Método dos Elementos Finitos e

Geração de Malhas
Alfredo Gay Neto
SUMÁRIO

Introdução ................................................................................................................................................................... 4
Histórico do MEF ...................................................................................................................................................... 5
Análise Matricial de Estruturas ......................................................................................................................... 9
Nó ................................................................................................................................................................................ 9
Grau de liberdade ..............................................................................................................................................10
Rigidez ....................................................................................................................................................................10
Coeficiente de influência de rigidez .........................................................................................................11
Rigidez axial de uma barra de treliça ......................................................................................................11
Descrição unidimensional de uma barra de treliça ..........................................................................12
Matriz de rigidez global de uma estrutura ............................................................................................14
Descrição bidimensional de uma barra de treliça .............................................................................16
Sistemas de coordenadas global e locais ...............................................................................................17
Matriz de rotação ..............................................................................................................................................17
Elementos de viga .............................................................................................................................................19
Formulação do MEF ..............................................................................................................................................21
Método de Ritz ....................................................................................................................................................22
Método de Galerkin ..........................................................................................................................................28
Método dos Elementos Finitos (MEF) .....................................................................................................31
Convergência de Malha .......................................................................................................................................33
O problema de Kirsch ......................................................................................................................................33
Singularidade Numérica ................................................................................................................................38
Tipos de elementos para análise estrutural ..............................................................................................40
Elementos Sólidos .............................................................................................................................................40
Elementos Estruturais ....................................................................................................................................43
Graus de liberdade envolvidos nos elementos ...................................................................................45
Ordem do elemento..........................................................................................................................................46
Integração do elemento .................................................................................................................................47
Problemas Numéricos com elementos sólidos ...................................................................................48
Shear Locking .................................................................................................................................................48
Elementos de modos incompatíveis ...................................................................................................49
Hourglassing ...................................................................................................................................................50
 Volumetric Locking .....................................................................................................................................51
Geração de Malhas .................................................................................................................................................52
Malhas livres........................................................................................................................................................52
Malhas estruturadas ........................................................................................................................................53
Medidas de qualidade de malha .................................................................................................................54
Aspect Ratio ....................................................................................................................................................54
Jacobian Ratio ................................................................................................................................................54
Warping Factor..............................................................................................................................................55
Parallel Deviation .........................................................................................................................................55
Maximum Corner Angle ............................................................................................................................56
Skewness ..........................................................................................................................................................56
Referências Bibliográficas..................................................................................................................................57
Introdução
Esse módulo do curso é o responsável pela introdução teórica do Método dos
Elementos Finitos (MEF) e, adicionalmente, por discutir algumas questões práticas sobre
geração de malhas. Ao final dessa etapa o aluno estará apto a entender as bases teóricas
do MEF, sendo capaz de interpretar, por exemplo, quais as equações que o ANSYS irá
resolver quando pressiona o botão “SOLVE” na interface gráfica do ANSYS Mechanical.
Os tópicos que serão vistos incluem, primeiramente, um histórico do MEF, desde
as primeiras idéias do método até sua utilização atual. Posteriormente serão
apresentados os Métodos de Ritz e Galerkin, como bases do MEF. Ainda será discutido o
que é uma malha no MEF e suas implicações na solução de um problema. Será discutido,
adicionalmente o assunto “convergência de malhas”. Para finalizar o capítulo, serão
discutidos algumas medidas de qualidade de elementos presentes em uma malha.
Histórico do MEF
O histórico do MEF pode ser conta
contado
o a partir do século XIX, quando nomes como
Cauchy, Navier, Coulomb, Saint
Saint-Venant,
Venant, dentre outros, desenvolveram teorias para
análise de tensões. A teoria de elasticidade, tal como é conhecida hoje, também possui
importantes contribuições nessa época. Equaç
Equações
ões diferenciais para análise de tensões em
diversos tipos de problemas possuem sua base conceitual noss trabalhos desenvolvidos
por diversos cientistas do século XIX.

No entanto, não basta a determinação das equações diferenciais para se resolver

um problema
ema prático de engenharia. É claro que sem a obtenção das equações, ou seja,
sem assumir um modelo, não se pode prever a solução de um problema prático. No
entanto, se nos focarmos somente na obtenção das equações do modelo, sem nos
preocupar com sua solução, ão, também não sairemos do lugar sob o aspecto prático. É
possível determinar soluções analíticas para equações diferenciais que regem problemas
particulares e simplificados de mecânica dos sólidos. A dificuldade, entretanto, de
generalizar tais soluções para
ara geometrias m
muito complexas, se torna algo extremamente
complicado, se não impossível.
Por isso, surge a necessidade de se determinar alguma forma de determinar
soluções aproximadas para equações diferenciais, a fim de procurar prever ao menos
uma aproximação da solução de um modelo físico para os problemas em que a solução
analítica é inviável.

Em 1900 surgira um método para determinação aproximada de pontos de

estacionariedade de funcionais. Trata
Trata-se
se do Método de Ritz. A determinação de um ponto
de estacionariedade
tacionariedade de um funcional em muitas aplicações é equivalente a resolver as
equações diferenciais e, portanto, representa uma forma de atacar problemas práticos. O
Método de Ritz representa uma importante base teórica do MEF, uma vez que possui as
mesmasas idéias básicas, como funções de forma e superposição de soluções.
Em 1920 surgem alguns conceitos acerca da análise matricial de estruturas,
utilizada até hoje. Essa metodologia possui muitas idéias semelhantes ao MEF, como
discretização e a aproximação de soluções através de funções elementares, dentro da
região de cada elemento estrutural de viga ou treliça.

Figura 1 – Exemplo de uma estrutura composta de barras que pode ser calculada utilizando-se
utilizando se Análise
Matricial de Estruturas
 Ainda nas primeiras décadas do século XX, estudos dentro da indústria
aeronáutica começaram a ser desenvolvidos. Conceitos como flexibilidade, rigidez,
aeroelasticidade, bem como outras terminologias começaram a ser discutidas para
aeronaves. Esses já seriam os primeiros sinais do forte desenvolvimento do MEF dentro
da indústria aeronáutica, algo que se consolidou ao longo do século XX.
Já em 1943, Courant utiliza o princípio do potencial estacionário para resolver um
problema de torção. Para a solução do problema, o autor utilizou-se funções em regiões
discretas de um domínio. Por isso, essa é considerada a primeira aplicação de MEF em um
trabalho.

No entanto, as idéias do Método de Ritz, e posteriormente as do próprio MEF não

podem ser facilmente empregadas se não houver recursos computacionais. Isso, pois se
chega, de modo geral, a grandes sistemas lineares, com muitas incógnitas. Para solucionar
tais sistemas é necessário ter recursos computacionais.

Em 1951 surge o primeiro computador eletrônico comercial, iniciando uma nova

era da engenharia, uma vez o início de aplicações práticas para diversos métodos
aproximados de solução de equações diferenciais, até então engavetados tornou-se
possível.

Figura 2 – UNIVAC 1

Extraído de < http://www.computermuseum.li/Testpage/UNIVAC-1-FullView-B.htm>

 Após o início da computação eletrônica, grupos de desenvolvimento de MEF
começaram a se aglutinar, principalmente em indústrias aeronáuticas. Um dos motivos
do grande interesse da indústria aeronáutica no MEF é a indiferença desse método em
relação à hiperestaticidade de um modelo. Para o MEF baseado nos deslocamentos
(aquele que hoje é largamente utilizado em análises estruturais) não importa se o
problema é isostático ou hiperestático. A forma de solução é absolutamente não sensível
a tal fato que, por sua vez, dificulta muito outros métodos que podem ser utilizados para
análise de estruturas hiperestáticas. Essa facilidade atraiu muito a indústria aeronáutica,
uma vez que uma aeronave é uma estrutura com alto grau de hiperestaticidade, devido a
sua redundância estrutural.
Na década de 50 iniciaram-se as primeiras formulações de placas e sólidos. Em
1961, Clough batizou o MEF pelo nome que é conhecido atualmente. Em 1965 surge o
primeiro código de MEF, dentro da NASA. Ainda em 1967, surge o primeiro livro sobre o
MEF. O autor do livro foi Zienkiewicz, hoje muito famoso por suas muitas contribuições
ao tema MEF.

Em 1969 John Swanson criou a Swanson Analysis Systems (ANSYS). Foi o início do
desenvolvimento de uma empresa que cresceu muito desde seu início, e hoje é uma das
maiores do mundo em termos de soluções CAE.

Figura 3 – John Swanson, fundador da ANSYS, Inc. Extraído de < http://www.engr.pitt.edu/news/featured-

swanson/about-swanson.html>

Ainda na década de 1960, o MEF começou a ser utilizado não somente na área
estrutural, mas também para resolver outra física: problema térmicos. O próprio MEF
seria utilizado, também para outros tipos de problemas, como aqueles envolvendo
eletromagnetismo, fluidos, dentre outros. Isso, pois a metodologia do MEF é geral o
bastante para resolve problemas de valor de contorno. Matematicamente é possível
escrever esse tipo de problema com equações diferenciais parciais que, não
necessariamente estão presas a análises de estruturas, térmicas, enfim, a qualquer tipo de
modelagem física. O MEF pode ser entendido como uma forma aproximada de resolver
equações diferenciais parciais, seja qual for a física que essas representam.
No final da década de 1970, as equações provenientes do MEF aplicado aos
problemas práticos da época eram resolvidas através de computadores do tipo Digital
Vax (super mini computadores). Já na década de 1980, surgem os PC’s, dando novo
ímpeto à informática.

Por volta de 2005 iniciou-se a produção de microprocessadores com múltiplos

núcleos, ou seja, ao invés de centralizar as tarefas em um único processador, distribuem-
se as mesmas através de mais de um "core". Essa técnica é denominada “processamento
paralelo”. No entanto, os programas de computador devem estar aptos a paralelizar as
tarefas, a fim de extrair do computador todo o seu potencial. De nada adianta possuir um
moderníssimo computador, se o software que se utiliza não consegue extrair e usufruir
de seus recursos. Por isso, iniciou-se uma grande busca por parte de muitas empresas de
softwares, a possibilidade de desenvolver rotinas mais otimizadas para processamento
paralelo. Atualmente esse é um tema que ainda é desenvolvido e está sendo cada vez mais
otimizado pelos programas comerciais disponíveis para uso.
Ainda, em termos de perspectiva, as interfaces gráficas bastante modernas e user-
friendly são muito procuradas pelas empresas. Para isso, empresas como a ANSYS
investem muito em desenvolvimento de interfaces gráficas que integram módulos de
cálculo, bem como integram com grande facilidade a geometria desenvolvida em um CAD
com um software de análise de MEF. Trata-se, no caso da ANSYS, da interface Workbench.

