Real I Ment A Cao Estados

Formulação do problema
Sistema
      
ẋ0 a0,0 a0,1 . . . a0,n−1 x0 b0
      
 ẋ1   a1,0 a1,1 . . . a1,n−1  x1   b1 
 . = . .. ... .. .. + .. u
 .   .

   
ẋn−1 an−1,0 an−1,1 . . . an−1,n−1 xn−1 bn−1
| {z } | {z }| {z } | {z }
ẋ A x B
 
x0

 x1


y = c0 c1 . . . cn−1  .. 
| {z } 
C
xn−1
| {z }
x
Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 1

Lei de realimentação
u = −k0x0 − k1x1 − · · · − kn−1xn−1 + r
 
x0

 x1


u = − k0 k1 . . . kn−1  ..  +r
| {z } 
K
xn−1
| {z }
x

Formulação do problema
Sistema
ẋ = Ax + Bu
y = Cx
u = −Kx + r

u = −Kx + r
ẋ = Ax + Bu = Ax + B(−Kx + r) = (A − BK) x + Br
y = Cx
Função de transferência do sistema

Y (s) −1 adj(sI − A)
H (s) = = C (sI − A) B = C B
U (s) det(sI − A)
Função de transferência de malha fechada

Y (s) −1 adj(sI − A + BK)
HMF (s) = = C (sI − A + BK) B = C B
R (s) det(sI − A + BK)
Polinômio característico
Sistema
det (sI − A) = sn + an−1sn−1 + · · · + a1s + a0

a= a0 a1 · · · an−1
Sistema realimentado
det (sI − A + BK) = sn + a∗n−1sn−1 + · · · + a∗1s + a∗0
∗

a = a∗0 a∗1 ··· a∗n−1

Mudança de coordenadas
ẋ = Ax + Bu
y = Cx
u = −Kx + r
−1d
T, T , T = 0, z = Tx, x = T−1z
dt
d(T−1z) d(T −1
z)
−1
= AT z + Bu ⇒ T = TAT−1z + TBu ⇒
dt dt
−1
{z } z + |{z}
⇒ ż = |TAT TB u
F G
−1
y = CT
| {z } z
H

−1
u = − KT
| {z } z + r
Kc

Formas canônicas - controlável
b3s3 + b2s2 + b1s + b0

H (s) = 4
s + a3s3 + a2s2 + a1s + a0
   
0 1 0 0 0
   
 0 0 1 0   0 
F =  , G =   , H = b0 b1 b2 b3
 0 0 0 1   0 
−a0 −a1 −a2 −a3 1

Formas canônicas - observável
b3s3 + b2s2 + b1s + b0

H (s) = 4
s + a3s3 + a2s2 + a1s + a0
   
0 0 0 −a0 b0
   
 1 0 0 −a1   b1 
F = ,G =  ,H = 0 0 0 1
 0 1 0 −a2   b2 
0 0 1 −a3 b3

Forma canônica controlável
   
0 1 ··· 0 0
 0 0 ··· 0   0 
   

F= .. .. .. ..  
,G =  .. 

   
 0 0 ··· 1   0 
−a0 −a1 · · · −an−1 1
ż = Fz + G |{z}
u
−Kcz+r
ż = (F − GKc) z + Gr
y = Hz

Mudança de base
 
det sI − |{z}

F +|{z} Kc  = 0
G |{z}
TAT−1 TB KT−1
−1 −1 −1

det sTT − TAT + TBKT = 0
T det (sI − A + BK) T−1 = 0
det (sI − A + BK) = 0

Kc = k0c k1c ··· c
kn−1

Matriz de realimentação
sI − F + GKc
 
0 1 ··· 0
 0 0 ··· 0 
 

sI −  .. .. .. .. 

