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Bibliografia
CDD-515.352
I
jorge sotomayor
lições de
equações
diferenciais
ordinárias
impa
Instituto de Matemática Pura e Aplicada
Copyright © 1979, by Jorge Sotomayor Tello
Direitos reservadas, 1979; por Conselho Nacional
de Desenvolvimento Cientifico e Tecnológico, CNPq,
Av. W-3 Norte, Brasília, DF
Comissio Editorial: Chaim Samuel Hónig, Djairo Guedes de Figueiredo, Elon Lages Lima.
Heitor Gurgulino de Souza, Jacob Palis Junior, Nlanfrcdo Pcrdigto
do Carmo, Pedro Jesus Fernindez.
Títulos j i publicados
Composição c aríe:
AM Produções Gráficas Lida,
Impresso por:
Ciáfica Editora ltam burg Ltda.
Kua Apeninos, 294 ■ Sâo Paulo • Brasil
Distribuído por:
Livros Técnicos c Científicos Editora S.A.
Avenida Vcncruela, 163
20.22U - Rio de Janeito. RJ • Brasil
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A meus pais,
Al/onso e Rosa. pj .
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ÍN D IC E
PARTE A: FUNDAMENTOS
BIBLIOGRAFIA.................................................... 323
Ín d i c e a l f a b é t i c o ...................................................................................... 325
-X / -
Lí!
U.:
PREFÁCIO
Jorge Sotomayor
Rio de Janeiro, abril de 1979
IN T R O D U Ç Ã O
V,: •
PARTE A
FUNDAMENTOS
CAPÍTULO I
E X IST Ê N C IA E U N IC ID A D E DE S O L U Ç Õ E S
1. Preliminares
~ = /0 .x ) 0)
no intervalo I se:
~ -(f) ......v.01)
~ l- U ) • f i U , v lU).......i p M ) (I<)
- J ~ U ) - f j i . v , ( i ) .......( p j m
S*
parà todo i e / .
Existência a unicidada da aoluç6a> 5
( 1 )
ut *
2. 0 problema de Cauchy
l-'3-
6 Uçftei de equapòei dlferenelsie ordinárias
3. Exemplos
<P'U) = ,
(3)
/ M ') )
Se F: (a,,fl2) R é dada por
r d{
FM -
.«/<«>
De (1) resulta
1 « J Ü í L « F '( ç .( / ) ) V'(f)
/M <))
ou seja,
(F o (p)'U) ~ 1
Integrando ambos os lados entre to c t obtemos
FMt)) - F((p(h)) “ t ~ 'o
8 Llçõe* da aquaçõe» dlfaranciai* ordinárias
ecomaiF(<pU0)) — 0,
F(ço(f)) ~ t - l 0
Logo a soiução de (1) é dada por
<p(f) * F~lU - t0) /6 ( ic + />,. i0 + h2)
e vê-se facilmente que esta é a única solução.
Compare este exemplo com o exemplo 2.2 onde não existe unicj-
dade de soluções e com a equação do tipo x' = g(t) (2.1).
Note também que —- = —— que é deste tipo tem soluções que
dx f l x )
são inversas das soluções de (1) e vice-versa.
Ç»'(l) = g(i)JW(t))
Existência • unlcldada d» coluçòm 9
ou seja
gU) = n<P0))<PV)
= (Fo<p)\t) ir-
y (0.= Í ^ O ^ à r » F (<p(t))
f g(t)dt = í
. :Í /(* )
entre as integrais indefinidas.
í
0
U-.
1i.y
'• :■
10 U ç6 m d* «quaçAm dlfaranclal* ordinária*
onde o, p, ò e tj são funções continuas num intervalo (l„ t2) que contém
o ponto r0.^
Este problema não difere em seu tratamento forinal do exemplo
anterior. Introduzindo notação complexa 2. = x + = «(() +
+ //J(f) e b(t) = ó(t) + i»j(t) vemos que (1) se escreve
2' = o(í)z + b(t), A t0) = zo
cuja única solução ê, para f e (f,,
* <P(t) *= í-íO e x p ^ n ÍT jd t] onde
)\() = i 0 + j;0 b(s) exp [ - j;0 o(tVít] <fo.
Ilustremos o caso homogêneo (5 s tj e 0) com coeficientes cons
tantes (a(t) = a e (l(t) s /?) e com (0 - 0. Neste caso tp(t) « z0e"ev'
e temos as seguintes possibilidades
b) a > 0, P < 0
d) f) = Ò, a < 0
Fl|ur»5
12 Uç&m da •quaç&ô» difaranciala ordinária»
A\ T e o r e m a s d e P ic a r d e d e P e a n o
fl
nt •
14 U ç lu à t *quaç6«s dlfwancials ordlrtirlat
(1) F(X) £ X
(2) F* é uma contração, para n suficientemente grande.
De fato, para todo r e /.,
n i n v . M o - f"(^ )d )| ( 6 /a,
fl!
Onde K é a constante de Lipschitz de f Verificamos esta desigualdade
por indução em n. Para n — 0 ela é óbvia. Suponhamos que è válida para
k. Então,
(+ ) | F‘ 41 (<p,) (r) - Fk * l(q>2) (í) | = | F(F\<p,))( ,)- F(Fy(<p2)) (t) j <
| ÍI0 | / ( s , F \t? , ) (s)) - f(s, F \ v 2) ( s ) 1 ds | <
j çn OC"
portanto, d(F"(ç),), Fn(tp1))< — — rf(<P|,<p2)e,p aran grande,K V /n! <
n:
< 1, pois este é o termo geral de uma série cuja soma é eK", donde
F* è uma contração de X. Pelo corolário do Lema da Contração,
existe uma únicà ip tal que F{<p) - ip, c isto prova o teorema dc Picard. ■
6. TEOREMA DE ARZELÁ.
Seja (X, d) um espaço métrico compacto. Seja F uma família equi-
continua de funções <p: X -» R. Isto é, para todo c > 0 existe ó > 0 tal
que se d(x, y) < 6 então | <p(x) — <p{v) | < c para toda e F. Se F é
uniformemente limitada (isto c, existe M > 0 tal que \ <p | < M para todo
16 UçAai da •quêçAai dlforancialt ordinária*
<e(i
7. TEOREMA DE PEANO.
Seja f continua em í l = / a x B/, como no Teorema 2. Se f/|, < M
em íl, (1) tem pelo menos uma solução em !„ onde ac —min {a,b/M}.
5. Soluções máximas
l) PROPOSIÇÃO, Seja f cominua num aberto fi E R x E. Suponhamos
que para lodo (t0, x 0) e Q exista uma única solu
ção de x - f ( l , x ) , x(t0) = x0 definida num intervalo aberto I = l(l0, x b)
(por exemplo, se f é localmente de Lipschitz esta condição è satisfeita).
Então, para todo ,(/0tx0) e f l existe uma única solução tp «= ^>(i, x0)
de x ' - f ( t , x ) , x(t0) =vX0l definida num intervalo M(t0, x 0) -
*= (w _ (i0, x0), m +(i0,x 0)) com a propriedade de que toda solução ip
de x‘ —f(t, x), x(l0) = Xq num intervalo I satisfaz a /E A /( l0,x 0) e
\p = tp/I.
2
18 Llçftsi d» Bqusçõe» dlfaranclats ordinária»
4. Observações:
a) Não é verdade em geral, que exista o limite da solução máxima
tp de x' = glt) quando mesmo que io± < cc.
Basta ver, por exemplo
cos 1/f _
- --------i > 0
■ jf =/«( f ,x „ x 2......x j
no intervalo 1, se:
(i) Para lodo t e l , (i, tp(t)) = (r, (/>,{()......(pji))eü.
(ii) Para lodo i = 1,2,..., m, .
= f id,<p,(t),<p2(il..,.<cpjt))
dl
para todo t e /.
O sistema (I), denolado abreviadamente por:
x \ = f { i ,x „ x 2....... v j . i j = 1....... m [V]
é equivalente à equação diferencial ordinária
-v =*/(f,.v) (2)
o n d e : / = ( / , , / , ...... E = E, x ... x £m. Isto é, uma familia
{</>,, ..., <pm} de funções é solução de (I) em / se e somenle se
</>m) : / — I é solução de (2) em I.
Em particular, a equação "vetorial” (1) da seção 1 é equivalente
a um sistema de equações "escalares” do tipo (1) acima, em que /,
é a i-csima coordenada de / em E = E, x ... x £m, onde E, = R,
i = 1,2,..., »n. Note que este falo óbvio foi estabelecido na própria
seção I.
20 Uçòm da equação* diferencial* ordinária*
x '" '= / ( r , x , x ', . . , x " " - ,>), x“»(t0) - x'0. i = 0 ,1 , m - I (7) •tT
EXERCÍCIOS
1. Seja y(í) - - j— j , | / 1 * 1.
<p(i) = c + log L ~ 1
l+ 1
onde c e R.
b) Faça um esboço destas soluções em
fl - { / |M / 1} x R.
1 1
^Sugestão: Note que y(i)
/- 1 r+
x2 - 1
2. Seja f ( x ) — . M ostre que toda solução de x' = /( .\ ) dife
rente das soluções ç>+ = 1 e = — I é da forma 3
</>(/) = -y-t.íf... (■ ^ 0
1 - ce
!;•
22 Uções de equações diferenciais ordinírias
x' = — , x( 1) = 0.
r
Exbtlncla • unicidad* de soluções 23
- aU)x + cíDx-
dl
numa equação linear.
10. Equação de Riccati. A equação do tipo
x' = ri().x2 + + b{t) (*)
chama-se equação de Riccati. Mostre que se <p, é uma solução de
(*) então <p = çij + <p1 é solução de (*) então ç~q> l +<p1 é solu-
24 . UçOat da aquaçfta» dllaranclaia ordinárias
tíx) - X*
~ X < 0 )
0, se (x, v) = (0.0)
i) Mostre que a equação acima admite soluções para condi
ções iniciais i(x0) = y0 arbitrárias.
E x litin c li • unlddada da »oluç5*i 2S
l.'
t/u-
26 Uçõai da aquaçõas diferenciai* ordinária*
^2t, x < 0
a seqüência de aproximações sucessivas, para io = x o *=0, não é
convergente.
Exlitincla • unlctdad» da «oIuç&m 29
l
CAPÍTULO 11
1. Preliminares
2. Continuidade
_ Li
a
donde pi.r
Demonstração. Sejam </>(f) = <p{t, t0, .x0), <A(l) = <pU, (0, y0). Então
<pU) - 'PU) = x 0 - y0 + j;0 [/(s, tpis)) - f{s , ip{s))]ds,
donde
. I (pit) - \p[t) I < I X0 - 3 o I + | J !0 K | </>(•*) - IPis) I d s j.
3. Diíerenciabilidade
D - {(t, i0, Jc0, A);u0, 0,ã )e fi, to_(i0,x 0,À) < i < cu+(t0,x 0, -'•)},
e
dtp
xU) = D3<pU, to ,x0 = T - r( U 0. x0.'-).
ox“0
para todo 1 < k < dini E, é solução de
(1) x' = J{t)xt x(r0) ** c»,
onde
JU) « J (t,í0,x 0,/ ) = D ifU M tit0, x 0,Á),À)
v,(o,;.) - /( t, y0(t), A) =
tll 4
= A i, yoM,y>(tVMykU ) - y0D)l
40 U ; i n d» aquaç6«t dll«t«ncl«l* ordlnátlet
Ctp
A cxjstçncia de - —^ír. í0, 3o* ■*) e equivalente ã existência do limite de
‘To
x k(i). quando h -* 0, onde x h = -'*•* para li ^ 0.
as varinvcts.
Para isto consideremos a família de equações dependentes do
parâmetro (r0,.\0,À)
(2) x' = JU. t0, .x0 , /Í)a\ .x( í 0 ) = cy
- onde
b(l) 8=1 B(t)’ eki B(l) «= D}f{ t, tp(t, íq«* o>
10. Çom a hipótese e a notaçao do teorema 3,1 mostre que D,w, isto e,
0ü>
— existe e é contínua em D, e que
«1fo
dtp ,
\it) = — (t,i0, x0.A)
é solução dc
/ = J(i)y, vOo) = - f U 0>x0,X).
11. Seja / ( i . x , /) de classe C 1 cm R x R" x e periódica dc pe
ríodo ru em t. Suponha que p(t) é uma solução dc período to de
x' = / ( í , x , 0)
tal que a única solução de
/ = D j( t,p ( (l0 ) y
)<ÜJ) = ><0)
é a função identicamente nula. Mostre que existem c, S > 0 tais
que se |A| < ó então existe uma única solução periódica p(t>X)
com período tu cm i, de
x' = /( / , x, X)
tal que |/K/.A) - p(/)| < c.
(Sugestão: Aplique o teorema das funções implícitas à equação
çKfu.O.x,/) - x = 0.)
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G
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t-
}'}» PARTE B
i*
EQUAÇÕES LINEARES
ii
VÜ;
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I
i-
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J
i
CAPÍTULO UI
E Q U A Ç Õ E S D IFER EN C IA IS LINEARES
1. Preliminares
d(PÂt) A
—t — = £ tíij(0<PjU) + h j U l í = ,n.
ai /=i
A equação matricial
( 2) y = a u )x + bu)
onde A(M = (íi(/(M) c a matriz n x n,'cujos elementos sâo <j,y(M, c
MM = Ib/CM) c o vetor coluna cujas coordenações sâo />,(M. c equi-
valcntc ao sistema (I) no seguinte sentido; iima familin_{y,,ip2..... fro„)
c solução de (1) cm /„ sc e somente se a aplicação <p = (</>,.ç>2...... v1,)
c solução dc (2) em / 0, isto é, se
(p'[t) = A(i) cpU) + MM. V/ e /0.
O sistema (1) ou a equação (2) em / x E chama-se linear: sc
/»,(f) = 0, chama-se linear homogênea._
Embora, neste livro, estejamos interessados principalmente no
caso real (E = R") trataremos, simultaneamente, do caso complexo que
c obtido, na sua maior parte, sem esforço adicional.
2. Propriedades gerais
I! TEOREMA. Para iodo (t0,.x0) e / x E existe uma única solução
<p(r) = ip(t,lp, x 0) de (2) definida em l lal quê <p{t0) - x 0.
