Teoria dos Circuitos

e do Sinal
 Teoria dos Circuitos e do Sinal

n Docente
n Luís Filipe Carvalho Simões

n Gabinete
n 15

n E-mail
n lfcsimoes@estv..ipv
lfcsimoes@estv ipv..pt

n Página pessoal
n www..estv
www estv..ipv
ipv..pt/paginaspessoais/lfcsimoes

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 Teoria dos Circuitos e do Sinal - Aulas

n Aulas teóricas
n 2 horas semanais (1+1)

n Aulas Teórico
Teórico--Práticas
n 3 horas semanais (2+1)

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Teoria dos Circuitos e do Sinal - Horário

2ª 3ª 4ª 5ª 6ª
9 Teor Circ Sinal
8
9:30 T

10:00
10:30 Teor Circ Sinal
LMic
11:00 TP2

11:30 Teor Circ

Sinal LEP
12:00 TP1
12:30
13:00 A L M O Ç O
14:00
14:30
15:00 Teor Circ Sinal
11
15:30 T

16:00 Teor Circ Sinal

11
16:30 TP1 & TP2

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Teoria dos Circuitos e do Sinal - Avaliação
n Época normal
n Uma prova escrita de frequência
frequência..
n Uma prova escrita de exame
exame..
n Para ter aprovação na disciplina, o aluno terá de obter uma
classificação final igual ou superior a 9,5.

n Época de Recurso
n Uma prova escrita de exame
exame..
n Poderão participar na época de recurso os alunos que não
obtiverem aprovação na época normal ou os que, tendo obtido
aprovação na época normal, pretendam obter melhoria de
classificação..
classificação

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Calendário Escolar – Ano lectivo 2006/07

1º Semestre
Início Fim

Semestre 18/Set/2006 15/Dez/2006

Férias(Natal) 18/Dez/2006 03/Jan/2007
Época Normal (Frequências e exames) 04/Jan/2007 31/Jan/2007
Época de Recurso 07/Fev/2007 17/Fev/2007

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Definição de Circuito

n Circuito será interpretado nesta cadeira como

Sistema.. Assim Circuito será toda a entidade que
Sistema
processa sinais de entrada e gera sinais de saída ou
algum comportamento desejado
desejado..

Sinal de entrada Sistema Sinal de saída

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Exemplos de sistemas

• Circuito

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 Exemplos de Sistemas

• Sistemas de travagem e embraiagem automóvel

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 Exemplos de Sistemas

• Colónia de bactérias

• Bolsa

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Exemplos de Sistemas

• Corpo humano

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 Definição de Sinal

n Um Sinal é um conjunto de informação ou dados

dados..

n Os sinais contêm informação sobre o

comportamento de algum fenómeno

n Os sinais são representados matematicamente

como função de uma ou mais variáveis
independentes (geralmente o tempo)
tempo)..

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 Exemplos de sinais

n Gravação de fala (palavra “We”)

“We”)..

§ Perfil vertical do vento

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 Exemplos de sinais

§Anomalias no campo geomagnético

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Exemplos de sinais

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Aplicações da
Teoria do Circuito e do Sinal

n Caracterizar com precisão certos sistemas para

perceber como reagirá o sistema a diferentes sinais
de entrada
entrada..

n Noutros problemas de análise de Teoria do Circuito e

do Sinal, em vez da análise de um sistema importa
antes o processamento de um sinal
sinal..

n Em algumas aplicações é ainda necessário desenhar

sistemas para retirar informação específica de sinais
sinais..

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Sinais contínuos e discretos
no tempo

n Uma forma de classificar sinais é fazê

fazê--lo de acordo com a
natureza da variável independente
independente..

n Um sinal que é especificado para qualquer valor de t

(variável independente tempo) é chamado de sinal
contínuo..
contínuo

n Um sinal que é especificado para valores discretos de t é

chamado de sinal discreto
discreto..

n O símbolo t denotará a variável independente tempo para sinais

contínuos:: x(t)
contínuos x(t).. Para sinais discretos o símbolo k desempenhará
função semelhante
semelhante:: x[k]
x[k]..

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

Exemplos de sinais contínuos
no tempo

n Sinais contínuos
Tempo contínuo t

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Exemplos de sinais discretos
no tempo

n Sinais discretos

Tempo discreto k

§ Exemplo de sinal discreto: índice

Dow Jones semanal no ano de 1929.
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 Contínuos ou discretos
no tempo?

n Estes sinais serão contínuos ou discretos no tempo?

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 Sinais periódicos e aperiódicos

n Um sinal contínuo x(t) será periódico se existir um valor T que

satisfaça
x(t)= x(t+n
x(t+n..T)
n qualquer que seja o t, sendo n um inteiro
inteiro..

n Nesse caso x(t) será um sinal periódico de período T.

n O período fundamental T0 é o menor valor positivo de T que

verifica a equação anterior
anterior..

n Um sinal que não verifique a equação anterior é dito

aperiódico..
aperiódico

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 Sinais periódicos em tempo discreto

n Um sinal discreto x[k] será periódico com período N, onde N é

um inteiro positivo, se se mantiver inalterado após um
deslocamento no tempo de N, ou sejaseja::

x[k]= x[k+n
x[k+n..N]

qualquer que seja o k, sendo n um inteiro

inteiro..

n O período fundamental N0 é o menor valor positivo que

verifica a equação anterior
anterior..

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Exemplos de sinais periódicos

n Sinal periódico contínuo no tempo

n Sinal periódico discreto no tempo

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
 Exemplos de sinais aperiódicos

n Sinal aperiódico contínuo no tempo

n Sinal aperiódico discreto no tempo

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 Sinais elementares:
Degrau unitário

n Degrau unitário
Este sinal é definido por
por::
1, t>
t>0
0 1, k>=
k>=0
0
u(t)= u[k]=
0, t<
t<0
0 0, k<
k<0
0

u(t) u[K]

1 1

t k

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Sinais elementares:
Impulso unitário

n Este sinal é representado por δ(t), sendo

geralmente chamado de função delta de
Dirac, ou simplesmente função delta
delta..

Características:
δ(0) à ∞

δ(t) δ(t) = 0, t ≠0

+• δ(t)
•δ(t) dt = 1
-•

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Sinais elementares:
Impulso unitário

n Para sinais discretos o impulso δ[k] tem uma

representação de interpretação mais
simples::
simples

1 δ[k]

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Transformações na variável independente

Sinal Sistema Sinal Transformado

A maioria destas transformações ocorre na variável independente

Dado que a variável independente na presente descrição de sinais é o tempo,
estas operações são descritas como:

n translação temporal

n inversão temporal

n escalonamento temporal
 Transformações na variável independente

x(t)

n translação temporal

t
n inversão temporal

n escalonamento temporal x1(t)

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Transformações na variável independente
x(t) x1(t)=x(t-t0)

t0
Considerando-se um sinal x(t), uma representação
n translação temporal deste sinal deslocado no tempo será um novo sinal
x1(t) que se relaciona com o anterior por:
x1(t)=x(t-t0).
n inversão temporal

A translação no tempo é de t0 segundos.

n escalonamento temporal

Para t0>0 ocorre um atraso no sinal (sinal

deslocado para a direita num sistema de eixos),
para t0<0 o sinal aparece adiantado (sinal
deslocado para a esquerda).
 Transformações na variável independente
x(t)

t
n translação temporal
Para t0>0 ocorre um atraso no sinal (sinal
deslocado para a direita num sistema de eixos).
x1(t)=x(t-t0)
n inversão temporal

n escalonamento temporal
t0 t
Para t0<0 o sinal aparece adiantado (sinal
deslocado para a esquerda).
x2(t)=x(t-t0)

t0 t
 Transformações na variável independente

n translação temporal

n inversão temporal

n escalonamento temporal

Note-se que a análise feita para tempo contínuo é

também válida para tempo discreto. x1[k]=x[k-k0]
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
 Transformações na variável independente

x(t)

n translação temporal

t
n inversão temporal

n escalonamento temporal x1(t)

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Transformações na variável independente

Da inversão temporal de x(t) obtém-se um novo

sinal x1(t) que se relaciona com o anterior através
n translação temporal de:
x1(t)=x(-t).

n inversão temporal O sinal x(-t) é obtido a partir do sinal x(t) fazendo

uma reflexão em t=0.
n escalonamento temporal
Note-se que o que quer que aconteça ao sinal
original no instante t, acontece ao sinal invertido
no instante –t. Assim, para inverter um sinal
definido por uma expressão analítica, substitui-se
t por –t.