Figura 4 – Interface gráfica do ANSYS Workbench, verão 12.1. Ilustra-se a integração entre diversas análises
através de simples organogramas e links entre as análises
Análise Matricial de Estruturas
A análise matricial de estruturas é um método com aplicação anterior ao MEF. Sua
importância no contexto desse capítulo está nos conceitos envolvidos, muito comuns
àqueles do MEF. Por exemplo, a divisão de uma estrutura em elementos (pequenas
regiões do espaço) está presente também na análise matricial de estruturas. Ainda, cada
um desses elementos apresenta uma formulação matemática, tanto no MEF quanto na
Análise Matricial. Ainda, discussões acerca de graus de liberdade em modelos de Análise
Matricial de Estruturas são absolutamente semelhantes às do MEF. Assim, iniciaremos
nosso estudo dessa interessante metodologia para análise de esforços e deslocamentos
em estruturas.
A idéia básica desse método é que boa parte das estruturas civis podem ser
representadas por elementos estruturais elementares, conectados entre si. Por exemplo,
a Figura 1 mostra uma estrutura com muitas colunas e vigas conectadas por suas
extremidades. Um prédio, por exemplo, pode ser também representado por colunas e
vigas, assim como outros tipos de estruturas, como grandes pontes de treliça, estaiadas,
etc.
A análise de uma estrutura será feita dividindo-se a mesma em pequenas regiões
que possam ser representadas por elementos estruturais, como vigas, treliças, etc. Cada
uma dessas regiões do espaço a partir de agora será denominada “elemento”. O
comportamento de toda a estrutura será ditado pela superposição dos comportamentos
individuais de cada elemento.

Figura 5 – Problema contínuo e problema discreto (através da divisão do domínio em elementos)

Nó
Um importante conceito é o de um “nó”. Um “nó” é um ponto representativo para o
cálculo do deslocamento. Assim, o deslocamento de toda a estrutura será calculado em
função dos deslocamentos nodais. A maneira de realizar o cálculo de tais grandezas é
através das equações matemáticas envolvidas na formulação de cada tipo de elemento. Os
nós podem estar presentes na conexão entre elementos vizinhos, ou no interior de certo
elemento, dependendo isso de sua formulação.
Em uma análise matricial de estruturas, alguns nós terão seu movimento imposto,
ou assumido como nulo. Isso ocorrerá nos nós que estão vinculados. Na figura acima o
problema discreto possui os dois nós das extremidades articulados. Portanto, seu
movimento será nulo. Os outros nós sofrerão influências das condições de contorno
colocada em alguns nós do modelo.

Grau de liberdade
Cabe uma discussão sobre outro conceito bastante utilizado dentro de MEF e
também em Análise Matricial de Estruturas: o grau de liberdade. Muitas vezes abreviado
pela sigla GL, ou em inglês DOF (degree of freedom), o grau de liberdade representa uma
coordenada para medir deslocamentos nodais em uma análise estrutural. O número de
graus de liberdade de um sistema será o número de coordenadas necessárias para medir
seu deslocamento com exatidão, ou seja, o número de informações necessárias para que
haja descrição unívoca da posição de um sistema. Por exemplo, a estrutura de treliça
representada na Figura 6, quando analisada somente no plano yz, possui 3 graus de
liberdade. Note que o nó da esquerda está articulado, e não introduz graus de liberdade
no sistema, pois seus deslocamentos já são conhecidos (são nulos). Existe também um
nós que possui movimento restrito somente à direção y, restringindo mais um grau de
liberdade do sistema. Assim, restam três coordenadas necessárias para a descrição exata
das treliças, através de seus nós. Por isso a estrutura possui 3 GL.

Figura 6 – Exemplo de uma estrutura com 3 graus de liberdade

Rigidez
Outro conceito a ser introduzido é o de rigidez. A rigidez de uma mola é uma
relação entre o deslocamento e a força necessária para causá-lo, sendo a força aplicada
em uma extremidade da mola, e a mesma estando fixada em sua outra extremidade. A
Figura 7 mostra uma mola nessa situação. Note que o deslocamento é monitorado através
da variável x. A rigidez da mola, sendo k1, ou k2, causará diferentes relações entre a força e
o deslocamento. Os valores de rigidez da mola são chamados constantes elásticas, e a
relação entre o deslocamento e a força é dada pela famosa Lei de Hooke, dada por:

F = kx ( 1)
 Figura 7 –Mola com aplicação de um esforço em sua extremidade e fixada em outra extremidade

O objetivo da análise matricial de estruturas é escrever equações que relacionem

os deslocamentos nos diversos graus de liberdade da estrutura, com as forças aplicadas
segundo a direção dos mesmos graus de liberdade. Para tal, é necessário definir diversos
coeficientes de rigidez, relacionando os movimentos nos diversos graus de liberdade do
sistema. Para tal, define-se o:

Coeficiente de influência de rigidez

A definição do coeficiente de influência de rigidez kij é: o esforço que surge no i-
ésimo grau de liberdade para deslocamento unitário segundo o j-ésimo grau de liberdade,
mantidos nulos todos os demais deslocamentos. Por exemplo, na estrutura representada
na Figura 6:
• k11 – é o esforço que surge em 1, quando ocorre deslocamento unitário em 1
• k12 – esforço que surge em 1, quando ocorre deslocamento unitário em 2

Rigidez axial de uma barra de treliça

O cálculo da constante elástica de uma barra com hipóteses de pequenos
deslocamentos, e material elástico linear será feito a seguir. Primeiramente, a tensão e a
deformação (de engenharia) são dadas por:

F ( 2)
σ=
A
L − L o ∆L
ε= =
Lo Lo

Figura 8 - Configurações inicial e deformada de uma barra sob esforço axial

Utilizando-se da Lei de Hooke (material elástico linear), tem-se:

σ = Eε ( 3)
F ∆L
=E
A Lo
 EA 
F =  ∆L ⇒ F = k axial ∆L

 Lo 

A relação entre a força e o deslocamento fica explícita na equação anterior.

anterior A
rigidez axial da barra, portanto, é dada por:
EA ( 4)
k axial =
Lo

Descrição unidimensional de uma barra de treliça

Uma barra de treliça pode ser representada, para um movimento que ocorra
somente em sua direção,, com 2 nós e 2 graus de liberdade. Assim, a Figura 9 ilustra os
graus de liberdade, bem como os nós dessa simples estrutura:

Figura 9 – Descrição unidimensional de uma barra de treliça

Sendo o comprimento inicial da barra igual a L, sua área da seção

seção transversal dada
por A, e o Módulo de Elasticidade do material da barra igual a E, sua rigidez axial será
dada pela equação ( 4).
Deseja-se
se escrever uma relação dada por:

f = Kx ( 5)
Onde :
 f1   x1  k k12 
f =  x=  K =  11 
 f2   x2  k 21 k 22 

Nessa expressão, a relação entre as forças nos graus de liberdade da treliça e os

deslocamentos dos nós é dada através de uma matriz, denominada “matriz de rigidez”. A
importância da matriz de rigidez é enorme, uma vez que em qualquer estrutura, a relação
entre os deslocamentos nos graus de liberdade e as forças aplicadas nos mesmos é dada
por uma matriz desse tipo. Assim, qualquer formulação de treliça, viga, ou mesmo em
tópicos mais avançados de MEF, como formulações de sólidos, cascas, membranas, cascas,
apresentarão sempre uma matriz de rigidez. A forma de calculá
calculá-la
la e os graus de liberdade
considerados em cada caso é o que difere as diferentes formulações existentes.
A determinação, para o caso da treliça, dos coeficientes de influência de rigidez,
pode ser feita impondo-se
se deslocamentos unitários segundo os graus de liberdade 1 e 2, e
avaliando os esforços que surgem para manter a estrutura com esses deslocamentos. Por
exemplo, fixando-se o nó 1, e impondo
impondo-se
se um deslocamento unitário no nó 2, surgirá um
esforço negativo de valor EA/L no nó 1, e positivo de valor EA/L no nó 2, para manter a
treliça nessas condições. Da mesma forma, ao impor um deslocamento unitário no nó 1,
para manter essa condição
ondição surgirá um esforço de valor positivo de EA/L no nó 1 e, com a
mesma magnitude, porém com sinal oposto no nó 2. Assim, é possível, através da
definição apresentada anteriormente, de coeficiente de influência de rigidez, calcular a
matriz de rigidez completa da treliça. O resultado é dado por:

EA  1 − 1 ( 6)
K=  
L − 1 1 
Matriz de rigidez global de uma estrutura
O item anterior mostrou a forma de calcular a matriz de rigidez de um elemento
de treliça. No entanto, em uma aplicação prática o interesse é o cálculo da matriz de
rigidez de uma estrutura com suas condições de contorno, e diversos elementos
estruturais conectados entre si. Nesse item veremos a forma de juntar as informações da
rigidez de cada elemento, através de uma superposição de efeitos, e construir uma matriz
de rigidez que descreva o comportamento de toda a estrutura.
Para explicar tal procedimento, será utilizado o seguinte exemplo:

Figura 10 – Estrutura com 2 graus de liberdade e 2 barras de treliça conectadas entre si

Para diferenciar os graus de liberdade de um único elemento, dos graus de

liberdade da estrutura toda, adota-se a seguinte nomenclatura:

• GL da estrutura (ou globais): número de coordenadas necessárias para descrever a

posição de uma estrutura considerando suas condições de contorno
• GL do elemento (ou locais): número de coordenadas necessárias para descrever a
posição de
um elemento isolado, sem nenhuma condição de contorno

Cada elemento da estrutura acima possui 2 GL, e a estrutura como um todo

coincidentemente também possui 2 GL. No entanto, em situações práticas típicas o
número de graus de liberdade de uma estrutura é muito maior do que os de um único
elemento, isoladamente. Esse exemplo apresenta poucos graus de liberdade para a
estrutura a fim de que a matriz de rigidez fique pequena, para facilitar sua interpretação.
É possível fazer uma relação entre a numeração dos graus de liberdade de cada
elemento e os graus de liberdade da estrutura como um todo. Por exemplo, o grau de
liberdade 2 da treliça à esquerda da estrutura, corresponde ao grau de liberdade 1 da
estrutura. Já para a treliça da direita, seu grau de liberdade local 1, corresponde também
ao 1 da estrutura, e o local 2 também corresponde ao GL 2 da estrutura. Assim, na forma
matricial é possível obter a denominada matriz de conexão, ou de conectividade entre os
elementos:

GL Global Elemento 1 Elemento 2

(local) (local)
1 2 1
2 - 2
 Note que não há conexão entre o elemento 1 (da esquerda da estrutura) e o grau
de liberdade global 2. Por isso, na matriz de conexão não existe preenchimento dessa
posição.
A matriz de conexão de uma estrutura mostra como os elementos estão
conectados entre si. A partir dessa informação é possível superpor os efeitos de rigidez de
cada elemento individual, e compor a denominada “matriz de rigidez global” ou, “matriz
de rigidez da estrutura”.
A ordem da matriz de rigidez global dependerá do número de graus de liberdade
da estrutura. No exemplo considerado, sua ordem será , pois há 2 GL. Assim, nosso
objetivo é descobrir quais são os 4 coeficientes de influência de rigidez da matriz global. É
possível
sível compor os coeficientes da matriz de rigidez global através da superposição dos
efeitos das matrizes locais. No entanto, essa superposição deve ser feita levando-se
levando em
conta a conexão entre os elementos, ou seja, a matriz de conexão. Por exemplo, o
coeficiente
eficiente k11 da matriz global será composto pela soma do k22 do elemento 1 ao k11
do elemento 2, pois esses são os graus de liberdade de cada um desses elementos que
coincidem com o GL global 1. De maneira análoga é possível determinar todos os
coeficientes da seguinte forma:

global elemento 1 elemento 2 ( 7)

k11 = k 22 + k11
global
k12 = k 2elemento
−
1 elemento 2
+ k12
global
k 21 = k −elemento
2
1 elemento 2
+ k 21
global
k 22 = k −elemento
−
1 elemento 2
+ k 22

Os coeficientes que apresentarem o ““-““ em seus índices possuem valor nulo, e

significam que não há conexão entre o elemento em questão e o GL algum dos GL globais
relacionados. Outra forma de enxergar a superposição das matrizes é a seguinte:

Figura 11 – Superposição das matrizes de rigidez dos elementos, compondo a matriz de rigidez global da
estrutura

A figura ilustra em azul a matriz do elemento 1, e em magenta, a matriz do

elemento 2. Se superpostas, de acordo com a conexão dos elementos, ou seja, o GL2 local
do primeiro elemento coincidindo com o GL1 local do segundo elemento, teremos a
matriz de rigidez global dada por:
 EA  2 − 1 ( 8)
K=  
L − 1 1 

Para determinar os deslocamentos nos graus de liberdade 1 e 2 globais da

estrutura, basta resolver o seguinte sistema linear:

f = Kx ( 9)

O vetor f contém as forças atuantes nos GL

GL’s globais 1 e 2, e o vetor x conterá os
deslocamentos (incógnitas) a serem obtidos.