 
 0 0 ··· 1 
−a0 − k0c c
−a1 − k1c · · · −an−1 − kn−1
| {z }
F−GKc

   
0 1 ··· 0 0 1 ··· 0
 0 0 ··· 0   0 0 ··· 0 
   

 .. .. .. ..  
= .. .. .. .. 

   
 0 0 ··· 1   0 0 ··· 1 
−a0 − k0c −a1 − k1c c
· · · −an−1 − kn−1 −a∗0 −a∗1 · · · −a∗n−1
−a − Kc = −a∗
Kc = a∗ − a
KT −1 = Kc ⇒ K = KcT

Matriz de transformação
 
t1
 t2 
 

T= .. 

 
 tn−1 
tn

ti = ti,1 ti,2 · · · ti,n , i = 1, . . . , n
| {z }
linha
F = TAT−1 ⇒ |{z} G = TB
F T = TA, |{z}
canônica canônica

t2 = t1 A t1B =0
t3 = t2A = t1A2 t2B = t1AB =0
t4 = t3A = t1A3 t3B = t1A2B =0
.. ..
tn = tn−1A = t1An−1tnB = t1An−1B =1
2 n−1

t1 B AB A B · · · A B = 0 0 0 · · · 1
| {z }
Mc

Controlabilidade (A,B)
n = dim (A)
2 n−1

Mc = B AB A B · · · A B
det (Mc) 6= 0 → Controlável
det (Mc) = 0 → Não controlável

Circuito R-C // R-L
1 1
ẋ1 = − x1 + u
r1c r1c
r2 1
ẋ2 = − x2 + u
l l

Circuito R-C // R-L
" # " #
− r11c 0 1
A= eB= r1 c
0 − rl2 1
l
2 n−1

Mc = B AB A B · · · A B
" #
1 1
r1 c − c r12
2
Mc = 1 r2
l − l2
(
1 r2 1 1 Não controlável se rl2 = r11c
det (Mc) = − + 2 2
r1c l 2 l c r1 Controlável se rl2 6= r11c

1/(r1 c)=0.1, r2/l=0.5, y=x1, u=9x1 + 0x2 + 10r
10
y*(t)
yMA(t)
9
y (t)
MF
u(t)
8
6
Amplitude
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Time (seconds)

1/(r1 c)=0.1, r2/l=0.2, y=x1, u=36x1 + -24x 2 + 25r
25
y*(t)
yMA(t)
y (t)
MF
u(t)
20
15
Amplitude
10
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Time (seconds)

O esforço de controle aumenta à medida que se perde a
controlabilidade

Realimentação de estado - caso estático
ẋ = Ax + Bu
y = Cx
0 = Ax∞ + Bu∞
y∞ = Cx∞

Regime permanente
y∞ = r∞
Ax∞ + Bu∞ = 0
Cx∞ = r∞

Regime permanente...

[A]n×n [B]n×1 [x∞]n×1 [0]n×1
=
[C]1×n [0]1×1 [u∞]1×1 [r∞]1×1
−1
[x∞]n×1 [A]n×n [B]n×1 [0]n×1
=
[u∞]1×1 [C]1×n [0]1×1 [r∞]1×1

Regime permanente....
u = −K (x − x∞) + u∞

[x∞]n×1
u = −Kx + [K]1×n [1]1×1
[u∞]1×1
−1
[A]n×n [B]n×1 [0]n×1
u = −Kx + [K]1×n [1]1×1
[C]1×n [0]1×1 [r∞]1×1
−1
[A]n×n [B]n×1 [0]n×1
u = −Kx + [K]1×n [1]1×1 r∞
[C]1×n [0]1×1 [1]1×1
| {z }
N
u = −Kx + Nr∞

Regime permanente....

