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Teoria dos Circuitos

e do Sinal
Teoria dos Circuitos e do Sinal

n Docente
n Luís Filipe Carvalho Simões

n Gabinete
n 15

n E-mail
n lfcsimoes@estv..ipv
lfcsimoes@estv ipv..pt

n Página pessoal
n www..estv
www estv..ipv
ipv..pt/paginaspessoais/lfcsimoes

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Teoria dos Circuitos e do Sinal - Aulas

n Aulas teóricas
n 2 horas semanais (1+1)

n Aulas Teórico
Teórico--Práticas
n 3 horas semanais (2+1)

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Teoria dos Circuitos e do Sinal - Horário

2ª 3ª 4ª 5ª 6ª
9 Teor Circ Sinal
8
9:30 T

10:00
10:30 Teor Circ Sinal
LMic
11:00 TP2

11:30 Teor Circ


Sinal LEP
12:00 TP1
12:30
13:00 A L M O Ç O
14:00
14:30
15:00 Teor Circ Sinal
11
15:30 T

16:00 Teor Circ Sinal


11
16:30 TP1 & TP2

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Teoria dos Circuitos e do Sinal - Avaliação
n Época normal
n Uma prova escrita de frequência
frequência..
n Uma prova escrita de exame
exame..
n Para ter aprovação na disciplina, o aluno terá de obter uma
classificação final igual ou superior a 9,5.

n Época de Recurso
n Uma prova escrita de exame
exame..
n Poderão participar na época de recurso os alunos que não
obtiverem aprovação na época normal ou os que, tendo obtido
aprovação na época normal, pretendam obter melhoria de
classificação..
classificação

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Calendário Escolar – Ano lectivo 2006/07

1º Semestre
Início Fim

Semestre 18/Set/2006 15/Dez/2006


Férias(Natal) 18/Dez/2006 03/Jan/2007
Época Normal (Frequências e exames) 04/Jan/2007 31/Jan/2007
Época de Recurso 07/Fev/2007 17/Fev/2007

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Definição de Circuito

n Circuito será interpretado nesta cadeira como


Sistema.. Assim Circuito será toda a entidade que
Sistema
processa sinais de entrada e gera sinais de saída ou
algum comportamento desejado
desejado..

Sinal de entrada Sistema Sinal de saída

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Exemplos de sistemas

• Circuito

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Exemplos de Sistemas

• Sistemas de travagem e embraiagem automóvel

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Exemplos de Sistemas

• Colónia de bactérias

• Bolsa

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Exemplos de Sistemas

• Corpo humano

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Definição de Sinal

n Um Sinal é um conjunto de informação ou dados


dados..

n Os sinais contêm informação sobre o


comportamento de algum fenómeno

n Os sinais são representados matematicamente


como função de uma ou mais variáveis
independentes (geralmente o tempo)
tempo)..

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Exemplos de sinais

n Gravação de fala (palavra “We”)


“We”)..

§ Perfil vertical do vento

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Exemplos de sinais

§Anomalias no campo geomagnético

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Exemplos de sinais

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Aplicações da
Teoria do Circuito e do Sinal

n Caracterizar com precisão certos sistemas para


perceber como reagirá o sistema a diferentes sinais
de entrada
entrada..

n Noutros problemas de análise de Teoria do Circuito e


do Sinal, em vez da análise de um sistema importa
antes o processamento de um sinal
sinal..

n Em algumas aplicações é ainda necessário desenhar


sistemas para retirar informação específica de sinais
sinais..

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Sinais contínuos e discretos
no tempo

n Uma forma de classificar sinais é fazê


fazê--lo de acordo com a
natureza da variável independente
independente..

n Um sinal que é especificado para qualquer valor de t


(variável independente tempo) é chamado de sinal
contínuo..
contínuo

n Um sinal que é especificado para valores discretos de t é


chamado de sinal discreto
discreto..

n O símbolo t denotará a variável independente tempo para sinais


contínuos:: x(t)
contínuos x(t).. Para sinais discretos o símbolo k desempenhará
função semelhante
semelhante:: x[k]
x[k]..

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Exemplos de sinais contínuos
no tempo

n Sinais contínuos
Tempo contínuo t

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Exemplos de sinais discretos
no tempo

n Sinais discretos

Tempo discreto k

§ Exemplo de sinal discreto: índice


Dow Jones semanal no ano de 1929.
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Contínuos ou discretos
no tempo?

n Estes sinais serão contínuos ou discretos no tempo?

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Sinais periódicos e aperiódicos

n Um sinal contínuo x(t) será periódico se existir um valor T que


satisfaça
x(t)= x(t+n
x(t+n..T)
n qualquer que seja o t, sendo n um inteiro
inteiro..

n Nesse caso x(t) será um sinal periódico de período T.

n O período fundamental T0 é o menor valor positivo de T que


verifica a equação anterior
anterior..

n Um sinal que não verifique a equação anterior é dito


aperiódico..
aperiódico

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Sinais periódicos em tempo discreto

n Um sinal discreto x[k] será periódico com período N, onde N é


um inteiro positivo, se se mantiver inalterado após um
deslocamento no tempo de N, ou sejaseja::

x[k]= x[k+n
x[k+n..N]

qualquer que seja o k, sendo n um inteiro


inteiro..

n O período fundamental N0 é o menor valor positivo que


verifica a equação anterior
anterior..

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Exemplos de sinais periódicos

n Sinal periódico contínuo no tempo

n Sinal periódico discreto no tempo


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Exemplos de sinais aperiódicos

n Sinal aperiódico contínuo no tempo

n Sinal aperiódico discreto no tempo

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Sinais elementares:
Degrau unitário

n Degrau unitário
Este sinal é definido por
por::
1, t>
t>0
0 1, k>=
k>=0
0
u(t)= u[k]=
0, t<
t<0
0 0, k<
k<0
0

u(t) u[K]

1 1

t k

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Sinais elementares:
Impulso unitário

n Este sinal é representado por δ(t), sendo


geralmente chamado de função delta de
Dirac, ou simplesmente função delta
delta..

Características:
δ(0) à ∞

δ(t) δ(t) = 0, t ≠0

+• δ(t)
•δ(t) dt = 1
-•

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Sinais elementares:
Impulso unitário

n Para sinais discretos o impulso δ[k] tem uma


representação de interpretação mais
simples::
simples

1 δ[k]

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Transformações na variável independente

Sinal Sistema Sinal Transformado

A maioria destas transformações ocorre na variável independente


Dado que a variável independente na presente descrição de sinais é o tempo,
estas operações são descritas como:

n translação temporal

n inversão temporal

n escalonamento temporal
Transformações na variável independente

x(t)

n translação temporal

t
n inversão temporal

n escalonamento temporal x1(t)

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Transformações na variável independente
x(t) x1(t)=x(t-t0)

t0
Considerando-se um sinal x(t), uma representação
n translação temporal deste sinal deslocado no tempo será um novo sinal
x1(t) que se relaciona com o anterior por:
x1(t)=x(t-t0).
n inversão temporal

A translação no tempo é de t0 segundos.


n escalonamento temporal

Para t0>0 ocorre um atraso no sinal (sinal


deslocado para a direita num sistema de eixos),
para t0<0 o sinal aparece adiantado (sinal
deslocado para a esquerda).
Transformações na variável independente
x(t)

t
n translação temporal
Para t0>0 ocorre um atraso no sinal (sinal
deslocado para a direita num sistema de eixos).
x1(t)=x(t-t0)
n inversão temporal

n escalonamento temporal
t0 t
Para t0<0 o sinal aparece adiantado (sinal
deslocado para a esquerda).
x2(t)=x(t-t0)

t0 t
Transformações na variável independente

n translação temporal

n inversão temporal

n escalonamento temporal

Note-se que a análise feita para tempo contínuo é


também válida para tempo discreto. x1[k]=x[k-k0]
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Transformações na variável independente

x(t)

n translação temporal

t
n inversão temporal

n escalonamento temporal x1(t)

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Transformações na variável independente

Da inversão temporal de x(t) obtém-se um novo


sinal x1(t) que se relaciona com o anterior através
n translação temporal de:
x1(t)=x(-t).

n inversão temporal O sinal x(-t) é obtido a partir do sinal x(t) fazendo


uma reflexão em t=0.
n escalonamento temporal
Note-se que o que quer que aconteça ao sinal
original no instante t, acontece ao sinal invertido
no instante –t. Assim, para inverter um sinal
definido por uma expressão analítica, substitui-se
t por –t.

