um amplificador ligado no modo inversor seu ganho é:

Figura 3: Esquema Controlador ON-OFF INVERSOR

Fonte - Autoria própria

Vin R2
=−
Vout R1

Realizando os devidos cálculos, podemos demonstrar que, no caso da figura 2 pode-

mos obter a função de transferência (ganho) pela expressão:

Para Verificação na pratica o resultado apresentado acima (3) iremos demonstrar atra-
2 TIPOS DE CONTROLADORES INDUSTRIAIS: 9

vés de simulação no Matlab. Os resistores da figura apresentam os seguinte valores

de resistência:

Resistor Valor em kΩ
R1 5
R2 10
R3 5
R4 10

Figura 4: Esquema Controlador Proporcional no Multisim

10 10
Desta forma temos que o ganho é: G p (s) = · =4
5 5

Logo se aplicarmos uma tensão de Vin = 10Vp Teremos na saída .Vout = 40 Vp O que
pode ser visualizado no gráfico abaixo:
2.3 Controladores Integrais – I 10

Figura 5: Esquema Controlador Proporcional no Matlab

Fonte - Autoria própria

2.3 Controladores Integrais – I

Quando se tem um sistema onde utilizamos um controlador proporcional, nas altera-

ções da carga o reajuste do off-set deve ser feito de forma automática, e não manual-
mente. Integrando-se o valor do erro no tempo obtemos esse reajuste; O integrador é
um circuito com amplificador operacional cuja saída é proporcional à integral do sinal
de entrada.
Ação de controle u(t) é dada pela integral do erro:

As suas vantagens incluem redução ou eliminação de erros em estado estacionário

(aumenta o tipo do sistema).
A função de transferência ´e dada por:
2 TIPOS DE CONTROLADORES INDUSTRIAIS: 11

Figura 6: Esquema Controlador Proporcional Integral

É possível provar que a saída do primeiro estagio do amplificador da figura 6 pode ser
calculada pela expressão:

Figura 7: Esquema Controlador Proporcional Integral

∫ t
1
Vout (t) = − Vi (t)dt
RC 0

Usaremos a figura 6 para determinação da tensão de saída usando os recurso do

Matlab.
Porém, iremos determinar matematicamente o valor na saída o 1º estagio que possui
o circuito integrador. Usaremos uma fonte AC com frequência de 60Hz e tensão de
pico 10 volts. Excluiremos o resistor R2 de 10kΩ da figura 4, e substituiremos por um
capacitor de 5µF. Logo, temos:
2.3 Controladores Integrais – I 12

Figura 8: Esquema Controlador Proporcional Integral

A fonte AC do Matlab, possui a seguinte característica:

V (t) = V. sin (2 · π · f · t + ϕ )

Admitiremos ϕ = 0, calculando o valor de :

∫ t ∫ t
1 1
V01 (t) = − Vi (t)dt = − 3 10. sin (2 ∗ pi ∗ f ∗ t)dt
RC 0 10 ∗ 5 ∗ 10−6 0

∫ t
10 −2000 ∗ [− cos (377, 6 ∗ t) + 1
V01 (t) = − 3 sin (2 ∗ π ∗ f ∗ t)dt =
10 ∗ 5 ∗ 10−6 0 377, 6
No segundo estágio, foi mantido o amplificador no modo inversor com seus respectivos
resistores usados no controlador proporcional. Ou seja, o valor final da tensão

R4 −2000 ∗ [− cos(377, 6 ∗ t) + 1]
Vo (t) = − ∗ = 10, 59 ∗ [− cos(377, 6 ∗ t + 1)]
R3 377, 6
2 TIPOS DE CONTROLADORES INDUSTRIAIS: 13

Figura 9: Gráfico Controlador Proporcional Integral

Constatamos que os valores calculados estão próximos dos valores plotado na figura
acima.

2.4 Controlador Proporcionai Integrais - PI

Vimos anteriormente que os controladores proporcional e integral. Apresentam, em

suas ações de controle, diferentes proporcionalidades em relação ao sinal, de modo
que, no primeiro, o sinal que sai do controlador e vai para o sistema é proporcional ao
erro, de maneira instantânea. Enquanto que no segundo este mesmo sinal é propor-
cional à integral do erro.
É importante ressaltar que ambos os controladores já analisados, possuem vantagens
e desvantagens. Como por exemplo, o fato de o controlador proporcional poder fazer
com que o sistema atinja o regime permanente de maneira mais rápida, porém, sem
eliminar o erro estacionário para uma entrada em degrau, em contrapartida, o con-
trolador integral pode proporcionar a eliminação deste erro, pagando o preço de não
produzir uma ação de controle tão rápida quanto a anterior. O controlador proporcional-
integral, ou controlador PI. Como o nome sugere, o controlador em questão, tem duas
componentes em sua ação de controle, uma proporcional ao erro e outra proporcional
à integral do erro.
Resumindo podemos afirmar que:

• A ação de controle PI e dada por:

2.4 Controlador Proporcionai Integrais - PI 14

• Ti, tempo integrativo (ou reset time), ´e o tempo para que a saída do integrador
atinja o valor Kp para uma entrada unitária;

• A ação integral acelera o movimento do processo em direção ao set-point, eli-

minando (ou diminuindo) o erro residual que ocorre com controlador puramente
proporcional;

• Como o termo integral isolado acumula erros do passado, valores elevados para
Ki provocam o efeito colateral de aumento no sobressinal. O sistema se torna
menos estável;

• A função de transferência do controlador PI abaixo ´e dada por:

Acrescentando um resistor em serie com o capacitor do controlador integrador temos:

Figura 10: Esquema Controlador Proporcional no Matlab

Fonte - Autoria própria

Analisando o circuito de um circuito integrador proporcional com a utilização de ampli-

ficadores operacionais ideias, podemos chegar as equações da figura 10.
2 TIPOS DE CONTROLADORES INDUSTRIAIS: 15

Consideremos o amplificador abaixo como ideal:

Figura 11: Esquema Controlador Proporcional Integral

Fonte - Autoria própria
REFERÊNCIAS 16

Referências