Descrição bidimensional de uma barra de treliça

A descrição dada no exemplo anterior de elementos de treliça não prevê
movimentos no plano, ou seja, composições de movimentos dos nós que não seja apenas
na direção axial da barra. No entanto, em aplicações práticas é possível que haja esse tipo
de movimentos. A fim de generalizar a formulação de treliças para esse tipo de problemas
(bidimensionais), a seguir será apre
apresentada
sentada uma outra formulação de treliça, dessa vez
com 4 graus de liberdade. Além dos graus de liberdade que já existiam na descrição
unidimensional, são acrescidos dois graus de liberdade para representar movimentos
ortogonais à direção da barra. Os graus de liberdade estão ilustrados a seguir:

Figura 12 – Treliça no plano (contendo 4 graus de liberdade)

Novamente desejamos escrever uma relação entre os deslocamentos nos diversos

graus de liberdade do elemento e as forças que p
por
or ventura atuem segundo esses graus
de liberdade. Assim, tem-se:

f = Kx ( 10)
Onde :
 f1   x1   k11 k12 k13 k14 
     k 24 
 f2   x2  k 21 k 22 k 23
f =  x=  K=
 f3   x3  k31 k 32 k33 k34 
 f 4   x4   
k 41 k 42 k 43 k 44 

Os coeficientes da matriz de rigidez serão, em sua porção que relaciona os graus

de liberdade 1 e 2, idênticos aos da matriz formulada de forma unidimensional. Os outros
coeficientes serão todos nulos, uma vez que não consideramos efeitos de grandes
deslocamentos e de segunda ordem para o cálculo da matriz local de cada elemento, para
essa formulação. Assim, a matriz de rigidez resulta
resultará em:
  1 −1 0 0 ( 11)
 
EA − 1 1 0 0
K=
L 0 0 0 0
 
0 0 0 0

Sistemas de coordenadas global e locais

Em estruturas que apresentam barras de treliça não alinhadas entre si, é
necessário definir um sistema de coordenadas para cada barra. A formulação
apresentada anteriormente, de uma treliça no plano, assume que os graus de liberdade
estão alinhados com a barra ou ortogonais à mesma (veja a Figura 12). No entanto, como
realizar a superposição de efeitos de diversos elementos em uma estrutura em que as
barras não estão alinhadas, ou seja, os sistemas de coordenadas de cada barra são
diferentes?
Essa situação exige a rotação dos sistemas de coordenadas de todos os nós, dentro
de cada elemento, para uma orientação padrão. Tal orientação é dada pelos eixos
coordenados do denominado “sistema de coordenadas global”.
Dessa forma é possível, após realizar essa operação de rotação, montar a matriz de
rigidez global com o auxílio da matriz de conexão, conforme visto no exemplo com as
barras alinhadas. A forma de realizar a rotação da matriz de rigidez envolve a rotação de
vetores. Por isso, a seguir veremos como rotacionar um vetor. Posteriormente,
passaremos à rotação da matriz.

Matriz de rotação
Seja um vetor cujas componentes no sistema Oxy são dadas por Vx e Vy, quais
seriam as componentes de tal vetor em um sistema de coordenadas rotacionado de um
ângulo θ em relação ao original?

Figura 13 – Sistemas de coordenadas utilizados para descrição de um vetor.

A forma de responder a essa pergunta é: decompor as componentes do vetor nas

novas orientações dos eixos coordenados. É possível escrever:

V x = V x cos θ + V y sin θ ( 12)

V y = −V x sin θ + V y cos θ

Na forma matricial, podem-se escrever as equações anteriores:

V x   cos θ ( 13)
sin θ  V x 
 =  
V y  − sin θ cos θ  V y 
V = TV
 cos θ sin θ 
T=
− sin θ cos θ 
T −1 V = V

Assim, chega-se a um operador para rotacionar o vetor escrito no sistema de

coordenadas original para um novo sistema, segundo uma rotação de θ. O vetor, na
realidade, não é rotacionado, apesar do nome “matriz de rotação”. O mesmo vetor é
escrito somente em outra base, essa sim localizada segundo uma rotação em relação à
original. Matrizes de rotação no fundo são matrizes de mudança de base, que não alteram
em nada a norma do vetor que operam, mas somente alteram suas componentes, pois o
vetor fica escrito em outra base. Ainda, o determinante da matriz de rotação é unitário, e
a mesma apresenta uma importantíssima propriedade:

T −1 = T T ( 14)

T TT = I

Logo o cálculo da matriz inversa é trivial, pois é exatamente o cálculo da

transposta.
Com base nessa propriedade, é possível deduzir uma expressão para o cálculo da
rotação de uma matriz. Assim, é possível alterar o alinhamento dos sistemas de
coordenadas dos graus de liberdade de cada nó da matriz de rigidez. Para tal, partindo-se
de uma equação escrita no sistema local, de um certo elemento de treliça, temos:

f = Kx ( 15)

É possível aplicar a rotação T tanto para o vetor das forças, como para o dos
deslocamentos. Assim, temos:

Se : x = Tx ( 16)
f = Tf
Tf = KTx

Multiplicando-se ambos os lados dessa equação pela transposta da matriz de

rotação T, tem-se:

( 17)
T T Tf = T T KTx
f = Kx

Assim, é possível relacionar forças com deslocamento, agora escritos na nova base,
rotacionada de um ângulo θ em relação à anterior. A matriz de rigidez, agora escrita
nessa nova base fica da forma:
K = T T KT ( 18)

Por isso, para realizar a rotação de uma matriz de rigidez, é necessário utilizar-se
de duas matrizes de rotação: T e TT.
Assim, para a formulação do elemento de treliça no plano, segundo a Figura 12,
tem-se um sistema de coordenadas orientando os deslocamentos segundo os graus de
liberdade 1 e 3 e, outro sisema de coordenadas (alinhado com o primeiro) orientando os
graus de liberdade 2 e 4. Assim a matriz de rotação do elemento deverá conter a rotação
para ambos os sistema, sendo uma composição da matriz de rotação mostrada
anteriormente. Logo, para a formulação plana, a matriz de rotação é dada por:

 cos θ 0 sin θ 0  ( 19)

 0 cos θ 0 sin θ 
T=
− sin θ 0 cos θ 0 
 
 0 − sin θ 0 cos θ 

Devemos observar que a notação de barra em cima das letras, significa que a
grandeza está escrita no sistema de coordenadas local do elemento.

Elementos de viga
Além das treliças, a análise matricial de estruturas também pode lidar com
elementos de viga. A principal contribuição de um elemento de viga que a treliça não
possui, é a capacidade de lidar com rotações nodais. Essa inserção de grau de liberdade
adicional é capaz de permitir que a formulação lide com flexão, e em casos
tridimensionais, com torção. Assim, com elementos de viga é possível representar
fenômenos muito importantes para o estudo de estruturas, uma vez que os dois últimos
fenômenos comentados são essenciais para um projeto de construção civil ou de um
equipamento mecânico. As treliças só podem lidar com esforços de tração ou compressão,
possuindo um campo de aplicação bastante limitado.
A formulação de uma viga no plano pode ser feita com os seguintes graus de
liberdade:

Figura 14 – Esquema com os graus de liberdade em uma viga no plano

A matriz de rigidez será dada, genericamente, por:

 1 2 3 4 5 6 ( 20)
1  k11 k12 k13 k14 k15 k16 
 k 23 k 24 k 25 k 26 
2 k 21 k 22
K e = 3 k 31 k 32 k 33 k 34 k 35 k 36 
 
4 k 41 k 42 k 43 k 44 k 45 k 46 
5 k 51 k 52 k 53 k 54 k 55 k 56 
 
6 k 61 k 62 k 66 k 66 k 66 k 66 

Note que nessa formulação cada nó possui 3 graus de liberdade, e não 2 como no
caso da treliça. A viga no plano possui um grau de liberdade de rotação em cada nó, a fim
de poder levar-se em conta a flexão no plano. Os valores dos coeficientes envolvidos na
matriz de rigidez da viga podem ser calculados utilizando-se métodos de energia em
mecânica dos sólidos, mas baseando-se para isso no conceito já apresentado e utilizado
para as treliças, de coeficiente de influência de rigidez. Após esse cálculo, a matriz resulta
em:

1 2 3 4 5 6 ( 21)
1  EA 0 0 −
EA
0 0 

 L L
 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI 
2 0 0 − 
 L 3
L 2
L3 L2 
 6 EI 4 EI 6 EI 2 EI 
3 0 0 − 
Ke =  L2 L L2 L 
EA EA
4 − 0 0 0 0 

L L
 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI 
5 0 −
3
−
2
0 − 
 L L L3 L2 
 0 6 EI 2 EI
0 −
6 EI 4 EI 
6  L2 L L2 L 

Em que: EA é a rigidez axial da viga, EI é a rigidez flexional da viga, e L é o

comprimento inicial da mesma. A matriz de rotação para essa formulação de viga é dada
por:

( 22)
 cos θ sin θ 0 0 0 0
− sin θ cos θ 0 0 0 0

T= 0 0 1 0 0 0
 
 0 0 0 cos θ sin θ 0
 0 0 0 − sin θ cos θ 0
 
 0 0 0 0 0 1

É possível realizar formulações de vigas e de treliças 3D. Assim, é possível utilizar-

se da análise matricial de estruturas para problemas reais de engenharia civil, como o
cálculo dos esforços nas vigas e colunas de um prédio inteiro, bem como no campo da
engenharia mecânica, especificamente em estruturas offshore, calcular esforços presentes
em linhas de amarração e tubos pendurados entre plataformas de petróleo e o fundo do
mar (risers).
Formulação do MEF
O MEF é um método para resolver equações diferenciais parciais de forma
aproximada. A idéia fundamental desse método, que o enquadra em “aproximado”, é o
fato de utilizar-se de funções de forma para descrever um espaço de solução aproximada
para a equação em questão.
O MEF é muito utilizado no contexto de análise estrutural, embora possa também
ser empregado em diversas outras áreas como: mecânica dos fluidos, análises de
transferência de calor, eletromagnetismo, etc.
O princípio do MEF vem do Método de Ritz e do Método de Galerkin. Por isso, a
seguir apresentaremos esses dois métodos, e posteriormente o MEF será retomado, como
uma forma de aplicação desses.
Método de Ritz
Em 1900 surgira um método para determinação aproximada de pontos de
estacionariedade de funcionais: o Método de Ritz.