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Transformações na variável independente
Inversão temporal de um sinal contínuo

n translação temporal Inversão temporal de um sinal discreto

n inversão temporal

n escalonamento temporal

Note-se que a análise feita para tempo contínuo é


também válida para tempo discreto. x1[k]=x[-k]
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Transformações na variável independente

x(t)

n translação temporal

t
n inversão temporal

n escalonamento temporal x1(t)

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Transformações na variável independente

A compressão ou expansão de um sinal é


conhecida como escalonamento temporal.
n translação temporal
A variável independente é multiplicada por um
factor K que produz o efeito de escalonamento.
n inversão temporal
• Para |K|>1, x(Kt) representará uma versão
n escalonamento temporal
compactada de x(t) (o sinal existe num intervalo
de tempo mais reduzido).

• Para |K|<1, x(Kt) representará uma versão


expandida de x(t) (o sinal existe num maior
intervalo de tempo).

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Transformações na variável independente
x(t)

t
Para |K|>1, x(Kt) representará uma versão
n translação temporal compactada de x(t) (o sinal existe num intervalo
de tempo mais reduzido).
x1(t)=x(Kt)
n inversão temporal

n escalonamento temporal

t
Para |K|<1, x(Kt) representará uma versão
expandida de x(t) (o sinal existe num maior
intervalo de tempo). x2(t)=x(Kt)

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal t


Transformações na variável independente

n translação temporal

n inversão temporal

n escalonamento temporal

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Sistemas

n Um sistema pode ser caracterizado quanto ao tipo de sinais


de entrada e de saída
saída::

n Sistema Contínuo

n Sistema Discreto

n Sistema Analógico

n Sistema Digital

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Sistemas

Um sistema de tempo-contínuo é um sistema em


n Sistema Contínuo que sinais de entrada temporalmente contínuos são
transformados em sinais de saída contínuos.
n Sistema Discreto

n Sistema Analógico
x(t) y(t)
n Sistema Digital

Sinal de entrada de Sinal de saída de


tempo contínuo tempo contínuo

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Sistemas

um sistema de tempo-discreto transforma sinais


n Sistema Contínuo discretos de entrada em sinais de saída também
temporalmente discretos.
n Sistema Discreto
y[k]
n Sistema Analógico
x[k]

n Sistema Digital

Sinal de entrada de Sinal de saída de


tempo discreto tempo discreto

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Sistemas

Um sistema cujos sinais de entrada e saída são


n Sistema Contínuo analógicos é um sistema analógico. Um sistema
cujos sinais de entrada e de saída são digitais é um
n Sistema Discreto sistema digital.

As expressões “tempo-contínuo” e “tempo-discreto”


n Sistema Analógico qualificam a natureza dos sinais ao longo do eixo
temporal (eixo horizontal na representação comum
n Sistema Digital de sinais).

Os termos “analógico” e “digital” qualificam a


natureza dos sinais quanto à amplitude (eixo
vertical).

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Sistemas

n Um sistema dizdiz--se homogéneo se para qualquer


entrada x(t) (que produz uma saída y(t) no sistema)
e qualquer número real a, a resposta do sistema à
entrada ax(t) seja ay(t)
y(t)..
f(x) f(x)=sin(2x) f(x) f(x)=sin(2x)*sin(8x)

4.5 4.5

4 4

3.5 3.5

3 3

2.5

2
x(t) 2.5

2 y(t)
1.5 1.5

1 1

0.5 0.5

x x
-4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5

-0.5

-1
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5

Sistema -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5

-0.5

-1
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5

-1.5 -1.5

-2 -2

-2.5 -2.5

-3 -3

-3.5 -3.5

f(x)-4 f(x)=3sin(2x) -4 f(x) f(x)=3sin(2x)*sin(8x)

4.5 -4.5 -4.5 4.5

4 4

3.5

3 a.x(t)
3.5

3
a.y(t)
2.5 2.5

2 2

1.5 1.5

1 1

0.5 0.5

-4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5

-0.5
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
x

Sistema -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5

-0.5
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
x

-1 -1

-1.5 -1.5

-2 -2

-2.5 -2.5

-3 -3

-3.5
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal -3.5

-4 -4
Sistemas
n Um sistema diz
diz--se aditivo se para quaisquer dois sinais de
entrada x1(t) e x2(t), a resposta à soma das entradas 4.5
f(x) f(x)=1

4.5
f(x) f(x)=x

x1(t)+x2(t) é igual à soma das respostas a cada sinal


sinal..
4 4

3.5 3.5

3 3

x1(t) y1(t)
2.5 2.5

2 2

1.5 1.5

1 1

0.5 0.5

-4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5

-0.5
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
x

Sistema -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5

-0.5
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
x

-1 -1

-1.5 -1.5

1.5 x2(t) 2

1.5 y2(t)
1 1

0.5 0.5

x x
-4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5

-0.5

-1
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5

Sistema -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5

-0.5

-1
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5

-1.5 -1.5

-2 -2

-2.5 -2.5

-3

-3.5

4
y1(t)+ y2(t)
x1(t)+ x2(t)
3.5

3.5
3

3
2.5

2.5
2

2
1.5

1.5
1

1
0.5

0.5 x

-4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5

-0.5
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
x

Sistema -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5

-0.5

-1
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5

-1
-1.5

-1.5
-2

-2
-2.5

-2.5
-3

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Sistema Linear

n Um sistema é linear se for simultaneamente aditivo e


homogéneo,, ou seja, para quaisquer sinais de entrada
homogéneo
x1(t), x2(t)x1e(t)quaisquer valores escalares a1, ya12(t)
2.5 2.5

, a resposta
2

1.5
2

1.5

à entrada a1x1(t)+a2x2(t) seja a1y1(t)+a2y2(t) (sendo y1(t) e


1 1

0.5 0.5

-4.5 -4 -3.5 -3
Sistema
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
x
-4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
x

y2(t) as respostas do sistema aos sinais x1(t) e x2(t)


-0.5 -0.5

-1 -1

-1.5 -1.5

isoladamente).
isoladamente)x (t). y (t) 2 2

1.5

1
2 1.5

1
2
0.5 0.5

x x
-4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5

-0.5

-1
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5

Sistema -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5

-0.5

-1
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5

-1.5 -1.5

-2 -2

-2.5 -2.5

-3

1/2x1(t)+ 4x2(t) 1/2y1(t)+ 4y2(t)


-3.5

f(x) f(x)=(1/2)+4*sin(2x)
f(x) f(x)=(1/2)x+(4)sin(2x)*sin(8x)
4.5
4.5

4
4

3.5
3.5

3
3

2.5
2.5

2
2

1.5
1.5

1
1

0.5
0.5

Sistema
x
x
-4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
-4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
-0.5
-0.5

-1
-1

-1.5
-1.5

-2
-2

-2.5
-2.5

-3
-3

-3.5
-3.5

-4
-4

-4.5
-4.5

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Sistema Invariante no Tempo

n Um sistema é dito invariante no tempo se uma translação temporal


no sinal de entrada causa uma translação idêntica no sinal de saída
saída..
Se y(t) é a saída correspondente à entrada x(t), um sistema invariante
no tempo apresentará uma saída y(t--T) quando x(t
y(t x(t--T) for a sua
entrada..
entrada
y(t)
x(t)

Sistema

t t

x(t-T) Sinal de entrada deslocado y(t-T)


Sinal de saída deslocado

Sistema
t
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
Sistemas com e sem Memória

n Se a saída de um sistema num instante t depende apenas da


entrada nesse instante o sistema é chamado sem memória
memória..

n Um sistema cuja saída em t é completamente determinada


pelos sinais de entrada durante os T segundos prévios,
[intervalo de (t-T) até t] é um sistema de memória finita com
memória de T segundos
segundos..

n Classifique quanto à memória o sistema descrito pela


seguinte relação entre o sinal de entrada (x(t)) e o sinal de
saída (y(t))
(y(t))::
n y(t) = 12 + 5x(t
x(t--1)

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Sistemas causais e não causais

n Um sistema diz diz--se causal se para um instante t1, a saída do


sistema y(t1) resultante da entrada x(t) não depende de valores de
x(t) posteriores a t1 (t>t1).

x(t) y(t)