Nota: A prova dada a seguir ilustra o ‘‘método das aproximações
sucessivas” c é direta e elementar. Porém cia c esscncialmentc idêntica
Equãçõa» dltaranciai» llnaarei 51
nstraçãtíQ
Demonstração. onsider
Consideremos a sequência de aplicações <p, de / cm f ,
dada por
(<Po(0 = *o
(♦) -9 - *o'+ í!0[/4(sHP/-i(s) + b(s)].ds
Provaremos que para todo intervalo compacto [a,/>] <=■ /, a se
quência <fii converge uniformemente em [a, 6] parà uma solução de
(2). Sejam
\ K = sup ||| -4(5) | | ; s e [«,/»]} e
' c = sup || </», (5) - </)rt{.v) | ; a € [«, />]}
Notemos que
Por indução,lemos
KV,
I Vi, i(0 - </>,(') | < I f “ foi*
, ■> i ,, , .i ~ «)3‘r
l i ) sup | </>u ,(f) - (pfc) | < — ------
' itlu.M ; *•
[K(b-a)Yc . ; . •• , . a
. Por ser ................ uma serte convergente, a serie de aplicações
i!
, <Pi = V>0 + (<Pi ~ Ç>0) + + (</>,- ~ <Pi-\) converge uniformemente em
[«,/>], pelo critério dc Weierstrass.
Denotemos por ip o limite (pontual) desta série. Notemos que
este limite existe em / pois I é união de intervalos compactos da forma
[ ci,/ j]. Fazendo i tender a infinito em (*) temos que, para todo 16 I,
<
p(0 - X0 + í!„ ['HsMs) + b{s)]ds.
Derivando com respeito a t, verificamos que ip satisfaz a (2).
62 Uçõm d* aquaçõas diferenciais ordinárias
K ‘- ' m . i/-i
liM O- V((í )|.<
(/ — 1)! '°
Logo i= iim <Pj{t) = «/>(r). Isto prova a unicidade dc </>(() = v>(t.
Vsfí) =
/ [i
<P,iO - X0 I I + ia + - j a 1 + . . . + a1
Demonstração.
dylt) m a ^ t M + b Í L
(a)
dt dl ‘ ' dl
= a A(t)ipU) + h A(t)tpU) -
= A(t)[a<pU) + bipO)] =
= A(t)yh).
(b) É consequência imcdiula da unicidade das soluções, pois a função
nula.-também é solução dc (3). ■
A{t)<Mt) *= £ a i/O ^ /O
j-i
Isto i, 8 matriz (a,//)) é a matriz do operador x -* A(t)x na base
{<£,(/)}. Lembrando que o traço não depende da expressão matricial
do operador, temos:
1. PROPOSIÇÃO.
a) m m A m m = E
b) para todo t.s e R , 4dt + s) = m m
54 U ç ô a i d e e q u a ç õ e s d ife re n c ia is o rd iná ria s
Ç;_
C c não sinyulur se e somente se ifi(t) é fundamental,
Demonstração. Temos
(</>■' (r)iMMf = (</'“ ' + ( 0 " '( í )|^'U )
Mas {<t>-'U))‘ - - 0 ’ '(f)</>’( r) < r ‘(f) = -
Portanto
(<T'(fM t))’ = - <T‘(iMOWr) + ^ " ‘(iMírW-d) = 0
Por conseguinte
d»-'(i)tA(f) = C. ■
EXEMPLOS.
(a) No caso n — 1, A[t) = u(r) e x‘ *= o(i)x, temos que ..$</)
rTimaT matriz fundamental.-Aqui, </>(/, t0, x0) = xQf í: . j a so.
luçâo que passa.por:di0,x 0).
(b) Seja /l(f) definida em I = R e periódica de período t, isto è, A(H- t) =
Alt), para todo ie R . Seja <f> uma matriz" fundamental de (3).
Existe C não singular tal que
00 + T) = 00 ) C
De fato, 0 0 ) = 4>U + t) é também matriz fundamental, pois
0 ’O) = 0 ’(t + t) = A{t + t)4>{t + t) = A(t)Ht)
A aplicação da Proposição 6 conclui o argumento.
O teorema seguinte mostra que o conhecimento de uma matriz
fundamental de (3) implica no conhecimento da “solução gerai" de (2).
68 U ç 6 * s d » i q u t ç ò w d lla r a n d a U o rd in á ria *
b!
c) [M ) ] * 1 = <H- t)
d) a série
tkA k
( 2) I
à«*0 kl
converge para 4>(l) em R, unjformemente em cada intervalo compacto.
= £ +
o \ j «o J • Ao j•
a) — « Ae,A e e0'4 - E
dt
b) e"*"A= e,AelA
c) = e ~,A
«• p a 1
«» ^ - I -çr
/( ,) = Í ^ M ) |, - 0
4. EXEMPLOS.
a) Introduzimos a notação diag(Al t A 2, para designar a
matriz'
A, 0 ,... 0
0 A 2 .... 0
Ò Ò ,. . . k
que tem blocos quadrados. A ,, de diversas ordens, na diagonal prin
cipal, sendo nulos seus elementos restantes. Temos:
tAl - diag(e/4,\ eA,\ .... eAml).
60 Uç6m da aquaç&a* ditarandaia ordinária*
De fy g ,
à*»0
A t £ A * £
* diagU — • ! — .......£ — )"
= d ia g í^ 1', eAt‘, ..., eAm'').
Em particular, se A = diag(a,,<>}, . . . . a j . i q e R ou C, então
e*' = diag(e*",
b) Se /(a,/i) en‘ão
w s '/* « n tA
\-s e n t/J c o sí /?/
e,A = £ + Ai + ... +
( r - D!
Um exemplo dc matriz nilpotente é o seguinte
/O 10 ... o\
0 0 1 ... 0
£, = 0 0 0 ... 0
\Ò Ò Ò ... 0 /
lslò:'ét'£i c a matriz n x n, com todos seus elementos da forma aj( + l ,
isto é, um lugar à direita da diagonal principal, iguais a I e o resto
dos elementos iguais a 0. £ , é nilpotente, pois £* é a matriz cujos
Equaçte» dttaranclsli DntHM 61
1-
1
r f2/ 2 ! ........
1
/I
10 1 t t 2/ 2 ! ... f*“ 2/(n - 2 )! \
, í 2/ 2 !
\ • » /
\0 0 0 ......... 0 1 /
5. PROPOSIÇÃO.
(i) Seja C tal que BC = CA. Então, elBC <= C e,A.
(ii) Se AB — BA, então para todo l
é AB = B eIA e etA e'B *= e'lA*B>~ - -
7. EXEMPLOS.
a) Seja J[À) = XE + E , , onde £ , é a matriz nilpotente definida no
exemplo 4. c). Temos A£*£, - £,(AE) portanto, a Proposição 5-
implica em
= . e ,E> = ^ ' [ E + £ , í + £ \ f J/ 2 ! +
+ . . . + £ r ‘ f""'/(«- n o »
/...
■•■V 1 \o 0 ... 0 -/
1 /
Porlanlo,
^ “ •f» = diag[t*,,w-"...... e,,'*-'”] - e '9*ll = e’I,diag[R(t,/i),...r£(í,/?)]e'£l
+ £ .• + - * 5 ^ 5 1 1 - 1 s -
^ < e_,"[e - o (a0 + a ,t + ... + fl».., ("“ *]
• - [ % ■ '] sK
A prova do outro caso é similar. ■
Demonstração.
A v = Au. Logo,
<p'(f) - Ae* v * A(eu v) =
Demonstração.
>vObvia a partir do lemà 11 c da independência linear dos v, — <pj(0)
Áúltim a parte segue da unicidadc da solução de X' —AX, X(0) = £. M
são soluções reais de (1). com ^,(0) - p ,, ç>}(0) - y2, como equa
ção real. Por serem p ,,p 2 vetores de R* linearmenle independentes
segue-se que estas soluções são linearmenle independentes. Os veto
res v, e t>2 são linearmente independentes, pois, caso contrário leria
mos p2 « donde p =s (l + ic)p, e i> = (1 - íc) p , resultariam li-
nearmente dependentes ém C*. '
Por exemplo, se A è 2 x 2 temos que
<p,(t) * e"[cos Pt p, - sen Pt p2] = Re tpd),
« e*'[sen /?f.p, + cos fii p2] - Im <p(i),
c uma base de soluções de (1), onde p, + ip 2 é vetor próprio asso
ciado a / = a + i p. No caso geral, onde A é n x n, temos que toda
solução cuja condição inicial pertence ao plano gerado por {p , , p2}
de R" é combinação linear de <pl e ç>2 e consequentemente está conti
da neste plano.
Aplicaremos 12 e 13 na determinação da configuração geométrica
de todas as soluções dos sistemas lineares bidimensionais.
l ~ aH Xt + flJl X2
(D
\ “ o21 x , + a 22 x2 com aj;e R c
al l ü22 al l a2l ^ 0*
\ i :r .
Equações diferenciais lineares 65
~-)
Dislinguimos os seguimes casos: t/i' {
De fato, se t -* + x , -* 0, pois
cI f ' Cl
A, - A, < 0. Se r, = 0 , as soluções são semiretas de E2.
66 Uções de equações diferenciais ordinárias
flgur» «j sela
Equações diferenciais lineares 67
Caso b.
Da observação 13 da seção 3 segue que toda solução dc (I) pode
ser-escrita na Jotma
<pU) = r, V|(í) + c2 ç>2(f), onde
«Pi(0 = <?J,[cos/ii n, - sen /it u2] e
tPiU) = t J'[sen /it d, + cos Pt t>2]
Escrevemos r, = />cos tu, c2 = p sen to. Temos ç»(í) = e*' />[(cos tu cos //r +
+ sen to sen + (sen n>cos Pt - cos to sen Pt)v2] —e’1/' [cosfiu- Pt)r,
+ sen (w - /fi)i>2],
Caso /),. 3 = 0, centro
Todas as soluções, exceto a solução nula, são elipses. Ver figura /»,.
Caso c. nó impróprio
Distinguimos dois casos:
68 Uçõsi de oquaç&ei diferenciai* ordinárias
C aso£^
Nffcíeo de A — ÀE t bidimensional. Em outros lermos, X tem
vetores próprios lincarmcntc independentes. Pela proposição 12
da seção 3 toda solução dc (1) pode scr escrita na forma-
~ el,{ct vt + c2 vj)
Todas as órbitas, exceto a solução nula, são scmirctas. Ver figura r,.
Figure t,
Ciiso i'2.
Núcleo dc A - XI - Ex c ynidimcnsional. Seja r um gerador
dc E, c </> um vetor não colinear com v. A matriz do operador ,x -» ,4.x
na base {r, w) è da forma
a * 0,
•n r
■ rn:
s
1. INTRODUÇÃO.
Como em toda estrutura matemática, nas equações diferenciais
e nos fluxos ou sistemas dinâmicos, levanta-sc o problema de com
parar dois objetos com a mesma estrutura, identificando-os se tive
rem as mesmas propriedades essenciais da estrutura. Assim, na Ál
gebra, dois grupos são considerados equivalentes se eles são isomor-
fos; na Topologia, dois espaços topológicos são identificados se são
homeomorfos. Estas noções de equivalência ou identificação revelam
o que há de essencial da estrutura nos dois objetos comparados. No
primeiro caso o isomorfismo preserva a operação do grupo, no se
gundo caso o homeomorfísmo preserva os conjuntos abertos dos
espaços. Sendo a operação, na Álgebra, c os abertos, na Topologia,
70 Uções de aqusçSes diferenciais ordinárias
4. EXEMPLOS.
1) Seja A 2 x 2 com valores, próprios reais ^ c vetores pró
prios r , , r 2. Então h[x = t.x,, x 2)) = .v, i , + x z r, define uma con
jugação linear entre .v’ = Q ' . ^.x c .x' = .-l.x. Este é o caso aj da
seção 4.
Analogamente, nos casos b) c c) da seção 4.. resulta que os sistemas
2) Um centro não pode ser conjugado a uma sela. Pois teremos que
/j(<p(27t//i, x)) = i/r(2n//í, /i(x)) = M-\) devido A que v(2n//l, x) = x,
isto é, todas as trajetórias do centro, fora da origem, são periódicas
de período 2x1/1. Contradição pois a sela não tem trajetórias perió
dicas, isto é v) í4 ^(fj, y) sc /| s4 r2 e j ’ # 0.
f = x \.v > 0
3) /i(x) = 0, x = 0 é uma conjugação lopológica
= - ( - x)\ x < 0
entre x‘ = x e .v' = z..v, /, > 0, x e IR.
De falo, paru x > 0, hU’1x ) = r^x* *= eADi(.v>; para x = 0 é óbvio-,
c para x < 0 é similar. É claro que se / ^ 1, /i nào c difeomorfismu.
Da proposição 8 resultará qúe se'/. & 1, não existe nenhuma
conjugação diferenciável entre estes sistemas.
Existe uma matriz complexa C, não singular, tal que J = C " 1AC =
= d i a g ( J ,.J ,...... J k), onde cada J, è da forma J(Â) == XE + , £ |,
definido cm 7 da seção 3, e ). é um valor próprio de A. A soma das
ordens dos blocos da forma J(X) é igual à multiplicidade <lc / como
raiz do polinòmio característico de A.
A matriz J chama-se forma de Jordan de A e é única, salvo a
ordem dos blocos J t. Finalmente duas matrizes são similares se c so
mente se elas tem a mesma forma de Jordan.
, .................
onde K'j = | C_1 | j C | K. Verifique que K, i 1. Portanto na prova
de (2) — (3) é suficiente supor que A está na forma de Jordan com
\\h(x)\\< ^ \qW*e'’Ax))m - ^
pois q{e',Ax) ~ L
76 Uç&a» d* «quaçãei diferenciais ordinárias
v De ;jb) oblemos
e~ulB q(x) q(e'"Ax) = 1
e daí V.
el‘ < [q(x)]#
Logo,
espaço maximal invariante £" onde AJE* (cm Iodos seus valores pró
prios com.parle real positiva.
Para um atrator E‘ =» R" e E" = {0}; para uma fonte-£ ’ = {0},
E“ = R".
f V ‘ ■ -----------
Equaç6«* dKaranclalt linaara* 79
f-*! ^ I^ h
= Aj Xi , x je R " " 1
onde os valores próprios de A, têm parte real menor do que 0, e os
valores próprios de A 2 têm parte real maior do que 0.
Para verificar este fato é suficiente conjugar A com sua forma
de Jordan real J, ria qual aparecem agrupados na parte superior da
diagonal os blocos correspondentes às raizes de parte real negativa.
O bloco de ordem j x id a esquina superior esquerda de J è , A o bloco
de ordem (n - s) x (n - s) da esquina inferior direita é A 2.
Com base nas observações, é suficiente demonstrar a Proposi
ção 4 para sistemas da forma (*). Para estes sistemas, E1** RJ x {OeR"- ’}
c Êv = {0eR , ( x R " 'J. Donde resulta 1). A parte 2) resulta de que
x\ = /f ,.x, é um atrator e x'2 = A 2x 2 é uma fonte, aplicando os teo
remas 10 e 12 da seção 5 a A, e A 2. ■
Dcnnamos então 1
</><,(-) = tt>o
</>„U) = tu0 + + b(x)]dx, l < n.