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Transformações na variável independente
Inversão temporal de um sinal contínuo

n translação temporal Inversão temporal de um sinal discreto

n inversão temporal

n escalonamento temporal

Note-se que a análise feita para tempo contínuo é

também válida para tempo discreto. x1[k]=x[-k]
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
 Transformações na variável independente

x(t)

n translação temporal

t
n inversão temporal

n escalonamento temporal x1(t)

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Transformações na variável independente

A compressão ou expansão de um sinal é

conhecida como escalonamento temporal.
n translação temporal
A variável independente é multiplicada por um
factor K que produz o efeito de escalonamento.
n inversão temporal
• Para |K|>1, x(Kt) representará uma versão
n escalonamento temporal
compactada de x(t) (o sinal existe num intervalo
de tempo mais reduzido).

• Para |K|<1, x(Kt) representará uma versão

expandida de x(t) (o sinal existe num maior
intervalo de tempo).

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Transformações na variável independente
x(t)

n translação temporal
n inversão temporal
t
Para |K|>1, x(Kt) representará uma versão
compactada de x(t) (o sinal existe num intervalo
de tempo mais reduzido).
x1(t)=x(Kt)

n escalonamento temporal

t
Para |K|<1, x(Kt) representará uma versão
expandida de x(t) (o sinal existe num maior
intervalo de tempo). x2(t)=x(Kt)

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal t

 Transformações na variável independente

n translação temporal

n inversão temporal

n escalonamento temporal

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Sistemas

n Um sistema pode ser caracterizado quanto ao tipo de sinais

de entrada e de saída
saída::

n Sistema Contínuo

n Sistema Discreto

n Sistema Analógico

n Sistema Digital

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Sistemas

Um sistema de tempo-contínuo é um sistema em

n Sistema Contínuo que sinais de entrada temporalmente contínuos são
transformados em sinais de saída contínuos.
n Sistema Discreto

n Sistema Analógico
x(t) y(t)
n Sistema Digital

Sinal de entrada de Sinal de saída de

tempo contínuo tempo contínuo

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Sistemas

um sistema de tempo-discreto transforma sinais

n Sistema Contínuo discretos de entrada em sinais de saída também
temporalmente discretos.
n Sistema Discreto
y[k]
n Sistema Analógico
x[k]

n Sistema Digital

Sinal de entrada de Sinal de saída de

tempo discreto tempo discreto

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Sistemas

Um sistema cujos sinais de entrada e saída são

n Sistema Contínuo analógicos é um sistema analógico. Um sistema
cujos sinais de entrada e de saída são digitais é um
n Sistema Discreto sistema digital.

As expressões “tempo-contínuo” e “tempo-discreto”

n Sistema Analógico qualificam a natureza dos sinais ao longo do eixo
temporal (eixo horizontal na representação comum
n Sistema Digital de sinais).

Os termos “analógico” e “digital” qualificam a

natureza dos sinais quanto à amplitude (eixo
vertical).

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Sistemas

n Um sistema dizdiz--se homogéneo se para qualquer

entrada x(t) (que produz uma saída y(t) no sistema)
e qualquer número real a, a resposta do sistema à
entrada ax(t) seja ay(t)
y(t)..
f(x) f(x)=sin(2x) f(x) f(x)=sin(2x)*sin(8x)

4.5 4.5

4 4

3.5 3.5

3 3

2.5

2
x(t) 2.5

2 y(t)
1.5 1.5

1 1

0.5 0.5

x x
-4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5

-0.5

-1
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5

Sistema -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5

-0.5

-1
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5

-1.5 -1.5

-2 -2

-2.5 -2.5

-3 -3

-3.5 -3.5

f(x)-4 f(x)=3sin(2x) -4 f(x) f(x)=3sin(2x)*sin(8x)

4.5 -4.5 -4.5 4.5

4 4

3.5

3 a.x(t)
3.5

3
a.y(t)
2.5 2.5

2 2

1.5 1.5

1 1

0.5 0.5

-4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5

-0.5
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
x

Sistema -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5

-0.5
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
x

-1 -1

-1.5 -1.5

-2 -2

-2.5 -2.5

-3 -3

-3.5
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal -3.5

-4 -4
 Sistemas
n Um sistema diz
diz--se aditivo se para quaisquer dois sinais de
entrada x1(t) e x2(t), a resposta à soma das entradas 4.5
f(x) f(x)=1

4.5
f(x) f(x)=x

x1(t)+x2(t) é igual à soma das respostas a cada sinal

sinal..
4 4

3.5 3.5

3 3

x1(t) y1(t)
2.5 2.5

2 2

1.5 1.5

1 1

0.5 0.5

-4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5

-0.5
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
x

Sistema -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5

-0.5
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
x

-1 -1

-1.5 -1.5

1.5 x2(t) 2

1.5 y2(t)
1 1

0.5 0.5

x x
-4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5

-0.5

-1
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5

Sistema -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5

-0.5

-1
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5

-1.5 -1.5

-2 -2

-2.5 -2.5

-3

-3.5

4
y1(t)+ y2(t)
x1(t)+ x2(t)
3.5

3.5
3

3
2.5

2.5
2

2
1.5

1.5
1

1
0.5

0.5 x

-4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5

-0.5
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
x

Sistema -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5

-0.5

-1
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5

-1
-1.5

-1.5
-2

-2
-2.5

-2.5
-3

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Sistema Linear

n Um sistema é linear se for simultaneamente aditivo e

homogéneo,, ou seja, para quaisquer sinais de entrada
homogéneo
x1(t), x2(t)x1e(t)quaisquer valores escalares a1, ya12(t)
2.5 2.5

, a resposta
2

1.5
2

1.5

à entrada a1x1(t)+a2x2(t) seja a1y1(t)+a2y2(t) (sendo y1(t) e

1 1

0.5 0.5

-4.5 -4 -3.5 -3
Sistema
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
x
-4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
x

y2(t) as respostas do sistema aos sinais x1(t) e x2(t)

-0.5 -0.5

-1 -1

-1.5 -1.5

isoladamente).
isoladamente)x (t). y (t) 2 2

1.5

1
2 1.5

1
2
0.5 0.5

x x
-4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5

-0.5

-1
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5

Sistema -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5

-0.5

-1
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5

-1.5 -1.5

-2 -2

-2.5 -2.5

-3

1/2x1(t)+ 4x2(t) 1/2y1(t)+ 4y2(t)

-3.5

f(x) f(x)=(1/2)+4*sin(2x)
f(x) f(x)=(1/2)x+(4)sin(2x)*sin(8x)
4.5
4.5

4
4

3.5
3.5

3
3

2.5
2.5

2
2

1.5
1.5

1
1

0.5
0.5

Sistema
x
x
-4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
-4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
-0.5
-0.5

-1
-1

-1.5
-1.5

-2
-2

-2.5
-2.5

-3
-3

-3.5
-3.5

-4
-4

-4.5
-4.5

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Sistema Invariante no Tempo

n Um sistema é dito invariante no tempo se uma translação temporal

no sinal de entrada causa uma translação idêntica no sinal de saída
saída..
Se y(t) é a saída correspondente à entrada x(t), um sistema invariante
no tempo apresentará uma saída y(t--T) quando x(t
y(t x(t--T) for a sua
entrada..
entrada
y(t)
x(t)

Sistema

t t

x(t-T) Sinal de entrada deslocado y(t-T)

Sinal de saída deslocado

Sistema
t
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
 Sistemas com e sem Memória

n Se a saída de um sistema num instante t depende apenas da

entrada nesse instante o sistema é chamado sem memória
memória..

n Um sistema cuja saída em t é completamente determinada

pelos sinais de entrada durante os T segundos prévios,
[intervalo de (t-T) até t] é um sistema de memória finita com
memória de T segundos
segundos..

n Classifique quanto à memória o sistema descrito pela

seguinte relação entre o sinal de entrada (x(t)) e o sinal de
saída (y(t))
(y(t))::
n y(t) = 12 + 5x(t
x(t--1)

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Sistemas causais e não causais

n Um sistema diz diz--se causal se para um instante t1, a saída do

sistema y(t1) resultante da entrada x(t) não depende de valores de
x(t) posteriores a t1 (t>t1).

x(t) y(t)