Exemplo: Projeto de um controlador
   
−7.963 43.4815 12.4444 46.3704 23
   
 1.2206 1.6071 −7.3527 −5.8808   −1 
A =  ,B =  
 −0.039452 7.0958 −4.9734 0.97504   2 
−1.2214 1.252 5.843 6.3293 2

C = −0.0330 0.2230 0.1039 0.3873

Exemplo
Polinômio característico do sistema:
det (sI − A) = s4 + 5s3 + 5s2 − 5s − 6

det (sI − A) = (s − 1) (s + 1) (s + 2) (s + 3)
Polinômio característico especificado:
det (sI − A + BK) = s4 + 22s3 + 179s2 + 638s + 840

det (sI − A + BK) = (s + 4) (s + 5) (s + 6) (s + 7)

Exemplo
2 3

Mc = B AB A B A B
       
23 −109 437 −1517
       
−1 0 14 −72
, AB =  , A B =  , A B = 
    2   3  
B= 
 2   −16   79   −303 
2 −5 8 −4
 
23.000 −109.000 437.000 −1517.000
 
 −1.000 −0.000 14.000 −72.000 
Mc =  
 2.000 −16.000 79.000 −303.000 
2.000 −5.000 8.000 −4.000

 
0.8776 0.5829 −4.4686 −4.8325
 
−1 adj(Mc)  0.2061 2.0709 −1.5266 0.1916 
Mc = =
det(Mc)   −0.1071 1.2601 0.2150 1.6465


−0.033 0.2230 0.1039 0.3873
−1

t1 = [0 0 0 1] Mc = −0.330 0.2230 0.1039 0.3873

t2 = t1A = 0.0580 0.1449 −0.3043 −0.2899

t3 = t2A = 0.0813 0.2311 −0.5242 −0.2955

t4 = t3A = 0.0161 −0.1820 0.1932 0.0306
   
t1 −0.033 0.223 0.104 0.387
   
 t   0.058 0.145 −0.304 −0.290 
T= 2 = 
t
 3   0.081 0.231 −0.524 −0.295 
t4 0.016 −0.182 0.193 0.031

   
0 1 0 0 0
   
0 0 1 0 0
F = TAT−1 = 
   
,G =  ,H = 1 0 0 0
 0 0 0 1   0 
6 5 −5 −5 1

a= a0 a1 ... an−1 = −6 −5 5 5
det (sI − A + BK) = s4 + 22s3 + 179s2 + 638s + 840
∗

a = 840 638 179 22
∗

Kc = a − a = 840 638 179 22 − −6 −5 5 5

Kc = 846.000 643.000 174.000 17.000

K = KcT = 23.771 318.984 −195.744 90.366

Exemplo
ẋ = Ax + Bu, y = Cx + Du
Para satisfazer a especificação de regime permanente :
−1
[A]4×4 [B]4×1 [0]4×1
N= [K]1×4 [1]1×1
[C]1×4 [0]1×1 [1]1×1

[[K]1X4 [1]1X1] = 23.771 318.984 −195.744 90.366 1
 
−7.963 43.482 12.444 46.370 23
 1.221 1.607 −7.353 −5.881 −1 
 
[A]4X4 [B]4X1  
= −0.039 7.096 −4.973 0.975 2 
[C]1X4 [0]1X1  
 −1.221 1.252 5.843 6.329 2 
−0.033 0.223 0.104 0.387 0
 
[A]4X4 [B]4X1
−1 adj 
[A]4X4 [B]4X1 [C]1X4 [0]1X1
=  
[C]1X4 [0]1X1 [A]4X4 [B]4X1
det 
[C]1X4 [0]1X1
 
1.987 7.746 −13.154 −5.824 8
−1  −0.668 1.052 2.981 5.230 3 
 
[A]4X4 [B]4X1  
= −0.482 1.600 1.713 4.634 2 
[C]1X4 [0]1X1  
 0.684 −0.374 −3.297 −4.751 1 
0.878 0.583 −4.469 −4.832 −6
 
0
 0 
 
[0]4X1  
= 0 
[1]1X1  
 0 
1
N = 840
u = −k0x0 − k1x1 − k2x2 − k3x3 + Nr
u = −23.771x0 − 318.984x1 + 195.744x2 − 90.366x3 + 840r

Linear Simulation Results
y*(t)
yMA(t)
3.5
y (t)
MF
2.5
Amplitude
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Time (seconds)
Observador de estados

Observador de estados ...