Fixemos agora um domínio compacto K com z0e K c: D, c se
jam M > 0. /. > 0 tais que j A(z)| < Aí, | /><r) { < Af cm K c todo
ponto de K possa ser ligado a z0 por um caminho de comprimento
menor que L.
Seja e K c y um caminho entre : n c de comprimento menor
que L. Sc s c o comprimento de arco ao longo de y. partindo de z0,
c z e y. temos
I </M‘) - Ç>0( ')| ^ A/(| ojp | + l).r < AÍL(|ru0 | + 1)
c cm geral,
(2) £ ( - - - - - 0r x ,
m =0
s
Pela lei de Hooke, quando uma mola c esticada ou comprimida,
ela reage com uma força proporcional à sua deformação c que tende
a restaurar sua posição dc equilíbrio. Isto significa que quando a
massa está cm x, a força sobre cia é — cx onde c c a constante dc ri
gidez da mola.
Dai. se o sistema é afastado dc sua posição dc equilíbrio c cm
seguida c solto, a equação do movimento dc m c dada, a partir da
segunda lei de Ncwton. por
í/“ .X
ííi + f.X = ü
d,1
que c igual a
:ív- d 2x
(II «j* .v = 0
di1
c
onde o>„
m’
Equaçãsi diteranciait iinaara» 85
dJ.v dx
(2) »i - j + k + cx = 0
dr dl
— k ■+ v/ k2 - 4/nr ■71 ■
Como as raizes de n ü 1 + k + r = 0 são / , =
■ ■!) i
- k - y jk 1 - 4»ic
e = , lemos três casos a considerar:
im
(i) k1 r- Ame > 0; neste caso / , < 0, / , < 0 c a solução geral de (2) é
xU) = Cj í 2" + c2ekl‘
d2x 2 F0
+ lUÍ X *= — COSü)0 t
dr m
Fpt
sen o>01
2m<ú0
logo.
F0 t
a( i ) = r, cos ««„ í + Cj sen <u01 + —----- sen w 0i
2 nuüa
Resulta que quando o atrito pode ser desprezado c a força ex
terna tem a frequência natural do sistema, as oscilações são ilimitadas
quando t — x . Tal fenômeno chama-se ressonância.
Suponhamos agora que ao invés de um sistema mecânico, temo;,
um..circuito elétrico como na figura com indutáncia, resistência c ca-
/
-----------AWWvWvV-
H
exerÉ cios
'
1. Seja 4>(t) uma matriz n x n cujos elementos são funções de cias
se C \ não singular para cada reR. Prove que existe uma única
matriz AU) continua tal que <f>(t) è matriz fundamental de ,x‘ = /1(f).x.
* dnx
( ) ^7 * + ut,(í)-v.
^ W - I Amlm
M«0
parar6 (- r,r),ondeA mématrizconstantert x n . Sejax:(—c,c)-*
- » R" uma solução do sistema com desenvolvimento em série
00
xU) = T. omtm, ame R". Mostre que
m»0
II II ^ » mz o
VoU) * x a
<PM) = x 0 + íi0/(s , </>,-, (s)Ws
Usando o mesmo argumento do teorema l da seção 2 prove que
</>(/) = lim ç>,(r) é solução de x' = /( j, x), x(t0) = x0. Depois use (a)
i
pára escrever t
d ^ s , í 0, x 0)
dl dx0 '
ds J!„ O i/(s, ç>(s ,t0, x 0))ds)
o à<p(s,t0,x 0)
ôxn
li. Üvjtim.
1 0 0 1 0 0
4 °\ /->
0 4 1 0 °\ 0 -1 0 0
A 0 0 4 0 B= 0 0 2 0
0
1° 0 0 1 1 1
\ 0 0 0 -1 1 /
l 0 0
\ 0 0
0
0
Ü
3
fí^gíEncontrar uma base de soluções para x' = A x e provar-que
<#*loda solução desta equação tende para 0 quando i -* — oo.
(b) Calcular a solução <p de x '- B * x , x(0) = (ai ,a 1,a 3,a 4,a i ).
Provar que | </>(<)| é limitada se e somente se, u, =<j2 = a } =0.
EqiwçGM dlforenciali limara* 93
17. Sejam A. B matrizes reais ou complexas. Prove que e'iA + = eM• e,B í':i >
*/
para todo r e R sc c somente se AB — BA.
18. Sejam A, B matrizes n x n de números reais ou complexos. Defina
o colchete dc À e B por [ /!,£ ] = BA — AB. Se [A, [A. B]] -
= [fl, [A, B]] = 0, prove que para todo t 6 R.
e 'B e,A = e'iA*B,r lr
94 Liç&at do «quaçòas diferencial* ordinárias
" (3 J) ') ^
2 0 0\
0 3 0
0 1 3j
Nos casos 1 a 5 diga se o sistema define uma sela. centro, foco
estável, nó instável, etc.
^•1l
Sc consideramos
/ 1} « « ff^ft m «■ yyÃjf M
U/ e **2 “ e T €
então para constantes complexas quaisquer c \ c 2, ...,c", a função
(2) z = r ' r, + c2 r 2 + ... + c* s„
96 Uçã«» d# Mpiaçftai diforanciai* ordinárias
c) Sejam
(3) • ” •» “■
um sistema de n vetores complexos linearmente independentes em
um espaço n-dimensional que satisfaçam
(4) 2, = 22, — -2k
Zj * Z jJ = 2k + 1....../I
sendo 2j = conjugado de z,. Então o vetor
(5) ■ z = c l z, + ... + c
é real se e só se os coeficientes de todo par de vetores conjuga
dos são conjugados e os coeficientes de todos os vetores reais são reais.
Esta proposição será útil nò exercício, seguinte.
Se considerámos r = /><•'’,
teremos:
(10) £ = p rV 'c o s(ri + a).
Deste modo c possível substituir cada par de soluções comple
xas conjugadas que aparecem cm (9) por uma função real da for
ma (10) contendo duas constantes reais arbitrárias p c a.
Equsçôe* diferenciais lineares 99
a) O poiinômio
Up) = u0p} + a ,p 2 + a2p + a3, «„ > 0
com coeficientes reais é estável se e só se os números
são positivos e u, a2 > a 0 u2.
E L E M E N T O S D A T E O R IA
DE S T U R M -L IO U V IL L E
E PR O BLEM A S DE C O N T O R N O
1. Os Teoremas de Sturm
e dal q,(x) s q{x) para Xj < x < x2. Logo, em [ x ,,x 2] as equações
(I) e (2) são iguais e aplicando a proposição 1 concluímos que u e i>
são iinearmente dependentes nesse intervalo. Existe então JteR tal
que v(x) = ku(x), Xi < x á x 2. ■
2. Problemas de Sturm-Liouville
Temos então
- ... (p(je)u',}' + (A,p(x) -<j(x))u, = 0
(p(x)t/2)' + (X2p(x) - q{x))u2 = 0
e multiplicando a primeira equação por u2, a segunda por u, e sub
traindo obtemos
p(x)[uju7 - u|Mj] + p'(x)[u2u'i - u,u2] = (A, - A2)p(x)u,u2
ou seja
(3)
Para que tenhamos J j ut {x)u2{x)p{x)dx = 0 impomos às so
luções de (1) condições de contorno (isto é, condições definidas mas
extremidades dc [a, fc]) lineares em u qúe anulem o têrmo da direita
em (3). Tais condições de contômo são ditas auto-adjuntas.
As condições dadas separadamente em a e b por
xu(a) + a u ( a ) = Ol
Pu{a) + 0V(ô) = 0J U
onde a e a’ (resp. P e /?') não se ánuiam ao mesmo tempo são um exempjo
dc condições de contômo auto-adjuntos. Se p(a) — p(b) outro exemplo
é dado pelas condições periódicas -
u(a) = u(b) 1
u'(a) = u'(ô)J
Um problema de Sturm-Liouville regular em [a, fc] consiste de
uma equação do tipo (1) em [a, ô] junto com condições de contômo
auto-adjuntas. Os valores de Apara os quais o problema admite solução
não trivial, isto i, para os quais (1) admite solução não trivial satisfa
zendo as condições de contômo fixadas são ditos autovalores do pro
blema. As soluções não triviais correspondentes a um autovalor A
sâo ditas autofunçòes do problema associadas a A.
108 U ç6u de aquaç&ai dlterendale ordinária*
£ u ,(x)u2(x)p(x) dx = 0.
e (3) se transforma em
(xu'l + ( k 2x - — u — 0
3. Existência de autovalores
Consideremos o problema de Sturm-Liouville regular dado no
intervalo [a, b] por
110 Uçõê* de equações diferenciais ordlniriat
2. LEMA. (i)O eW (R )
(ii) lim N{X) = cc.
i —X
üf-íf..
ty _ , ôr
F - TI -
Lx T ~Ét
F = TL
m
Usando (!) obtemos então
L\_ P‘u
r = /’(*) -
Lx Lx Pt‘
u jx ) 2 p{x)(lx = 1 .
*•O
Para cada n a solução dc (5) com ). = zn c múltiplo dc r„(r) =
= cos (v ' 7 í ). Dai segue-se que as funções
y„(f) - u„(x)cos ( J ) J t)
são soluções da equação (2) c verificam as duas primeiras condições
cm (3). Como isso também é válido para as combinações lineares dessas
funções, procuramos uma solução dc (2) que satisfaça todas as condições
cm (3) na forma de uma serie
* ___
y{x, f) = I fi„u„{x) cos (N/ ) . J () (6)
ltv(l
Elementos da Teoria de Sturm-Uouville e problemas de contorno 115
II A* II = [ ; . | It-V|| ;.e R , x e £
** l h + r | U l | x | | + ||v || x, y e E
• || x || = 0 x = 0 "
<x, y) = (y .x ) x.yeH
<x,x) > 0 v e //
(x, x) *= 0 -o x ** 0
c dito um espaço prê-Hilbertiano.
Todo espaço pré-Hilbcrtiano H é um espaço normado com a
norma canônica !
II x || - \J <x. x)
que satisfaz a desigualdade de Cauclty-Sclwar;.
|<x,y>| < ||x || |jy || x, y e //
pura io d o x e li.
Elementos da Teoria de Sturm-Uouville e problemas de contorno 117
y * - í <y. O * .
n*- 1
= Z ( Tx' ci ) (,i-
i- I
Suponhamos que T.x„ não convirja para 7'.\- cm (//, || ||t). lintão
existe uma subscqüência T xnii tal que || TxAí — 7 \ ||, > i: para algum
/: > (J. Como a sequência x„vc limitada cm (//, < ) l c 7 : ( / L (, )}-*(//,
|| ||,1 é compacto, segue-se que existe uma subscqücncia de x nt. que
continuaremos denotando por ,xnt. tal que Tx„u converge cm (//, || ||,)
a um ponto v. Claramcntc v / Tx. Mas isto c um absurdo pois 7.%.,
converge a Tx cm (■//, (, )) c )d: (//, || ||,) -• (//. (. )) c continua. ■
l.J = PÍ + PT + q f = (p f‘Y qf
c neste caso
« (/. </) = -/.< /)
Resulta que Lé formalmente auto-adjunto se e só se Lé uin ope
rador de Siurm-l.iouville.
Para que tenhamos ( //,< /) = < /, /.</) para t o d o /,;/ e C2 [rí, />J,
além de Lser um operador de Sturm-Liouville devemos impor a / e i/
condições nos pontos a e b tais que B (f, c/)|í = 0. isto é, temos que
restringir L a um subespaço de C2 [u, /»] cujos elementos satisfaçam
certas condições de contorno (chamadas condições de contorno auto-
-adjunlas) que anulem B (/, y) | í . Em alguns casos provaremos que
subespaços desse tipo nos dão o complemento de N que procuramos.
Vejamos alguns exemplos de espaços cujas funções satisfazem
condições de contorno aulo-adjuntas:
a/, = i / 6 C J [«./O I /■(«> = /(M = o;
A/, = í ./6 C ,2[«i, h ] \f'u i) =/'{/>) = 0}.
Se p(u) = p(b) podemos considerar também
A/3 = !./6 C : [a, h] |y(«i) =./(ó) e f'Ut) =/'(/»)}.
120 Lições de equações diferenciais ordinirias
Demonstração, i) S e / e Aí temos
l / . w - / . o - ) | ^ ~ | . x - y | i/2 n
V m
Logo, a seqiiência / , c equicontjnua em [a, A].
Para cada n seja .x, e [a, A] tal que |/,{x) | £ |/ , U J | para lodo
.x e [«, AJ. Então
I: £ |/.(-x„) | (A - a)1/2 e
|/.(-x„) | < - J A i i ^ i
(A - a) 112 ~ (A —a)1/2
Usando (*) vem que
l.ax)|<i/,u,)| + |/n(.x)-/,(.x,)|
7 =flt* 1 </./„>/„
converge uniformemente em [«, />].
sen nx.
“M -
/W = I cmsen fu
n~}
124 Uçõea de equaçAei diferencieis ordlnirle*
•v . 2 f*
onde — f ( i ) sen nt dl e a série converge uniformemente
itj0
cm [0, Ji]f
ii) Para o problema
. m" + Ah = 0
i/( —n) = «(ir)
u'( ~ n) — w'(n)
os autovalores são 0, 1 ,4 ,.... n \ .... Para n - 0 podemos pegar como
sen nx
onde
/*«
2
Ut\ **■ fU )d t.b a - - / ( 0 COS IU dl, cK /(i)sen mdt
71
- K* n -X
e a série converge uniformemerite em [ —r , r].
EXERCÍCIOS
[p W O + Wp M + qix))u = o o
num intervalo [a, />] no qual />(x) > 0. p(.x) > 0. Mostre que a
mudança da variável independente dada por
126 UçSei de equaçõei diferenciais ordinárias
* p ,
pb rh í ' *o
cg, - Q W d x + (p - p ,)(m')j <
/x + p, — -p — =o
*o *e »«
(Sugestão: Para mostrar a segunda fórmula use a regra de L/Hos-
pital, caso t>se anule nas extremidades).
13. Se w(x) e v(x) são soluções reais não triviais de
(P(*).«’)' 4- Q(x)u m 0
{P A x)vJ + Qt (x)v « 0
onde g , (x) ;> Q(x) e P(x) ^ P t {x) > 0 mostre que se x, < x2
são zeros consecutivos de u(x) então u(x) se anula pelo menos uma
vez em (x ,, x 2) a menos que exista d ^ 0 tal que p(x) = du(.x)
nesse intervalo. Nesse último caso mostre que devemos ter @(x) =
= G iW em ( x ,,x 3).
(Sugestão: Use o exercício 12 notando que se r> não é múltiplo de u
cm (.X|,Xj) então u'r - uv' não sc anula nesse intervalo).