Sistema

t t

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Sistemas estáveis e instáveis

n Um sistema é estável se, para qualquer sinal de entrada de

amplitude limitada, a resposta do sistema y(t), é também
de amplitude limitada
limitada::

x(t) y(t)
B1 B2

Sistema1

x(t) y(t)
B1 B2

Instável
Sistema2

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Sistemas Inversos

n Um sistema é inversível se, a partir da sua saída, se consegue

determinar qual a entrada que lhe deu origem
origem.. Isto implica que é
possível construir um sistema inverso que quando ligado em série
com o primeiro sistema permite obter o sinal original
original..

x(t) y(t) f(t)

Sistema1 Sistema2

f(t) =x(t)
O Sistema2 é inverso do Sistema1
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
 Sumário

n Definição de Sinal
n Definição de Sistema (Circuito)
n Caracterização de sinais
sinais::
n Contínuos/Discretos
n Periódicos/Aperiódicos
n Analógicos/Digitais
n Transformações na variável independente
independente::
n Translacção temporal
n Escalonamento temporal
n Inversão temporal

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Sumário

n Sistemas
n Contínuos/Discretos
n Analógicos/Digitais
n Lineares/Não lineares
n Variantes/Invariantes no tempo
n Com/Sem memória
n Causais e não causais
n Estáveis/Instáveis
n Inversos

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Modelo de Sistemas

n A teoria dos sistemas visa uma variedade de sistemas, desde

eléctricos, mecânicos, hidráulicos, acústicos, electromecânicos,
químicos, e ainda sociais, económicos e biológicos
biológicos..

n O primeiro passo para a análise de um sistema é a construção do

modelo do sistema
sistema,, que é geralmente uma expressão
matemática que aproxima o desempenho dinâmico do sistema
sistema..

2 f(x)
x(t) f(x)=sin(x) 2 f(x) f(x)=sqrt(ln(sin(x)/2)*cos(sin(x))+tanh(pi/sin(x)))

1.8

1.6
1.8

1.6
y(t)
1.4 1.4

1.2 1.2

1 1

0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

-6 -5 -4 -3 -2 -1
0.2

1 2 3 4 5 6 7 8 9
x Sistema -6 -5 -4 -3 -2 -1
0.2

1 2 3 4 5 6 7 8 9
x

-0.2 -0.2

-0.4 -0.4

-0.6 -0.6

y (t ) = ln x(t )  ⋅ cos(x(t ) ) + tanh π 

-0.8 -0.8


-1 -1

-1.2 -1.2

-1.4

-1.6

-1.8
 2  x(t )  -1.4

-1.6

-1.8

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Exemplo de Descrição Matemática de Sistemas

n Sistema mecânico translacional

Os elementos básicos de modelação de sistemas mecânicos
translacionais são massas, molas e amortecedores
amortecedores..
Nas expressões seguintes
seguintes:: M é a massa, K é a constante de
elasticidade da mola e B é o coeficiente de amortecimento do
amortecedor..
amortecedor

y(t )

y(t ) f (t )
dy(t )
B = f (t )
f (t ) dt
Componente diferencial (2ª ordem)
Ky(t ) = f (t )
Componente diferencial (1ª ordem) d 2y(t )
Relação linear M 2
= f (t )
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
Componente diferencial de ordem 0 dt
 Exemplo de Descrição Matemática de Sistemas

n Sistema mecânico rotacional

n Relação entre o binário de entrada (T - torque) e o ângulo de saída

(θ) no sistema ilustrado na figura

Componente diferencial (2ª ordem)

d 2θ(t ) d θ(t )
J 2
+B + K θ(t) = T (t)
dt dt
Componente diferencial
(1ª ordem)
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
 Exemplo de Descrição Matemática de Sistemas

n Sistema electromecânico
n Uma vasta variedade de sistemas electromecânicos convertem
sinais eléctricos em movimento mecânico e vice
vice--versa
versa..

Componente diferencial (2ª ordem)

d 2θ dθ
J 2 +B = KT i(t )
dt dt
Componente diferencial
(1ª ordem)
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
 Exemplo de Descrição Matemática de Sistemas

n No curso de Eng
Eng.. Electrotécnica serão naturalmente mais comuns
os sistemas eléctricos
eléctricos..

n Também estes assumem uma descrição diferencial

diferencial..

Sinal de entrada Sinal de saída

x(t) = Vs Sistema y(t) = VC
(tensão aos terminais da fonte) (tensão aos terminais do condensador)

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Exemplo de Descrição Matemática de Sistemas
v R (t ) v (t ) − vC (t )
iR (t ) = ⇔ iR (t ) = s
R R

dvC (t )
iC (t ) = C
dt

iR (t ) = iC (t ) ⇔

Dado que Vs = x(t) e que Vc = y(t),

v s (t ) − vC (t ) dvC (t ) a equação tem uma descrição genérica:
=C ⇔
R dt dy(t )
+ ay(t ) = bx(t )
dvC (t ) 1 1 dt
+ vC (t ) = vs (t ) onde a=1/RC e b=1/RC
dt RC RC
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
 Equações diferenciais lineares de coeficientes constantes – forma geral

n Os exemplos anteriores demonstram que um sistema de tempo tempo--

contínuo pode ser descrito pela equação diferencial que relaciona a
entrada com a saída, que tem a forma genérica
genérica::

d N y (t ) d N −1y (t ) dy(t ) d M x(t ) d M −1 x(t ) dx(t )

+ aN −1 + ... + a + a y (t ) = b + bM −1 + ... + b + b0 x(t )
dt N − 1 dt M −1
1 0 M 1
dt N dt dt M dt

n O símbolo d/dt representa a operação de diferenciação.

n Substitui-se esta notação por D, obtendo-se uma expressão mais
compacta:

(D N
)
+ aN − 1 D N − 1 + ... + a1D + a0 y(t ) = (bM D M + bM − 1D M − 1 + ... + b1D + b0)x(t )

Derivadas de várias ordens da saída y(t) Derivadas de várias ordens da entrada x(t)
(até à ordem N) (até à ordem M)
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
 Equações diferenciais lineares de coeficientes constantes – forma geral

n Uma classe significativa de sistemas pode então ser descrita por

equações diferenciais, que no operador D assumem a forma
genérica::
genérica

(D N
)
+ aN − 1 DN − 1 + ... + a1 D + a0 y(t ) = (bM DM + bM − 1 DM − 1 + ... + b1 D + b0 ) x(t )

Q(D) P(D)
n Com as seguintes atribuições polinomiais
polinomiais::

Q(D) = D N + aN − 1D N − 1 + ... + a1 D + a0
P(D) = bM D M + bM − 1 DM − 1 + ... + b1 D + b0

Obtém-se uma nova equação diferencial que determina

comportamento do sistema:
Q(D).y(t ) = P(D).x(t )
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
 Equações diferenciais lineares de coeficientes constantes – forma geral

Sistema
n O primeiro passo na análise de um
sistema é determinar a equação
diferencial que rege o seu
comportamento
d N y(t ) d N − 1 y(t ) dy(t ) d M x(t ) d M − 1 x(t ) dx(t )
N
+ aN − 1 N −1
+ ... + a1 + a0 y(t) = bM M
+ bM − 1 M −1
+ ... + b1 + b0 x(t )
dt dt dt dt dt dt
n Para simplificação da notação,
passa-se a equação diferencial para
o operador D

(D N
)
+ aN − 1 DN − 1 + ... + a1 D + a0 y(t ) = (bM DM + bM − 1 DM − 1 + ... + b1 D + b0 ) x(t )

n Atribuindo os polinómios Q(D) e

P(D) obtém-se uma nova expressão

Q(D).y(t ) = P(D).x(t )

n Do polinómio Q(D), de P(D) e da relação entre ambos, será possível extrair

toda a informação sobre o sistema. Estes polinómios são portanto
fundamentais no seu estudo.
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
 Resposta de um sistema descrito por equações diferenciais a um
sinal de entrada

n A saída de um sistema para t≥0 é resultado de duas

causas independentes
independentes::

n a resposta a entrada
entrada--nula
nula:: resulta apenas das
condições iniciais em t=
t=00 com o sinal de entrada x(t)=
x(t)=00
para t≥0 (devida a propriedades internas do sistema
como seja a existência de armazenamento de energia –
bobinas e condensadores em circuitos eléctricos, molas
em sistemas mecânicos, etc)

n a resposta a estado
estado--nulo
nulo:: resulta apenas da entrada
x(t) para condições iniciais nulas em t=
t=00.