Observador de estados ...
d
x̂ = Aox̂ + Bou + L (y − ŷ)
dt
ŷ = Cox̂
Ao ≈ A, Bo ≈ B, Co ≈ C
Funções de transferência
−1 Ŷ (s)
HU (s) = Co (sI − Ao + LCo) Bo =
U (s)
−1 Ŷ (s)
HY (s) = Co (sI − Ao + LCo) Lo =
Y (s)

• FT de U(s) para Ŷ (s)
Faça Y (s) = 0:
sX̂(s) = AoX̂(s) + BU(s) − LŶ (s) (1)

Ŷ (s) = CoX̂(s) (2)
Usando ( 2) em ( 1):
sX̂(s) = AoX̂(s) + BU(s) − LCoX̂(s) ⇒ (sI− Ao + LCo)X̂(s) = BU(s) ⇒
⇒ X̂(s) = (sI − Ao + LCo)−1BU(s) (3)
−1 Ŷ (s)
Ŷ (s) = Co(sI − Ao + LCo) BU(s) ⇒ = Co(sI − Ao + LCo)−1B
U(s)
(4)
• FT de Y (s) para Ŷ (s)
Faça U(s) = 0
sX̂(s) = AoX̂(s) + L(Y (s) − Ŷ (s)) (5)
Ŷ (s) = CoX̂(s) (6)
sX̂(s) = AoX̂(s)+L(Y (s)−CoX̂(s)) ⇒ sX̂ (s) = AoX̂(s)+LY (s)−LCoX̂(s) ⇒
⇒ (sI − Ao + LCo)X̂(s) = LY (s) ⇒ X̂(s) = (sI − Ao + LCo)−1LY (s)

(7)
Ŷ (s) = Co(sI − Ao + LCo)−1LY (s)
Ŷ (s)
⇒ = Co(sI − Ao + LCo)−1L (8)
Y (s)

Polinômio característico
det (sI − A) = sn + an−1sn−1 + · · · + a1s + a0

T
a = a0 a1 · · · an−1
det (sI − Ao + LCo) = sn + a∗n−1sn−1 + · · · + a∗1s + a∗0
∗
∗ ∗ ∗
T
a = a0 a1 · · · an−1

Erro de observação
ymedido (t) = y (t) + perturbações

x (0) 6= x̂ (0)
x̃ = x − x̂
d x̃ d(x − x̂) dx d x̂
= = − = Ax + Bu − (Aox̂ + Bou + L(y − ŷ)) ≈
dt dt dt dt
≈ A(x − x̂) − L(Cx − Cox̂) ≈ A(x − x̂) − LC(x − x̂) ≈ (A − LC)x̃
d
x̃ = (A − LC) x̃
dt
x̃ (t) = e(A−LC)t x̃ (0)
Deseja-se que lim x̃ (t) = 0
t→∞
det (sI − A + LC) = 0

d
−1
T, T , T = 0|z = Tx ⇒ x = T−1z
dt
−1
ż = TAT
| {z } z + |{z}
TB u
F G
No observador:
d x̂
= Aox̂ + Bou + L(y − ŷ)
dt
y = Cox̂
x̂ = T−1ẑ
−1 d ẑ
T = AoT−1ẑ + Bou + L(Cx − Cox̂)
dt
−1 d ẑ
T = AoT−1ẑ + Bou + LC(x − x̂)
dt
−1 d ẑ
T = AoT−1ẑ + Bou + LCT−1(z − ẑ )
dt
ẑ˙ = |TAT −1
{z } ẑ + TB
|{z} u + TL CT −1
|{z} | {z } (z − ẑ)
F G Lo H
−1 −1
y = CT
| {z } z e ŷ = Cx̂ = CT
| {z } ẑ
H H