14. Seja u(.\) uma solução não trivial de
(P(.x)«T + Q(x)u - 0 - - (*)
num intervalo /. Sc 0 < c, < P(x) < c2 e k, < Q(x) < J íj prove
que:
(i) Se k, < 0 então utx) tem no máximo um zero cm /.
(ii) Sc k2 > 0 c xj < .\j são zeros consecutivos de m(x) então
t>( \ u W s . P'(a)
P(a) - 7 7 ^ P,(a)
w(fl)
(i) Müstre que se u(x) tem m zeros em (o, 8] então y(x) tem pelo
menos m zeros em (a, b) e o n-èsima zero de u(x) é menor que o
n-èsimo zero de u(x).
(ii) Sc ce (a, h] é tal que u(c) / 0, v(c) ^ Q c u(x) e u(x) tem o
mesmo número de zeros em- (a, c) então
»(c) p'(c)
P(c) > P,(c)
«(c) I>(c) '
(Sugestão: (i) Se x , è o primeiro zero de u(x) em (a, b) use o exercício
12 para provar que t*(x) tem um zero em (a, x,). Veja a sugestão
para esse exercido.
(ii) Se ó número de zeros de u(x) e v(x) cm (a ,b )é m > 0 e x m é o
m-ésimo zero de u(x) use (i) para provar que o(x) não se anula em
[x „ ,c ]. Aplique então o exercido 12).
16. O objetivo desse exercício t provar que os autovalores do pro
blema de Sturm-Liouville regular
(p(x)u)' + ( XpM - q(x))u = 0 {•)
au(fl) + au'(a) = 0 a' / 0
u(b) = 0
formam uma sequência v0 < v, < ... < v„ < ... com lim v„ = oc
«<
e que a autofunção ut . associada a v„ tem exatamente n zeros em
(u. 6). Para cada 2 e R seja uz a única solução de (*) tal que uÀ(a) - 1
ct
e uíífl) - h — -----p. Defina então a função X -+ N(X) onde N(X)
u
é o número de zeros de uz em (a, 6]. Prove:
(i) Se uj(ò) «=.Q mostre que N é descontínua em X.
(ii) /. > v implica NU) 2 N(v).
(Sugestão para (i) e (ii): Igual a (i) do exercicio 15).
(iii) lim NU) - oc
l -• x.
/!27Ti
(Sugestão: Se X é tal que Xp[x) - q(x) 2 ci Para lodo
x e [o, /»] onde c2 *= ■sup p(x) use (iii) do exercicio 14 para provar
(iv ) OeN(R).
(Sugestão: Para ■/ > 0 suficientemcnie grande e c > 0 mosire que
d
a solução de — - — (ci/) - y» = 0 tal que v(a) = l, t;'(u) = Ji, não
ax
se anula em [a, />]. Compare então esta equação com (*) usando
(i) do exercicio I5). /I
h
(v) Mostre que N é continua à direita c / é dcscontinuidade de N L. I
se e só se «;(/•) = 0. Mostre que nesse caso,
73
.<,i i •
N(À) - lim N(v) = 1.
I 1Ã
(Sugestão: proceda como no lema 3.3).
Prove agora as afirmações feitas no inicio do exercicio.
17. Sejam v0 < r, < ... < r. < ... os autovalores do problema de
Sturm Liouville regular
(p(x)u)‘ + U/>(.x) - q(x))u = 0
num intervalo [a, ó] com condições de contorno
aufu) + a u'(a) = 0 a' # 0
!/{/)) = 0
(Veja o-exercicio anterior). Prove:
i
(i) A função /. -* p(b) - ---■ (onde é a função definida no etfer- i
u ; (b)
U)
(u) A função /. -* plh) — •- - e cstrttamenie decrescente em cada
Uilh)
intervalo (.v„ vH ,) c quando /. -♦ v, (resp. / -* »■,„,) ela tende para
oo (resp. —.a.).
(Suyesmo: Use (ii) do exercício 15).
130 Lições de equações diferencieis ordinárias
I9. Mostre que se .x,. ,x2, .... .x„, ... c a scqücncia dos zeros positivos
de uma solução real não trivial da equação u" + Q(.x)u = 0,
onde y(.\) > (), então .x„ < .x„4 , - x„.
u * ii! s E K * . o r
n
132 U (6as de equações diferenciais ordináriai
Além disso se y e £,
<x.y> = I <x, O < y .O
Demonstração. Se : e H lemos
S
ou seja, X |(z . O |3 ^ |I 3 ||J 0 implica (i).
n* I
_ Mc)
Agora, sc .x e E, dado c > 0 existe um vetor x£ * £ a ^ m com
i»* i
Mf)
Sir.) < (. tal 1|UC || x - x, II < ~ . Mas <x , . «>„> = a„. isio c, x, ■ = X
ns I
‘- l l * - * , l h II ní- 1 '■II
<E <*. O.
o s | n
E <r.
= 1
O = E <*■O 0'-O • ■
n = J
II 711 = «*P II 7* ||
IPIÍ“ I
c compacto existe subseqüência xni tal que ( 7x„t , x„t > converge a um
/ e R c 7'xnk tende para um ponto y e //. Notemos que |2 | = || 7 '||.
Mas
|| (7 —/.)x„fc||3 = | | 7 x J |3 - 2;.<7x„v,x„.) + | / J 3
< 2 | / | J - 2/<7x„k,x ni>
c dai y = lim /..xnK. Isto prova que y ^ 0. Alcm disso, 7y = T(lim
l *» k- 7
;.x„J = /. lim 7x„v = ).v. ■
*■
L
> - ^ c |jm
n v.x-
5^ X) i _y2i iiit ... são auiovetores associados
a esses autovalorcs com |)x„| = 1 , I < n, então se i y± j, |j Tx* -
Resulta que a
sequência T x,, 7x2, ..., Tx„, ... não admite subseqüéncia convergente,
o que è impossível. ■
Dado um subespaço E c II, definimos o subespaço ortogonal a E
por £ J = {xe //: <x, j-) = 0 para todo y e £}. Notemos que EJ é
fechado.
Se A,, A2, .... A„, ... são os autovalorcs não nulos de 7 'seja £ o
subespaço fechado de H gerado pelos subespaços dois a dois orlo-
gonais N ( T - Ã,). N (7’- A 2)......A M T - /.J ,....
Como A’ (T) é o subespaço dos auiovetores associados ao auto-
valor zero, segue-se por (ii) do lema 4 que A'(T) c: El
Por outro lado, £ é invariante por 7 e em consequência £ J tam
bém o é. Como a restrição de T a E l não tem autovalores não nulos
(pois todos os auiovetores de T associados a autovalores não nulos
estão em £) segue-se que T = 0 em pelo lema 3. Obtemos entàp
que £ 1 <=. N\T), o que acarreta E J = N (T).
136 Llç&çs de equações diferenciais ordinárias
6. LEMA. E = Im T
ir
8. COROLÁRIO. Se dim H = ao e Im T é densa em H enlâo os auto
valores de T formam uma seqiiência infinita A,, ' .-tr
A2, A , , ... com A„ # 0 para todo n, e existe uma base ortonormal de
H formada por aulovetores de T.
~ ^>' + ——
jj-^ |j à' ^ 2 II 0 £lue acarreta ( x - y, z) = 0. Dai x =
“ y + (x - y) com y e E, x - y e £ \ ■
138 U çtM da aquaç&as dtfarandais ordinária*
EQUAÇÕES LINEARES
NO CAMPO COMPLEXO
Notemos que log = e (se / não é inteiro) zl não podem ser definidos
de maneira contínua e univoca em tômo do ponto zero.
Em geral este é o comportamento das sojuçõesldé um sistema
na vizinhança de um ponto singular. Se fixamos z, em 0 < |ç —z0| < a
e um vetor e 6 C", é óbvio que localmente existe sempre uma solução
univoca w(z) de (1) com uHz,) = u. Mas se fazemos uma volta completa
ao redor de z0 ao mesmo tempo que estendemos u^z), o valor to(z,)
após o percurso não é necessàriamente igual a v.
Por causa disso, sempre que estudamos Um sistema em tômo
de um ponto singular, é conveniente abandonar a restrição de uni-
vocidade imposta até aqui a definição de solução e permitir que estas
sejam mulliformes.
Dai o procedimento efetuado acima, repetido sucessivas vêzcs,
nos garante a existência de uma matriz fundamental (possivelmente
multiforme) <f>(z) de (I) em 0 < | z —z0|< a .
Além disso, há uma relação bastante simples entre os diversos
ramos de </>(z). Suponhamos, para facilitar a notação, que ; 0 - 0.
Então como 4>{:eu>) t ainda uma matriz fundamental de (I) a pro
posição III.2.6 nos garante a existência de uma (única) matriz cons
tante não singular C tal que
0Ue2,i) = <Kz)C
para todo z cm 0 < |r | < a. Claramente #(z) é univoca se e só se C é a
matriz identidade.
142 U ç in da equaçõaa diferenciais ordinárias
; „!• , f (P log sY
a-o
<PC) = m i z - z o ?
onde K(z) é analítica em 0 <\ z - z0\ < a.
I
EqtiaçOM IbwarM no campo comptaxo 143
(log (z - z0)Y'
/ i i o g u - x j S o i t p i B L ..
a!
l0g(2 - 20) (log(z -
0
(2 - 2o)* (s-D!
0 0 0 l o g U - 2o)
^0 0 0 1
fl I - y - y
1 --1 /. 1
■mi
clr í.;= i IIBWII
u í m i
c dáí, usando a desigualdade de Caiichy em R"\ ^ fl B (r)||.
■dr
<!l (r I
- + C > 0 se 0 < r < r.. Integrando entre r c r. resulta
./ (r) r
|„ e ( . W ' l ) > () c cm conscqücncia, f(r) <■•^•r|r-r ' .
Sc d = sup {r\ ||<^(r0 4- r,e,0||) obtemos para 0 < r < r,.
0 <ft <2n
(*)•
E quações lineares n o c a m p o c o m p le x o 147
vê-se que zero não é ponto singular simples para o sistema w = /U:V»
embora seja ponto sihgular regular. Isto porque
_2 I
*1
Então se i7)(ç)
sistema
— 1
( ) (3) se transforma no
A(í)
ii) = — c2 O) (4)
S
I
148 Liçdas de equações diferenciais ordinárias
t
onde Btl. ... são matrizes constantes c £ ( : - r„)‘ converge para
k --1)
| : - r„ | < a. Sabemos pela seção III.7 que se uma série formal (isto
c. uma série da qual cm princípio não sabemos se converge cm algum
ponto ; & r„)
ru' « ( z - r 0) - ‘ ( b + t ( r - z / z l ^ ü i (5)
V i-i }
i
onde B, A lt A 2, ... são matrizes constantes e £ (r - : J L.-ç converge
i =i
para | ; - c0 1 < a. Obviamente o sistema (5) tem no máximo um ponto
singular simples em :u.
Dizemos que a série logarítmica formal (3) é solução formal do
sistema (5) se as identidades
BaZ' = v C + (/+ I >««,.%,
«.fwC
1í&:-"
150 Lições d e equações diferencieis ordinária*
/ - m (fij
B tfX + - 1 ,1
t
c dai
r /r ‘ I ( " Y < V
.<*=t
c atina {/.,■ 4 k j - m ^ 1. por (6) scguc-sc que («'*}0|< y r \ comple
tando a indução.
Provemos agora que
W J s - .lá V r * (B)
para k > I. Como antes suponhamos que (8) é válido para todo s < k - I
onde k - I 2 ; m 4- A í 4- N. Cntão
EquBçõas llneatei no campo complexo 151-
B u íV , - = - I * A j 0- i + i o <
5* 1
e obtemos
Como | + k | k k - | /, | ^ mi + 1 + A/ ^ ni + 1 + j 0
M - S(2)'ü = ( í (2)
\m a « J
PoQ =
!\Q + k P ^ RPk + Y B,Pt - , - t . k * \ .
.i=Ü
A primeira dessas relações c satisfeita se fizermos P0 = / c
c Q - R. Nesse caso a segunda, que c uma relação de recorrência para
os Pk. se transforma em
-ÍO
ii) Ainda com as hipóteses da proposição vemos (proposição
da seção 2) que a mudança da variável dependente to — S(z)u trans
forma (1) no sistema u = z ~ i R u.
■ (õ (o õ)_ tp
ou seja, no sistema
EquaçBs» lineares no campo complexo 155
5. A equação de ordem n
Consideremos a equação
co'"' + b x{z) + ... + fc.-.Wcu' + b„(z) u) = 0 (I)
onde as‘ funções b ,(r),...,bH[z) sâo analíticas em 0 < | : - : o |< a .
•Sc pelo menos uma das funções b x{ : ) , . . . , b H(z) não é analítica em : 0
dizemos que : 0 é um ponto singular da equação (I); no caso contrário,
: 0 é dito ponto regular de (1).
Nos capitulos anteriores associamos a (1) o sistema
<p' = M í )<p
onde <p■•«= (</»,......<pj, <p, = u> e
/ 0 1 0 ............. . 0 0 \
1 0 0 1 .............. 0 0 '
0 0 0 ............... 0 1 .
—2(2) -bfz)
156 Uçõ m da aquaçõas dllaranctala ordinária»
K
( JFpcndo isso, podemos concluir, usando os resultados da seção 1,
quedada solução de (1) em tôm o de z0 é soma de funções da forma
p (rX z-.sj^ lo g (z — z0)ronde 0 < m < n - 1. é..inteiro, AeC e p(z)
é analítica em 0 < | z - z0 1< a\ vemos também que (1) tem pelo menos
uma solução da forma p(zXz —z0) \ A e p(z) como acima.
Porém, se tentamos definir z0 como sendo ponto singular simples
para a equação (1) se e só se o é para o sistema (2), obtemos uma de
finição excessivamente restrita. Pois, nêsse caso, para que z'0 fòsse
ponto singular simples os coeficientes bl(z),...,bjíz) deveríam ter no
máximo um pólo de ordem um em z0, condição que não é satisfeita
pelas equações mais importantes.
£ conveniente portanto, introduzir uma nova variável dependente
&= tal que \ji, » ( z - z0),_ ‘ç>i. I < /< « . Então o sistema (1)
se transforma no sistema
V = ( z - s0r'Ãiz)4> (3)
onde ^ 0 l 0 ............ 0 0
0 . 1 i ............ 0 0
d'- 0 T 0 0
0 0 0 .............. . ... 1 0
0 0 0 ‘ ............ . n - 2 1
-(---.•«rM.-i - 1 ............. n - 1-
•O-:,)h|(í)
J
Notemos que, como =ç>, =tu, os elementos da primeira linha
de qualquer matriz fundamental de (3) em torno de z0 formam aí uma
base para o espaço das soluções da equação (1).