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Resposta a entrada-
entrada-nula

n Mesmo sem uma entrada, um sistema pode apresentar um sinal de

saída, para t≥0, devido a armazenamento interno de energia.

x(t) y(t)

Sistema

n Esta resposta do sistema, que ocorre sem um sinal de entrada, é

designada por:

Resposta a entrada-nula

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Resposta a estado-
estado-nulo

n Naturalmente, um sistema, mesmo tendo um estado inicial nulo

(sem energia armazenada), responde a um sinal de entrada.

x(t) y(t)

Sistema

n Esta resposta do sistema, na ausência de um estado enegético

inicial, é designada por:

Resposta a estado-nulo

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Resposta total de um sistema

n A resposta de um sistema com estado inicial não nulo (com energia

armazenada), a um sinal de entrada, será a soma da resposta a
entrada-nula com a resposta a estado-nulo.

x(t) y(t)

Sistema

Resposta Total = Resposta a estado-nulo + Resposta a entrada-nula

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Resposta total de um sistema

n As duas componentes da resposta de um sistema são

independentes uma da outra, podendo uma ser calculada
independentemente da outra.

n Para o cálculo da resposta de um sistema para certas

condições iniciais e determinado sinal de entrada, pode
calcular-se separadamente o sinal gerado na saída e
depois somar os sinais resultantes (de resposta a entrada-
nula e de resposta a estado-nulo).

Resposta Total = Resposta a estado-nulo + Resposta a entrada-nula

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Resposta a entrada-
entrada-nula (y0(t)) de um sistema

n Um sistema é descrito pela equação diferencial no operador D:

(D N
)
+ aN − 1 DN −1 + ... + a1 D + a0 y(t) = (bM DM + bM −1 DM − 1 + ... + b1 D + b0 )x(t )

n Recorrendo aos polinómios Q(D) e P(D), a expressão anterior assume a

forma::
forma
Q(D).y(t ) = P(D).x(t )
n Relembrando o conceito de resposta a entrada
entrada--nula
nula::
x(t) y0(t)

Sistema

n Para determinar a expressão analítica da resposta a entrada

entrada--nula, que
designaremos por y0(t), a partir da equação do sistema, teremos de
fazer x(t)=
x(t)=0
0, obtendo
obtendo--se a expressão
expressão::

Q( D ) ⋅ y( t ) = P( D ) ⋅ 0 ⇔
(D N
)
+ aN − 1D N −1 + ... + a1 D + a0 y0 (t ) = 0
Q( D ) ⋅ y0 (t ) = 0 ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
 Resposta a entrada-
entrada-nula y0(t)
Sistema de 1ª ordem

n Um sistema de primeira ordem terá na expressão que descreve o seu

comportamento derivadas até à primeira ordem de derivação no sinal de
saída..
saída
Sistema de ordem N:

(D N
)
+ aN − 1 DN − 1 + ... + a1 D + a0 y(t) = (bM D M + bM − 1 D M − 1 + ... + b1 D + b0 )x(t)

Sistema de 1ª ordem: =0
( D + a0 ) y(t ) = (bM DM + bM −1D M −1 + ... + b1D + b0 )x(t )

n Assim, a procura da resposta a entrada

entrada--nula passa por determinar a
saída y(t) na equação anterior, para uma entrada nula
nula::
(D + a0 )y0 (t ) = 0

n No operador d/dt obtém

obtém--se então a expressão
expressão::
dy0 dy0
+ a0y0(t) = 0 ⇔ = −a0 y0 (t )
dt dt
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
 Resposta a entrada-
entrada-nula y0(t)
Sistema de 1ª ordem

dy0 ( t )
= −a0y0 (t )
dt

n A equação mostra que a resposta a entrada nula y0(t) é uma função

cuja derivada é da mesma forma que ela própria (a menos de uma
constante multiplicativa
multiplicativa:: –a0).

n Que função apresenta esta propriedade?

n A função exponencial
exponencial.. Vamos portanto assumir que a solução
daquela equação será da forma
forma::

y0 (t ) = ce λt
Exponencial genérica

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Resposta a entrada-
entrada-nula y0(t)
Sistema de 1ª ordem

n Conclui-se então que a resposta a entrada

Conclui- entrada--nula de um sistema de
1ª ordem não assume uma qualquer forma, mas sim a forma de
uma exponencial
exponencial::

x(t) y0(t) λ>0

λ<0
Sistema
1ª ordem y0 (t ) = ceλt

n Não esquecer que a expressão

expressão::
y0 (t ) = ceλt
Representa uma exponencial genérica, pelo que o formato de uma
resposta a entrada
entrada--nula de um sistema de 1ª ordem, não tem de ser
necessariamente uma exponencial decrescente
decrescente..

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Resposta a entrada-
entrada-nula y0(t)
Sistema de 1ª ordem
Substituindo a solução
solução::

y0 (t ) = ce λt

na equação que permite determinar a resposta a entrada

entrada--nula num
sistema de 1ª ordem
ordem::
dy0 ( t )
= −a0y0 (t )
dt
Obtém--se
Obtém se::

d
dt
( ce λt ) = − a0ce λt

⇔ c λe λt = − a0ce λt

⇒ λ = − a0

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Resposta a entrada-
entrada-nula y0(t)
Sistema de 1ª ordem

Então, a solução de

(D + a0 )y0 (t ) = 0

Será da forma y0 (t ) = ce λt com λ = − a0 , ou seja

seja::

y0 (t ) = ce − a0t
É de notar que c é uma constante arbitrária; a solução na
expressão anterior verifica a equação para qualquer valor de c.
Consequentemente há uma infinidade de soluções possíveis
para a equação.

A solução única pode ser determinada se acrescentarmos uma

restrição à solução. Esta restrição é vulgarmente dada na forma
de uma condição inicial.
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
 Exemplo para sistema de 1ª ordem
x(t) y0(t)

Sistema
1ª ordem y0 (t ) = ceλt

dy ( t )
+ 2 y ( t ) = 5 x(t )
dt
Recorrendo ao uso do operador D.

( D + 2 ) y ( t ) = 5 x(t )
Como se procura a resposta a entrada-
nula, anula-se a entrada x(t)
( D + 2 ) y0 ( t ) = 0
Como já se verificou que um sistema
descrito por (D + a0 )y0 (t ) = 0
y0 ( t ) = ce−2t apresenta uma − a0t
resposta com a
forma: y0 (t ) = ce

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Exemplo para sistema de 1ª ordem
y0(t)
x(t)

Sistema
1ª ordem y0 ( t ) = ce−2t

Fica assim definida a taxa

de queda da exponencial.

n No entanto, nem tudo está definido quanto a esta exponencial.

Repare-se que todas as exponenciais seguintes têm o mesmo
parâmetro •, no entanto têm início num valor diferente.

y0(t) y0(t) y0(t)

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Exemplo para sistema de 1ª ordem
x(t) y0(t)

Sistema
x(t) y0(t)

Sistema
x(t) y0(t)

Sistema

n Conclui-se então que a resposta a entrada-nula só poderá ser

completamente determinada se fôr conhecida a situação inicial do
sistema.

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Resposta a entrada-
entrada-nula de um sistema de 1ª ordem

Recapitulando:
Um sistema de 1ª ordem descrito por uma equação diferencial na
forma:
(D + a0 )y0 (t ) = 0

Terá uma resposta a entrada-nula da forma:

y0 (t ) = ce λt

A equação diferencial que descreve o sistema permite que se

determine o parâmetro • da resposta a entrada-nula.

y0 (t ) = ce− a0t

O parâmetro c dependerá das condições iniciais do sistema, ou seja,

da energia que ele tem armazenada no início.