x = T−1z, x̂ = T−1ẑ
x̃ = x − x̂ = T−1z − T−1ẑ = T−1(z − ẑ) = T−1z̃

d
dt x̃ = (A − LC) x̃. Usando x̃ = T−1z̃
d −1
dt T z̃ = (A − LC) T−1z̃ ⇒ T dtd T−1z̃ = T (A − LC) T−1z̃ ⇒
!
−1 −1
⇒ dtd z̃ = TAT − TL CT
| {z } |{z} | {z } z̃
F Lo H
d
z̃ = (F − LoH) z̃
dt

Mudança de base
det (sI − F + LoH) = 0

−1 −1 −1

det sTT − TAT + TLCT = 0
T det (sI − A + LC) T−1 = 0
det (sI − A + LC) = 0
∗
T
a = a∗0 a∗1 ... a∗n−1

Forma canônica observável
 
0 0 · · · −a0  
  l0o
 1 0 · · · −a1   
.. .. .. .. l1o
, ,
   
F=  H = 0 0 · · · 0 1 L o =  .. 

 0 1 ··· .. 

 
o
ln−1
0 0 1 −an−1
  
0 0 . . . l0o
  
  0 0 . . . l1o 
sI − F + LoH = sI − (F − LoH) = sI − F −  .. .. . . . ..

  
o
0 0 . . . ln−1

 
0 0 ... 0 −a0 − l0o
 
1 0 . . . 0 −a1 − l1o 
sI −  . . . . .
. . . ... .


o
0 0 . . . 1 −an−1 − ln−1
det(sI − F + LoH) = sn + a∗n−1sn−1 + ... + a∗1s + a∗0
∗
∗ ∗ ∗
T
a = a0 a1 . . . an−1
 
∗
0 0 . . . 0 −a0
 ∗ 
1 0 . . . 0 −a1 
sI − F + LoH =  . . . . . .
. . . . . 

0 0 . . . 1 −a∗n−1
−a∗i = −ai − lio ⇒ lio = a∗i − ai , i = 0, 1..., n − 1
Lo = a∗ − a
Lo = TL ⇒ L = T−1Lo

F = AT−1
F = TAT−1 ⇒ T−1 |{z}
canônica
−1
H
|{z} = CT
canônica
−1

T = t1 t2 · · · tn−1 tn
T
ti = t1,i t2,i . . . tn,i , i = 1, · · · , n
| {z }
coluna

 
0 0 ... 0 0 −a0
1 0 ... 0 0 −a1 
 
 ..
 
1 ... 0 0 −a2 
t1 t2 t3 . . . tn  . .. . . . .. .. ..  = A t1 t2 ... tn−1 tn
. 

0 0 ... ... . .

. −an−2
0 0 . . . 0 1 −an−1
−1

H = CT ⇒ 0 0 ... 1 = C t1 t2 ... tn−1 tn
t2 = At1 Ct1 = 0
t3 = At2 = A2t1 Ct2 = CAt1 = 0
.. ..
tn = Atn−1 = A(n−1)t1 Ctn = CA(n−1)t1 = 1

     
C 0 0
     
 CA   0  −1  0 
 .. t =
 1  ..  ⇒ t1 = Mo  .. 
     
CAn−1 1 1
| {z }
Mo

Observabilidade (A,C)
 
C
 CA 
 
CA2
 
Mo =  

 .. 