Dizemos então que z„ é ponto singular simples ou ponto singular
regular para a equação (1) se Zq tem as mesmas propriedades em relação
ao sistema (3). Isto é equivalente às seguintes definições.12
í
/O .
0
1
1
0
1
0
0
0
0
\\
0 0 2 0 0
V 0
0 0
0
0
0 ....
1
/i - 2
0
E
V í» . r-bn. 2 .... .... -b l n - l - b j
c uma matriz fundamental para êsse sistema è <j>(z)-zR.
Vc-se facilmente que o polinômio característico de R é p{/.) =
—/>(/ — I —n + I) -f ri ]/.(/. ~ 1)...(/. —n + 2) t/. + b„
que é chamado polinômio indiciai para a equação dc Euler. Usando a
forma de Jordan dc R segue-se então que se ......).r s £ n são as
raizes do polinômio indiciai, com multiplicidades m ,......ms respcctiva-
mente, uma base para o espaço das soluções da equação dc Euler é ■n
■‘J
dada pelas funções zA'(logz)J, 1 s i á s , 0 <_/' <«1, - 1.
Outros exemplos dc pop.tos singulares simples são o ponto 0
para a equação de Bcssel : 2io" -f zu>' + (zJ —nJ)ü> = 0 e os pontos
I c - l para a equação de Legcndre (I —z1)w" —luuo + n(n + 1)oj = 0.
b(zX: - z0) = - ot - - : 0)
q(=)
provando que b(-Xz — z0) ® analítica em z0.
Suponhamos agora que o teorema è válido para equações de
ordem «■— l e seja a equação
íu'"’ + /),( z)oj'"“ " + ... + b H- t (z)u)' + b „{:)(0 = 0 (*)
II + 4. ^ + -£&(*!. ]f/ = 0 ■
V»|(") V>i(-) V>|(-)
onde v 'r “°(z) + Cl,1. , ) / > , ( : ) < - '- '>(z) + ... +
+ (, 53)h „ _ ^ 2(z)</)'l'(z) + (i + l) bn_ ,_ ,(z) «/>',(:) + b„-,{z) ç>,(z) para
0 < i < n - I. Notemos que os coeficientes sào analiticos em
0 < I- - -ol < «• Mas c„(z) = <p,,">(=) + b,lz)<pT~ "(z) + ... + ,(z)ç>',(z) +
. + /5„(z)<p i(-) = 0 e dai a equação acima é realmente uma equação de
ordem n - 1 em ip'. Fazendo u = 41' temos que u deve satisfazer a equação
= ( - Jrr<~oimi(Z) + I . 1
)= i
“ (í) = “ ( j ) M í ) “ A, ( j ) e E2(É) - b , ^ 4 - ) .
v::r.:s
/.-■-r ■
162 U ç 6m de equações diferenciais ordinárias
U>' l
t» + J . + JX ~f — n2 ) ü) = 0, (6 )
b,(z) /<=»
^ ■h * c
Z 7;- .2 + Z tem no numenuinr um termo cm r M‘ 1
| l- ’ m = 1 *■ '
k
com coeficiente £ cm. Como r(z) é de grau no máximo 2k - 2,
m»1
k
scguc-sc que £ cm — 0- Dito de outra maneira, : = ac? é zero de
« =i
ordem no mínimo dois de g(z), logo
«r**7
* » . -\ m( I- 1 7 ~ •mT' + w ^» l “7 " “*■«»/) = » ’
&
c este limite é igual a £ cm.
nj “ 1
Podcmíos então concluir que as equações Fuchsianas de segunda
ordem cujos pontos singulares finitos estão contidos em {;....... rt }
são exatamente as equações da forma
singular se c só se pelo menos uma das constantes <ij, bj, Cj não se anula.
Fazendo z —~- c w(í) 05 tu r—J cm (2) resulta a equação
k
e L t.d - í= j2
i7 /‘ +
f (2 r=k) ?íi ff-ízj
* + +
+l , r - k ) s - 0 <31
que c a forma conveniente para estudar a equação (2) no infinito.
Equações lineares no campo complexo 165
í) I - 2
m« í
Üi) I ( - - A + fm-m) = 0
m- I
1 _ L.
V | _-l&
r, e V /....._..........
2. £, ,2 4- V . _ r_
T Z,
m*■1 1 k5“« m- J ' * ^ m- ) 1 *s**«
o que.nos.dã
, +»2, = I « J -
1=1
> (5)
k
! i ^2 ■» ~~ X/
1 "i" ^m-ml
m- 1
I Cm = 0
mv |
m» I m~ i
acrescidas dc
* k
w■1 m= l
quando z — c ponto regular. Como essas equações são independentes,
conclui-se que se (2) tem no máximo ires pontos singulares (isto c,
£quaç& 0 * lin e a re s no c a m p o c o m p fé to ' 1 6 7 ?•*
r
se k = 2 ou k = 3 e 2'-= oj é regular) então a equação (2) fica determinada
pelos expoentes nésscs pontos. Por causa disso introduzimos o símbolo
de Riemaiui
z2 «3
«12 «13
«22 «23
para designar a equação Fuchsiana de ordem dois com pontos sin
gulares em {z,,z2»23}, com expoentes respectivamente e a2), al2
c «22» « 1 3 C «23-
« 1 . + « 2 1 + « 1 2 + « 2 2 + « I * . + « 2 x
= 1
N ê s s e c aso ti equação com essas propriedades é
tu" + ( \ + OJ +
-I -2
+ « !2«22'■> + ll _ í !??! U) 0
- z 2)
Da{ ci ! c2 ' _
c , - r 2 - ~ - 1 - ~ -2 j
= a l i « 2 i _ 1 ? l l « 2 L l Í l l a 12
f — z •f í
B - û
Demonstração. Se C ^ O podemos escrever r = - + ---------c dai t>
(' C: + D
pode ser construida pelas etapas sucessivas, r, = Cr.
r2- D t i r , = , r4 = [ B —™ ) p} c finalmcnic r = •*£ + r4.
ij \ c y C
Sc C - 0 cnlão i- = - " ~ — , c duas etapas, r, = ^ r e i1= — 4- c,
são suficientes. ■
4. PROPOSIÇÃO. Se
II *21
- -í
/
e se a mudança da variável independente
Az + B
r « - - - AD - BC * 0
C: + D
EquaçftM lln w ii no campo compiaxo 169
- - ( A Z'l Z3 \
0) « P I a , j otl2 <xt3 vJ
\«2I “ 22 “ 23 /
,“ 21 « 22 «23
se transforma em
’0 1 CC
w = P «11 « 12 « 13
,“ 21 « 22 a 23
2|
Da mesma forma, se v = en tão
-2
r
Z1 oc*
CÜ = P «11 «12 « 13
“ 21 «22 *23
se transforma em
0 1 ct
w = P «11 « n « 13
,“ 21 «22 « 23
n
Equaçòaa linaaros no campo complexo 171
u" + ( / w + ^ ) , + (* , + f f i + ^ ) „ =0
I - 0, - o\ - lim (z - r,) ( / ( r ) + —— ) * 1 - a - a + 2d
*“*XI \
C
- ( f - f - i ã n ) ' *
Segue-se que
“isto é,
c ( + c', = (c + d) + (c + d)
c,c't = (c + d)(c' + d) -
logo podemos escrever c, = c + d e c', = c + d. Isto mostra que a
equação obtida de (*) pela mudança de variável u) = |: - zr fu é. igual
a (**). ■
Vimos anteriormente que por meio de uma mudança da variável
independente (mudança essa que é dada por uma transformação linear
fracional) podemos colocar qualquer equação Fuchsiana do segundo
grau com no máximo três pontos singulares na forma
I Cf. \
h c zj
/>' r* /
Fazendo 10 ~ z“v temos
1
v= P 0 .b
*
C+ li z
\
- a b‘ c + a J
c se v = (r - l)hu resulta
i oc
0 a+ b+ c (7)
— a b‘ —b !! + />+ C
Denotando a = « + />+ c, fi —a + b + c‘ c y = l —a' + a a equa
ção (7) se transforma, enfim, cm
/O 1 co
ir = P ( 0 0 a ( 8)
\»-r r - a - A A
Logo, a resolução de qualquer equação Fuchsiana do segundo
grau com no máximo três pontos singulares reduz-se à resolução da
equação (8), que é chamada equação hiperyetmêirica.
F.screvendo explicitamente (8) por meio da proposição 2 obtemos
U- + l ' - + + *1 . 0
ou seja,
;(I - 2 ) ií" + [y —(a + fi + 1)e] ti' - <*// u = 0.
EquaçÔM llnearet no campo complatto 173
7. O método de Frobenius
O método idealizado por Frobenius destina-se a calcular as solu
ções de uma equação diferencial de ordem n em um ponto singular
regular, mas aqui vamos nos restringir ao caso de uma equação de
segunda ordem
i/" + /(z ) u + g(z) u = 0 (1)
para a qual z = 0 é um ponto singular regular.
F(z) G(z) ,
Podemos entâç escrever /(z ) = —— e g(z) = ~ ~ onde
9 T.
F(z) = Y ck- c G(z) = Y dk£Í> transformando (1) em
4®0 k *0
i«U) - Jt«io
«*(=) = I (/ + k)ak: i ^ k~l
k » 0
c substituindo cm (2),
i (A + fc-Í)(A + *)fl*21+‘
+
174 Uçò«» d« «quaçò*» dlfaranciali ordlnftriat
Cancelando zl obtemos
+ (!//)
+(£*)(M-a
Igualando os coeficientes resulta, para k = 0, a0p(/.) —0
e para k > 0
ü j K''- + A) + íit _, [(/. + Jc- l)c, + 1/,] + at _2 [(/. + k - 2)c2 + </j] + ...
... + ü 2 [ ( / + 2)c1. , + í/j _ 2] + íj,[(A + I )r4_, + í / k- , ] + (3)
+ «o í> 4 + 4t] = 0
onde p{A) = 22 + (c0 — 1)2 + d0 é o polinômio indiciai (ver seção 5)
da equação (1) no ponto zero.
Sejam agora a e fl as raízes do polinômio indiciai, com Re a Re fi.
Como pix + k ) ^ 0 para k2a 1, as relações de recorrência (3) podem
ser resolvidas para À = a, nos dando assim uma solução u,(z) de (1)
1) a - // não é inteiro.
Neste caso se k é inteiro positivo temos /I + Ií ^ í c daí p(fi + k) & 0,
logo as relações de recorrência (3) podem ser resolvidas para /.=/?.
Obtemos assim uma solução
Uj(z) - zf \^\ + ^
e em conseqiiência,
W J -1
Usando (6) vemos que
õ(rf.X
e dai obtemos.. .
U ( A - A v ( A .z ) ) « { J - / W ) - '1 (9)
e dai
U(A - W vU. 2) U-^) “ 0
Definindo
Equaçõsi lineares no campo complexo 177
temos que
ham " . . . =/>._!(/*) = 0 e se k >0
+ n + M + />«■, J>- 11/0 [(/í + >1+ k - J)t'| + </|] + ...
••• + frJ/O [l/i + í>)í\ + d;] = 0
Logo os coeficientes hL(/i) satisfazem as relações de recorrência (3)
4.
i - U . : [(W 0 ç > ( ;, = °
daí
8. A equação Hipergeométrica
ou seja, a equação
0 I cc
0 0 n (2 )
l- y y -a -P P
Como um dos expoentes em r = 0 é nulo, procuramos soluções
da forma
(3)
(4)
/° 1 X
ii = P 0 0 a+ 1- y
\ y- 1 y-a-// 11+ i - V
ou seja,
/o 1 X
1/ = P 0 0 ; X
\ 1 - 7' -/ - a' - p If
onde a = a + 1 - y, /r = /( + 1 - y e y’ =■2 - y. Est;
está na forma (2) logo concluímos que se y não é um inteiro positivo,
uma solução de (1) em 0 < | c | < I é dada por
m,(:) = ‘ ' P(x + I - y, /I + I - y, 2 - y. :)
Na proposição seguinte vamos resumir o que foi feito.
iii) Se y não è inteiro, «jio c io20 formam tono bose poro o espaço
dos soluções de (I) em 0 < | : | < 1 . ■
180 Lições d» equações diferencieis ordinirias
">i i (- í = d - : ) f ~‘ ~, F l r - sP . 7 ~ a . l + y - a - /I. I - z)
iii) Se / —(a + P) nãnfòr inteiro, u>t , e u>l f formam uma base para
o espaço ilas soluções de U I em 0 < jr —1 1 <; | •
I 0
» ü
V -7 -/Í \ _ ..
1
0
7 - * - / » .
Equações lineares no campo complexo 181
e se tu = ii*m,
u= P ro 1
0 xa' \p )
\i-y* -/<'/<' /
onde a' = a, //' = 1 ~ y + a e y' = 1 + a - /<. Temos então.
«2 J-) * m 1- y + IK 1+ f i - 3, 2 ■-1)
iii) Se a —li não é inteiro, culx e ioix formam uma base para as
soluções de (li em | : | > l . ■
T (ã + n) (/ + n — 1 + y) «„(/) r*
ns-0
j
- y (/. + a - + a ) ( / -i- /i - I + //j « „ _ , ( / ) - c|.
n I
Segue-se que
(a + j[± 1 -y)7. + a//
<i|(')
(/ +i")(). 4-yi
182 Lições de equações diferenciais ordinárias
"V < 1
uI
k* + k+ 7 +k+P /. + k + I
c dai
da. "í í ^ ^ /^i
(0) =
d>. (fe'+ d2 ^■0 {k + y + k l P r + 'í )
da,
Como (< 1 (0) c desta forma podemos enunciar
i//.
Equações lineares no campo complexo 183
í
n - O
b„zn" ~*+ c F frJ i,y,z) logr (7)
onde
c = [(/. — (! — 7))«n(z.|]j =,
K = vt [U - d “ 7)K('-)L = i - -,
Sc n = 0, 1, ...,y - 2 temos
a
e dai
)■- 1 r-J ( 2 - y + fc)(fc+ 1)
r - 'K » l
' (a - l)(/í-f I) ( l - y + « + fc)(l-y + /í+ * )
Logo. fazendo s = y — k — 1 e m - y —n — 2 pod<ynos escrever
■i-2
c ' 1 £ />„:"*1 na forma
_ 'V /rm, V |, _ Ü T .7 L _ V A.
