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10.1 INTRODUÇÃO
Será utilizado o referencial colocado no campo girante. Com isto, para tensões
de alimentação senoidal, obtém-se valores iniciais das tensões e das correntes com
maior facilidade, por serem constantes.
TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUÇÃO 167
• •
RS + pLS −LS Ψ n pmSR −mSR Ψ n
vSd iS
d
• •
L Ψ n RS + pLS mSR Ψ n pmSR
vSq S iSq
= (10.1)
vR d pmSR
• •
−mSR Ψ− θ n R R + pLR
• • i
−n Ψ− θ LR Rd
v
Rq iRq
• • • •
SR Ψ− θ n
m pmSR n Ψ− θ LR
R R + pLR
(
T = nmSR iSq i Rd − iSd i R q ) (10.2)
i i
T = Jp θ+ D θ+ TL (10.3)
( )
i
TL = −Jp θ+ nmSR iSq i R d − iSd i R q (10.4)
i
v = Ri + pL1i + ωSL 2i + n θ L 3 i (10.5)
onde:
i
ωS = n Ψ (pulsação da alimentação)
i
Ψ= velocidade do referencial igual à velocidade síncrona.
Sendo:
R S 0 00
0 RS 0 0
R= (10.6)
0 0 RR 0
0 0 0 R R
LS 0 mSR 0
0 LS 0 mSR
L1 = (10.7)
mSR 0 LR 0
0 mSR 0 LR
0 − LS 0 −mSR
L 0 m 0
L2 = S SR
(10.8)
0 −mSR 0 −LR
mSR 0 LR 0
00 00
00 00
L3 = (10.9)
0 mSR 0 LR
−mSR 0 −L R 0
( v + ∆v ) = R ( i + ∆i ) + pL1 ( i + ∆i ) + ωSL2 ( i + ∆i ) + n θ+ ∆ θ L3 ( i + ∆i )
i i
(10.10)
i i i i
v + ∆v = Ri + R∆i + pL1i + pL1∆i + ωSL2i + ωSL2 ∆i + n θ L3i + n θ L3 ∆i + n∆ θ L3i + n∆ θ L3 ∆i (10.11)
i i
∆v = R∆i + pL1∆i + ωSL2 ∆i + n θ0 L3 ∆i + n∆ θ L3i 0 (10.12)
onde:
i
θ0 = velocidade inicial do motor.
Assim:
i
i
∆v = R + pL1 + ωSL2 + n θ0 L3 ∆i + n∆ θ L3 i 0 (10.13)
i
TL = −Jp θ+ Te (10.14)
i i
TL + ∆TL = −Jp θ+ ∆ θ + Te + ∆Te (10.15)
Assim:
i
∆TL = −Jp∆ θ+ ∆Te (10.16)
(
Te = nmSR iSq i R d − iSd i R q ) (10.17)
((
Te + ∆Te = nmSR iSq + ∆iSq ) (i Rd ) (
+ ∆i R d − iSd + ∆iSd ) (i Rq + ∆i R q )) (10.18)
Assim:
(
∆Te = nmSR iS0q ∆i R d − iS0d ∆i R q + i R 0d ∆iSq − i R 0q ∆iSd ) (10.19)
( )
i
∆TL = −Jp∆ θ+ nmSR iS0q ∆i Rd − iS0d ∆iR q + i R 0d ∆iSq − i R 0q ∆iSd (10.20)
Seja:
∆vSd
∆v
Sq
∆v = (10.22)
∆v
Rd
∆v R q
∆iSd
∆i
Sq
∆i = (10.23)
∆i
Rd
∆i R q
0 (10.24)
−ωR 0 mSR R R −ωR 0 L R
ωR 0 mSR 0 ωR 0 L R R R
i
ωR 0 = ωS − n θ (10.25)
0
0
Z3 = nm i + nL i (10.27)
SR S0q R R 0q
(
− nmSR iS0d + nLR i R 0d )
LS 0 mSR 0
0 L 0 mSR
Z4 = S
(10.28)
mSR 0 L R 0
0 mSR 0 L R
Assim:
∆v Z1 Z 3 ∆i Z4 0 ∆i
=
∆T Z 0 i + p 0T - J i (10.29)
L 2
∆ θ ∆ θ
pX = AX + BU (10.30)
Z4 0 ∆i ∆v Z1 Z3 ∆i
p T i = − Z 0 i (10.31)
0 - J
∆ θ ∆TL 2 ∆ θ
Assim:
∆i Z4 0 ∆v Z4 0 Z Z ∆i
−1 −1
1 3
p i = T 1 − T 1 Z 0 i (10.32)
∆ θ 0 - L ∆T 0 - 2 ∆ θ
J J
∆i Z4 0 ∆v Z4 Z1 Z4 Z3 ∆i
−1 −1 −1
p i = T 1 − Z2 i (10.33)
∆ θ 0 - ∆TL - 0 ∆ θ
J J