CAn−1
n = dim (A)
det (Mo) 6= 0 → Observável
det (Mo) = 0 → Não observável

Circuito R//L - R//C
l ẋ1 l ẋ1 r1 r1
+ x1 = u ⇒ = −x1 + u ⇒ ẋ1 = − x1 + u
r1 r1 l l
x2 x2
Cẋ2 + = u ⇒ Cẋ2 = − + u
r2 r2
x2 u
ẋ2 = − +
Cr2 C
 r1   
r1

ẋ1
− 0
 x1
= l
  l 
1  +  1 u
ẋ2 0 − x2
| {z Cr2 } C }
| {z
A B

x1
y= 0 1
| {z } x2
C
" #
C 0 1
Mo = =
CA 0 − cr12
det (Mo) = 0

Exemplo: Projeto de um observador de estados
   
−7.963 43.4815 12.4444 46.3704 23
   
 1.2206 1.6071 −7.3527 −5.8808   −1 
A =  ,B =  
 −0.039452 7.0958 −4.9734 0.97504   2 
−1.2214 1.252 5.843 6.3293 2

C = −0.0330 0.2230 0.1039 0.3873

Exemplo
det (sI − A) = s4 + 5s3 + 5s2 − 5s − 6

det (sI − A) = (s − 1) (s + 1) (s + 2) (s + 3)
det (sI − A + LH) = s4 +30s3 +335s2 +1650s+3024
det (sI − A + LH) = (s + 6) (s + 7) (s + 8) (s + 9)

Exemplo

C = −0.033 0.223 0.104 0.387

CA = 0.058 0.145 −0.304 −0.290
2

CA = 0.081 0.231 −0.524 −0.295
3

CA = 0.016 −0.182 0.193 0.031
   
C −0.033 0.223 0.104 0.387
   
 CA   0.058 0.145 −0.304 −0.290 
Mo =  = 
 CA2   0.081 0.231 −0.524 −0.295 
CA3 0.016 −0.182 0.193 0.031

Exemplo
det Mo 6= 0. Então o sistema é observável.
 
8 7 6 23
−1 adj M o



3 9 −5 −1 
Mo = = 
det Mo  2 9 −6 2 
1 −7 5 2

     
0 23 −109
     
0 −1 0
−1 
 , t2 = At1 = 
    
t 1 = Mo  = 
 0   2   −16 
1 2 −5
   
437 −1517
   
14 −72
 , t4 = At3 = 
   
t3 = At2 =  
 79   −303 
8 −4
 
23 −109 437 −1517
 
−1 0 14 −72 
T−1 =

t1 t2 t3 t4 = 
 2 −16 79 −303 
2 −5 8 −4

 
0.878 0.583 −4.469 −4.833

−1 −1 adj T−1 
 0.206 2.071 −1.527

0.192 
T= T = =  
det (T ) 
−1 −0.107 1.260 0.215 1.647 
−0.033 0.223 0.104 0.387
   
0 0 0 6 −6
   
−1 1 0 0 5 −5
 ,a=
   
F = TAT =  
 0 1 0 −5   5 
0 0 1 −5 5
det (sI − A + LH) = s4 + 30s3 + 335s2 + 1650s + 3024

 
3024
 
∗  1650 
a = 
 335 
30
   
3030.000 −4420.000
   
1655.000 −210.000
Lo = a∗ − a =  , −1
   
 L = T L o =  
 330.000   −1925.000 
25.000 325.000

Observador:
 
−4420.000
 
d  −210.000 
x̂ = Ax̂ + Bu +   (y − ŷ)
dt  −1925.000 
325.000
ŷ = Cx̂

Exemplo

Simulação com um erro inicial de estimação x̃(0) = 0.1 0.1 0.1 0.1

Realimentação de estado - ação integral
ẋ = Ax + Bu
y = Cx
u = −KPx + KI xI
ẋI = e, e = r − y

ẋI [0]1×1 − [C]1×n [xI ]1×1 [0]1×1 [1]1×1
= + u+ r
ẋ [0]n×1 [A]n×n [x]n×1 [B]n×1 [0]n×1

xI
u=− K
|{z} i x
h
−KI KP

Projeto do controlador com Ação integral
   
−7.963 43.4815 12.4444 46.3704 23
 1.2206 1.6071 −7.3527 −5.8808   −1 
A = 
  B =  
−0.039452 7.0958 −4.9734 0.97504 
,  2 
−1.2214 1.252 5.843 6.3293 2