Para entender-se bem o método do Ritz, é necessário que se compreenda

inicialmente o que é um funcional. Basicamente, tem-se um conceito de função, dado
como uma aplicação matemática que relaciona dois conjuntos, sendo o conjunto de saída,
o domínio, e o conjunto de chegada, o contra-domínio. O diagrama de flechas a seguir
ilustra essa definição para uma função Real de uma variável. A definição forma de uma
função possui algumas restrições adicionais que não serão exploradas nesse texto.

Figura 15 – Diagrama de flechas que ilustra o domínio e o contra domínio de uma função Real de uma variável

Alguns exemplos de funções são:

( 23)

f ( x) = sin( x) ℜ→ℜ

f ( x, y ) = x 2 + y 2 ℜ2 → ℜ

Note que existem funções de uma variável (primeiro exemplo) e de mais de uma
variável (segundo exemplo).
A idéia de função, que relaciona dois conjuntos, sendo um de partida e um de
chegada, através de uma lei, pode ser generalizada para outras formas de relação, entre
espaços de outras naturezas. Um funcional é uma aplicação que relaciona um espaço de
funções com um espaço de números Reais. O diagrama abaixo ilustra esse conceito:
Figura 16 – Diagrama de flechas que representa o conceito de um funcional, isto é, uma aplicação que relaciona
um espaço de funções com um espaço de números Reais

O leitor que nunca leu sobre o assunto nesse momento deve pensar: “Que idéia
matemática mais abstrata! Eu nunca imaginaria uma aplicação desse tipo!” No entanto,
toda pessoa que cursou Cálculo I já viu um funcional, mas sem ter sido apresentado com
esse nome. Uma integral definida é um funcional. Por exemplo:
2π ( 24)
ℑ = ∫ v( x)dx
0

A integral definida é um funcional, pois tomando-se a função v(x) dentro de um

espaço de funções, por exemplo o espaço das funções contínuas, quando integrada,
resulta em um número. Assim, dependo da função escolhida, o resultado da integral é
diferente. Assim, trata-se de uma aplicação de uma função v(x) que resulta em um
número Real, ou seja, um funcional.
O método de Ritz, inicialmente, pode ser interpretado somente do ponto de vista
matemático. Encontrar o ponto de estacionariedade de um funcional é algo bastante
semelhante a encontrar o ponto crítico de uma função (pontos de máximo, mínimo ou
sela). No entanto, a determinação de tais pontos (e também da função associada a tal
ponto) possui grande importância para diversos modelos físicos. Isso, pois muitos
problemas práticos podem ser formulados como sendo a solução de um ponto de
estacionariedade de um funcional.
Por exemplo, a própria mecânica Lagrangiana, formulada através de princípios de
energia, mostra através do Princípio de Hamilton que a solução para a obtenção da
evolução temporal de um sistema mecânico é dada por um ponto de estacionariedade de
um funcional. Esse é chamado de Princípio da Mínima Ação.
Além disso, a solução de um problema estático de uma estrutura pode ser
formulada através da definição de um funcional dado pela energia potencial do sistema
(trabalho dos esforços internos subtraído do trabalho dos esforços externos). É possível
demonstrar que a função que descreve o campo de deslocamentos que é a solução do
problema correspondente a um ponto de estacionariedade desse funcional.
 O método de Ritz pode ser aplicado à mecânica estrutural. Para mostrar tal
aplicação, a seguir será abordado o Princípio dos Trabalhos Virtuais (PTV). Esse é uma
forma de resolver um problema estático alternativa às Leis de Newton. Existe completa
equivalência entre a solução de Newton e o PTV. Isso será mostrado a seguir para um
exemplo bastante simples, porém, pode ser generalizado para qualquer estrutura.

Figura 17 – (a) Estrutura de uma barra com carregamentos axiais (b) Elemento infinitesimal da barra

A barra da Figura 17 está carregada axialmente com dois esforços: uma

distribuição uniforme f ao longo da coordenada x da barra e, um esforço concentrado R na
ponta da barra. Objetiva-se a obtenção do campo de deslocamentos axiais ao longo do
comprimento da barra. Denomina-se tal campo por u(x). Para obter a equação diferencial
que satisfaz o equilíbrio (Leis de Newton), podemos escrever a seguinte expressão:

− σA + (σ + dσ )A + fdx = 0 ( 25)

As condições de contorno do problema são as seguintes: fixação da coordenada

x=0 da barra ( u x =0 = 0 ) e aplicação da força R na extremidade x=L ( Aσ x = L = R ).
Simplificando-se a equação diferencial do problema chega-se a:

dσ ( 26)
A + f =0
dx

Nesse problema iremos considerar que o material da barra é elástico linear, ou

seja, vale a Lei de Hooke ( σ = Eε ). Ainda assumiremos que as deformações e os
deslocamentos são de pequena magnitude, sendo possível utilizar-se da relação
du
deslocamento-deformação ( ε = ) para um problema uniaxial. É possível escrever a
dx
equação diferencial do problema multiplicando-a por uma função du (que obedeça as
condições de contorno essenciais assumidas) denominada deslocamento virtual. Trata-se
de um artifício matemático para escrever posteriormente as equações de uma forma que
envolva integrais.

 dσ  ( 27)
A + f δu = 0
 dx 
 Integrando-se a equação de ambos os lados da igualdade, no domínio da barra,
tem-se:

L L L ( 28)
 dσ  dσ
∫  A dx + f δudx = 0 ⇒ ∫ A dx δudx + ∫ fδudx =0
0  0 0

Desenvolvendo o primeiro termo, e realizando a integração por partes, é possível

escrever, considerando-se as condições de contorno:

L
dσ L
dδu L L ( 29)
L
∫ A dx δudx = ( Aσδu ) 0 − ∫ dx Aσdx = σAδu x = L − ∫ σAδεdx = Rδu x = L − ∫ σAδεdx
0 0 0 0

Substituindo esse desenvolvimento na equação ( 28) esse resultado, chega-se à

seguinte equação:

L L ( 30)
∫ σAδεdx = ∫ fδudx + Rδu x= L
0 0

Essa equação é denominada Princípio dos Trabalhos Virtuais e é equivalente às

Leis de Newton aplicadas ao problema da barra sob carregamento axial. A diferença, em
termos matemáticos, é a forma integral que a equação é escrita. Além disso, existe uma
interpretação física que justifica o nome PTV. Admitindo-se que a função du introduzida
na equação seja um campo de deslocamentos virtual, ou seja, não real, mas simplesmente
um campo possível de deslocamentos, que satisfaça as condições de contorno essenciais
do problema, o primeiro termo pode ser interpretado como o trabalho virtual do campo
de tensões axiais existente na barra. Os outros dois termos podem ser interpretados
como sendo iguais aos trabalhos virtuais realizados pelos esforços externos distribuído
(f) e concentrado (R). A equação do PTV basicamente diz que o trabalho virtual dos
esforços internos (tensões) na estrutura é igual ao trabalho virtual dos esforços externos
(para um dado campo de deslocamentos virtuais). Uma forma comum de descrever essa
interpretação é a seguinte:
δWi − δWe = 0 ( 31)

A interpretação do PTV, embora mais abstrata que as Leis de Newton, permite

uma nova forma de interpretar um problema de mecânica estrutural.
Um importante teorema da mecânica das estruturas é denominado Teorema da
Energia Potencial. Tal teorema é enunciado com base nos conceitos de trabalho de
esforços internos (tensões) e externos, e possui uma interpretação importante na relação
com o PTV. Seja um funcional dado por ∏ = Wi − We , sendo Wi o trabalho das forças
internas e We o trabalho das forças externas, dessa vez considerando algum campo real
de deslocamentos na estrutura, e não um campo virtual. É possível determinar um ponto
de estacionariedade desse funcional através da seguinte expressão:
δ ∏ = δWi − δWe = 0 ( 32)

Note que a expressão do PTV é equivalente à expressão da determinação do

campo de deslocamentos que implica em um ponto de estacionariedade do funcional P.
Note que essa expressão equivale à do PTV. Portanto, segue a tese do teorema da energia
potencial: “O campo de deslocamentos correspondente a uma configuração de equilíbrio
estático de um sólido conservativo é um ponto de estacionariedade da energia potencial.”
Uma vez que se tem uma expressão para o cálculo da energia potencial em um
sistema mecânico conservativo, é possível obter um funcional com essas expressões,
dado por:
∏ = Wi − We ( 33)

Por exemplo, para o problema em questão, da barra sob carregamento axial, esse
funcional será dado por:
L 2 L ( 34)
1  du 
∏= ∫ 2 EA dx  dx − ∫ fu ( x) − Ro u x= L
0   0

Ritz propõe a idéia de escrever a função u(x) que soluciona o problema através de
um somatório de funções simples, ponderadas por alguns coeficientes, e que satisfaçam
as condições de contorno essenciais do problema. Assim, a forma da aproximação para a
solução seria:

u = ∑in=1 ai f i ( 35)

Note que as funções fi (chamadas de funções de forma) são conhecidas, e podem

ser polinômios, funções trigonométricas, ou ainda outros tipos de funções previamente
escolhidas. Os valores de ai são reais, e devem ser determinados. A intenção de achar a
função que descreve o campo de deslocamentos u(x) fora substituída, ao assumir a forma
da solução aproximada, por determinar os coeficientes que tornam a solução aproximada
uma “boa aproximação”. Logo, o problema foi discretizado.

Assim, substituindo-se a solução aproximada no funcional do problema, temos

agora que resolver não mais um problema de um ponto de estacionariedade do funcional
para achar a solução do problema, mas um ponto crítico de uma função de n variáveis,
que são os coeficientes ai que multiplicam as funções fi. Logo, temos o seguinte sistema de
equações:
∂∏ ( 36)
= 0; i = 1,2,...,n
∂ai

Resolvendo-se esse sistema, os coeficientes são determinados, e também a solução

aproximada do problema. Note que se o espaço das funções aproximadoras for bem
escolhido, é possível, ao escolher muitas funções, calcular coeficientes tal que a
aproximação seja muito boa.
 O Método de Ritz representa uma forma aproximada para determinação do campo
de deslocamentos que corresponde ao ponto de estacionariedade do funcional P do
problema. A qualidade do resultado é sensível à escolha de funções de forma. Essas, no
método de Ritz, devem ser escolhidas e definidas em todo o domínio do problema. O MEF
utiliza-se de uma idéia muito parecida com o Método de Ritz, porém, as funções de forma
do MEF são não nulas somente em algumas regiões do espaço. Dessa forma, o MEF pode
ser entendido como uma variação do Método de Ritz, com funções aproximadoras
escolhidas de forma peculiar.
Método de Galerkin
O Método de Galerkin pode ser visto, assim como o método de Ritz, como uma das
bases teóricas do MEF. Esse método procurar resolver de forma aproximada uma
equação diferencial parcial. Por exemplo, partindo da mesma equação considerada para o
Método de Ritz:
dσ ( 37)
A + f =0
dx

Utilizando a Lei de Hooke e a relação deslocamento-deformação, é possível

escrever:
( 38)
d 2u
EA + f =0
dx 2
É possível escrever a equação diferencial do problema na forma integral. Essa
operação visa desenvolver uma forma integral da equação, algo que é bem mais propício
para a solução computacional do que a forma diferencial. Tem-se, admitindo funções peso
Wi que satisfaçam as condições de contorno essenciais do problema, que a solução da
equação diferencial original deve também resolver o seguinte sistema de equações na
forma integral:
( 39)
L
 d 2u 
∫0 j  dx 2 +
W  EA f dx = 0,

j = 1,2,K, N

A equação integral dessa forma é denominada Forma Forte da equação diferencial.