Sistema

t t

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Sistemas estáveis e instáveis

n Um sistema é estável se, para qualquer sinal de entrada de


amplitude limitada, a resposta do sistema y(t), é também
de amplitude limitada
limitada::

x(t) y(t)
B1 B2

Sistema1

x(t) y(t)
B1 B2

Instável
Sistema2

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Sistemas Inversos

n Um sistema é inversível se, a partir da sua saída, se consegue


determinar qual a entrada que lhe deu origem
origem.. Isto implica que é
possível construir um sistema inverso que quando ligado em série
com o primeiro sistema permite obter o sinal original
original..

x(t) y(t) f(t)

Sistema1 Sistema2

f(t) =x(t)
O Sistema2 é inverso do Sistema1
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Sumário

n Definição de Sinal
n Definição de Sistema (Circuito)
n Caracterização de sinais
sinais::
n Contínuos/Discretos
n Periódicos/Aperiódicos
n Analógicos/Digitais
n Transformações na variável independente
independente::
n Translacção temporal
n Escalonamento temporal
n Inversão temporal

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Sumário

n Sistemas
n Contínuos/Discretos
n Analógicos/Digitais
n Lineares/Não lineares
n Variantes/Invariantes no tempo
n Com/Sem memória
n Causais e não causais
n Estáveis/Instáveis
n Inversos

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Modelo de Sistemas

n A teoria dos sistemas visa uma variedade de sistemas, desde


eléctricos, mecânicos, hidráulicos, acústicos, electromecânicos,
químicos, e ainda sociais, económicos e biológicos
biológicos..

n O primeiro passo para a análise de um sistema é a construção do


modelo do sistema
sistema,, que é geralmente uma expressão
matemática que aproxima o desempenho dinâmico do sistema
sistema..

2 f(x)
x(t) f(x)=sin(x) 2 f(x) f(x)=sqrt(ln(sin(x)/2)*cos(sin(x))+tanh(pi/sin(x)))

1.8

1.6
1.8

1.6
y(t)
1.4 1.4

1.2 1.2

1 1

0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

-6 -5 -4 -3 -2 -1
0.2

1 2 3 4 5 6 7 8 9
x Sistema -6 -5 -4 -3 -2 -1
0.2

1 2 3 4 5 6 7 8 9
x

-0.2 -0.2

-0.4 -0.4

-0.6 -0.6

y (t ) = ln x(t )  ⋅ cos(x(t ) ) + tanh π 


-0.8 -0.8


-1 -1

-1.2 -1.2

-1.4

-1.6

-1.8
 2  x(t )  -1.4

-1.6

-1.8

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal


Exemplo de Descrição Matemática de Sistemas

n Sistema mecânico translacional


Os elementos básicos de modelação de sistemas mecânicos
translacionais são massas, molas e amortecedores
amortecedores..
Nas expressões seguintes
seguintes:: M é a massa, K é a constante de
elasticidade da mola e B é o coeficiente de amortecimento do
amortecedor..
amortecedor

y(t )

y(t ) f (t )
dy(t )
B = f (t )
f (t ) dt
Componente diferencial (2ª ordem)
Ky(t ) = f (t )
Componente diferencial (1ª ordem) d 2y(t )
Relação linear M 2
= f (t )
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Componente diferencial de ordem 0 dt
Exemplo de Descrição Matemática de Sistemas

n Sistema mecânico rotacional

n Relação entre o binário de entrada (T - torque) e o ângulo de saída


(θ) no sistema ilustrado na figura

Componente diferencial (2ª ordem)

d 2θ(t ) d θ(t )
J 2
+B + K θ(t) = T (t)
dt dt
Componente diferencial
(1ª ordem)
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Exemplo de Descrição Matemática de Sistemas

n Sistema electromecânico
n Uma vasta variedade de sistemas electromecânicos convertem
sinais eléctricos em movimento mecânico e vice
vice--versa
versa..

Componente diferencial (2ª ordem)

d 2θ dθ
J 2 +B = KT i(t )
dt dt
Componente diferencial
(1ª ordem)
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Exemplo de Descrição Matemática de Sistemas

n No curso de Eng
Eng.. Electrotécnica serão naturalmente mais comuns
os sistemas eléctricos
eléctricos..

n Também estes assumem uma descrição diferencial


diferencial..

Sinal de entrada Sinal de saída


x(t) = Vs Sistema y(t) = VC
(tensão aos terminais da fonte) (tensão aos terminais do condensador)

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Exemplo de Descrição Matemática de Sistemas
v R (t ) v (t ) − vC (t )
iR (t ) = ⇔ iR (t ) = s
R R

dvC (t )
iC (t ) = C
dt

iR (t ) = iC (t ) ⇔

Dado que Vs = x(t) e que Vc = y(t),


v s (t ) − vC (t ) dvC (t ) a equação tem uma descrição genérica:
=C ⇔
R dt dy(t )
+ ay(t ) = bx(t )
dvC (t ) 1 1 dt
+ vC (t ) = vs (t ) onde a=1/RC e b=1/RC
dt RC RC
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Equações diferenciais lineares de coeficientes constantes – forma geral

n Os exemplos anteriores demonstram que um sistema de tempo tempo--


contínuo pode ser descrito pela equação diferencial que relaciona a
entrada com a saída, que tem a forma genérica
genérica::

d N y (t ) d N −1y (t ) dy(t ) d M x(t ) d M −1 x(t ) dx(t )


+ aN −1 + ... + a + a y (t ) = b + bM −1 + ... + b + b0 x(t )
dt N − 1 dt M −1
1 0 M 1
dt N dt dt M dt

n O símbolo d/dt representa a operação de diferenciação.


n Substitui-se esta notação por D, obtendo-se uma expressão mais
compacta:

(D N
)
+ aN − 1 D N − 1 + ... + a1D + a0 y(t ) = (bM D M + bM − 1D M − 1 + ... + b1D + b0)x(t )

Derivadas de várias ordens da saída y(t) Derivadas de várias ordens da entrada x(t)
(até à ordem N) (até à ordem M)
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Equações diferenciais lineares de coeficientes constantes – forma geral

n Uma classe significativa de sistemas pode então ser descrita por


equações diferenciais, que no operador D assumem a forma
genérica::
genérica

(D N
)
+ aN − 1 DN − 1 + ... + a1 D + a0 y(t ) = (bM DM + bM − 1 DM − 1 + ... + b1 D + b0 ) x(t )

Q(D) P(D)
n Com as seguintes atribuições polinomiais
polinomiais::

Q(D) = D N + aN − 1D N − 1 + ... + a1 D + a0
P(D) = bM D M + bM − 1 DM − 1 + ... + b1 D + b0

Obtém-se uma nova equação diferencial que determina


comportamento do sistema:
Q(D).y(t ) = P(D).x(t )
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Equações diferenciais lineares de coeficientes constantes – forma geral

Sistema
n O primeiro passo na análise de um
sistema é determinar a equação
diferencial que rege o seu
comportamento
d N y(t ) d N − 1 y(t ) dy(t ) d M x(t ) d M − 1 x(t ) dx(t )
N
+ aN − 1 N −1
+ ... + a1 + a0 y(t) = bM M
+ bM − 1 M −1
+ ... + b1 + b0 x(t )
dt dt dt dt dt dt
n Para simplificação da notação,
passa-se a equação diferencial para
o operador D

(D N
)
+ aN − 1 DN − 1 + ... + a1 D + a0 y(t ) = (bM DM + bM − 1 DM − 1 + ... + b1 D + b0 ) x(t )

n Atribuindo os polinómios Q(D) e


P(D) obtém-se uma nova expressão

Q(D).y(t ) = P(D).x(t )

n Do polinómio Q(D), de P(D) e da relação entre ambos, será possível extrair


toda a informação sobre o sistema. Estes polinómios são portanto
fundamentais no seu estudo.
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Resposta de um sistema descrito por equações diferenciais a um
sinal de entrada

n A saída de um sistema para t≥0 é resultado de duas


causas independentes
independentes::

n a resposta a entrada
entrada--nula
nula:: resulta apenas das
condições iniciais em t=
t=00 com o sinal de entrada x(t)=
x(t)=00
para t≥0 (devida a propriedades internas do sistema
como seja a existência de armazenamento de energia –
bobinas e condensadores em circuitos eléctricos, molas
em sistemas mecânicos, etc)

n a resposta a estado
estado--nulo
nulo:: resulta apenas da entrada
x(t) para condições iniciais nulas em t=
t=00.