C = −0.0330 0.2230 0.1039 0.3873
 
0.000 0.033 −0.223 −0.104 −0.387
 0.000 −7.963 43.481 12.444 46.370 
[0]1×1 − [C]1×n  
= 0.000 1.221 1.607 −7.353 −5.881  (9)
[0]n×1 [A]n×n  
 0.000 −0.039 7.096 −4.973 0.975 
0.000 −1.221 1.252 5.843 6.329

 
0.000
 23.000 
[0]1×1  
= −1.000  (10)
[B]n×1  
 2.000 
2.000

[0]1×1 − [C]1×n
det sI − = s5 + 5s4 + 5s3 − 5s2 − 6s
[0]n×1 [A]n×n

[0]1×1 − [C]1×n
det sI − = s (s − 1) (s + 1) (s + 2) (s + 3)
[0]n×1 [A]n×n
det (sI − F + GKc) = s5 + 122s4 + 2379s3 + 18538s2 + 64640s + 84000
det (sI − F + GKc) = (s + 4) (s + 5) (s + 6) (s + 7) (s + 100)

Exemplo
 
0.000 0.000 −0.000 0.000 −1.000

 23.000 −109.000 437.000 −1517.000 4993.000 

Mc = 
 −1.000 −0.000 14.000 −72.000 284.000 

 2.000 −16.000 79.000 −303.000 1052.000 
2.000 −5.000 8.000 −4.000 −33.000
 
−1.000 −0.000 0.000 0.000 0.000

 0.000 −0.033 0.223 0.104 0.387 

T=
 0.000 0.058 0.145 −0.304 −0.290 

 0.000 0.081 0.231 −0.524 −0.295 
0.000 0.016 −0.182 0.193 0.031

   
0 1 0 0 0 0

 0 0 1 0 0 


 0 

F=
 0 0 0 1 0 ,G = 
  0 ,H = 0 1 0 0 0

 0 0 0 0 1   0 
0 6 5 −5 −5 1

Kc = 84000.000 64646.000 18543.000 2374.000 117.000

K = −84000.000 −864.151 17632.510 −150.816 18963.312
KI = 84000

KP = −864.151 17632.510 −150.816 18963.312
u = 84000xI + 864.151x0 − 17632.510x1 + 150.816x2 − 18963.312x3

Exemplo

Exemplo

Simulação com um erro inicial de estimação x̃(0) = 0.1 0.1 0.1 0.1

Exemplo
T
Simulação com a planta alterada em B = 23 −0.9 2 2

• A escolha do ganho N resulta num erro em regime permanente nulo para a
entrada ao degrau se o modelo corresponde ao sistema real
• Esse resultado não é robusto porque, se os parâmetros da planta mudarem,

o erro em regime permanente será não-nulo
• É necessário usar a ação integral para obter um rastreamento robusto

Lei de controle e Observador combinados
Planta:
ẋ = Ax + Bu (11)
y = Cx (12)
Observador:
d
x̂ = Ax̂ + Bu + L (y − ŷ) (13)
dt
ŷ = Cx̂ (14)
Lei de controle:
u = −kx̂ + Nr (15)

Usando (15) em (11):
ẋ = Ax + B(−kx̂ + Nr) = Ax − Bkx̂ + BNr (16)
Erro de estado:
x̃ = x − x̂ ⇒ x̂ = x − x̃ (17)
ẋ = Ax − Bk(x − x̃) + BNr = (A − Bk)x + Bkx̃ + BNr (18)
x̃˙ = ẋ − x̂˙ = Ax + Bu − Ax̂ − Bu − L (y − ŷ) (19)

Usando (12) e (14) em (19):
x̃˙ = A (x − x̂) −LC (x − x̂) = Ax̃ − LCx̃ = (A − LC)x̃ (20)

| {z } | {z }
x̃ x̃
Usando (18) e (20):