Essa forma contém o campo de deslocamentos derivado duas vezes em relação è
coordenada x. É possível desenvolver a forma forte da seguinte forma:
( 40)
L
 d 2u 
∫0 
 EAW j
dx 2
+Wj f dx = 0,

j = 1,2,K, N

A fim de procurar reduzir a ordem de derivada será feita a seguir uma integração
por partes do primeiro membro:
L ( 41)
d 2u
∫ EAW j
0
dx 2
dx =

L L
 du  dW j du
=  EAW j  − ∫ EA dx
 dx  0 0 dx dx

Logo, é possível escrever a equação diferencial que estava na forma forte da

seguinte forma:
L L L ( 42)
 du  dW j du
dx  0 ∫0
 EAW j − EA dx + ∫ W j f dx = 0, j = 1,2,K, N
dx dx 0
 Essa nova forma de escrever a equação é denominada Forma Fraca da equação
diferencial do problema. Ela exige menos da função-solução do problema, pois apresenta
derivadas apenas de primeira ordem, ao contrário da forma forte, que exige derivadas de
segunda ordem. Logo, a solução da equação na forma fraca está em um espaço de funções
mais amplo do que a da forma forte. Se utilizarmos a condição de contorno do
engastamento em x=0, e da força R aplicada na extremidade x = L, o primeiro termo se
simplifica para:
L ( 43)
 du 
 EAW j dx  = RW j L , j = 1,2,K, N
0

Assumindo-se, da mesma forma que o Método de Ritz, que a solução do campo de

deslocamentos u(x) possa ser aproximada pela superposição de algumas funções,
ponderadas por coeficientes Reais, e substituindo-se essa forma na equação na forma
fraca, é possível chegar em um sistema de equações para determinação dos coeficientes
que multiplicam cada uma das funções aproximadoras.

u = ∑i =1 ai f i
n ( 44)

No entanto, é necessário realizar uma escolha das funções-peso Wi que serão

utilizadas. Se utilizarmos como Wi, as mesmas funções aproximadoras fi, estaremos
resolvendo o problema utilizando-nos do denominado Método de Galerkin. Assim, pode-
se escrever:
L L ( 45)
R f j − ∫ EA
L
df j d
dx dx
(∑ n
i =1
)
ai f i dx + ∫ f j f dx = 0 ⇒
0 0
L L
df j df i
⇒ EA∑i =1 ai ∫ dx = R f j + ∫ f j f dx,
n
j = 1,2,K, N
0
dx dx L
0

Essa mesma equação pode ser escrita na forma matricial:

Kv = q ( 46)

Em que:
L
df j df i ( 47)
K ji = EA∫ dx
0
dx dx
vi = a i
L
q j = R f j + ∫ f j f dx
L
0

Os termos da matriz K podem ser calculados, uma vez escolhidas as funções do

espaço de aproximação. Assim, também podem ser calculados os coeficientes do vetor q.
Portanto, é possível obter o vetor v através da resolução de um sistema linear. Assim,
pode-se determinar a solução aproximada do problema, dada pela equação ( 44). Note, no
entanto, que a escolha das funções da forma da solução deve ser feita escolhendo-se
funções convenientes, para que com poucas funções possa ser feita uma aproximação
razoável da solução do problema. Uma escolha bastante conveniente de funções é a que
dá origem ao MEF.
Método dos Elementos Finitos (MEF)
O MEF pode ser entendido com base no Método de Ritz ou no Método de Galerkin.
As idéias de estimar um ponto de estacionariedade de um funcional através do ponto
crítico de uma função, bem como o Método de Galerkin, muitas vezes interpretado como
Método dos Resíduos Ponderados, constituem classes de métodos que envolvem o
mesmo tipo de aproximação. É necessário escolher um espaço de aproximação de
solução, envolvendo algumas funções previamente escolhidas. Ambos os métodos
procurar determinar os coeficientes que, multiplicados por essas funções, determinam
uma boa aproximação para a solução da equação diferencial.

No entanto, em toda a discussão que fizemos até então nada foi dito acerca de
como se devem escolher essas funções que compõem a solução aproximada. Pois então, é
justamente essa escolha que pode ser a responsável por um método ser “bom” ou “ruim”,
uma vez que se as funções forem bem escolhidas, a qualidade da solução aproximada será
boa. Se forem mal escolhidas, corre-se o risco de achar uma aproximação ruim.
Tanto o Método de Ritz como o de Galerkin nada falam sobre a natureza das
funções aproximadoras, a não ser que devem ser deriváveis até certa ordem, de acordo
com a equação diferencial a ser resolvida. As idéias que podem surgir para utilizar como
funções aproximadoras são inúmeras: funções trigonométricas, funções exponenciais,
logarítmicas, polinomiais, etc. Pela grande conveniência para realizar integrais e
derivadas as funções polinomiais parecem ser uma opção bastante interessante. Porém,
há de se imaginar que teríamos que definir polinômios de grau muito elevado para
montar a base do espaço de aproximação da solução em todo o domínio. Dada essa
dificuldade, surge uma idéia: e se ao invés de utilizarmos polinômios definidos em todo o
domínio, utilizarmos polinômios de grau muito baixo, tal como primeiro e segundo grau,
mas definidos somente em pequenas regiões do domínio, dentro de algumas zonas pré-
definidas, e em todo o resto do domínio o valor da função seria nula. Essa é a idéia do
MEF: a utilização de funções simples, definidas como não nulas somente em algumas
regiões, e nulas em todo o resto do domínio. A Figura 18 ilustra um exemplo com quatro
funções simples que podem ser utilizadas no MEF, substituindo-as na formulação de Ritz
ou Galerkin para a aproximação da solução da equação diferencial.

Figura 18 – Funções de forma utilizadas no MEF (nesse exemplo, funções de primeira ordem)
 Através da introdução de funções fi que estejam definidas em somente algumas
regiões do domínio, a composição da solução aproximada fica mais simples, pois as
integrais envolvidas no Método de Galerkin envolveriam na realidade, não mais a integral
em todo o domínio do problema, mas somente em algumas regiões: aquelas onde o
polinômio é não nulo. Essas pequenas regiões são denominadas “elementos”. O conjunto
de todas as pequenas regiões do modelo que, totalizado irá compor todo o domínio, é
denominado malha. Portanto, a malha é caracterizada por divisões no domínio do
problema, definindo regiões do espaço em que se definem as funções de aproximação
como sendo não nulas.
O número de coeficientes que determinaremos para a solução do problema é
denominado o número de graus de liberdade do problema. Note a relação que existe
nessa forma de apresentar o MEF e a teoria vista anteriormente sobre Análise Matricial
de Estruturas. No fundo, muitas das idéias lá desenvolvidas agora, no MEF, também serão
utilizadas. A vantagem do MEF é a generalidade de sua formulação, uma vez que pode ser
utilizado para resolução de uma classe de problemas matemáticos, e não somente
problemas de mecânica das estruturas, como a Análise Matricial de Estruturas.
A Figura 19 mostra um exemplo de malha em um problema 3D, contendo uma
malha em superfícies no espaço. O MEF pode ser utilizado, definindo-se funções
simplificadas em cada uma dessas subdivisões do domínio e utilizando-se equações
diferenciais da mecânica das estruturas escritas na forma fraca, para resolver a solução
aproximada.

Figura 19 – Exemplo de uma malha em um problema 3D

Convergência de Malha
No item anterior foram discutidas as diferentes possibilidades que existem para a
escolha de funções para compor o espaço de aproximação do Método de Ritz ou Galerkin.
Vimos que o MEF é caracterizado por funções bastante simples, definidas em pequenas
regiões do espaço (elementos). No entanto, qual seria o tamanho ideal de subdivisão do
domínio, a fim de realizar uma aproximação razoável para a solução da equação
diferencial? Em outras palavras, qual o nível de refinamento de malha que é necessário
para garantir que a aproximação atingiu sua máxima precisão?
A resposta a essa pergunta pode ser complicada, levando-se inclusive em
consideração que, dependendo do problema e da solução em questão, é necessário
realizar diferentes refinamentos de malha em cada região do domínio para garantir uma
boa aproximação. Assim, é necessário que construamos uma metodologia para responder
à seguinte pergunta: a malha é boa, ou não?
Em primeiro lugar, o que seria uma malha boa? A resposta é muito simples: é
aquela que não afeta o resultado de maneira significativa, ou seja, é aquela que contém o
número suficiente de elementos para poder representar bem a solução do problema. Para
garantir que a malha está boa é necessário realizar um procedimento denominado
convergência de malha.
Suponhamos que num certo problema de MEF o domínio seja inicialmente
subdividido em alguns elementos, possuindo alguns nós para representação dos GL
envolvidos. Realizando-se o MEF para essa discretização, tem-se certo resultado.
Procurando checar se o resultado é de boa qualidade, seria possível realizar um
refinamento de malha, ou seja, mantendo os nós da malha inicial, apenas criar outros nós
no interior dos elementos pré-existentes, criando uma nova malha com elementos de
tamanho inferior. Realizando o cálculo do problema para essa segunda malha, obtemos
outro resultado. Se a diferença entre o primeiro e o segundo resultado for muito grande
(para uma dada precisão desejada e pré-fixada), é necessário se fazer o mesmo
procedimento novamente. A garantia de que a malha é boa virá somente quando o
resultado entre duas malhas subseqüentes possuir uma diferença bastante pequena,
inferior à precisão pré-fixada. Esse procedimento de subdivisão de uma malha inicial até
que se encontre um resultado que varie de forma desprezível em relação a mudanças de
malha é denominado ”Convergência de malha”.
Toda e qualquer análise deve apresentar um estudo de convergência de malha
pois, sem tal estudo, nunca saberemos se a qualidade de algum resultado está afetada
pela malha escolhida. O exemplo a seguir ilustra esse procedimento realizado a um
problema clássico da mecânica dos sólidos: o problema de Kirsch.