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Resposta a entrada-
entrada-nula

n Mesmo sem uma entrada, um sistema pode apresentar um sinal de


saída, para t≥0, devido a armazenamento interno de energia.

x(t) y(t)

Sistema

n Esta resposta do sistema, que ocorre sem um sinal de entrada, é


designada por:

Resposta a entrada-nula

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Resposta a estado-
estado-nulo

n Naturalmente, um sistema, mesmo tendo um estado inicial nulo


(sem energia armazenada), responde a um sinal de entrada.

x(t) y(t)

Sistema

n Esta resposta do sistema, na ausência de um estado enegético


inicial, é designada por:

Resposta a estado-nulo

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Resposta total de um sistema

n A resposta de um sistema com estado inicial não nulo (com energia


armazenada), a um sinal de entrada, será a soma da resposta a
entrada-nula com a resposta a estado-nulo.

x(t) y(t)

Sistema

Resposta Total = Resposta a estado-nulo + Resposta a entrada-nula

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Resposta total de um sistema

n As duas componentes da resposta de um sistema são


independentes uma da outra, podendo uma ser calculada
independentemente da outra.

n Para o cálculo da resposta de um sistema para certas


condições iniciais e determinado sinal de entrada, pode
calcular-se separadamente o sinal gerado na saída e
depois somar os sinais resultantes (de resposta a entrada-
nula e de resposta a estado-nulo).

Resposta Total = Resposta a estado-nulo + Resposta a entrada-nula

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Resposta a entrada-
entrada-nula (y0(t)) de um sistema

n Um sistema é descrito pela equação diferencial no operador D:

(D N
)
+ aN − 1 DN −1 + ... + a1 D + a0 y(t) = (bM DM + bM −1 DM − 1 + ... + b1 D + b0 )x(t )

n Recorrendo aos polinómios Q(D) e P(D), a expressão anterior assume a


forma::
forma
Q(D).y(t ) = P(D).x(t )
n Relembrando o conceito de resposta a entrada
entrada--nula
nula::
x(t) y0(t)

Sistema

n Para determinar a expressão analítica da resposta a entrada


entrada--nula, que
designaremos por y0(t), a partir da equação do sistema, teremos de
fazer x(t)=
x(t)=0
0, obtendo
obtendo--se a expressão
expressão::

Q( D ) ⋅ y( t ) = P( D ) ⋅ 0 ⇔
(D N
)
+ aN − 1D N −1 + ... + a1 D + a0 y0 (t ) = 0
Q( D ) ⋅ y0 (t ) = 0 ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
Resposta a entrada-
entrada-nula y0(t)
Sistema de 1ª ordem

n Um sistema de primeira ordem terá na expressão que descreve o seu


comportamento derivadas até à primeira ordem de derivação no sinal de
saída..
saída
Sistema de ordem N:

(D N
)
+ aN − 1 DN − 1 + ... + a1 D + a0 y(t) = (bM D M + bM − 1 D M − 1 + ... + b1 D + b0 )x(t)

Sistema de 1ª ordem: =0
( D + a0 ) y(t ) = (bM DM + bM −1D M −1 + ... + b1D + b0 )x(t )

n Assim, a procura da resposta a entrada


entrada--nula passa por determinar a
saída y(t) na equação anterior, para uma entrada nula
nula::
(D + a0 )y0 (t ) = 0

n No operador d/dt obtém


obtém--se então a expressão
expressão::
dy0 dy0
+ a0y0(t) = 0 ⇔ = −a0 y0 (t )
dt dt
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
Resposta a entrada-
entrada-nula y0(t)
Sistema de 1ª ordem

dy0 ( t )
= −a0y0 (t )
dt

n A equação mostra que a resposta a entrada nula y0(t) é uma função


cuja derivada é da mesma forma que ela própria (a menos de uma
constante multiplicativa
multiplicativa:: –a0).

n Que função apresenta esta propriedade?


n A função exponencial
exponencial.. Vamos portanto assumir que a solução
daquela equação será da forma
forma::

y0 (t ) = ce λt
Exponencial genérica

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Resposta a entrada-
entrada-nula y0(t)
Sistema de 1ª ordem

n Conclui-se então que a resposta a entrada


Conclui- entrada--nula de um sistema de
1ª ordem não assume uma qualquer forma, mas sim a forma de
uma exponencial
exponencial::

x(t) y0(t) λ>0

λ<0
Sistema
1ª ordem y0 (t ) = ceλt

n Não esquecer que a expressão


expressão::
y0 (t ) = ceλt
Representa uma exponencial genérica, pelo que o formato de uma
resposta a entrada
entrada--nula de um sistema de 1ª ordem, não tem de ser
necessariamente uma exponencial decrescente
decrescente..

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Resposta a entrada-
entrada-nula y0(t)
Sistema de 1ª ordem
Substituindo a solução
solução::

y0 (t ) = ce λt

na equação que permite determinar a resposta a entrada


entrada--nula num
sistema de 1ª ordem
ordem::
dy0 ( t )
= −a0y0 (t )
dt
Obtém--se
Obtém se::

d
dt
( ce λt ) = − a0ce λt

⇔ c λe λt = − a0ce λt

⇒ λ = − a0

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Resposta a entrada-
entrada-nula y0(t)
Sistema de 1ª ordem

Então, a solução de

(D + a0 )y0 (t ) = 0

Será da forma y0 (t ) = ce λt com λ = − a0 , ou seja


seja::

y0 (t ) = ce − a0t
É de notar que c é uma constante arbitrária; a solução na
expressão anterior verifica a equação para qualquer valor de c.
Consequentemente há uma infinidade de soluções possíveis
para a equação.

A solução única pode ser determinada se acrescentarmos uma


restrição à solução. Esta restrição é vulgarmente dada na forma
de uma condição inicial.
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Exemplo para sistema de 1ª ordem
x(t) y0(t)

Sistema
1ª ordem y0 (t ) = ceλt

dy ( t )
+ 2 y ( t ) = 5 x(t )
dt
Recorrendo ao uso do operador D.

( D + 2 ) y ( t ) = 5 x(t )
Como se procura a resposta a entrada-
nula, anula-se a entrada x(t)
( D + 2 ) y0 ( t ) = 0
Como já se verificou que um sistema
descrito por (D + a0 )y0 (t ) = 0
y0 ( t ) = ce−2t apresenta uma − a0t
resposta com a
forma: y0 (t ) = ce

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Exemplo para sistema de 1ª ordem
y0(t)
x(t)

Sistema
1ª ordem y0 ( t ) = ce−2t

Fica assim definida a taxa


de queda da exponencial.

n No entanto, nem tudo está definido quanto a esta exponencial.


Repare-se que todas as exponenciais seguintes têm o mesmo
parâmetro •, no entanto têm início num valor diferente.

y0(t) y0(t) y0(t)

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Exemplo para sistema de 1ª ordem
x(t) y0(t)

Sistema
x(t) y0(t)

Sistema
x(t) y0(t)

Sistema

n Conclui-se então que a resposta a entrada-nula só poderá ser


completamente determinada se fôr conhecida a situação inicial do
sistema.

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Resposta a entrada-
entrada-nula de um sistema de 1ª ordem

Recapitulando:
Um sistema de 1ª ordem descrito por uma equação diferencial na
forma:
(D + a0 )y0 (t ) = 0

Terá uma resposta a entrada-nula da forma:


y0 (t ) = ce λt

A equação diferencial que descreve o sistema permite que se


determine o parâmetro • da resposta a entrada-nula.

y0 (t ) = ce− a0t

O parâmetro c dependerá das condições iniciais do sistema, ou seja,


da energia que ele tem armazenada no início.