„fo [ ,ü (s-a)Ís-/íJ=-“
Se « St y —.1 lemos
{>. - d ~ y)KU) =
_ (i + /t + 1 —*/)/ 4- gfi í Vj (7. -f k + aX7 + fc + //) \
" í7’+~l]ir+ y) V *= ' :\r + k + \)Ó. + k + y) J
/ (7 + y + a - 2)(7 + y -t- /f— \
V + 2y - 2 . ’ ” J
Como estamos supondo que nem a nem /? são inteiros menores
que •/.■podemos usar a fórmula de derivação de um produto de fun
ções que foi obtida acima.'Resulta que
_ / "j r (1 —y + k + a)( l - y + k + //)
\i =v- i (2 - y + k){k + 1 )
1 1 1 1
• ( ^ X í r - T + k 4- ct Í —y + k + /i k 4- 1 2 —y + k
onde (l é uma constante.
Equaçòe» llnMrm no campo complaxo 185
+1 V (a + m — D P - . (P + m - 1)
m i m \y ... (V+ m - 1)
H
i, j
!:
1 I
( 1 I 1 Y\ :/j ;
. . t i V5 + a 5 + P s+ y S + I J)
i
fT 0
i!rz
1B6 UçSaa da aquaçòaa dlfaranctala ordinárias
9. A equação de Bessel
Consideremos a equação de Bessel
z2a>" + züj' + (z2 — n2)tü = 0 (1)
onde n é inleiro não negativo. No ponto singular regular z = 0 seu
polinômio indiciai é p(A) - A1 — n2 cujas raizes são n e - it. Daí, pela
seção 7 sabemos que (i) possui uma solução da forma
Ü)(Z) a- z* + £ 0 jz" +j
Jm|
Substituindo esta expressão em (1) obtemos
a,. = -
21 ,4k(k + n)
e em conseqüencia,
, - íz ll
aik=zt i 2 ^ . 0 7T7
Logo a série
m2k + *
«-> - ki=0. M u n 7 ^ (3)
« -1 s + n
é uma solução da equação de Bessel que converge em todo plano
complexo. Definimos a função de Bessel do primeiro tipo de índice n
.. . w(s)
Equaç&oi Unoaro* no campo eotnplaxo 187
(4)
"az
f [ r , « 2 :0 . (5)
az
Para provar (5) notemos que
„2l
=-V j(r) - f (~ U‘ k\(n+ .k)\2lk<
*=0
c derivando termo a termo* »
2kz2i~ >
d: [‘' V "(r)-* ” kÇ , ( 1)1 k \(n + k)\ 211*"
,2s+1
,? 0( , r s! (« + 1 + *)! 1
- - 2 - J b+ i ( z )
n 2: I (6)
4.
n^ 1 (7)
4.
« i* (J f M •/,(>•; X) X d x (14)
.«■•(*>»* jo
Efetivamente, temos o seguinte teorema, cuja demonstração foge
ao caráter elementar desta exposição.-
EquaçsÕe* UnurM no campo complaxo 189
„ - _ attl ~ i)V
(;. + 2k)2 - n1
I
e cm conseqücncia,
- c - o* n a + 2 J ) ._ „ >
Sc n = 0 lemos
[<-” * n i i à ? ]
••>***«•#
li ■ logo, em X = 0,
i
(i
d o n .m J - i r »
dX { ) (kl)12n C?.t )
e dai, uma solução de (I) linearmente independente de J 0(z) é (ver
caso 11 do método de Frobenius)
1
+ JJz) log: (16)
w *tr. |_(i<!)22n \ , f í j
:n
Se n > 0 sabemos (ver caso III do método de Frobenius) que uma
solução de (|) lincarmente independente de J n(z) é dada pela série
I n! + >08“
k=0
Se k = 0, n - 1 temos
‘■ ■ " M k \2 n /n. \ j - n
e dai
i 1
k+ 1 V
/> » = (-!)
M!i i■>" ~k\ i 2*""41 I-1 j - n
Se k t n vemos que
(-1)* y . 1
X + 3n /~ v (/ + 2j)2 - n2
Bquaçõaa U noam no cam po com plexo 191
e em consequência,
c~ V- (rlfw l J , *c i v' ± \
n!2" * ! ( f t- n ) l2 “ - " + ,\ , í 'I y £ J V> j )
Fazendo s — k — n podemos enlâo escrever
f __ t i n i __ r f i + 1 i - v i v —
s!(s + n)!
Como o têrmo _ Io
f — J-.ÍT.L.. Cf JjL)\ ‘
í!(5 + n)!2— +‘
cc um
múltiplo dc J B(r), ele pode ser omitido.
Resulta enfim que uma solução de (1) lincarmentc independente
de J„(z) é dada por
(18)
1 y ( - 1i r I*1I _ Z v ± + v" l V —
■ 2 tf 0 *!{« + *)!
« •'2 J‘ +" I V J V y /‘
ou seja,
T “ V t r j ^ T ^ ( ràO ) =
»i - --
r " ~Lr r hO " cr
Passando ao limite, obtemos a equação da membrana oscilante.
I r ( r:\ I ct 1
. /’ - - I + - n- , (|2 « 1 (II
r i'r \ i r / r Cll cr
?(r.W.(» = » (-)
ci
= ./(/) _
/( r ) = £ è7y0(/v r) (7)
EXERCÍCIOS
_ . . f U - 4)" \
0>1~ i - 3 -5 . .,..(2». - l l j
7. Mostre que : = 0 c ponto singular irregular para a equação
z2io“ + (3e — IJ/ü’ + ia = 0 (*)
7
,1(è) = I (= - : J 1 Am
Ui-
= I 11• \k • 1 ^
10. 4 z V ' + (l - 2z\u> = Q
1/2
So ,u ç à o :« ,,= I ~ r -,.
U) = U i,logZ ~ £ y ,L \ - » « w2
1 “ ,,W6‘ ^ (n!)J 2"-1 *=0 k
11 . z2io" + 3zm’ + (1 + 4z2ko = 0
(Solução: cj .
'
= T
/ _ 1\« ,2»*i
-------- \ ------
1 .r „ (/j*)2
w U T h ‘" '
12. zto" + (3 + 2z )(ú ' + 4 íü — 0
x (_ 2)"“ 2
(Solução: íü(:) = a z " 2 + 2b £ - - - - - ~ r z"-2 onde <j, /> são
/i - 2 /i(;í - 2)!
constantes).
13. zu/' - (3 + z)u>' + 2íu = 0
( - ir n- 2
•i y - . . , ....
nT2 2%i !(m - 2)1 I tk + j.7
I j ----
k - 1 r -1
,n
2I. : = 2
Equações lineares no campo complexo
iü{z) = c , f (^i. - p, y . - - - j +
35. (i) Use (iii) do exercício anterior para provar que o cóeficiente
de r" no polinômio de Legendre P„(;) é dado por
(n!)2 2"
(ii) Use (i) e (i) do exercido 33 para provar que
f- ( - n * ^ - 2*)'
’ , t i 2 H I(h -« !(ir-2 « ! '
n , n —1
onde r = — se n e par e r = —- — se n c impar.
(iii) Usando (ii) prove a fórmula de Rodrigues
1
P J:) = (x2 - 1)"
2"n! dxn
<T (2n - 2íc)!
(Sugestão para (iii): Como (:2" ' n ) = (n 2k)\ Z"~U
-se acres-
P ,{ :) " 2^7 í ? C ? 0( k 1}‘ )' N°le qUC P°de'
centar os demais membros da série binomial, pois sua n-ésima
derivada è nula.)
36. Usando a fórmula de Rodrigues (exercício 35) calcule ? 0(2), P,(z),
P}{z) e P 3(:).
37. Considere os polinômios de Legendre definidos na reta.
(i) Use a fórmula-de Rodrigues (exercício 35) para provar que
JL, x‘ Pn(-x)dx = 0
se 0 < k < n. Deduza que
ÍL i H x) P .W - 0
se m ^ n.
(ii) Use a fórmula de Rodrigues e integração por partes n
vezes para provar que
•i
2" +l (n!)2
f W * . 1 5 rn jr
Deduza que
sttt;
Equaç&ei linearei no campo complexo 203
1 P ( ?)_______ _ ^ Aj Aj A}
(z - citz - b tz - c) z- u z- b z- c
QM _ Bi .
(z - aXz ~ bXz — c) : - a z - b z - c
onde /4, + A 2 + A t =* 2. Dai (**) se transforma em
p tt) - ) } + M , - 1)A + _ — h—
(d - b)(a - c) J
A
rr\ i:
PARTE C
if:l f
TEORIA QUALITATIVA : I1 •
V:ü ;
i:
53 !■■
!;; I ■
liü
v .j:
í*' í i
ti)
L.
1
CAPÍTULO VI
E L E M E N T O S D A T E O R IA Q U A L IT A T IV A
D A S E Q U A Ç Õ E S D IF E R E N C IA IS
^ xH= A „ (x j , ..., ),
chamados autônomos (isto é, independentes de t). Não procuraremos
soluções na forma explicita ou mesmo aproximada, mas propomo-nos
a determinar, pelo estudo direto das funções X-,, o retrato de fase
de (1), isto é, a forma global da familià de soluções m áximas de (I).
No capitulo III fizemos uma descrição completa do retrato de Tase
dc um sistema linear hiperbólico por meio do estudo da exponencial
e'A. Entretanto, quando os XJs são não lineares, a determinação do
retrato de fase de (I) tem real interesse, pois na maioria das vezes não
é possível encontrar cxplícitamcntc as soluções, e por outro lado as
soluções aproximadas convergem para soluções verdadeiras somente
cm intervalos finitos, sendo a convergência tanto mais lenta quanto
maior for o intervalo.
O pioneiro no estudo do retrato de fase de um sistema de equa
ções diferenciais foi Poincaré, que encontrou em problemas da Me
cânica Celeste a motivação inicial. Um dos problemas que recebeu
sua particular atenção foi o da estabilidade do sistema solar.
Várias questões sào relevantes para o estudo global das soluções
dc (I). Dcscja-se saber, por exemplo, quais soluções .x,(t), í = I...... n
de (1) são periódicas ou permanecem em uma região limitada do
espaço. Ou então se convergem para um ponto de equilíbrio (que
c uma solução constante) ou para uma órbita periódica quando
(-* + oo. Os métodos desenvolvidos para responder estas questões
constituem um corpo de resultados que Poincaré chamou de Teoria
Qualitativa. Atualmente esta teoria é significativa para muitos proble
mas não lineares que transcendem à Mecânica Celeste. Assim, no
' 208 UçAm d* tq u a çb a t dM w M dili ordindrlii
(2) - ~ ( f ) «- A X f))
í:
rp ■:
la > íj:
Uma equação diferencial do tipo (1) é chamada equação diferem
cial autônoma, isio ê, independente de t. Para colocá-la no contexto
do capiiulo 1, podemos definir J : 0 -* ITS por _/’(/, .v) = -V(.v), onde
fl = fi x ô. Por outro lado, toda equação x ‘ .= f U. x ) não autônoma
em O £ Rn+ 1 pode ser considerada como uma equação autônoma
= /•(;) em Cl, onde : =(.v,.v) e F(:) - (l,./(:)). H fácil verificar a
correspondência biunivoca entre as soluções da equação não autô
noma x ‘ *=/ ( t , a ) e as soluções da equação autônoma associada = /■(:).
Podemos aplicar (H; 3, l) e (II; 3, 6) às equações autônomas e
concluir o seguinte: • Ji;
!. TEOREMA
a) (Existência e unicidade de soluções máximas). Para cada A 6 L
existe um intervalo aberto lx onde está difunda a única solução máxima
r
ipx de (I) tal ijue ipx (0) = .v.
210 U ç ã a s d a e q u a ç õ e s d ife re n c ia l* o rd in á ria s
v•
a) F&X — X tem um ponto fixo atrator p. Isto c. F(p) ~ p c
lini F"(x-Y*= p para lodo x e X.
b) À aplicação x~* F(x.x) é continua em X para lodo x e X,
^cl Para lodo x e X , a aplicação Fx : X -* X definida por F (.\) =
* Flx.x) è uma Ã-contração, com ). < 1, isto è, d(F,{x), Fx[y)) ^ ;J(x, y)
para todo x .y e X .
n- i
- 1I=0 *
a) F é uma /.-contração:
i/(Fp/>). F(i/')) = sup |I' L./(v»U -v)) - ./(•/'(s. x))| ífs| <
< sup |J'0 ( | ç)(s. x) - iRs. x) t h | < x (</(</>. i//) = /.</(</’. d').
Portanto F tem um único ponto fixo atralor </>e A'.
b) P. imediata, por scr DF uniformemente continua em Bh.
cl r/(Fr(<H F„(i//1) = sup || J'0 l)f (ç>(s. x)l [v>(s. x) - i//(s. x)] </.v || <
< / </('/>. i//|.
O ponto fixo atralor dc F c da forma r/> = (r/>, </>). onde / ('/>) = r/>.
Donde resulta, derivando com respeito a i, que (*) é satisfeita; tp c
única, por scr único o ponto fixo dc F, c continua cm l, x Bf . por
ser elemento dc A’.
Provamos que (p é dc classe C 1 com respeito a x c que D2<p = tp;
obviamente D,r/i —f°<P é continua. Dai resulta que </> é dc classe
f 1 cm /, x B„. Dc falo. seja r/5„ = (</>„. <pn) - í "(ipn}. onde (/>„(/, x) = x
c '/>„((. x) = /;. Claramcntc <p„-* <pe (p„ -* </>uniformemente cm /, x /Jfl.
Mais ainda, toda </>„ c dc classe C1 c D ; f , = ç>n. para todo ri. como
se verifica por indução. Portanto, por scr ç>„ = 0 2 <p„ continua, pois
pertence a X. temos, pelo teorema dc intercâmbio da ordem entre as
operações dc limite uniforme c diferenciação, que l)2 <p existe c c igual
a (p, que c continua em I, x Bp.
A igualdade (*)' decorre imcdiatamcnlc por derivação da relação
Bi O3 «4 *»
retiáto de fase de X
F lg u n 2
Figure 3
í e /,(/>). Derivando esta relação com respeito a t em f = 0, Demonstração. Seja <p: D -* ts o fluxo de X . Seja F: DA = {(f, u);
oblèm-se (*). ■ (!,/(«)) s D} h definida por F{f, u) «= <p(r,/(u)). F apli
ca linhas paralfelas em curvas integrais de X . Vamos mostrar que F
6. Definição. Sejam X : ts -» R" um campo de classe C , r 2: 1, A £ R"
é um difeomorfismo local B i i O s (0,Õ)eR x R ""1. Pelo teorema da
aberto e d ç R"_l um aberto. Uma aplicação diferen
função inversa, é suficiente provar que DF{0) é um isomorfismo.
cia vel / : A -* à de classe Ç chama-se seção transversal local de X
(de classe C ) quando, para todo a e A , D fla jlR "'') e X(f(a)) geram
o espaço R \ Seja Z *=f(A ) munido da topologia induzida. S e / : A -» Z
for um homeomoríismo, diz-se que Z è uma seção transversal de X. •
10. O bservação.
Gostaríamos de enfatizar o caráter local deste teo
rema. Nem todo campo sem singularidades no plano
admite um homeomorfismo que trivialize suas órbitas. Um exemplo
é da d o na figura 7.