O problema de Kirsch
O problema de Kirsch é um clássico da mecânica dos sólidos. Trata-se de um
problema de concentração de tensão em um furo em uma chapa submetida a um esforço
de tração. A Figura 20 ilustra a geometria do problema de Kirsch, já subdividida em
thechos geometricamente simples para facilitar a geração de malha do MEF.
 Figura 20 – Geometria do problema de Kirsch. A divisão da geometria em diversas figuras geometricamente
mais simples ajuda na geração de uma malha regular

A resolução de tal problema pode ser encontrada em muitas referências clássicas,

como Timoshenko and Goodier[1], onde aparece de forma analítica. Nessa referência é
desenvolvido um equacionamento para o cálculo das tensões envolvidas no problema,
com a chapa submetida a um carregamento cuja tensão causa na chapa ao longe do furo é
dada por S na direção y. É considerado que o furo possui raio a. Para o desenvolvimento
de expressões para o cálculo das tensões é utilizado um sistema de coordenadas polar
com origem no centro do furo. Assim, o campo de tensões (considerado como um estado
plano de tensões) é dado por componentes normais radial e circunferencial, bem como
por uma tensão de cisalhamento no plano da chapa.
 Figura 21 – Sistema de coordenadas polar utilizado para o cálculo analítico do problema de Kirsch

Em função da posição radial (r) e da coordenada θ (medida a partir do eixo x) é

possível escrever as seguintes expressões analíticas para o cálculo das tensões para cada
ponto da chapa:

( 48)

As expressões para o cálculo das tensões na parede do furo, ou seja, para r=a,
assumem a seguinte forma:

σ θ = S − 2 S cos(2θ ) ( 49)

σr = 0
τ rθ = 0
θ = 90 o ⇒ σ θ max = 3S (tração)
θ = 0 o ⇒ σ θ min = − S (compressão)

Se considerarmos o caso com tensão ao longe dada por S= 1,5 MPa, a tensão
máxima é dada por 4,5 MPa para θ = 90o, e a mínima possui valor de -1,5 MPa na posição
0 o.
Esse exemplo será utilizado para discutir a convergência de malha no problema de
Kirsch. É possível fazer uma simulação do problema de Kirsch no ANSYS Workbench
Mechanical, e utilizando a seguinte malha para o primeiro cálculo:
 Figura 22 – Malha inicial utilizada no cálculo utilizando-se o MEF para o problema de Kirsch

O resultado da tensão na direção circunferencial é dado por:

Figura 23 – Resultado do campo de tensões circunferenciais da malha inicial

Como dissemos anteriormente, esse resultado ainda não possui nenhum

significado, pois ainda não foi realizado o procedimento de convergência de malha.
 Realizando uma subdivisão em todos os elementos e utilizando-se uma nova
malha para a resolução do problema, temos agora o seguinte resultado:

Figura 24 – Resultado do campo de tensões circunferenciais da segunda malha

Realizando-se o refinamento uma terceira vez, obtemos:

Figura 25 – Resultado do campo de tensões circunferenciais da terceira malha

 Figura 26 – Resultado do campo de tensões circunferenciais da quarta malha

Note que o campo de tensões circunferenciais não variou significativamente

quando comparamos os resultados obtidos com a terceira e com a quarta malha. Por isso,
podemos assumir que novos refinamentos de malha após o terceiro refinamento já não
produzem melhorias de resultados. Assim, houve convergência de malha.
Mesmo assim é possível ver que a solução analítica não dá exatamente o mesmo
valor previsto no MEF. Se ainda forem feitos refinamentos adicionais de malha,
principalmente com mais subdivisões na direção radial, essa diferença será anulada.

Singularidade Numérica
É bastante comum acontecer picos de tensões em análises de MEF. Regiões com
cantos vivos ou com aplicações de carregamentos concentrados podem apresentar
tensões muito elevadas. Quando se faz o refinamento de malha em torno de uma região
com essas características, o que pode se verificar é que as tensões, ao invés de
estabilizarem em um dado valor, continuam "explodindo" sem nunca convergir para um
valor finito. Essas regiões são denominadas singularidades numéricas. Qual deve ser a
interpretação acerca desse tipo de comportamento?
A resposta a essa pergunta necessita duas discussões:
• convergência de malha
• modelagem do problema
Quanto à convergência de malha, o que está ocorrendo no modelo com
singularidade numérica é que há convergência de resultados, sim, porém, a solução exata
do modelo é um campo de tensões que tende, de fato ao infinito nos pontos de
singularidade numérica. Isso, pois uma força concentrada ou um canto vivo são
idealizações de modelagem que simplificam o modelo e introduzem efeitos não realistas,
com uma tensão que tende ao infinito. Isso nos remete à discussão do segundo assunto,
ou seja, sobre a modelagem do problema. Quando realizamos a modelagem, fazemos uma
série dee simplificações, do tipo, forças concentradas, cantos, vivos, etc. No problema físico
não existem forças concentradas e cantos vivos. Por isso, fisicamente não ocorrem picos
infinitos de tensão, como muitas vezes previsto por modelos com esses tipos de
simplificações.
mplificações. Fisicamente sempre existe uma pequena área de distribuição de uma
força, ou um pequeno raio de arredondamento, tornando o campo de tensões nessas
regiões, não mais um pico infinito, mas finito.
Portanto, quando um modelo possui singularidades
singularidades numéricas, sempre devemos
nos fazer a seguinte pergunta:

Qual
ual é o interesse que temos no modelo?

Se a resposta vier de encontro a detalhes de tensões que tenham diretamente a ver

com as singularidades numéricas, outro modelo mais detalhado deve ser feito,
introduzindo-se
se detalhes de aplicações de forças, ou da geometria envolvida. Caso a
resposta não esteja diretamente ligada com a forma de aplicação de forças, ou com
detalhes geométricos, a solução de um modelo com singularidades numéricas pode ser
aceitável, desde que se garanta que o objetivo da análise não é afetado por tais
singularidades.
Alguns exemplos de singularidades numéricas estão mostrados a seguir:

Figura 27 – Singularidade numérica - força concentrada em um ponto

Figura 28 – Singularidade numérica - canto vivo

Tipos de elementos para análise estrutural
Análises estruturais possuem muitas vertentes de análise utilizando-se do MEF.
Lembrando-nos que o MEF é uma forma de resolver equações diferenciais, então as
diversas teorias estruturais de vigas, cascas, ou sólidos podem ser resolvidas utilizando-
se o MEF. Dependendo da equação que resolvermos, os efeitos físicos contemplados serão
diferentes.

Elementos Sólidos
Toda e qualquer estrutura existente no mundo pode ser correta e exatamente
descrita de forma tridimensional. Desde uma engrenagem, até uma folha de papel, ambas
são volumes no espaço. O que pode ocorrer é que as dimensões da folha de papel a
tornam muito mais esbelta do que uma engrenagem. Porém, ambos os corpos continuam
sendo tridimensionais.
Assim, ainda que não seja a forma mais eficiente de se atacar os problemas
práticos, a descrição de qualquer problema pode ser feita de forma tridimensional. Logo,
se conseguirmos escrever equações diferenciais de equilíbrio para um corpo no espaço,
poderemos, ao resolver essas equações para um dado volume, desenvolver a formulação
de MEF para um sólido. Por exemplo, as equações diferenciais de equilíbrio de um sólido
são dadas por:

∂σ x ∂τ yx ∂τ zx ( 50)
+ + + fx = 0
∂x ∂y ∂z
∂τ xy ∂σ y ∂τ zy
+ + + fy = 0
∂x ∂y ∂z
∂τ xz ∂τ yz ∂σ z
+ + + fz = 0
∂x ∂y ∂z

Nesse equacionamento aparecem as componentes do tensor das tensões, tanto

normais (denominados pela letra grega σ) quanto de cisalhamento (denominados pela
letra grega τ). Ainda aparece um esforço por unidade de volume dado por f = (fx , fy , fz).
É possível, utilizando-se de relações deslocamento-deformação, e de uma equação
constitutiva (relação tensão-deformação como, por exemplo, a Lei de Hooke
generalizada), construir equações cujas incógnitas sejam as componentes dos
deslocamentos. Assim, caímos no mesmo problema que foi utilizado como exemplo dos
Métodos de Ritz e Galerkin (uma barra com deslocamentos uniaxiais): a resolução de uma
equação diferencial. No entanto, dessa vez a equação é mais complexa e, na realidade não
é mais uma equação, mas um sistema de três equações diferenciais e, as derivadas são
parciais, pois há mais de uma variável presente no problema. O MEF pode ser utilizado
para a resolução desse problema através de sua utilização nas equações acima. Assim,
obtém-se as formulações de sólidos. A forma de dividir o domínio (ou seja, gerar a malha)
no caso de um sólido é dada pelos seguintes volumes elementares:
 Figura 29 – Exemplos de elementos sólidos, ou seja, utilizados para a obtenção da solução das equações
diferenciais de equilíbrio de um sólido no espaço

Note que é possível trabalharmos com elementos sem nós presentes no meio das
arestas (denominados midside nodes ). Esses possuem as funções de forma (funções do
nodes).
espaço de aproximação) lineares. Já se considerarmos os elementos que contêm tais nós
intermediários, suas funções de forma serão quadráticas. Assim, o grau de aproximação
dentro de certo elemento tem tudo a ver com o número de nós considerado em sua
formulação matemática.
A descrição 3D não é a única possível quando se trata de sólidos. Por exemplo,
algumas simplificações no estados de tensões de um sólido podem tornar o problema um
EPT, ou seja, um estado plano de tensões. Isso é uma situação típica em uma chapa muito
fina, submetida a carregamentos no plano da chapa. Por exemplo, o problema de Kirsch
pode ser considerado, quando aplicado a chapas de pequena espessura, como um
problema cujo estado de tensão é plano.
 Figura 30 – Exemplo de um problema que se encontra em um estado plano de tensões (EPT)

Existe também uma outra forma de estado plano, na qual o campo de tensões não
é nulo, porém, não há deformações
mações relevantes na direção para fora do plano. Nessa
situação, ocorre o estado plano de deformação (EPD). Note que em ambos os problemas é
possível haver uma descrição geométrica retirando
retirando-se
se uma das dimensões do problema e
admitindo uma hipótese para a direção fora do plano.

Figura 31 – Exemplo de um problema que se encontra em um estado plano de deformações (EPD)

Ainda é possível uma outra abordagem 2D para sólidos: problemas axi

axi--simétricos.
Esse tipo de simetria permite a confecção de d um modelo 2D que represente uma
geometria de revolução.. Nesse tipo de modelo é importante que os esforços envolvidos
também sejam axi-simétricos. Dessa forma, é possível simplificar
simpli car muito o problema,
utilizando-se
se de muito menos graus de liberdade do que um problema equivalente com
sólidos 3D, de fato.
 (a) (b)
Figura 32 – Exemplo de uma geometria 3D ((a) e a mesma geometria em um modelo axi-simétrico
simétrico (b). Note a
importante redução de cerca de 120.000 nós no modelo com sólidos 3D para cerca de 2.000 nós no modelo axi
axi-
simétrico. Ambos representam o mesmo problema físico

Em resumo, um modelo feito com elementos sólidos procura representar a

geometria do domínio da forma mais exata possível, sem simplificação geométrica
nenhuma (a não ser em regiões do contorno, onde pode não haver coincidência entre o
contorno do domínio do problema e a malha). Em alguns casos pode
pode-se
se simplificar o
estado de tensões ou de deformações do problema, tornando o modelo 2D.

Elementos Estruturais
Além da abordagem de elementos sólidos, é possível trabal
trabalharmos
harmos com elementos
estruturais. Isso significa que são feitas simplificações sobre o campo de deslocamentos
envolvido no problema. Adota-se,se, para tal, uma teoria estrutural. O exemplo mais simples
de elemento que leve em conta uma série de hipóteses restritivas
restritivas quanto ao campo de
deslocamentos,
ntos, é um elemento de treliça.