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Caso particular de 1ª ordem
vR (t ) v (t ) − vC (t )
i(t ) = ⇔ i(t ) = s
R R

dvC (t )
i(t ) = C
dt

v s (t ) − vC (t ) dvC (t )
=C ⇔
R dt
Dado que Vs = x(t) e que Vc = y(t),
dvC (t ) 1 1
+ vC (t ) = vs (t ) a equação tem uma descrição genérica:
dt RC RC dy(t )
+ ay(t ) = bx(t )
Logo a resposta a entrada nula será dt
dada por: −
1
t onde a=1/RC e b=1/RC
y0 (t ) = ce RC

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Resposta a entrada-
entrada-nula y0(t)
Sistema de ordem N
(D N
)
+ aN −1 DN −1 + ... + a1 D + a0 y(t ) = (bM DM + bM − 1 DM − 1 + ... + b1 D + b0 ) x(t)

(D N
+ aN −1D N −1 + ... + a D + a ) y (t ) = (b D
1 0 0 M
M
+ bM −1D M −1 + ... + b1D + b0 ) ⋅ 0
(D
+ aN −1D N −1 + ... + a1D + a0 y0 (t ) = 0
N
)
A soma pesada de diversas derivadas da resposta devem anular anular--se, pelo que
resposta:: y0 (t ) = ceλt
a função exponencial preenche os requisitos como resposta

(D N
+ aN −1D N −1 + ... + a1D + a0 ce λt = 0 )
c λ N e λt + caN −1λ N −1e λt + ... + ca1λe λt + ca0eλt = 0
c(λ N + aN −1λ N −1 + ... + a1λ + a0 )e λt = 0

Para uma solução não trivial (c=0 seria a solução trivial) teremos que ter:

λ N + aN −1λ N −1 + ... + a1λ + a0 = 0

Este resultado significa que desde que λ verifique a equação anterior

ceλt é solução da equação:
(D N
+ aN −1D N −1 + ... + a1D + a0 y0 (t ) = 0 )
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
 Resposta a entrada-
entrada-nula y0(t)
Sistema de ordem N
(D N
)
+ aN −1 D N − 1 + ... + a1 D + a0 y(t ) = (bM DM + bM − 1D M − 1 + ... + b1D + b0 )x(t )

N −1
O polinómio Q(D) é dado por: Q(D) = D + aN −1D + ... + a1D + a0
N

Notar que o polinómio:

λ N + aN −1λ N −1 + ... + a1λ + a0 = 0

é igual ao polinómio Q(D) da expressão com D substituído por λ.

Ou seja, a equação anterior pode ser escrita na forma:
Q(λ) = 0
Se exprimirmos Q(λ) numa forma factorizada, a equação anterior pode
ainda ser escrita na forma:

Q(λ) = (λ − λ1 )(λ − λ2 )...(λ − λN ) = 0

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Resposta a entrada-
entrada-nula y0(t)
Sistema de ordem N

Q(λ) = (λ − λ1 )(λ − λ2 )...(λ − λN ) = 0

Quais as soluções desta equação?

(λ − λ1) = 0 ∨ (λ − λ2 ) = 0 ∨ ... ∨ (λ − λ N ) = 0

⇔ λ = λ1 ∨ λ = λ2 ∨ ... ∨ λ = λN

Verifica-se claramente que λ1 , λ2 ,..., λ N são as soluções.

Assim, para um sistema de ordem N, não há apenas uma solução como
ocorria para os sistemas de 1ª ordem, mas sim N soluções.

Por cada raiz λ há uma exponencial que verifica a equação, na forma:

e λi t ,(i = 1,2,..., N)

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Resposta a entrada-
entrada-nula y0(t)
Sistema de ordem N

Observe que o polinómio Q(λ), que é característico do sistema, nada tem

a ver com o sinal que se injecta na entrada do sistema. Por esta razão é
chamado o polinómio característico do sistema.

A equação
Q(λ) = 0
é chamada equação característica do sistema.

Na equação
Q(λ) = (λ − λ1 )(λ − λ2 )...(λ − λ N ) = 0
verifica-se claramente que λ1, λ2 ,..., λN são as raízes da equação
característica. Consequentemente são chamadas de raízes características
do sistema. As exponenciais e λi t ,(i = 1,2,..., N ) na resposta a
entrada-nula são chamadas de modos característicos do sistema.

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Resposta a entrada-
entrada-nula y0(t)
Sistema de ordem N

eλi t ,(i = 1,2,..., N )

Existe um modo característico para cada raiz característica do sistema, e a
resposta a entrada-nula é uma combinação linear dos modos característicos
do sistema como é visível pela expressão:

y0 (t ) = c1e λ1t + c2e λ2t + ... + cN e λN t

O atributo mais importante de sistemas LITC (lineares, invariantes no

tempo e causais) são os seus modos característicos.

Os modos característicos não só determinam a resposta do sistema a

entrada-nula como também desempenham um papel importante na
determinação da resposta a estado-nulo.

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Resposta a entrada-
entrada-nula y0(t)
Sistema de ordem N
Conclui-se então que um sistema descrito por uma equação diferencial de
ordem n dada por:

(D N
)
+ aN − 1D N − 1 + ... + a1D + a0 y (t ) = (bM D M + bM − 1DM − 1 + ... + b1D + b0 )x (t )

apresenta como resposta a entrada-nula:

y0 (t ) = c1e λ1t + c2e λ2t + ... + cN e λN t

Onde as raízes características se retiram da expressão:

Q(λ) = (λ − λ1 )(λ − λ2 )...(λ − λN ) = 0

Ficam no entanto por determinar as constantes c1, c2, … , cN.

À semelhança do que acontece para os sistemas de primeira ordem,

estas constantes são determinadas utilizando informação sobre o estado
inicial do sistema.
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
Exemplo: determinação da resposta a entrada-
entrada-nula de
um sistema

Um sistema LITC é especificado pela equação diferencial:

d 2y(t ) dy(t ) dx(t )

+ 6 + 8y (t ) = 3 + 5x(t )
dt 2 dt dt

Determine y0 (t ) (resposta do sistema a entrada-nula) para as

condições iniciais:
.
dy0 (0)
y0(0) = 3, = −7
dt

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

Exemplo: determinação da resposta a entrada-
entrada-nula de
um sistema

d 2y(t ) dy(t ) dx(t )

+ 6 + 8y (t ) = 3 + 5x(t )
dt 2 dt dt

O polinómio Q(D) determina-se directamente por inspecção:

Q(D) = D2 + 6D + 8

Por substituição, verifica-se imediatamente que o polinómio

característico do sistema é
Q ( λ ) = λ 2 + 6λ + 8

A sua equação característica será obtida igualando o polinómio

anterior a zero, ou seja,
λ2 + 6λ + 8 = 0

Para achar as raízes características (fundamentais na determinação

dos modos característicos) terá que se resolver a equação
característica atrás obtida.
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
Exemplo: determinação da resposta a entrada-
entrada-nula de
um sistema

λ2 + 6λ + 8 = 0 ⇔
−6 ± 62 − 4 ⋅ 1 ⋅ 8
λ= ⇔
2 ⋅1
λ = − 2 V λ = −4

As raízes características são portanto –2 e –4. Consequentemente

os modos característicos serão
e −2t ; e −4t

A resposta do sistema a entrada-nula será uma combinação linear

destes dois modos característicos:

y0(t ) = c1e−2t + c2e −4t

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Exemplo: determinação da resposta a entrada-
entrada-nula de
um sistema

e −2t −4t
f(x)=e^(-2x) f(x)=e^(-4x)

t t

A resposta a entrada-nula será uma

combinação linear destes modos

y0 (t ) = c1e−2t + c2e−4t
y0(t ) = e−2t + e −4t ? f(x)=10*e^(-2x)+e^(-4x)
f(x)=e^(-2x)+10*e^(-4x)
f(x)=e^(-2x)+e^(-4x)

y0(t ) = 10e −2t + e −4t ?

y0(t ) = e −2t + 10e−4t ?

t

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

Exemplo: determinação da resposta a entrada-
entrada-nula de
um sistema

y0 (t ) = c1e −2t + c2e −4t

Esta é a forma geral da solução.

Quaisquer que sejam as condições iniciais do sistema esta será a

expressão que rege a saída.

No entanto para definirmos a saída exacta nesta situação particular, é

necessário determinar o valor de c1 e de c2.

Isto é conseguido recorrendo às condições auxiliares que nos são

dadas.

dy0 (0)
y0 (0) = 3, = −7
dt

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

Exemplo: determinação da resposta a entrada-
entrada-nula de
um sistema

Repare-se que as restrições são, neste caso, dadas na forma de

condições iniciais para a saída no instante inicial e para a derivada da
saída também nesse instante
dy0 (0)
y0 (0) = 3, = −7
dt

É de notar que dado que temos duas incógnitas c1 e c2 na

expressão para y0(t), temos que recorrer a duas restrições para
conseguir formar um sistema de duas equações a duas
incógnitas retirando o valor de c1 e c2.