Figura7
-r; r
Elemento» da teoria qualitativa das equaç&es diterenciais 225
Figur» 8
I. A transformação de Poincarè.
r>
0
firuh n
,N
•N
- j ; v n .p l - i'W
f-0
Por outro lado, se g : ( - c,c)~* I é uma parametrizaçâo de I tal que
g(0) = p, o conjunto 15 = {AT(p), 0(0)} é uma base de R1. Por defi
nição, 11(0(5)) = tp(T + r(<p(T,s)), 0(5)), donde
= a X{p) + D2<p{T,p)-g'{Q),
onde a é a derivada de t(</>(T, 0(5))) em s = 0. Portanto, a matriz de
D2(p(T, p) na base B é
1 - Y
0 n'(p)J
e obtemos det <p(T) = n {p). As últimas afirmações do teorema seguem
da observação 3. ■
-llx *
11
>4 = PxJ
Usando coordenadas complexas r, = .v, -t- í.v, e = .v3 + ív4,
0 sistema (1) se escreve
(2) 1 - **=1.
i - '7i-2,
cujo fluxo é = (</>,(/,r ,) ,> 2( /,r 2)) = (r, e'1', z2 c,in). Kixemos
r , , r2 > 0, e sejam (r°, r")e C2 a R4 tais que | | = r, e | - lJ | — ri ■
A curva I — <p,(i,:"í (isto é, a imagem desta curva) está comida em
C, = { ;e C ; | r | == r4}, f = 1,2. Portanto, o toro T 2 = Ct x f , de R*
232 Lições da equações diferencieis ordinárias
Figurt 12
Elemento* da teoria qualitativa das equaçòet ditaiancjnlv • 233
Y
1’ !.
Seja C * I x C , c CJ. Para todo (l,z $ )e C a órbita q>(t, l.r®)
intercepta C numa scqücncin dc pontos (I, r'"1) dada por ~ eu ’if:i,
n e l . Na realidade estes pontos são os iterados pela transfor
mação dc Poincarc ít: C C, n(r) *=■
r
1. TEOREMA. Sc fi/a é racional, iodas as órbitas de (2) comidas em
T 1 são periódicas. Se fi/x é irracional, elat são den
sas em T 1.
EXERCÍCIOS rv
1. Seja X um campo vetorial de classe C 1 num aberto A c R“. Uma
função contínua / : A - » R chama-se integral primeira dc A’ cm
A se:
(a) / c constante ao longo de toda órbita de A'
(b) / não é constante em nenhum aberto de A.
0
Resolva as seguintes questões:
(ij Seja/ : A-*R dc classe C l tal que D f(p)'X(p) = 0 e D /ípi? 0
para todo p e A. Então / é uma integral primeira dc A.
(ii) Se p e A não c ponto singular dc X então existe uma vi
zinhança V de p tal que X /V tem n - 1 integrais primeiras
/ , , ••-•/»-j de classe C 1 funcionalmente independentes (isto
é, tais que dfx(q).......#,_,(<?) são linearmcnte independentes
para todo q e V).
(Sugestão: Use o corolário do teorema do fluxo tubular,
pensando primeiro em um campo paralelo
(i.0 ...... 0).)
234 Uçõe» de equações diferencieis ordinárias
*1 “ M i
x 1 = X 1x 1
onde 2, < 0 < / 2.
lenha uma solução periódica v>(r, a, /i) de período r(/<) para todo fi
suficientcmente pequeno tal que tpa = ip(t, q, 0) = «(cosí, — sen t)
e t( / i ) é difercnciàvel com t(0) = 2n, e que
m = + / 2j Xi = o .
Prove que se //(u) = 0 e ff[u) 0 então (*| tem de fato as pro
priedades acima. ‘
{Suyestão: lnlroduza coordenadas polares
x, = r cos 0
x - = r sen 0
transformando (*) em
r '=
ü' = I + R 2{r,0jt)
que c equivalente à uma equação do tipo
* dr
^ = /rf?(r,/)./() (**)
Prove que a solução de (•*) com p(r, 0, p) = r i dq, forma /»(r, 0, /i)
- r - i- filHr) + e(r,
Elemantos dateoria qualitativa da* aquaçõea diferencial* 237
"'i :■
5. Use o exercício 4 para mostrar que a equação de van der Po) ■■■ti ;
x" ** - -x + cx'(I - x 1) ■n .
r
possui, para todo r. > 0 suficientemente pequeno, um único ciclo j. i ;
limite estável na vizinhança do circulo x 2 + (x')1 = 4. Prove tam
bém que quando c 0 este ciclo tende para o círculo mencionado.
v, ~ r l (*)
t = Hx) j 1
(i) Mostre que a energia total £ = T + U é uma integral primeira
*» .
dc (*) onde 7U'l = - c a energia cinctica c U(x) - - J*0 £( =),/' r-
c a energia potencial.
í....
(ii) Mostre que todos os pontos dc equilíbrio dc l*) estão no eixo
dos x. Mostre também que todos as órbitas periódicas dc (*)
interceptam o eixo dos x e são simétricas em relação a ele.
(iii) Mostre que se Lf(.\,) = U(x2) = c c U(x) < c para x, < x < a ,
então (*) Icnt uma órbita periódica passando pelos pontos
(■<j10) c (\j.0 l. ■n'
v1 !:j
Sugestão: A órbita que passa por (x0, 0) c dada por — +
+ J'|x) = £ onde £ é sua energia. Use o fato dc
dv £(x) . . Ü;
— = ----- para concluir que esta orbtla torna a encontrar
dx r
o eixo dos x c que isto deve acontecer cm (x2,0). Use então (ii).) CV:
240 Uçõos d» equação» diferenciai» ordinária»
v,i, Lembramos que uma função real: (resp. complexa) num do
mínio n-dimensional real (resp. complexo) é analítica se cada ponto
do domínio tem uma vizinhança onde ela é a soma de uma série
de potências uniformemente convergente. O Teorema de Montei
garante que uma seqüência de funções analíticas complexas con
vergente uniformemente em partes compactas do seu domínio,
tem como limite uma função analítica complexa.
(Sugestão: Prove uma versão do Teorema 2 da seção 2 para /
analítica complexa e m é c C e obtenha tp analítica
complexa. Para o caso real extenda a função para uma vizinhança
complexa de seu domínio c aplique a idéia anterior.)
11. Duas espécies animais A e B coexistem num meio ideal onde o
alimento para A é ilimitado. Esta espécie, porém, constitui o ali
mento principal de B. Denotemos por x e y as densidades (ele
mentos por unidade de área) de A e B respcciivamente. Segundo
Volterra temos que a evolução destas densidades obedece ao sistema
x = <tx - lixy \
/ T - w + J x r J 11
onde x.fl.y.á são números positivos. Justifica-se o sinal dé a a
' partir da lei de Màlthus segtindo,a qual apopulação de uma es
pécie A em condições ideais .cresce exponencialmente. Este cres
cimento é inibido, peía presença da espécie B. A inibição é, nesse
caso, proporcional aos encontros por unidade de área entre pre
dadores B e vitimas A ; isto acarreta o sinal negativo antes de fl.
Analogamente para y e <5.
Prove que (*) tem uma integral primeira £ que possui em
(y/á, P;x) um ponto de mínimo não degenerado. (D: E é definida
positiva nesse ponto). Conclua que todas as soluções de (*) no qua-
drante positivo são periódicas. Interprete os resultados obtidos
em lermos de oscilações inenterruptas das densidades das espécies.
(Sugestão: Transforme (*) numa equação de variáveis separáveis
c encontre E - - y*xr e~Pr
12. Seja .V um campo vetorial analítico em R s. Prove que uma órbita
fechada de X c um ciclo limite ou é interior ao conjunto PAde
órbitas fechadas de X.
(Sugestão: Use o exercício 10 e prove que a transformação de
Poincaré associada à órbita fechada de um campo ana
lítico é analítica.)
Elemantos da teoria qualitativa des equações diferenciais 241
de r.
238 U çô e» da e q u a ç ã a a d ife re n c ia l* o rd in á ria s
11
>Y /
242 U ç õ s s d e e q u a ç õ e s d ife r e n c ia is o r d in ír la s
:V
I'
c a p í t u l o v ii
O T E O R E M A DE P O IN C À R Ê -B E N D IX S O N
1. EXEMPLOS.
a) Seja X : P 1 — 511 o campo C ' dado por:
-Vlx, y) = (x, - y)
As curvas integrais de .Vsão representadas pela sela da Figura I. em RJ.
244 U ç ã e s de. aqueções d iie re n c ia is o rd inárias
Jnlào:
■>(/’) - !<>1 sc p c interior a C.
■>(;j| íji sc p c exterior a C.
y.ip) - C sc p 6 C,
<'ilp) = ( ’ qualquer que seja o ponto p diferente da origem.
2. O/isr/Tufões.
a) Sc p 6 um ponto singular do campo ,Y. então qualquer que seja
o ponto p. 7(p). uitp) - !/>}, pois neste caso </>!/) = p. para todo / e R.
O te o re m a de P o in c a ré -B e n d ix s o n 245
h) toip) c compacto.
Temos que iu{p) c y l \p) c K, por conseguinte c suficiente mostrar
que •«>(/») c fechado.
Seja q„ — (/. q„ e <u(/»|. Vamos mostrar que q e w(p). Desde que
q„ s existe para cada qn. uma scqiiência (r£’) tal que i%’ -* x c
tp(r"\ pl — </„. quando m -» x .
Escolhamos para cada scqücncia (/£’) um ponlo f„ = > nc
, , I
tal que p), q„) < -
Temos então:
V ii ' Kijjirr» 3
O teorema da Polncarf-Bendixson 247
d) ut(p) c conexo.
Supúnhamos que to(p) não é conexo. Entâo cu(p) = A \j B, onde
A c B são fechados, não vazios e A n B « 0 . Sendo A 0 , existe
um aseqüència {/'*) tal que t'„ cc e <p(f’) a e /4, quando n -» x .
Analogamente, existe uma scqiiência (r") tal que i ” ■-* x etplO b e B,
%■ quando n -» x . Logo podemos construir uma sequência ({„), i„ — x ,
quando n -* x e tal que d(q>(t„l A) < d/2e d(<p(t„+,), A) > dj2, (onde
d = d{A, B) > D) para todo n ímpar.
Como a funçào </(/) = d{tpU), A), i „ < t < f„t l para todo n
impar é contínua e .</([„) < df2 e t/(r„ +,) > d/2, segue-se, do teorema
do valor intermediário, que existe t*, i„ < i* < , tal que
tjUD - ditpiO . A) = d/2.
Desde que a scqücncia (i/>(/J)) está contida no conjunto compacto
Q — {.ve A; i/(.v, ,-t) = <//2j, (</>(r*)| possui uma subseqücncia con
vergente, que denotaremos também por (*/>(f*)l- Seja p* = lim v>(C)
i» - /
figure 4
i
248 Uçoes de equações diferenciais ordinárias
2. 0 Teorema de Poincaré-Bendixson
No que se segue, vamos supor A um subconjunto aberto de R2 c
A' um campo vctorial de ciasse Ck, k è: 1 cm A. yj, denota a semi-órbita
positiva por p
Pelo que foi visto acima, caso p3 exista, devemos ter p, < p2 < p},
como mostra a Figura 9. Continuando com este raciocínio, obteremos
Pi < P i < P i < — < />.. < •••
Portanto, {pj c uma scqücncia monótona.
Sc p2 < p a demonstração é análoga. ■
u>lp) = 7q
B i;
•?V
:.l •
Figura 1)
ít s .
2. EXEMPLO.
1) Seja A' um campo vetoria! dc classe C ‘ em R2 tal que cm B, =
= {(.v, y)\ x : + .v2 < r} não possüi pontos singulares. Sc X aponta i
para o interior dc B, cm todo poriio da fronteira de B, , então A' tem uma
órbita periódica em Br. Isto pelo Teorema de Poincaré-Bcndixson
aplicado a qualquer semi-órbita positiva por um ponto da fronteira
dc B,.
3. TEOREMA DE POINÇARÉ-BENDIXSON EM § 2
ò:
121 w
(l — »
Anotemos, as seguintes, propriedades do sistema (2).
a) O único ponto singular dc (2) c 0 = (0,0) pois G(0) = 0.
b) Vê-sc dc (2) que toda solução (n(f). t>(r)) é tal qüc u(í) c crescente
onde r(r) > G(f) c decrescente onde r(f) < G(f). Também t(f) é de
crescente sc n(f) > 0 c crescente se u(t) < 0. Além disso, o campo
(r - G|u). - u) c horizontal no eixo v c vertical na curva r = G(w).
Scguc-sc que qualquer solução dc (2) saindo do ponto A = (0, r0).
com (y suficicntcmcntc grande tem uma órbita com um arco ABCD
tal como o mostrado na Figura 13.
c) As soluções dc (2) são invariantes por reflexões (k, r) -* (—», - c):
isto c, (h(í ). v(t)) c solução dc (2) sc c somente sc (—i/(r), - r ( i) ) também
o for. Isto decorre dc G ser ímpar. Portanto sc conhecemos um arco
dc trajetória ABCD como na Figura 13, então sua reflexão com res
peito à origem também c um arco dc trajetória. Em particular se A = (0,
r0), D = (0. c r, < r0, então a semiórbita positiva que passa por A
será limitada, c, dc fato, contida na região limitada pela curva dc Jordan
J formada pelo arco ABECD, sua reflexão com respeito à origem c os
segmentos do eixo r que ligam os extremos dçstés arcos. Ver Figura 14.
256 Uçõa* da aquaçôe* diferencial* ordiniriaa
F i|un 14
•; L ;
* rr\
O teorema de Poinceré-Bandixson -257 r
f:
íl
2.3 COROLÁRIO. .-I cquocòo ilc nm der Pol x" + i.(x' — I|.v‘. -t .v —
= 0 com c > 0 tem uniu única salmão pcriõilico
não cimsiiinit que c csuírcl.
exercício s
Yi = Ji + J j í r í + v|>'-scn
V ri + >Í
[Sugestão: Estude o produto interno (x. V(x|) = x ,l', + x 2)'2.)
5. Determine o conjunto o>(p). para todo p e R2. no caso do sistema:
Jx ’ = y [y 2 + (x2 - l)2} + x ll - x2 - v2)
l.t' = + U 2 - l)2] + v(l - x2 - y2)
[Sugestão: idêntica à do cxcrcicio 4.)
--- ------
cxt cx2-
para todos os pontos de A, então X não tem órbitas periódicas
em A.