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Caso particular de 1ª ordem
vR (t ) v (t ) − vC (t )
i(t ) = ⇔ i(t ) = s
R R

dvC (t )
i(t ) = C
dt

v s (t ) − vC (t ) dvC (t )
=C ⇔
R dt
Dado que Vs = x(t) e que Vc = y(t),
dvC (t ) 1 1
+ vC (t ) = vs (t ) a equação tem uma descrição genérica:
dt RC RC dy(t )
+ ay(t ) = bx(t )
Logo a resposta a entrada nula será dt
dada por: −
1
t onde a=1/RC e b=1/RC
y0 (t ) = ce RC

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Resposta a entrada-
entrada-nula y0(t)
Sistema de ordem N
(D N
)
+ aN −1 DN −1 + ... + a1 D + a0 y(t ) = (bM DM + bM − 1 DM − 1 + ... + b1 D + b0 ) x(t)

(D N
+ aN −1D N −1 + ... + a D + a ) y (t ) = (b D
1 0 0 M
M
+ bM −1D M −1 + ... + b1D + b0 ) ⋅ 0
(D
+ aN −1D N −1 + ... + a1D + a0 y0 (t ) = 0
N
)
A soma pesada de diversas derivadas da resposta devem anular anular--se, pelo que
resposta:: y0 (t ) = ceλt
a função exponencial preenche os requisitos como resposta

(D N
+ aN −1D N −1 + ... + a1D + a0 ce λt = 0 )
c λ N e λt + caN −1λ N −1e λt + ... + ca1λe λt + ca0eλt = 0
c(λ N + aN −1λ N −1 + ... + a1λ + a0 )e λt = 0

Para uma solução não trivial (c=0 seria a solução trivial) teremos que ter:

λ N + aN −1λ N −1 + ... + a1λ + a0 = 0

Este resultado significa que desde que λ verifique a equação anterior


ceλt é solução da equação:
(D N
+ aN −1D N −1 + ... + a1D + a0 y0 (t ) = 0 )
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
Resposta a entrada-
entrada-nula y0(t)
Sistema de ordem N
(D N
)
+ aN −1 D N − 1 + ... + a1 D + a0 y(t ) = (bM DM + bM − 1D M − 1 + ... + b1D + b0 )x(t )

N −1
O polinómio Q(D) é dado por: Q(D) = D + aN −1D + ... + a1D + a0
N

Notar que o polinómio:

λ N + aN −1λ N −1 + ... + a1λ + a0 = 0

é igual ao polinómio Q(D) da expressão com D substituído por λ.


Ou seja, a equação anterior pode ser escrita na forma:
Q(λ) = 0
Se exprimirmos Q(λ) numa forma factorizada, a equação anterior pode
ainda ser escrita na forma:

Q(λ) = (λ − λ1 )(λ − λ2 )...(λ − λN ) = 0

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal


Resposta a entrada-
entrada-nula y0(t)
Sistema de ordem N

Q(λ) = (λ − λ1 )(λ − λ2 )...(λ − λN ) = 0

Quais as soluções desta equação?

(λ − λ1) = 0 ∨ (λ − λ2 ) = 0 ∨ ... ∨ (λ − λ N ) = 0

⇔ λ = λ1 ∨ λ = λ2 ∨ ... ∨ λ = λN

Verifica-se claramente que λ1 , λ2 ,..., λ N são as soluções.


Assim, para um sistema de ordem N, não há apenas uma solução como
ocorria para os sistemas de 1ª ordem, mas sim N soluções.

Por cada raiz λ há uma exponencial que verifica a equação, na forma:

e λi t ,(i = 1,2,..., N)

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal


Resposta a entrada-
entrada-nula y0(t)
Sistema de ordem N

Observe que o polinómio Q(λ), que é característico do sistema, nada tem


a ver com o sinal que se injecta na entrada do sistema. Por esta razão é
chamado o polinómio característico do sistema.

A equação
Q(λ) = 0
é chamada equação característica do sistema.

Na equação
Q(λ) = (λ − λ1 )(λ − λ2 )...(λ − λ N ) = 0
verifica-se claramente que λ1, λ2 ,..., λN são as raízes da equação
característica. Consequentemente são chamadas de raízes características
do sistema. As exponenciais e λi t ,(i = 1,2,..., N ) na resposta a
entrada-nula são chamadas de modos característicos do sistema.

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal


Resposta a entrada-
entrada-nula y0(t)
Sistema de ordem N

eλi t ,(i = 1,2,..., N )


Existe um modo característico para cada raiz característica do sistema, e a
resposta a entrada-nula é uma combinação linear dos modos característicos
do sistema como é visível pela expressão:

y0 (t ) = c1e λ1t + c2e λ2t + ... + cN e λN t

O atributo mais importante de sistemas LITC (lineares, invariantes no


tempo e causais) são os seus modos característicos.

Os modos característicos não só determinam a resposta do sistema a


entrada-nula como também desempenham um papel importante na
determinação da resposta a estado-nulo.

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal


Resposta a entrada-
entrada-nula y0(t)
Sistema de ordem N
Conclui-se então que um sistema descrito por uma equação diferencial de
ordem n dada por:

(D N
)
+ aN − 1D N − 1 + ... + a1D + a0 y (t ) = (bM D M + bM − 1DM − 1 + ... + b1D + b0 )x (t )

apresenta como resposta a entrada-nula:

y0 (t ) = c1e λ1t + c2e λ2t + ... + cN e λN t

Onde as raízes características se retiram da expressão:

Q(λ) = (λ − λ1 )(λ − λ2 )...(λ − λN ) = 0

Ficam no entanto por determinar as constantes c1, c2, … , cN.

À semelhança do que acontece para os sistemas de primeira ordem,


estas constantes são determinadas utilizando informação sobre o estado
inicial do sistema.
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
Exemplo: determinação da resposta a entrada-
entrada-nula de
um sistema

Um sistema LITC é especificado pela equação diferencial:

d 2y(t ) dy(t ) dx(t )


+ 6 + 8y (t ) = 3 + 5x(t )
dt 2 dt dt

Determine y0 (t ) (resposta do sistema a entrada-nula) para as


condições iniciais:
.
dy0 (0)
y0(0) = 3, = −7
dt

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal


Exemplo: determinação da resposta a entrada-
entrada-nula de
um sistema

d 2y(t ) dy(t ) dx(t )


+ 6 + 8y (t ) = 3 + 5x(t )
dt 2 dt dt

O polinómio Q(D) determina-se directamente por inspecção:


Q(D) = D2 + 6D + 8

Por substituição, verifica-se imediatamente que o polinómio


característico do sistema é
Q ( λ ) = λ 2 + 6λ + 8

A sua equação característica será obtida igualando o polinómio


anterior a zero, ou seja,
λ2 + 6λ + 8 = 0

Para achar as raízes características (fundamentais na determinação


dos modos característicos) terá que se resolver a equação
característica atrás obtida.
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
Exemplo: determinação da resposta a entrada-
entrada-nula de
um sistema

λ2 + 6λ + 8 = 0 ⇔
−6 ± 62 − 4 ⋅ 1 ⋅ 8
λ= ⇔
2 ⋅1
λ = − 2 V λ = −4

As raízes características são portanto –2 e –4. Consequentemente


os modos característicos serão
e −2t ; e −4t

A resposta do sistema a entrada-nula será uma combinação linear


destes dois modos característicos:

y0(t ) = c1e−2t + c2e −4t

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal


Exemplo: determinação da resposta a entrada-
entrada-nula de
um sistema

e −2t −4t
f(x)=e^(-2x) f(x)=e^(-4x)

t t

A resposta a entrada-nula será uma


combinação linear destes modos

y0 (t ) = c1e−2t + c2e−4t
y0(t ) = e−2t + e −4t ? f(x)=10*e^(-2x)+e^(-4x)
f(x)=e^(-2x)+10*e^(-4x)
f(x)=e^(-2x)+e^(-4x)

y0(t ) = 10e −2t + e −4t ?

y0(t ) = e −2t + 10e−4t ?


t

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal


Exemplo: determinação da resposta a entrada-
entrada-nula de
um sistema

y0 (t ) = c1e −2t + c2e −4t

Esta é a forma geral da solução.

Quaisquer que sejam as condições iniciais do sistema esta será a


expressão que rege a saída.

No entanto para definirmos a saída exacta nesta situação particular, é


necessário determinar o valor de c1 e de c2.

Isto é conseguido recorrendo às condições auxiliares que nos são


dadas.

dy0 (0)
y0 (0) = 3, = −7
dt

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal


Exemplo: determinação da resposta a entrada-
entrada-nula de
um sistema

Repare-se que as restrições são, neste caso, dadas na forma de


condições iniciais para a saída no instante inicial e para a derivada da
saída também nesse instante
dy0 (0)
y0 (0) = 3, = −7
dt

É de notar que dado que temos duas incógnitas c1 e c2 na


expressão para y0(t), temos que recorrer a duas restrições para
conseguir formar um sistema de duas equações a duas
incógnitas retirando o valor de c1 e c2.