A Figura 33 ilustra uma barra de treliça. Note que, uma vez assumida uma
orientação para a barra de treliça, é possível descrever a posição de cada uma das seções
transversais através de uma única coordenada que está na direção da própria barra. Para
descrever o elemento
ento de treliça, é necessário adotarmos uma área de seção transversal, e
escolhermos as propriedades do material da barra. Com isso, é possível descrever seu
comportamento em uma análise de MEF.

Figura 33 – Elemento de treliça. Descrição através de uma única coordenada (unidimensional) para um único
elemento,, considerando apenas esforços de tração ou compressão

Já se considerarmos a mesma descrição unidimensional

unidimensional, porém,, dessa vez,
considerando o efeito da rigidez flexional e à torção, estaremos trabalhando com outras
hipóteses estruturais, dessa vez denominada
d teoria de vigas. Existem diversos modelos
de vigas, por exemplo, a chamada viga de Euler
Euler-Bernoulli.
Bernoulli. Nessa, a seção transversal se
movimenta, porém,, deve necessariamente permanecer ortogonal à elástica (curva que
descreve a deformada da viga). Já se for uma viga de Timoshenko, a mesma apresentará
deformações cisalhantes, não necessariamente permanecendo ortogonal à elástica.
Para trabalhar com um momodelo
delo de viga, é necessário que se defina a área da seção
transversal, os momentos de inércia e o momento polar de inércia.

Figura 34 – Elemento de viga. Descrição unidimensional para um único elemento, considerando-se

considerando se esforços de
tração ou compressão, flexão e torção

Algumas teorias de vigas mais elaboradas consideram ainda o empenamento da

seção transversal. O empenamento nada mais é do que uma deformação da seção,
tornando-aa não mais plana, mas curva. Esse movimento ocorre na direção axial da viga. É
possível que haja ainda teorias mais elaboradas que considerem também variações na
área ou forma da seção transversal da viga, segundo a solicitação existente.
Outro tipo de teoria estrutural que pode ser utilizada para análise utilizando-se
utilizando do
MEF é a teoria de placas. Placas são estruturas descritas de forma bidimensional.
Portanto, representam um conceito diferente de uma viga, que é descrita de forma
unidimensional. Os esforços que a placa suporta são momentos fletores. Pode ser
utilizada, por exemplo, para a simulação de lajes de uma estrutura civil. De forma análoga
às vigas, existem teorias estruturais que consideram que não há cis cisalhamento
alhamento (casca de
Kirschhoff - Love) ou que há cisalhamento (casca de Mindlin-Reissner).
Mindlin
Um efeito que pode ser bastante importante em placas é o efeito de membrana
(não contemplado na teoria de placas). Esse efeito é semelhante à generalização da
resposta
sta de uma treliça (unidimensional) em uma superfície no espaço (descrição através
de duas coordenadas). Existem teorias de membranas, e aplicações típicas são estruturas
retesadas, formadas por tecidos bastante tracionados. Nesse tipo de problema a rigidez
rigide
se torna cada vez maior, quanto maior for a tração no elemento de membrana. Esse efeito
é denominado stress stiffening.
Os efeitos da placa e da membrana podem estar presentes ao mesmo tempo em
uma estrutura. Nessas situações, devemos adotar uma teoria de cascas. Cascas são
elementos muito utilizados, pois tipicamente, em estruturas em que uma das dimensões é
muito menor do que as outras, como uma folha de papel, uma carenagem veicular,
estruturas de chapas, como um casco de navio, etc. tem tem-se uma grande economia de
tempo computacional quando se utilizam cascas ao invés de sólidos. O principal motivo
dessa economia de tempo computacional é que em cascas não se faz uma discretização da
malha ao longo da espessura, mas a malha é feita somente na superfície da casca.

Figura 35 – Elemento de casca

Graus de liberdade envolvidos nos elementos

Nas duas seções anteriores apresentamos dois tipos de abordagens para o cálculo
de estruturas: sólidos ou elementos estruturais. Elementos sólidos apresentam graus de
liberdade de translação em seus nós. Ou seja, cada nó, no caso de um modelo de sólidos
3D apresenta 3 graus de liberdade: translações em x, y e z.. Já um modelo sólido 2D2D, seja
em EPT, EPD ou axi-simétrico,
simétrico, apresenta apenas dois graus de liberdade por nó
(translações em x e em y).
Elementos estruturais não apresentam somente translações nodais em suas
formulações. Também apresentamsentam rotações. Essa diferente natureza de graus gra de
liberdade
ade é que permite a representação de uma seção transversal de uma viga através da
posição e orientação de um ponto
ponto.. Se indicarmos a posição do ponto e o quanto esse
ponto rotaciona no espaço, é possível calcular a orientação exata da seção transversal
tran da
viga que se localiza nesse ponto.. Por exemplo, a Figura 36 ilustra um nó que se translada
e também rotaciona. A translação é representada por um vetor na cor verde.. A linha na
cor vermelha representa a seção transversal, que sofre uma rotação. Os eix eixos
os x,y e x',y'
estão ilustrados para mostrar que houve rotação do nó. A rotação pode ser descrita
através da atualização da posição dos eixos coordenados de um sistema solidário ao nó.

Figura 36 – Rotação nodal

 Elementos de viga e casca possuem rotações nodais, uma vez que para representar
através de uma linha ou de uma superfície os movimentos do sólido no espaço, é
necessário descrever a orientação da seção transversal. Isso deve ser feito com graus de
liberdade de rotação. No caso de treliças ou membranas, não há graus de liberdade de
rotação envolvidos, uma vez que os tipos de esforços (tração e compressão) não estão
associados a movimentos rotativos de seções transversais.

Ordem do elemento
Conforme visto nos Métodos de Ritz e Galerkin, a aproximação por MEF necessita
de uma hipótese acerca da forma de solução, isto é, é necessário assumir que o espaço de
aproximação é formado por algumas funções (de forma) que, superpostas formarão a
solução do modelo como um todo.

Tipicamente em MEF essas funções são escolhidas de forma bastante simples,

como funções lineares ou quadráticas, embora seja possível também trabalhar com
funções mais complexas, como polinômios de ordem mais elevada.

Aos elementos que trabalham com funções de forma lineares, dá-se o nome de
elementos de primeira ordem, ou lineares. Àqueles que consideram funções deforma de
segunda ordem, dá-se o nome de elementos de segunda ordem, ou quadráticos. Portanto,
a ordem do elemento diz respeito às funções de forma assumidas em sua formulação.

Quanto a função de forma é linear, são necessário apenas dois nós por aresta do
elemento para determinar de forma unívoca seu campo de deslocamentos em função dos
deslocamentos nodais. Assim, elementos lineares apresentam apenas nós nos vértices
dos elementos. Por exemplo, um hexaedro linear apresenta 8 nós, um tetraedro linear, 4
nós, e uma viga linear, 2 nós. Já elementos quadráticos precisam de um nó adicional em
cada aresta para conseguir representar corretamente o campo de deslocamentos no
interior do domínio, em função dos deslocamentos nodais. Esse nós é denominado
midside node. Hexaedros quadráticos possuem, portanto, 20 nós. Tetraedros de segunda
ordem contém 8 nós, e vigas de segunda ordem possuem 3 nós.

Figura 37 – Elemento de viga BEAM 188 (primeira ou segunda ordem). Extraído do ANSYS help[2]
 Figura 38 – Elemento de casca SHELL 181 (primeira ordem). Extraído do ANSYS help[2]

Figura 39 – Elemento de casca SOLID 186 (segunda ordem). Extraído do ANSYS help[2]

Integração do elemento
Como vimos no Método de Galerkin, a obtenção da equação proveniente da
discretização do MEF aparece na forma integral. Assim, é necessário que se realize a
integração no domínio do elemento de uma função, calculada a partir da funções de
forma assumidas no elemento.

É necessário escolher algum procedimento de integração para o cálculo da matriz

de rigidez. Em elementos bastante simples, é possível realizar a integração de forma
analítica, determinando diretamente a matriz. Já em casos mais complexos, por exemplo
para superfícies no espaço, elementos sólidos, bem como sólidos 2D no plano, é bastante
interessante que se faça um procedimento numérico para a integração, uma vez que a
própria descrição do domínio de integração pode ser tornar complexa. Para essas
situações (muito comuns na prática) se realiza a integração utilizando-se do método da
Quadratura Gaussiana
ussiana (visto no curso de Métodos Numéricos).

Para realizar a integração por Quadratura Gaussiana, é necessário escolher alguns

pontos para o cálculo do integrando. Tais pontos são denominados "pontos de Gauss".
Para cada tipo de formulação de elementos existem posições pré-definidas
definidas para o cálculo
dos pontos de Gauss. Assim, de forma numérica é possível obter a matriz de rigidez de um
sólido, superfície, viga, enfim, de qualquer elemento.

Figura 40 – Posição dos pontos de Gausss para elementos quadriláteros sólidos 2D (de primeira e de segunda
ordem)

Note na figura anterior que existem duas opções de integração em elementos:

integração completa e reduzida. A completa contém o número de pontos de Gauss
necessários para realizar a integração exata do polinômio da ordem esperada para o
integrando que surge na formulação do elemento. A integração
integração reduzida diminui o
número da pontos de Gauss da integração não possuindo resultado exato para o
polinômio a ser integrado.. No entanto, ap apesar
esar de teoricamente apresentar menor
precisão (pois não garante o resultado exato da integração)
integração),, a integração reduzida acaba
por auxiliar a solução de alguns problemas específicos, além de reduzir o esforço
computacional envolvido no cálculo da matriz de rigidez.

Problemas Numéricos com elementos sólidos

Dependendo da combinação que se faz entre a ordem do elemento e a sua
integração (completa ou reduzida) é possível que surjam alguns problemas numéricos na
solução de problemas de MEF. A seguir serão descritos alguns desses problemas, bem
como a forma de procurar contorná
contorná-los.

Shear Locking
Trata-se de um problema que pode ocorrer principalmente com elementos sólidos
(2D ou 3D),, lineares, com integração completa sujeitos à flexão.
flexão. A dificuldade que surge
su é
que o campo de deslocamentos do elemento não consegue representar a cinemática
associada à flexão. A Figura 41 ilustra o fenômeno de shear locking. Note que a
característica
aracterística fundamental do fenômeno é a distorção que surge no elemento. ao aplicar
um momento nas extremidades do elemento, constrói
constrói-se
se um sistema de forças formado
por dois binários. Após a deformação do elemento, note que a cinemática da flexão não é
capturada, mas surge uma distorção pura no elemento, tornando suas tensões de
cisalhamento extremamente elevadas.
elevadas Na realidade se esperariam tensões normais
devidas à flexão,, e não o cisalhamento.

Figura 41 – Distorção de um elemento,

mento, causando tensões de cisalhamento elevadas quando na realidade a
cinemática esperada é a de flexão pura (shear locking)

Note que a posição dos pontos de integração consegue capturar bem o fenômeno.
Para lidar bem com esse tipo de erro numérico pode-se
pode se trabalhar com os denominados
elementos de modos incompatíveis.