Sabe-se já que a resposta a entrada-nula terá a forma:

y0(t ) = c1e−2t + c2e −4t

sujeita às restrições:
dy0 (0)
y0 (0) = 3 = −7
dt

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Exemplo: determinação da resposta a entrada-
entrada-nula de
um sistema
Forma genérica da resposta a
entrada-nula (constantes c1 e c2 y0 (t ) = c1e−2t + c2e−4t
por determinar)

Condições impostas à dy0 (0)

resposta a entrada-nula. y0 (0) = 3 = −7
dt

dy0 (t )
= −2c1e −2t + −4c2e −4t
dt
Substituindo a forma genérica
nestas restrições.
dy0 (0)
c1e −2 • 0
+ c2e −4 • 0
=3⇔ = (−2)c1e −2 •0 + (−4)c2e −4 •0 = −7 ⇔
dt
c1 + c2 = 3 −2c1 − 4c2 = −7

Chega-se a duas equações nas incógnitas c1 e c2 (duas equações a duas

incógnitas), o que permite determinar o valor destas constantes e assim, a
resposta a entrada-nula.
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
 Exemplo: determinação da resposta a entrada-
entrada-nula de
um sistema
Obtém-se então o sistema de duas equações a duas incógnitas (c1 e c2):

 c1 + c2 = 3

−2c1 − 4c2 = −7

Resolvendo o sistema anterior obtém-se

c1 = 5 , c2 = 1
2 2
Assim sendo a resposta a entrada-nula está completamente
determinada e é dada por:
y0(t ) = 5 e−2t + 1 e−4t
2 2 5 f(x) f(x)=(5/2)*e^(-2x)+(1/2)*e^(-4x)

Como se considera a resposta a partir de t=0, a expressão atinge a 4.5

forma final: 3.5

y0 (t ) = 5 e −2t + 1 e −4t 2.5

2 2 2

1.5

0.5

x
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal -1 -0.5 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

-0.5
 Raízes múltiplas

Considere-se o caso de ser dado o sistema:

d 2y0 (t ) dy0 (t )
2
−4 + 4y0 (t ) = 0
dt dt

de forma equivalente usando o operador D, (D 2

)
− 4D + 4 y0 (t ) = 0
O polinómio característico é dado por
Q(λ) = λ 2 − 4λ + 4
sendo a equação característica do sistema:

λ2 − 4λ + 4 = 0 ⇔
λ=2 V λ =2
Ou seja, para um sistema de segunda ordem não se obtiveram duas
raízes simples, mas sim uma dupla.

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Raízes múltiplas

Seria intuitivo pensar que à semelhança do caso em que as raízes são

simples, os modos seriam:
=
e2t ; e2t

O que não está de acordo com o facto de que um sistema de segunda

ordem terá necessariamente 2 modos característicos diferentes.

O que se verifica na prática é que os modos característicos

associados a uma raíz múltipla assumem uma nova configuração.

Neste caso particular os modos seriam:

e2t ; te2t
Sendo a resposta a entrada-nula uma combinação linear dos modos
característicos, terá a forma:
y0 (t ) = c1e2t + c2te2t

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Raízes múltiplas
Foi já verificado que para raíz característica •i existe um modo associado:

e λi t

Este modo característico é válido para raízes simples da equação

característica.
Se houver repetição de um valor para as raízes, a forma da solução é
ligeiramente modificada. É possível demonstrar-se que para a equação
diferencial
(D − λ) y0 (t ) = 0
r

com uma raiz de multiplicidade r, os modos característicos são

eλt , teλt , t 2eλt ,..., t r −1eλt
sendo a solução da equação dada por uma combinação linear destes modos:

(
y0(t ) = c1 + c2t + ... + cr t r −1 eλt )
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
 Raízes múltiplas

Consequentemente, para um sistema de polinómio característico factorizado

Q(λ) = ( λ − λ1 ) ( λ − λ r +1 ) ... ( λ − λN )
r

os modos característicos serão

e λ1t , teλ1t ,..., t r −1e λ1t , e λr +1t ,..., e λN t

e a solução será dada por

( )
y0 (t ) = c1 + c2t + ... + cr t r −1 eλ1t + cr +1eλr +1t + ... + cN eλNt

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Raízes complexas
Considere-se agora o caso de ser dado o sistema

d 2y0 (t ) dy0 (t )
2
+4 + 40y0 (t ) = 0
dt dt
de forma equivalente usando o operador D,
O polinómio característico é dado por
λ2 + 4λ + 40
sendo a equação característica do sistema:
λ2 + 4λ + 40 = 0 ⇔ −4 ± j12
λ= ⇔
−4 ± 16 − 160 2
λ= ⇔ λ = −2 + j 6 V λ = −2 − j 6
2
−4 ± −144
λ= ⇔
2
Ou seja, as raízes características do sistema são complexas.
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
 Raízes complexas

λ = −2 + j 6 V λ = −2 − j 6
A estas raízes características correspondem necessariamente dois
modos característicos:
e(−2 + j 6)t ; e( −2 − j 6)t
A solução do sistema para entrada-nula, pode ser escrita recorrendo
à notação complexa, resultando em:
y0 (t ) = c1e(−2 + j 6)t + c2e(−2 − j 6)t

No entanto, esta notação complexa pode ser convertida em notação real

arranjando a expressão anterior de forma conveniente:
y0 (t ) = c1e( −2 + j 6)t + c2e( −2 − j 6)t = e−2t (c1e j 6t + c2e − j 6t )
Para um sistema real, a resposta terá que ser real. Isso apenas é possível
se c1 e c2 forem conjugados. Sendo c1 e c2 expressos da seguinte forma
c c − jθ
c1 = e j θ e c2 = e
2 2
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
 Raízes complexas
c jθ c − jθ
c1 = e c2 = e
2 2

substituindo-se em y0 (t ) = c1e(−2 + j 6)t + c2e( −2 − j 6)t = e −2t (c1e j 6t + c2e − j 6t )

obtém-se −2t c j θ j 6t c − j θ − j 6t
y0 (t ) = e ( e e + e e )⇔
2 2
c
y0 (t ) = e −2t (e j (θ + 6t ) + e − j (θ+ 6t ) )
2
Utilizando a fórmula de Euler: cos ϕ =
2
(
1 jϕ
e + e− j ϕ ) obtém-se:
−2 t 1 j(θ+ 6t )
y0 (t ) = e c (e + e − j(θ+ 6t ) ) =
2
y0 (t ) = ce −2t cos(θ + 6t )
Quantas constantes ficam por determinar para se ter a resposta completa?
O que é necessário para determinar essas constantes?
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
 Resposta a entrada-
entrada-nula para raízes do sistema
complexas
As raízes complexas aparecem em pares conjugados.

Assim, tendo λ = α + jβ e λ = α − jβ como raízes do sistema, obtém-se

uma resposta a entrada-nula:
c j θ (α + jβ)t c − j θ (α − jβ)t
y0 (t ) = e e + e e
2 2
c j θ αt j β t c − j θ αt − j β t
= e e e + e e e
2 2
c α t j β t j θ c αt − j β t − j θ
= e e e + e e e
2 2
c αt j (βt + θ)
= e e + e− j (βt + θ) 
2
= ceαt cos(βt + θ)

A parte real das raízes características do sistema, •, controla a exponencial

que envolve o coseno. A parte imaginária das raízes, •,controla a frequência
do coseno. ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
Tendo λ = α + jβ e λ = α − jβ como raízes do sistema, obtém-se uma
resposta a entrada-nula:

y0 (t ) = ceαt cos(β t + θ)
Função da componente real das
raízes características na resposta a
entrada-nula:

e −t
e −t cos(10t )
e −2t
e−2t cos(10t )
e−4t
e −4t cos(10t )

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

Tendo λ = α + jβ e λ = α − jβ como raízes do sistema, obtém-se uma
resposta a entrada-nula:

y0 (t ) = ceαt cos(β t + θ)
Função da componente imaginária
das raízes características na
resposta a entrada-nula:

e −2t
e−2t cos(10t )
e −2t cos(20t )
e −2t cos(30t )

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

Raízes complexas

y0 (t ) = ce αt cos(βt + θ)
c =1
f(x) f(x)=e^(-2x)cos(10x) α = −2
y0 (t ) β = 10
θ=0

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

Resposta a entrada-
entrada-nula de um sistema de ordem N

Forma das raízes: Forma dos modos:

Raízes simples
eλi t ,(i = 1,2,..., N )
λ1, λ2 ,..., λ N

Raízes múltiplas
(multiplicidade r) eλt , teλt , t 2eλt ,..., t r −1eλt
λ λ24
1,4 λ
,...,3
r vezes

Raízes complexas conjugadas ceαt cos(β t + θ)

λ = α + jβ λ = α − jβ

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Resposta a estado-
estado-nulo
Determinou-se já a forma de calcular a resposta a entrada-nula de um
sistema descrito por equações diferenciais.
x(t) y0(t)

Sistema
1ª ordem y0 (t ) = ceλt

É agora necessário determinar a resposta de um tal sistema a um

sinal de entrada não nulo, ou seja, determinar a resposta a estado-
nulo. x(t) y(t)

?????????????????
Sistema
Sendo a variedade de possibilidades para o sinal de entrada infinita, a
tarefa de conseguir prever a saída parece impossível.
No entanto, a tarefa fica simplificada se interpretarmos o sinal de
entrada como sendo uma combinação de sinais simples.
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
 Resposta a estado-
estado-nulo

O sinal de entrada x(t) pode então (por aproximação) ser decomposto

na soma de vários sinais mais simples:

Neste caso x(t) é expresso como a soma de vários pulsos deslocados no tempo.