Sabe-se já que a resposta a entrada-nula terá a forma:


y0(t ) = c1e−2t + c2e −4t

sujeita às restrições:
dy0 (0)
y0 (0) = 3 = −7
dt

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal


Exemplo: determinação da resposta a entrada-
entrada-nula de
um sistema
Forma genérica da resposta a
entrada-nula (constantes c1 e c2 y0 (t ) = c1e−2t + c2e−4t
por determinar)

Condições impostas à dy0 (0)


resposta a entrada-nula. y0 (0) = 3 = −7
dt

dy0 (t )
= −2c1e −2t + −4c2e −4t
dt
Substituindo a forma genérica
nestas restrições.
dy0 (0)
c1e −2 • 0
+ c2e −4 • 0
=3⇔ = (−2)c1e −2 •0 + (−4)c2e −4 •0 = −7 ⇔
dt
c1 + c2 = 3 −2c1 − 4c2 = −7

Chega-se a duas equações nas incógnitas c1 e c2 (duas equações a duas


incógnitas), o que permite determinar o valor destas constantes e assim, a
resposta a entrada-nula.
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
Exemplo: determinação da resposta a entrada-
entrada-nula de
um sistema
Obtém-se então o sistema de duas equações a duas incógnitas (c1 e c2):

 c1 + c2 = 3

−2c1 − 4c2 = −7

Resolvendo o sistema anterior obtém-se

c1 = 5 , c2 = 1
2 2
Assim sendo a resposta a entrada-nula está completamente
determinada e é dada por:
y0(t ) = 5 e−2t + 1 e−4t
2 2 5 f(x) f(x)=(5/2)*e^(-2x)+(1/2)*e^(-4x)

Como se considera a resposta a partir de t=0, a expressão atinge a 4.5

forma final: 3.5

y0 (t ) = 5 e −2t + 1 e −4t 2.5

2 2 2

1.5

0.5

x
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal -1 -0.5 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

-0.5
Raízes múltiplas

Considere-se o caso de ser dado o sistema:


d 2y0 (t ) dy0 (t )
2
−4 + 4y0 (t ) = 0
dt dt

de forma equivalente usando o operador D, (D 2


)
− 4D + 4 y0 (t ) = 0
O polinómio característico é dado por
Q(λ) = λ 2 − 4λ + 4
sendo a equação característica do sistema:

λ2 − 4λ + 4 = 0 ⇔
λ=2 V λ =2
Ou seja, para um sistema de segunda ordem não se obtiveram duas
raízes simples, mas sim uma dupla.

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal


Raízes múltiplas

Seria intuitivo pensar que à semelhança do caso em que as raízes são


simples, os modos seriam:
=
e2t ; e2t

O que não está de acordo com o facto de que um sistema de segunda


ordem terá necessariamente 2 modos característicos diferentes.

O que se verifica na prática é que os modos característicos


associados a uma raíz múltipla assumem uma nova configuração.

Neste caso particular os modos seriam:


e2t ; te2t
Sendo a resposta a entrada-nula uma combinação linear dos modos
característicos, terá a forma:
y0 (t ) = c1e2t + c2te2t

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal


Raízes múltiplas
Foi já verificado que para raíz característica •i existe um modo associado:

e λi t

Este modo característico é válido para raízes simples da equação


característica.
Se houver repetição de um valor para as raízes, a forma da solução é
ligeiramente modificada. É possível demonstrar-se que para a equação
diferencial
(D − λ) y0 (t ) = 0
r

com uma raiz de multiplicidade r, os modos característicos são


eλt , teλt , t 2eλt ,..., t r −1eλt
sendo a solução da equação dada por uma combinação linear destes modos:

(
y0(t ) = c1 + c2t + ... + cr t r −1 eλt )
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
Raízes múltiplas

Consequentemente, para um sistema de polinómio característico factorizado

Q(λ) = ( λ − λ1 ) ( λ − λ r +1 ) ... ( λ − λN )
r

os modos característicos serão

e λ1t , teλ1t ,..., t r −1e λ1t , e λr +1t ,..., e λN t

e a solução será dada por

( )
y0 (t ) = c1 + c2t + ... + cr t r −1 eλ1t + cr +1eλr +1t + ... + cN eλNt

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Raízes complexas
Considere-se agora o caso de ser dado o sistema

d 2y0 (t ) dy0 (t )
2
+4 + 40y0 (t ) = 0
dt dt
de forma equivalente usando o operador D,
O polinómio característico é dado por
λ2 + 4λ + 40
sendo a equação característica do sistema:
λ2 + 4λ + 40 = 0 ⇔ −4 ± j12
λ= ⇔
−4 ± 16 − 160 2
λ= ⇔ λ = −2 + j 6 V λ = −2 − j 6
2
−4 ± −144
λ= ⇔
2
Ou seja, as raízes características do sistema são complexas.
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
Raízes complexas

λ = −2 + j 6 V λ = −2 − j 6
A estas raízes características correspondem necessariamente dois
modos característicos:
e(−2 + j 6)t ; e( −2 − j 6)t
A solução do sistema para entrada-nula, pode ser escrita recorrendo
à notação complexa, resultando em:
y0 (t ) = c1e(−2 + j 6)t + c2e(−2 − j 6)t

No entanto, esta notação complexa pode ser convertida em notação real


arranjando a expressão anterior de forma conveniente:
y0 (t ) = c1e( −2 + j 6)t + c2e( −2 − j 6)t = e−2t (c1e j 6t + c2e − j 6t )
Para um sistema real, a resposta terá que ser real. Isso apenas é possível
se c1 e c2 forem conjugados. Sendo c1 e c2 expressos da seguinte forma
c c − jθ
c1 = e j θ e c2 = e
2 2
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
Raízes complexas
c jθ c − jθ
c1 = e c2 = e
2 2

substituindo-se em y0 (t ) = c1e(−2 + j 6)t + c2e( −2 − j 6)t = e −2t (c1e j 6t + c2e − j 6t )

obtém-se −2t c j θ j 6t c − j θ − j 6t
y0 (t ) = e ( e e + e e )⇔
2 2
c
y0 (t ) = e −2t (e j (θ + 6t ) + e − j (θ+ 6t ) )
2
Utilizando a fórmula de Euler: cos ϕ =
2
(
1 jϕ
e + e− j ϕ ) obtém-se:
−2 t 1 j(θ+ 6t )
y0 (t ) = e c (e + e − j(θ+ 6t ) ) =
2
y0 (t ) = ce −2t cos(θ + 6t )
Quantas constantes ficam por determinar para se ter a resposta completa?
O que é necessário para determinar essas constantes?
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
Resposta a entrada-
entrada-nula para raízes do sistema
complexas
As raízes complexas aparecem em pares conjugados.

Assim, tendo λ = α + jβ e λ = α − jβ como raízes do sistema, obtém-se


uma resposta a entrada-nula:
c j θ (α + jβ)t c − j θ (α − jβ)t
y0 (t ) = e e + e e
2 2
c j θ αt j β t c − j θ αt − j β t
= e e e + e e e
2 2
c α t j β t j θ c αt − j β t − j θ
= e e e + e e e
2 2
c αt j (βt + θ)
= e e + e− j (βt + θ) 
2
= ceαt cos(βt + θ)

A parte real das raízes características do sistema, •, controla a exponencial


que envolve o coseno. A parte imaginária das raízes, •,controla a frequência
do coseno. ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
Tendo λ = α + jβ e λ = α − jβ como raízes do sistema, obtém-se uma
resposta a entrada-nula:

y0 (t ) = ceαt cos(β t + θ)
Função da componente real das
raízes características na resposta a
entrada-nula:

e −t
e −t cos(10t )
e −2t
e−2t cos(10t )
e−4t
e −4t cos(10t )

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Tendo λ = α + jβ e λ = α − jβ como raízes do sistema, obtém-se uma
resposta a entrada-nula:

y0 (t ) = ceαt cos(β t + θ)
Função da componente imaginária
das raízes características na
resposta a entrada-nula:

e −2t
e−2t cos(10t )
e −2t cos(20t )
e −2t cos(30t )

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal


Raízes complexas

y0 (t ) = ce αt cos(βt + θ)
c =1
f(x) f(x)=e^(-2x)cos(10x) α = −2
y0 (t ) β = 10
θ=0

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal


Resposta a entrada-
entrada-nula de um sistema de ordem N

Forma das raízes: Forma dos modos:

Raízes simples
eλi t ,(i = 1,2,..., N )
λ1, λ2 ,..., λ N

Raízes múltiplas
(multiplicidade r) eλt , teλt , t 2eλt ,..., t r −1eλt
λ λ24
1,4 λ
,...,3
r vezes

Raízes complexas conjugadas ceαt cos(β t + θ)


λ = α + jβ λ = α − jβ

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Resposta a estado-
estado-nulo
Determinou-se já a forma de calcular a resposta a entrada-nula de um
sistema descrito por equações diferenciais.
x(t) y0(t)

Sistema
1ª ordem y0 (t ) = ceλt

É agora necessário determinar a resposta de um tal sistema a um


sinal de entrada não nulo, ou seja, determinar a resposta a estado-
nulo. x(t) y(t)

?????????????????
Sistema
Sendo a variedade de possibilidades para o sinal de entrada infinita, a
tarefa de conseguir prever a saída parece impossível.
No entanto, a tarefa fica simplificada se interpretarmos o sinal de
entrada como sendo uma combinação de sinais simples.
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
Resposta a estado-
estado-nulo

O sinal de entrada x(t) pode então (por aproximação) ser decomposto


na soma de vários sinais mais simples:

Neste caso x(t) é expresso como a soma de vários pulsos deslocados no tempo.