Elementos de modos incompatíveis

Os elementos de modos incompatíveis são uma maneira de prevenir o surgimento
do shear locking. Nessa formulação são introduzidos graus de liberdade internos, sem o
surgimento de mais nós aparentes ao usuário do software de MEF MEF. A inserção desses
graus de liberdade ajuda a prevenir o shear locking, pois introduz modos pré-definidos
definidos de
deformação.
O resultado desse tipo de elemento é comparável ao de um elemento quadrático. A
vantagem é que apresentam um custo computacional mais baixo.
baixo. A escolha desse tipo de
formulação pode ser feita ativando
ativando-se alguns keyoptions do elemento que é utilizado no
modelo em questão. Por exemplo, para o elemento SOLID 185, a keyoption número 2 se
refere à tecnologia do elemento, isto é, sua formulação.
Outra alternativa para evitar o shear locking é a utilização de elementos de
segunda ordem, que capturariam de maneira mais fácil o campo de deslocamentos
envolvido na flexão. Outra possibilidade, seria a utilização de elementos de primeira
ordem, porém com integração reduzida. Dessa forma, a utilização de menos pontos de
Gauss para a integração poderia tornar não registrado o efeito da distorção excessiva que
surge no shear locking. No entanto, nessas situações pode acontecer outro fenômeno de
natureza numérica denominado Hourglassing.
Hourglassing
Elementos de primeira ordem com integração reduzida são bastante suscetíveis a
esse fenômeno. Trata-se
se de uma situação em que, a integração reduzida não consegue
capturar alguns modos de deslocamentos nos nós do elemento.
Essa situação leva a resultados em que os elementos ficam bastante distorcidos,
assumindo modos de energia aparentemente nula, mas que na realidade não são de
energia
ergia nula mas, são devidos à introdução de um erro numérico ccausado
ausado pela integração
reduzida que não é capaz de capturar certas distorções do elemento.

Figura 42 – Distorção de um elemento não sendo identificada devido à integração reduzida. Essa situação pode
introduzir modos de movimento de energia nula no resultado.

A boa prática de modelagem não deve permitir o surgimento de hourglassing

significante. O princípio
cípio geral para evitar o fenômeno é utilizar uma malha uniforme para
evitar esforços concentrados em um único ponto. Uma vez que surja o modo em um
elemento, sua vizinhança será afetada e o fenômeno irá surgir também em elementos
vizinhos. No entanto, o refinamento
efinamento da malha tira os efeitos de hourglassing. A

(a) (b)
Figura 43 – Surgimento de hourglassing em um campo de deslocamentos (a) malha indeformada (b) malha
deformada Imagem extraída de [2]
deformada.

O nome hourglassing significa "ampulheta". Deve

Deve-se
se à forma das malhas com
caráter de zigzag que surge nos resultados, quando ocorre esse fenômeno.
Volumetric Locking
Alguns problemas envolvem materiais incompressíveis (possuem coeficiente de
Poisson de valor 0,5) ou quase incompressíveis (Poisson com valor muito próximo de
0,5). Como exemplos, podemos citar algumas borrachas, bem como metais quando
sofrem grandes deformações (plasticidade), tornando-se após a plastificação
praticamente incompressíveis.

A resposta de um material incompressível não pode ser modelada com elementos

regulares porque a tensão devido à pressão hidrostática no elemento é indeterminada. Se
um material é incompressível, o volume não pode mudar sob pressão. Daí surge o nome:
volumetric locking. Trata-se, portanto, do surgimento de uma rigidez excessiva nos
campos cinemáticos admissíveis.

Portanto, a parte hidrostática do tensor das tensões não pode ser computada a
partir dos deslocamentos nos nós. Assim, a formulação de MEF através dos
deslocamentos é inadequada para um elemento com comportamento de material
incompressível. Como alternativa, à solução do problema, é possível introduzir a pressão
hidrostática do elemento como um grau de liberdade adicional. Assim, surgem os
elementos híbridos de deslocamento e pressão, denominados mixed u-p.

Nesses elementos os deslocamentos nodais são utilizados apenas para calcular as

tensões e deformações desviatórias.
Geração de Malhas
A geração de malhas para a resolução de problemas de MEF é algo fundamental
para a boa qualidade do resultado. Conforme vimos nos Métodos de Ritz e Galerkin, bases
teóricas do MEF, a aproximação da solução é feita com funções de forma. No MEF as
funções são definidas somente em pequenas regiões do espaço (elementos). Como vimos,
é bastante comum a utilização de funções de forma linear ou quadrática para cada
elemento. Por isso, a malha possui um papel fundamental. Ela é quem definirá o espaço
de aproximação de solução da equação diferencial que estamos querendo resolver.
É comum utilizarmo-nos de um gerados automático de malha. No entanto,
dependendo da complexidade geométrica o gerador de malha pode não fornecer bons
resultados. É necessário que forneçamos parâmetros de tamanhos de elementos, número
de divisões, tipo de método de geração de malha, a fim de impor requisitos para o
gerador de malha. Dessa forma é possível garantir melhores malhas.
A malha refletirá no número de graus de liberdade presentes no modelo. Quanto
mais refinada for a malha, melhor será a qualidade da aproximação. No entanto, quanto
mais graus de liberdade, maior o número de equações a serem resolvidas, e por sua vez
maior o custo computacional. Assim, a malha é uma relação de compromisso entre o
custo computacional e a qualidade do resultado.
A geração de malha deve sempre procurar atender a seguinte premissa: "Qual a
malha com menos graus de liberdade que já consegue fornecer um bom resultado?"
Devemos, adicionalmente, nos lembrar que só conseguimos garantir a qualidade da
aproximação, quando realizamos duas aproximações sucessivas (duas diferentes malhas,
com níveis de refinamento diferentes) e os resultados não variam expressivamente.
Existem basicamente duas classificações gerais de malhas: livres e estruturadas

Malhas livres
Malhas livres não possuem restrições geométricas, não seguem qualquer padrão
de geração de elemento. É bastante adequada para áreas e volumes de geometrias
complexas. A principal vantagem desse tipo de malha é sua fácil geração, e a não
necessidade de dividir o domínio inicialmente complexo, em formas regulares. A
desvantagem é que os volumes discretizados podem conter apenas tetraedros, ou muitos
tetraedros, resultando de modo geral em um número grande de elementos e nós.
Em malhas livres deve-se evitar a utilização de elementos de primeira ordem,
priorizando os de segunda ordem.
 Figura 44 – Exemplo de uma malha livre. Note que não existe nenhum tipo de regra para formação de
elementos

Malhas estruturadas
Malhas estruturadas possuem regras para sua formação, ou seja, estruturas de
criação de elementos com uma ordenação bem definida. De modo geral, as formas dos
elementos são restritas a quadriláteros para áreas e hexaedros (bricks) para volumes.
Possuem um padrão regular de distribuição de elementos. O cálculo pode ser feito de
maneira bastante simplificada, sem necessidade de uma matriz de conexão, pois a
conectividade entre os elementos já é conhecida a priori, na geração da malha. No
entanto, para um solver que já faça a matriz de conexão para qualquer malha, essa
facilidade acaba sendo secundária.
Malhas estruturadas são adequadas para áreas e volumes regulares tais como
retângulos ou hexaedros. Geometrias complexas podem ser manipuladas para gerar
geometrias regulares, a fim de possibilitar a geração de uma malha estruturada.
A principal vantagem da malha estruturada é que geralmente possui um número
menor de elementos e nós. Elementos de baixa ordem podem ser aceitáveis, tal que o
número de DOF é mais baixo. No entanto, essa técnica possui limitações pois, na prática, é
muito difícil de ser realizada em geometrias complexas.

Figura 45 – Exemplo de uma malha estruturada. Note que existem padrões para formação de elementos
Medidas de qualidade de malha
Sejam malhas livres, ou estruturadas, toda e qualquer discretização de MEF deve
obedecer alguns critérios de qualidade de malha. A qualidade da malha basicamente se
refere à forma do elemento. Dimensões relativas entre base, altura e largura, ângulos
entre faces ou arestas, dentre outras caracterizações possuem diretrizes para uma boa
qualidade de resultado. A seguir veremos algumas dessa diretrizes para discutir a
qualidade de uma malha.

Aspect Ratio
A razão de aspecto é uma medida da relação entre a medida da base e da altura de
um triângulo, ou de um retângulo. Quanto mais regular for a figura geométrica, mais
próxima de unitária será a razão de aspecto. Quanto menos regular, maior será o valor.

Figura 46 – Razões de aspecto de triângulos. Extraído de [2].

Figura 47 – Razões de aspecto de quadriláteros. Extraído de [2].

Jacobian Ratio

A razão de determinantes de jacobianos (jacobian ratio) é baseada na idéia presente em

um mapeamento entre um sistema de coordenadas real do elemento, e um sistema de
coordenadas natural (de referência) para realizar a integração numérica. Nesse mapeamento, a
matriz jacobiana (que realiza a transformação de coordenadas) deve possuir um
comportamento não muito diferente para cada região dentro do elemento. Uma maneira de
medir o comportamento dessa transformação de coordenadas é através do determinante dessa
matriz.

Um alto valor de razão de jacobianos significa que o cálculo de jacobianos em pontos

diferentes do elemento, resultou em valores não muito próximos, o que torna a qualidade do
resultado ruim, pois o mapeamento na integração numérica é prejudicado.

Os pontos nos quais são feitos os cálculos dos jacobianos podem ser os pontos de
Gauss, os nós, ou outros pontos no interior do elemento.
 Figura 48 – Razões de determinantes de jacobianos (jacobian ratios) para um quadrilátero. Extraído de [2].

Warping Factor
É uma medida de grau de empenamento existente na face de um elemento. Quanto
mais próxima de plana a face for, menor será seu empenamento. é desejável que não haja
grandes empenamentos, pois nessas condições a formulação do elemento pode não dar
bons resultados.

Figura 49 – Warping factors para um sólido. Extraído de [2].

Parallel Deviation
É uma quantificação do não paralelismo entre as arestas opostas em um
quadrilátero. O melhor valor possível é 0, pois nessa condições há o perfeito paralelismo,
exatamente como na formulação do elemento.

Figura 50 – Parallel Deviations para um quadrilátero. Extraído de [2].

Maximum Corner Angle
É uma medida do ângulo envolvido entre arestas consecutivas de um triângulo ou
quadrilátero. O ângulo interno de um triângulo equilátero é 60o. De um quadradao, é 90o.
Assim, afastamentos desses valores indicam o quando se está longe de uma figura
regular.

Figura 51 – Maximum Corner Angle para um quadrilátero. Extraído de [2].

Skewness
É o grau de assimetria, distorção do elemento. Quanto maior for sua distorção,
pior será seu resultado, pois mais longe ele se encontra da forma que é considerada na
formulação do elemento original (regular e simétrico).
A Figura 52 mostra a forma regular, e ao lado a mesma distorcida. a distorção
excessiva causa problemas de qualidade dos resultados.

Figura 52 – Skewness para um triângulo e para um quadrilátero. Extraído de [2].

A tabela abaixo (extraída do help do ANSYS) dá diretrizes de skewness para os

elementos:
Referências Bibliográficas

[1] Timoshenko S.P.; Goodier J.N. Theory of Elasticity. McGraw-Hill Classic Textbook
Reissue Series.
[2] Ansys, Inc. Ansys help. Release 12.1