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

Expressando analiticamente o sinal de entrada x(t) como uma
soma de funções mais simples:

x(t ) = a1 x1(t ) + a2 x2 (t ) + ... + am xm (t )

dado estarmos a tratar de sistemas lineares, a resposta y(t),

assume a forma:

y(t ) = a1y1(t ) + a2 y2 (t ) + ... + am ym (t )

onde yr(t) é a resposta a estado-nulo a uma entrada xr(t).

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Resposta a estado-
estado-nulo

Podemos aproximar x(t) por uma soma de pulsos rectangulares de

largura ∆λ e de valor (altura) variável. A aproximação melhora à medida
que ∆λà0.
Nesta situação um sinal de entrada arbitrário pode ser substituído por uma
soma pesada (combinação linear) de pulsos. Assim, se conhecermos a
resposta do sistema a um pulso, podemos imediatamente determinar a
resposta do sistema a uma entrada arbitrária x(t) adicionando a resposta do
sistema a cada pulso em que se pode decompor x(t). Isto é possível por
estarmos a tratar de sistemas lineares.

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Decomposição da entrada

Sistema
Sistema linear e invariante no tempo

Sistema

x(t ) = a1 x1(t ) + a2 x2 (t ) + ... + am xm (t ) y(t ) = a1y1(t ) + a2y2(t ) + ... + am ym (t )

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Resposta a estado-
estado-nulo

Por decomposição da entrada em sinais mais simples, é possível

determinar a resposta a um sinal qualquer.
A única condição necessária, é ser já conhecida a resposta do sistema a
esse sinal mais simples.

A decomposição do sinal de entrada ocorre na forma:

x(t ) = a1 x1(t ) + a2 x2 (t ) + ... + am xm (t )

E a resposta do sistema na forma:

y(t ) = a1y1(t ) + a2 y2 (t ) + ... + am ym (t )

Esta forma de análise só foi possível devido às propriedades da

invariância temporal e da linearidade dos sistemas.
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
 Quantificação do sinal que aproxima a entrada

∆τ ∆τ ∆τ ∆τ
t=n∆τ
A largura dos pulsos que aproximam o sinal x(t) é ∆τ.

À medida que ∆τà0, o pulso rectangular sombreado localizado em t=n∆τ

na figura, aproxima um impulso no mesmo instante de intensidade
x(n∆τ)∆τ (a área sombreada debaixo do pulso rectangular).

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Quantificação do sinal que aproxima a entrada

x(n∆τ)

∆τ ∆τ ∆τ
Apulso =x(n∆τ). ∆τ t=n∆τ

Fazendo ∆τà0 Este impulso continua a ter

x(n∆τ) área x(n∆τ).∆τ, no entanto é
x(n∆τ)
agora um impulso localizado
em t=n∆τ:

∆τ x(n∆τ)∆τ.δ(t- n∆τ)
∆τ
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
 Resposta a estado-
estado-nulo

Os pulsos transformam-se no limite, à medida que a sua largura se

aproxima de zero, em impulsos.

Um sinal qualquer pode então ser interpretado como uma soma infinita
de impulsos infinitesimalmente próximos.

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 x(t) Resposta a impulso
y(t)

?????????????
Sistema

Assim sendo, a resposta do sistema a um sinal de entrada é a soma da

sua resposta às várias componentes de impulsos que compõe esse sinal
de entrada.

Mostra-se desta forma que conhecendo a resposta de um sistema a um

impulso, podemos determinar a saída para um sinal de entrada genérico
x(t).

A resposta a impulso de um sistema LITC é vulgarmente designada por

h(t).

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Resposta a Impulso

•(t) h(t)

Sistema

A resposta a impulso h(t) é a resposta do sistema a um impulso de

entrada aplicado em t=0 com todas as condições iniciais nulas em t=0-.
Uma entrada impulsiva aparece momentaneamente em t=0 e depois
desaparece, o que gera armazenamento de energia no sistema e cria
condições iniciais não nulas no sistema instantaneamente para t=0+.
Apesar de o impulso desaparecer para t>0, o sistema tem ainda uma
resposta gerada pelas condições iniciais criadas pelo impulso.
A resposta a impulso h(t) deve portanto consistir nos modos
característicos do sistema para t≥0+. Como resultado
h(t)=termos com modos característicos, t≥0+
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
 Resposta a Impulso

h(t)=termos com modos característicos, t≥0+

Esta resposta é válida para t>0. Mas o que acontece para t=0?

Num dado instante t=0, pode no máximo ocorrer um impulso, assim a

forma da resposta completa h(t) é dada por

h(t)=Aδ(t) + termos c/ modos característicos, t≥0

A expressão geral para a resposta a impulso é dada por:

h(t ) = bn δ(t ) + [P(D)y0 h (t )]u(t )

onde bn é o coeficiente do termo de ordem N em P(D), e y0h(t) é a

resposta a entrada nula do sistema sujeito às seguintes condições
n −1
iniciais: y0h (0) = 1, y0nh− 2 (0) = y0nh−3 (0) = ... = y01h (0) = y0h (0) = 0
k
Onde y0h (0) é o valor da derivada de ordem k de y0(t) em t=0.

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Resposta a Impulso deslocado no tempo

•(t) h(t)

Sistema

•(t-τ) h(t-τ)

τ Sistema τ

Se h(t) é a resposta de um sistema LITC à entrada δ(t), então caso seja

aplicada a entrada δ(t-τ), a saída do mesmo sistema será h(t-τ). Isso é
devido à propriedade de invariância temporal dos sistemas LITC.

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Resposta a estado-
estado-nulo

δ(t) Sistema h(t )

t0 δ(t- t0) Sistema h(t − t0 )

t0

n•• δ(t- n∆τ) Sistema h(t − n∆τ) n••

x(n∆τ)∆τ.δ(t- n∆τ) Sistema x(n∆τ)∆τ ⋅ h(t − n∆τ)

n•• n••
+∞ +∞
x(t ) = ∑
n = −∞
x(n∆τ)δ(t − n∆τ)∆τ Sistema y(t ) = ∑
n = −∞
x(n∆τ)h(t − n∆τ)∆τ

Sistema

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Resposta a estado-
estado-nulo

Para se aproximar o sinal de entrada tanto quanto possível, deverá

fazer-se ∆τ→0 .

Isto implica que: Em termos de saída:

+∞ +∞
x(t ) = lim
∆τ → 0
∑
n = −∞
x(n∆τ)δ(t − n∆τ)∆τ y(t ) = lim
∆τ → 0
∑
n = −∞
x(n∆τ)h(t − n∆τ)∆τ

se transforma em: Transforma-se em:

+∞ +∞
x(t ) = ∫ x(τ)δ(t − τ)d τ
−∞
y(t ) = ∫ x(τ)h(t − τ)d τ
−∞

+∞ +∞

x(t ) = ∫ x(τ)δ(t − τ)d τ Sistema y(t ) = ∫ x(τ)h(t − τ)d τ

−∞
−∞

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal Integral de convolução

 Resposta a estado-
estado-nulo

+∞ +∞

x(t ) = ∫ x(τ)δ(t − τ)d τ Sistema y(t ) = ∫ x(τ)h(t − τ)d τ

−∞
−∞

Note-se que a entrada é interpretada como sendo uma soma infinita

de impulsos, cada um com a amplitude (área) do sinal de entrada no
mesmo instante.
Dada a linearidade e a invariância temporal dos sistemas em estudo,
a saída será então uma soma infinita de respostas a impulso
localizadas em cada instante e com o mesmo peso x(τ) do impulso
que lhe deu origem.