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal


Expressando analiticamente o sinal de entrada x(t) como uma
soma de funções mais simples:

x(t ) = a1 x1(t ) + a2 x2 (t ) + ... + am xm (t )

dado estarmos a tratar de sistemas lineares, a resposta y(t),


assume a forma:

y(t ) = a1y1(t ) + a2 y2 (t ) + ... + am ym (t )

onde yr(t) é a resposta a estado-nulo a uma entrada xr(t).

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal


Resposta a estado-
estado-nulo

Podemos aproximar x(t) por uma soma de pulsos rectangulares de


largura ∆λ e de valor (altura) variável. A aproximação melhora à medida
que ∆λà0.
Nesta situação um sinal de entrada arbitrário pode ser substituído por uma
soma pesada (combinação linear) de pulsos. Assim, se conhecermos a
resposta do sistema a um pulso, podemos imediatamente determinar a
resposta do sistema a uma entrada arbitrária x(t) adicionando a resposta do
sistema a cada pulso em que se pode decompor x(t). Isto é possível por
estarmos a tratar de sistemas lineares.

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Decomposição da entrada

Sistema
Sistema linear e invariante no tempo

Sistema

x(t ) = a1 x1(t ) + a2 x2 (t ) + ... + am xm (t ) y(t ) = a1y1(t ) + a2y2(t ) + ... + am ym (t )

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Resposta a estado-
estado-nulo

Por decomposição da entrada em sinais mais simples, é possível


determinar a resposta a um sinal qualquer.
A única condição necessária, é ser já conhecida a resposta do sistema a
esse sinal mais simples.

A decomposição do sinal de entrada ocorre na forma:

x(t ) = a1 x1(t ) + a2 x2 (t ) + ... + am xm (t )

E a resposta do sistema na forma:

y(t ) = a1y1(t ) + a2 y2 (t ) + ... + am ym (t )

Esta forma de análise só foi possível devido às propriedades da


invariância temporal e da linearidade dos sistemas.
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
Quantificação do sinal que aproxima a entrada

∆τ ∆τ ∆τ ∆τ
t=n∆τ
A largura dos pulsos que aproximam o sinal x(t) é ∆τ.

À medida que ∆τà0, o pulso rectangular sombreado localizado em t=n∆τ


na figura, aproxima um impulso no mesmo instante de intensidade
x(n∆τ)∆τ (a área sombreada debaixo do pulso rectangular).

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal


Quantificação do sinal que aproxima a entrada

x(n∆τ)

∆τ ∆τ ∆τ
Apulso =x(n∆τ). ∆τ t=n∆τ

Fazendo ∆τà0 Este impulso continua a ter


x(n∆τ) área x(n∆τ).∆τ, no entanto é
x(n∆τ)
agora um impulso localizado
em t=n∆τ:

∆τ x(n∆τ)∆τ.δ(t- n∆τ)
∆τ
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
Resposta a estado-
estado-nulo

Os pulsos transformam-se no limite, à medida que a sua largura se


aproxima de zero, em impulsos.

Um sinal qualquer pode então ser interpretado como uma soma infinita
de impulsos infinitesimalmente próximos.

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal


x(t) Resposta a impulso
y(t)

?????????????
Sistema

Assim sendo, a resposta do sistema a um sinal de entrada é a soma da


sua resposta às várias componentes de impulsos que compõe esse sinal
de entrada.

Mostra-se desta forma que conhecendo a resposta de um sistema a um


impulso, podemos determinar a saída para um sinal de entrada genérico
x(t).

A resposta a impulso de um sistema LITC é vulgarmente designada por


h(t).

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal


Resposta a Impulso

•(t) h(t)

Sistema

A resposta a impulso h(t) é a resposta do sistema a um impulso de


entrada aplicado em t=0 com todas as condições iniciais nulas em t=0-.
Uma entrada impulsiva aparece momentaneamente em t=0 e depois
desaparece, o que gera armazenamento de energia no sistema e cria
condições iniciais não nulas no sistema instantaneamente para t=0+.
Apesar de o impulso desaparecer para t>0, o sistema tem ainda uma
resposta gerada pelas condições iniciais criadas pelo impulso.
A resposta a impulso h(t) deve portanto consistir nos modos
característicos do sistema para t≥0+. Como resultado
h(t)=termos com modos característicos, t≥0+
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
Resposta a Impulso

h(t)=termos com modos característicos, t≥0+

Esta resposta é válida para t>0. Mas o que acontece para t=0?

Num dado instante t=0, pode no máximo ocorrer um impulso, assim a


forma da resposta completa h(t) é dada por

h(t)=Aδ(t) + termos c/ modos característicos, t≥0


A expressão geral para a resposta a impulso é dada por:

h(t ) = bn δ(t ) + [P(D)y0 h (t )]u(t )

onde bn é o coeficiente do termo de ordem N em P(D), e y0h(t) é a


resposta a entrada nula do sistema sujeito às seguintes condições
n −1
iniciais: y0h (0) = 1, y0nh− 2 (0) = y0nh−3 (0) = ... = y01h (0) = y0h (0) = 0
k
Onde y0h (0) é o valor da derivada de ordem k de y0(t) em t=0.

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal


Resposta a Impulso deslocado no tempo

•(t) h(t)

Sistema

•(t-τ) h(t-τ)

τ Sistema τ

Se h(t) é a resposta de um sistema LITC à entrada δ(t), então caso seja


aplicada a entrada δ(t-τ), a saída do mesmo sistema será h(t-τ). Isso é
devido à propriedade de invariância temporal dos sistemas LITC.

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal


Resposta a estado-
estado-nulo

δ(t) Sistema h(t )

t0 δ(t- t0) Sistema h(t − t0 )


t0

n•• δ(t- n∆τ) Sistema h(t − n∆τ) n••

x(n∆τ)∆τ.δ(t- n∆τ) Sistema x(n∆τ)∆τ ⋅ h(t − n∆τ)


n•• n••
+∞ +∞
x(t ) = ∑
n = −∞
x(n∆τ)δ(t − n∆τ)∆τ Sistema y(t ) = ∑
n = −∞
x(n∆τ)h(t − n∆τ)∆τ

Sistema

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal


Resposta a estado-
estado-nulo

Para se aproximar o sinal de entrada tanto quanto possível, deverá


fazer-se ∆τ→0 .

Isto implica que: Em termos de saída:


+∞ +∞
x(t ) = lim
∆τ → 0

n = −∞
x(n∆τ)δ(t − n∆τ)∆τ y(t ) = lim
∆τ → 0

n = −∞
x(n∆τ)h(t − n∆τ)∆τ

se transforma em: Transforma-se em:


+∞ +∞
x(t ) = ∫ x(τ)δ(t − τ)d τ
−∞
y(t ) = ∫ x(τ)h(t − τ)d τ
−∞

+∞ +∞

x(t ) = ∫ x(τ)δ(t − τ)d τ Sistema y(t ) = ∫ x(τ)h(t − τ)d τ


−∞
−∞

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal Integral de convolução


Resposta a estado-
estado-nulo

+∞ +∞

x(t ) = ∫ x(τ)δ(t − τ)d τ Sistema y(t ) = ∫ x(τ)h(t − τ)d τ


−∞
−∞

Note-se que a entrada é interpretada como sendo uma soma infinita


de impulsos, cada um com a amplitude (área) do sinal de entrada no
mesmo instante.
Dada a linearidade e a invariância temporal dos sistemas em estudo,
a saída será então uma soma infinita de respostas a impulso
localizadas em cada instante e com o mesmo peso x(τ) do impulso
que lhe deu origem.