ẋ A − Bk Bk x BN
= + r (21)
x̃˙ 0 A − LC x̃ 0

x
y= C 0 (22)
x̃

Ação integral e Observador combinados
Planta:
ẋ = Ax + Bu (23)
y = Cx (24)
Observador:
d
x̂ = Ax̂ + Bu + L (y − ŷ) (25)
dt
ŷ = Cx̂ (26)
Lei de controle:
u = −kpx̂ + kixi (27)
ẋi = e = r − y (28)

ẋ = Ax + B(−kpx̂ + kixi) = Ax − Bkpx̂ + Bkixi (29)
Erro de estado:
x̃ = x − x̂ ⇒ x̂ = x − x̃ (30)
Usando (30) em (29) :
ẋ = Ax − Bkp(x − x̃) + Bkixi ⇒ ẋ = (A − Bkp)x + Bkpx̃ + Bkixi (31)
x̃˙ = ẋ − x̂˙ = Ax + Bu − Ax̂ − Bu − L (y − ŷ) (32)

Usando (24) e (26) em (32):
x̃˙ = A (x − x̂) −LC (x − x̂) = Ax̃ − LCx̃ = (A − LC)x̃ (33)

| {z } | {z }
x̃ x̃
u = −kpx̂ + kixi = −kp(x − x̃) + kixi = −(−kixi + kpx − kpx̃) (34)

Usando (28), (31) e (33):
      
ẋi 0 −C 0 xi 1
 ẋ  =  Bki A − Bkp Bkp   x  +  0  r (35)
x̃˙ 0 0 A − LC x̃ 0
 
xi
u=− −ki kp −kp  x  (36)
x̃
 
xi
y= 0 C 0  x  (37)
x̃

Real I Ment A Cao Estados

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Formulação do problema

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 1

u = −k0x0 − k1x1 − · · · − kn−1xn−1 + r

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 2

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 3

Função de transferência do sistema

Função de transferência de malha fechada

det (sI − A) = sn + an−1sn−1 + · · · + a1s + a0

det (sI − A + BK) = sn + a∗n−1sn−1 + · · · + a∗1s + a∗0

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 5

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 6

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 7

b3s3 + b2s2 + b1s + b0

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 8

b3s3 + b2s2 + b1s + b0

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 9

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 10

det sI − |{z}

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 11

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 12

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 13

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Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 22

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 23

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 24

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 25

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 26

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 27

Polinômio característico do sistema:

det (sI − A) = s4 + 5s3 + 5s2 − 5s − 6

Polinômio característico especificado:

det (sI − A + BK) = s4 + 22s3 + 179s2 + 638s + 840

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 28

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 29

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 30

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 31

Para satisfazer a especificação de regime permanente :

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 34

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 36

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 37

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 38

sX̂(s) = AoX̂(s) + BU(s) − LŶ (s) (1)

sX̂(s) = AoX̂(s) + BU(s) − LCoX̂(s) ⇒ (sI− Ao + LCo)X̂(s) = BU(s) ⇒

⇒ X̂(s) = (sI − Ao + LCo)−1BU(s) (3)

• FT de Y (s) para Ŷ (s)

sX̂(s) = AoX̂(s) + L(Y (s) − Ŷ (s)) (5)

Ŷ (s) = CoX̂(s) (6)

⇒ (sI − Ao + LCo)X̂(s) = LY (s) ⇒ X̂(s) = (sI − Ao + LCo)−1LY (s)

Ŷ (s) = Co(sI − Ao + LCo)−1LY (s)

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 41

det (sI − A) = sn + an−1sn−1 + · · · + a1s + a0

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 42

ymedido (t) = y (t) + perturbações

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 43

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 45

x̃ = x − x̂ = T−1z − T−1ẑ = T−1(z − ẑ) = T−1z̃