Sistema
+∞ +∞

x(t ) = ∫
−∞
x(τ)δ(t − τ)d τ ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal y(t ) = ∫
−∞
x(τ)h(t − τ)d τ
 Integral de convolução

+∞
y(t ) = ∫ x(τ)h(t − τ)d τ
−∞

Dada a sua importância em diversas áreas da engenharia, o integral

anterior recebe um nome particular: integral de convolução.

A convolução de duas funções f1(t) e f2(t) é definido da seguinte forma:

+∞
f1 * f2 = ∫ f (τ)f (t − τ)d τ
−∞
1 2

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Propriedades do integral de convolução
+∞
f1 * f2 = ∫ f (τ)f (t − τ)d τ
−∞
1 2

Propriedade comutativa: f1(t ) * f2 (t ) = f2 (t ) * f1(t )

Propriedade distributiva: f1(t ) * f2(t ) + f3(t ) = f1(t ) * f 2(t ) + f1(t ) * f 3(t )

Propriedade associativa: f1(t ) * f2 (t ) * f3(t ) = f1(t ) * f 2(t ) * f 3(t )
f1(t ) * f2 (t ) = c(t )
Propriedade do deslocamento temporal: f1(t ) * f2 (t − T ) = c(t − T )
f1(t − T ) * f2(t ) = c(t − T )
+∞

Convolução com um impulso: f (t ) * δ(t ) = ∫ f (τ)δ(t − τ)d τ

−∞

Propriedade da duração: Se f (t) e f (t) têm a duração de T e T então

1 2 1 2
a duração de f1(t)*f2(t) será de T1+T2.
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
 Tabelas de convolução

A tarefa de convolução é
consideravelmente simplificada
pelo uso de uma tabela de
convolução.

Esta tabela, que lista vários

pares de sinais f1(t) e f2(t) e o
resultado da sua convolução
f1(t)*f2(t), pode ser usado para
determinar y(t), a resposta do
sistema a uma entrada x(t), sem
realizar a tarefa árdua de
integração.

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

Resposta total de um sistema – intuitiva e analítica
n

∑
λ t
x(t) y0(t) c je j
j =1
1 424 3
Resposta a entrada-nula

Sistema

x(t)
yen(t) x(t ) * h(t )
14243
Resposta a estado-nulo

Sistema

x(t) y(t)
n

∑ c je
λ jt
+ x(t ) * h(t )
j =1

Sistema
n

∑
λ t
Resposta_total = c je j + x (t ) * h(t )
14243
j =1
1 424 3 Resposta a estado-nulo
Resposta a entrada-nula
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
 Resposta total de um sistema
A resposta total de um sistema linear pode ser expressa como a soma da
sua resposta a entrada-nula com a resposta a estado-nulo:
n

∑
λ t
Resposta_total = c j e j
+ x (t ) * h(t )
14243
j =1
1424 3 Resposta a estado-nulo
Resposta a entrada-nula

Determinação da resposta total de um sistema a uma entrada:

n Da equação diferencial do sistema determinam-se as raízes
características e de forma imediata os modos característicos;
n Pela combinação linear destes modos determina-se a expressão
genérica da resposta a entrada-nula.
n Os coeficientes c1, c2,...,cn nesta resposta são determinados
recorrendo a n condições auxiliares;
n Pela equação do sistema é possível determinar h(t), a resposta a
impulso do sistema.
n Conhecendo a resposta a impulso h(t) e a entrada do sistema x(t),
determina-se a resposta a estado-nulo convolvendo x(t) com h(t).
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
 Estabilidade de um sistema

Se um sistema LITC tem n raízes características distintas λ1, λ2,..., λn, a

resposta a entrada-nula é dada por:

∑ c je
λ jt
y0 (t ) =
j =1

λt 0 Re λ < 0
Pelo conhecimento prévio de lim e =
exponenciais:
t →∞
∞ Re λ > 0

Esboçando a localização das raízes num plano complexo, se uma raiz

característica λ se localiza na metade esquerda do plano, a sua parte
real é negativa (Re λ<0). Da mesma forma, se uma raiz λ se localiza na
metade direita do plano complexo, a sua parte real é positiva (Re λ>0).
Ao longo do eixo imaginário, a parte real é nula (Re λ=0).
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
 Estabilidade de um sistema y0(t) Re λ > 0

λt 0 Re λ < 0
lim e = Re λ < 0
t →∞
∞ Re λ > 0
y0 (t ) = ceλt
Os modos característicos relativos a raízes no lado esquerdo do
plano complexo desaparecem à medida que tà∝

Os modos relativos a raízes localizadas no lado direito do plano

crescem sem limite à medida que tà∝.

Os modos correspondentes a raízes localizadas no eixo imaginário

são da forma e = cos ( β t ) + j sin ( βt ) e são limitados (nem
j βt

desaparecem nem crescem sem limite) à medida que tà∝.

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Estabilidade de um sistema: raízes múltiplas

Os modos relativos a uma raiz λ repetida r vezes são

eλt , teλt , t 2eλt ,..., t r −1eλt

À medida que tà•, t k eλt à0, se Re λ <0 (λ na metade esquerda do

plano complexo). Assim sendo, raízes múltiplas na metade esquerda
do plano não causam instabilidade.

Quando as raízes múltiplas estão no eixo imaginário (λ=jω), os modos

correspondentes t k e j ωt = t k cos ( ωt ) + j sin ( ωt )  tendem para infinito
à medida que tà•. Assim, raízes repetidas no eixo imaginário
provocam instabilidade.

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Localização das raízes características • estabilidade

Localização das raízes características Resposta a entrada-nula

Sistema
Im y0(t) marginalmente
estável

x Re t

y0 (t ) = ceλt
λ=0
Raíz real nula
y0 (t ) = c

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Localização das raízes características • estabilidade

Localização das raízes características Resposta a entrada-nula

Im y0(t)

Sistema
instável
c1
x Re t

y0 (t ) = c1e λt + c2te λt
λ =0∨λ =0
y0 (t ) = c1 + c2t
Raíz dupla real nula
ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
 Localização das raízes características • estabilidade

Localização das raízes características Resposta a entrada-nula

Im y0(t)

Sistema
estável

x x Re t

y0 (t ) = ceλt

λ<0

Raízes simples reais negativas

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Localização das raízes características • estabilidade

Localização das raízes características Resposta a entrada-nula

Im y0(t)

Sistema
instável

x x Re t

y0 (t ) = ceλt

λ>0

Raízes simples reais positivas

ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal

 Localização das raízes características • estabilidade

Localização das raízes características Resposta a entrada-nula

Im y0(t)

Sistema
x x estável

Re t

x x

y0 (t ) = ceαt cos ( βt + θ )
Raízes complexas com parte real negativa
λ = α ± jβ
α<0 ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
 Localização das raízes características • estabilidade

Localização das raízes características Resposta a entrada-nula

x Im y0(t)

Sistema
x estável

Re t

x
y0 (t ) = ceαt cos ( βt + θ )
Raízes complexas com parte real negativa
λ = α ± jβ
α<0 ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
 Localização das raízes características • estabilidade

Localização das raízes características Resposta a entrada-nula

Im x y0(t)
Sistema
instável
x

Re t

x
y0 (t ) = ceαt cos ( βt + θ )
Raízes complexas com parte real positiva
λ = α ± jβ
α>0 ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
 Localização das raízes características • estabilidade

Localização das raízes características Resposta a entrada-nula

Sistema
x Im y0(t) marginalmente
estável
x

Re t

x y0 (t ) = ceαt cos ( βt + θ )
Raízes complexas com parte real nula α=0
(imaginárias puras) y0 (t ) = c cos ( βt + θ )
λ = α ± jβ α=0 ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal
 Localização das raízes características • estabilidade

Localização das raízes características Resposta a entrada-nula

Im y0(t)
Sistema
instável
x

Re t

Raízes complexas duplas com parte real nula

(raízes imaginárias puras duplas)
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 Estabilidade de um sistema

Sumariando:
1- Um sistema LITC é estável se, e só se, todas as raízes características se
encontram na parte esquerda do plano complexo. As raízes podem ser
simples ou múltiplas.

2- Um sistema LITC é instável se, e só se, uma ou ambas das seguintes

condições se verificarem: i) pelo menos uma das raízes se encontra na
metade direita do plano complexo; ii) existem raízes repetidas no eixo
imaginário.

3- Um sistema LITC é marginalmente estável se, e só se, não existem raízes na

metade direita, e existem raízes simples (não repetidas) no eixo imaginário.

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ESTV – DEE – Teoria dos Circuitos e do Sinal