Sistema
+∞ +∞

x(t ) = ∫
−∞
x(τ)δ(t − τ)d τ ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal y(t ) = ∫
−∞
x(τ)h(t − τ)d τ
Integral de convolução

+∞
y(t ) = ∫ x(τ)h(t − τ)d τ
−∞

Dada a sua importância em diversas áreas da engenharia, o integral


anterior recebe um nome particular: integral de convolução.

A convolução de duas funções f1(t) e f2(t) é definido da seguinte forma:

+∞
f1 * f2 = ∫ f (τ)f (t − τ)d τ
−∞
1 2

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal


Propriedades do integral de convolução
+∞
f1 * f2 = ∫ f (τ)f (t − τ)d τ
−∞
1 2

Propriedade comutativa: f1(t ) * f2 (t ) = f2 (t ) * f1(t )

Propriedade distributiva: f1(t ) * f2(t ) + f3(t ) = f1(t ) * f 2(t ) + f1(t ) * f 3(t )

Propriedade associativa: f1(t ) * f2 (t ) * f3(t ) = f1(t ) * f 2(t ) * f 3(t )
f1(t ) * f2 (t ) = c(t )
Propriedade do deslocamento temporal: f1(t ) * f2 (t − T ) = c(t − T )
f1(t − T ) * f2(t ) = c(t − T )
+∞

Convolução com um impulso: f (t ) * δ(t ) = ∫ f (τ)δ(t − τ)d τ


−∞

Propriedade da duração: Se f (t) e f (t) têm a duração de T e T então


1 2 1 2
a duração de f1(t)*f2(t) será de T1+T2.
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
Tabelas de convolução

A tarefa de convolução é
consideravelmente simplificada
pelo uso de uma tabela de
convolução.

Esta tabela, que lista vários


pares de sinais f1(t) e f2(t) e o
resultado da sua convolução
f1(t)*f2(t), pode ser usado para
determinar y(t), a resposta do
sistema a uma entrada x(t), sem
realizar a tarefa árdua de
integração.

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal


Resposta total de um sistema – intuitiva e analítica
n


λ t
x(t) y0(t) c je j
j =1
1 424 3
Resposta a entrada-nula

Sistema

x(t)
yen(t) x(t ) * h(t )
14243
Resposta a estado-nulo

Sistema

x(t) y(t)
n

∑ c je
λ jt
+ x(t ) * h(t )
j =1

Sistema
n


λ t
Resposta_total = c je j + x (t ) * h(t )
14243
j =1
1 424 3 Resposta a estado-nulo
Resposta a entrada-nula
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
Resposta total de um sistema
A resposta total de um sistema linear pode ser expressa como a soma da
sua resposta a entrada-nula com a resposta a estado-nulo:
n


λ t
Resposta_total = c j e j
+ x (t ) * h(t )
14243
j =1
1424 3 Resposta a estado-nulo
Resposta a entrada-nula

Determinação da resposta total de um sistema a uma entrada:


n Da equação diferencial do sistema determinam-se as raízes
características e de forma imediata os modos característicos;
n Pela combinação linear destes modos determina-se a expressão
genérica da resposta a entrada-nula.
n Os coeficientes c1, c2,...,cn nesta resposta são determinados
recorrendo a n condições auxiliares;
n Pela equação do sistema é possível determinar h(t), a resposta a
impulso do sistema.
n Conhecendo a resposta a impulso h(t) e a entrada do sistema x(t),
determina-se a resposta a estado-nulo convolvendo x(t) com h(t).
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Estabilidade de um sistema

Se um sistema LITC tem n raízes características distintas λ1, λ2,..., λn, a


resposta a entrada-nula é dada por:

∑ c je
λ jt
y0 (t ) =
j =1

λt 0 Re λ < 0
Pelo conhecimento prévio de lim e =
exponenciais:
t →∞
∞ Re λ > 0

Esboçando a localização das raízes num plano complexo, se uma raiz


característica λ se localiza na metade esquerda do plano, a sua parte
real é negativa (Re λ<0). Da mesma forma, se uma raiz λ se localiza na
metade direita do plano complexo, a sua parte real é positiva (Re λ>0).
Ao longo do eixo imaginário, a parte real é nula (Re λ=0).
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
Estabilidade de um sistema y0(t) Re λ > 0

λt 0 Re λ < 0
lim e = Re λ < 0
t →∞
∞ Re λ > 0
y0 (t ) = ceλt
Os modos característicos relativos a raízes no lado esquerdo do
plano complexo desaparecem à medida que tà∝

Os modos relativos a raízes localizadas no lado direito do plano


crescem sem limite à medida que tà∝.

Os modos correspondentes a raízes localizadas no eixo imaginário


são da forma e = cos ( β t ) + j sin ( βt ) e são limitados (nem
j βt

desaparecem nem crescem sem limite) à medida que tà∝.

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Estabilidade de um sistema: raízes múltiplas

Os modos relativos a uma raiz λ repetida r vezes são

eλt , teλt , t 2eλt ,..., t r −1eλt

À medida que tà•, t k eλt à0, se Re λ <0 (λ na metade esquerda do


plano complexo). Assim sendo, raízes múltiplas na metade esquerda
do plano não causam instabilidade.

Quando as raízes múltiplas estão no eixo imaginário (λ=jω), os modos


correspondentes t k e j ωt = t k cos ( ωt ) + j sin ( ωt )  tendem para infinito
à medida que tà•. Assim, raízes repetidas no eixo imaginário
provocam instabilidade.

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Localização das raízes características • estabilidade

Localização das raízes características Resposta a entrada-nula

Sistema
Im y0(t) marginalmente
estável

x Re t

y0 (t ) = ceλt
λ=0
Raíz real nula
y0 (t ) = c

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Localização das raízes características • estabilidade

Localização das raízes características Resposta a entrada-nula

Im y0(t)

Sistema
instável
c1
x Re t

y0 (t ) = c1e λt + c2te λt
λ =0∨λ =0
y0 (t ) = c1 + c2t
Raíz dupla real nula
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Localização das raízes características • estabilidade

Localização das raízes características Resposta a entrada-nula

Im y0(t)

Sistema
estável

x x Re t

y0 (t ) = ceλt

λ<0

Raízes simples reais negativas

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Localização das raízes características • estabilidade

Localização das raízes características Resposta a entrada-nula

Im y0(t)

Sistema
instável

x x Re t

y0 (t ) = ceλt

λ>0

Raízes simples reais positivas

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal


Localização das raízes características • estabilidade

Localização das raízes características Resposta a entrada-nula

Im y0(t)

Sistema
x x estável

Re t

x x

y0 (t ) = ceαt cos ( βt + θ )
Raízes complexas com parte real negativa
λ = α ± jβ
α<0 ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
Localização das raízes características • estabilidade

Localização das raízes características Resposta a entrada-nula

x Im y0(t)

Sistema
x estável

Re t

x
y0 (t ) = ceαt cos ( βt + θ )
Raízes complexas com parte real negativa
λ = α ± jβ
α<0 ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
Localização das raízes características • estabilidade

Localização das raízes características Resposta a entrada-nula

Im x y0(t)
Sistema
instável
x

Re t

x
y0 (t ) = ceαt cos ( βt + θ )
Raízes complexas com parte real positiva
λ = α ± jβ
α>0 ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
Localização das raízes características • estabilidade

Localização das raízes características Resposta a entrada-nula

Sistema
x Im y0(t) marginalmente
estável
x

Re t

x y0 (t ) = ceαt cos ( βt + θ )
Raízes complexas com parte real nula α=0
(imaginárias puras) y0 (t ) = c cos ( βt + θ )
λ = α ± jβ α=0 ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
Localização das raízes características • estabilidade

Localização das raízes características Resposta a entrada-nula

Im y0(t)
Sistema
instável
x

Re t

Raízes complexas duplas com parte real nula


(raízes imaginárias puras duplas)
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Estabilidade de um sistema

Sumariando:
1- Um sistema LITC é estável se, e só se, todas as raízes características se
encontram na parte esquerda do plano complexo. As raízes podem ser
simples ou múltiplas.

2- Um sistema LITC é instável se, e só se, uma ou ambas das seguintes


condições se verificarem: i) pelo menos uma das raízes se encontra na
metade direita do plano complexo; ii) existem raízes repetidas no eixo
imaginário.

3- Um sistema LITC é marginalmente estável se, e só se, não existem raízes na


metade direita, e existem raízes simples (não repetidas) no eixo imaginário.

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal


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