(Sugestão: Suponha que y tem órbita periódica e aplique o teorema
da divergência ao conjunto limitado por 7.)
7. Determine os pontos singulares do seguinte sistema
I
0 taorama da Polncará-Banduson r 261
j 7 ü ~ ? i ~ t 106 ( r ^ ) ~\
conclua que n : eixo positivo x -» eixo positivo x é dada pôr
re*
ti (r) = Ti
V 1 - ? + r2V
£J
17. Seja X um campo de classe C‘ em R2 tal que existe uma vizinhança
V de 0 onde X / P é o campo linear
(X| , Xj) * f / | X | , /.2X 2Í
,v (i) Prove gue existe c > 0 tal que X e com j 0 \ < r. tem uma órbita
periódica y„ tal que ye -* y quando fí -* 0.
(ii) Prove que as ye sào todas disjuntas. isto é,
7*6, n Ve, = 4> se fíl fíJ c
prove que (J ye é uma região anular do plano.
I«ls*
(iii) Se 7 é estável, prove uma versão análoga.
(ivJ.Se 7 é semi-estável prove que para 0 com sinal apropriado
(positivo ou negativo, conforme o caso), existem duas órbitas
periódicas 7,„ e y2e com yit -* y, quando fí -* 0, com i = 1. 2.
(v) No caso do'laço L do exercício n.** 17, prove que a rotação,
cm sentido apropriado, produz uma órbita fechada ye tal que
yB — JL. quando 0 -* 0.
ISuycsiãa: (i). (ii) c (iii) podem ser tratados usando a sugestão do
excrcicio anterior. Para (iv) veja na figura que se 7, c 7, são órbitas
Esboço da Prova:
As trajetórias dos piatelmintos de velocidade v são soluções
do sistema X de equações diferenciais:
R - x
x' - —ay + ti
y / (* - x) + r
(D
ax — v
J (R -x )* + ?
frwí-
ti.*" ' .
Prove que uma solução <p(f) com condição inicial em C =
= {x 1 + y 1 < R} permanece em G, para todo i £ 0,estq>(t)— (Rt
0) quando i -+ í + , onde {+ é o extremo superior do intervalo
máximo, então í + < + co.
O la o ra m a d a P ú ln c a ti- B a n d ia s o n 267
Es t a b il id a d e m o s e n t id o
de ú à p o u n o v
1. Estabilidade de Liappunov
Consideremos o sistema
(1) x 's= /(f,x ),
onde / : Cl -* R* é continua, f l c R x R 1 aberto.
está definida para todo t .2; ,0e| tá(í) — (/))•<,£ V./ ^ 0. Se além disso -1
existir (5, tal que | ^(0) — ç»(0) | < Ôx implica lim | ^ (/) -r- <p(t) | ■*= 0,
então tp diz-se assintotlcamente estável. '** + “ "'
Figura 2
2. 0 critério de Liapounov
Consideremos um sistema autonomo
0) *■ à -*■ R" de classe C1, i c R ' aberto.
A soiução de (1) passando por x e A será sempre indicada por
com yJO) = x.
Seja l7:A -* R uma função diferenciavel. Ponhamos, para cada
x e à , V(x) = DVx * f ( x \ ou seja, V(x) - ~ V(ipxU))
"t |»0
2. DEFINIÇÃO. Seja x0 um ponto singular de (1). Uma função de
Liapounov para x0 é uma função V\ U -* R dife-
rcnciável definida em um aberto U 3 x 0, satisfazendo às seguintes
condições:'
(a) F(x0) = 0 e V(x) > 0 Vx / x0;
(b) l’ < 0 em U.
A função de Liapounov V diz-se estrita quando
(c) V < 0 em 1U — {x0}.
O critério de Liapounov para o sistema (I) é:
J
íS
‘ 274 Lições de equações diferencieis ordinárias
II para toda sequência 0„) dc números positivos tal que lim </>,((„) = a.
", \ :
Estabilidade no sentido deLiapounov 275'
EXERCÍCIOS
\\
<
)*' E= (.v.y) e R2.
Estabilidade no aontldo da Uapounov 277
(*) •X = /( x ) .
Seja l':R " - * R uma função de Liapounov estrita para (*)
em Q. Suponha que para cada.r > 0 dado.-exista R > .0 .tai que
| x | > R, implica P(x) > c, V xeR ". Então 0 é uma solução glo-
balmente estável de (*). Observe :que. não é necessária a condição
{ x e R B; T(x) = 0} = {0}. É suficiente supor que este conjunto
não contém trajetória inteira de (?) distinta de x(<) s 0.
13. Mostre que toda forma quadrálica V: R" -♦ R definida positiva
satisfaz à condição: dado c > 0, existe R > 0 tal que |.v| > R
implica l'(.v) > r. Prove novamente que a solução niila é global
mente estável para v' = Ax, onde A é um operador linear em
R” cujos autovalores têm parte real < 0.
14. Seja / : R -• R de classe C 1 tal que/(0) = 0. Considere o sistema
(*) x + a x + f(x ) = 0, x e R.
Se u > 0 e /(x )x > 0 Vx í 0, então a solução nula é uma solução
assimoticamcnte estável para o sistema (*) (isto é, para o sistema
de primeira ordem associado). Se f(x )!x > i: > OVx ¥■ 0, então a
solução nula é globalmente estável.
(Sugestão: Tome l'(v, y) - ,VJ + ~ f(x)dx.)
15. Considere a equação
(*) ..v + tf(x)x + /(.v) = 0, x e R.
Sob quais condições em / e g a solução nula c globalmenie estável-.’
(Sugestão: Transforme (*) no sistema
x = y - Io V(x)Jx, y = - / lx ) t
usando a mudança de variáveis y = x ,+ <p(x) dx.
Proceda então como no exercício 14.)
16. Seja p uma singularidade da equação. Lipschitziana
x = f(x), x 6 U c R".
z ' — (pís„, q)- Então se W è uma vizinhança de /> tal que p, 4 W',
comiifctpU, - s„, z„) -* pl resulta <p{t„ - sn, ;„) 4 W para todo n
suficieiitemente grande.)
b) Se p c assintoticamente estável, prove que existe uma vizinhança
IV de p tal que a (q )r \W ^ 0 implica q = p.
c) Suponha m ~ 2 . Se p i uma singularidade isolada estável c
-não assintoticamente estável, então toda vizinhança de p con
tem uma órbita periódica não trivial.
17. Considere a equação Upschitziana x - f(x ), x e U e R" Seja
V: U R" tal que (grad V(x), /(x )) < 0 para todo x.
a) Prove que Y((pUl t p)) S Y((p{t2,p )) para todo p, se /, £ i2;
b) Prove que peco(q) implica V(p) < V(q);
c) Prove que todo conjunto limite está contido no conjunto
I = {x; (grad V(x). /{x)> » 0}.
(Sugestão: Se peio(q) e (grad P(/i)./(/»)> > 0, existe i0 > 0 tal que
P{ç>(/o. P )) < PÍ!»). Então existe r. > 0 tal que |x - p\ < r.
implica Y(ipU0.x)) < Y(p). Seja T > 0 tal que |</>(r,g) - p I < c.
Então K(ç>(/0 + T, q)) = Y(<pUo<<P(T, q))) < l'(/>), c daí
P e 0){<p(t0 + T,q)j ~ oi(qU
CAPÍTULO IX
ESTRUTURA LOCAL
DOS PONTOS SINGULARES E
ÓRBITAS PERIÓDICAS HIPERBÓLICAS
1. Preliminares
U r - I A l ( c° s H
\ —sen 0 cos OJ
l «o
Lembremos que se 0 < { < 1, então a série £ i! converge (critério
í. í“ i
i da raiz). Conclue-se que existe K > 0 tal que
Í; f " ' ( W V l * *
i-o \ t1 J
para todo n ^ 0 e para todo bioco XI + N de J. Isto prova (3).
«0
(3) «»(4). Seja ||x || = £ |l í x j . Esta série é convergente, pois
(«0
n
Observação. Duas normas quaisquer em R" são equivalentes. Em i’ h'
particular, para as normas acima temos
rryat.
286 Uç&as d» «quaçâai dilarandalt ordinária*
Sejam v - ((, q) e F„ x F t e
- ( £ ^ - t ° G , L ,t } - q o G) = (if.íí). S f M )
Provaremos que i? u é um isomorfísmo topològico de F u. Temos
onde ç>({) - - " L " 1 ÇoG é tal que Lip tp £ | L ~ 11 < 1; logo, pelo
Lema 2, { -+ {; + </>({) é inversivel. Assim, i?„ também é invcrsível e
-(/ + vYl° K \
I **/.« UJ.» I I^ I —
< | | y - * | | 1 1 / °</ + u , j - f ° ( í + uj.t)\ + !/ • (/ + ! <, . „ ) -
- /° (/ + »/.„) |] ^ | | ^ " ‘ II C
I-/ -/I + Lip/1 Ujt, - Uj,t | j .
Portanto
UJ.t Uf.D i - o
onde 1 > I) = || 1|| Lip /. ■
290 UçOas da aquaçOas diferenciais ordinárias
Temos:
II + i/)° (/ + r) o [L + / ) = (/ + m) ®(L + í/) o (/ + r) *
= ( / + / ) » ( / + !/)■>(/ + i>).
Verifiquemos que
(21 U, eA" - ” h(lf t l s - l,x))ds = //(*).
De falo, mediante a mudança de variáveis u = s — t, lemos
íi f h(tp(s - t, x)) ds - J -7' e~Au /i(q>(u, xlldu *
= x -( e~A“ h{q>Ui, x)) dtt + Sò~' e~Au lt(<p(u, x)) Ju.
O primeiro termo desta soma satisfaz a
J ", e - Au hitplu, .v))do = X‘i , e~Mu' " t?'1h(ip(u, x)) dtt «
» 1, *)),/«.
Observe que na passagem do segundo para o terceiro termo acima
usamos (1). Mediante a mudança de variáveis u = u + 1, vemos que
o terceiro termo é igual a
f 1 e~A‘ h{(p(v, .x)) dv
292 Uçôas de equaçòss dllerenciale ordinárias
(•) - / - ( « . x) - - A e - A,H(i,x) + r « =
c i . - o i
- [ ~ A r AI + e - A,A + e- A,o'(<í>íi,x))]HU,x) -
* >:~A,9,(VÍt,x))eA,K(t,x).
Pela Proposição I I ; 2,4, iemos que | Kit, x) | < rr,,,Al'', onde /(/) =
_ ^2|r| Ml 0* Pois X(i) £ sup { l|f“ ‘<lí/‘(x)e'“ | | ; | s | < | t | e x e R * | ,
é uma constante de Lipschitz para a equação
X' - e~A‘o‘(<pU,x))eAl X.
DeD2y(t, jcJ = i/(r, x) - eA‘ — eAI [e~AIH - 7 ],p o r(*), lemos que
] {x) = 0, sc | x | > r.
Analogamente,
\V“(XI\V) m {qe W, <p{t,q)eW, t < 0).
gpy-;
»»..............
D l F E R E N C l A B I LI D A D E D A S V A R I E D A D E S
IN V A R IA N T E S D E P O N T O S H IP E R B Ó L IC O S
L íP ^ ’ 1 S I I C M I / l - i e á r - í — < 1 .
. . . I — TC
I/ÍU W ÍO O | M / í ( * W i V ) | ;
2) Para todo j, 0 < j < n ,
\fLV)-flW )\<\fÍ{x')-fÍ(y')\.
No caso 1), pela parte b) da observação anterior, temos
IA ( / V ) ) - / , , ( / V ) ) | £ | f , V j(x')) - / , ( / V ) ) |
ou seja que
l - ( / > ( / , 0 ) r ‘, - « t u { - (íB, a
tepios ■ _
o rttí) - D fM )« [/, o [D/„(í ) o (/, £>*{{„))] -
Isto quer dizer que DF(g) é t t(Dg)\ logo, se g é um ponto fixo de T,
Dg é um ponto fixo de t t , definido em (*). Aqui termina nossa discussão
heurística.
Se T, como demonstraremos a seguir satisfaz as condições do
Teorema da Contração nas Fibras (VI: 2,1), ela terá um ponto fixo atra
tor, qgé deverá ser da forma Qj = lg/,hj). Portanto, gf = lim P ( i 0)
por exemplo ga‘& 0. Temos que §f - lim (Hflo), D [ n ' ~ i (0o)J), pela
(C
discussão acima. Logo, gn.«■ P (fl0) é uma seqiiência de aplicações de
classe C l uniformemente convergente com Z)#, uniformememe conver-
gente, e, portanto, gf - lim g„ é de classe C 1. Somente resta provar
que t satisfaz as hipóteses do Teorema da Contração nas Fibras.
m í
6. PROPOSIÇÃO. Para todo g e ^ r, t fl: ^ - * ^ ê uma X contração
X < 1. Mais ainda, para todo h e £ , a aplicação
g -* t t (h) é continua.
Vejamos primeiro o
Demonstração. Temos
T/(í/) = [/, ° (/, g)] 0 U u 0 (f. f/)] " 1 = <P,W) 0 ( > ,( / ) ] '1: T)
Ainda
EXERCÍCIOS
' 1. (i) Seja tpUi uma solução periódica de periòdo í 0 de um sistema
autônomo x ’ = A’(a ), onde A' è um campo vetorial de classe C ‘ .
Suponha que | A' | = I numa vizinhança de <p(t) e sejam {TU), NU),
BU)\ o tricdro de Frenet de <pU) c r(f) sua torsão. Prove que a deri
vada n' da transformação de Poincaré no plano £ que passa por
ç>(0) e contém AMO), 0(0) é dada por 4>{t0) °nde </>(() é a matriz funda
mentai, com $( 0 ) = identidade, do sistema
11' = <{Ds X)U),N{t))u + (t(i ) + <(DBX)U), NU)» v.
= ( - t(í ) + <(DwX)(f), B(fJ» n + <{D„X)U), 0(M>«>
{Sugestão: Se p s £ está suficientemente próxima de <y>(0), escreva
tpU, p) = tpU) + »(r) Af(í) + i>(f) B[t). Derive esta equação e use as
fórmulas de Frenet e o fato de <p[t, p) ser curva integral do campo
A' para obter as equações acima.)
(ii) Seja T c RJ um plano tal que q e T implica A'(</)e T. Se.çHi)
está contida em f , encontre um critério para que a órbita seja hiper
bólica.
{Sugestão: Compare com o critério da integral da divergência dado
no Capitulo VI seção 6.)
2. Sejam X e Vcampos de classe Cr, r > 1 em R3. Se y é órbita perió
dica hiperbólica de ambos os campos e DX{p) = DY{p) para todo
p 6 y mostre que as variedades, estáveis de X e )' relativas a y sao
tangentes ao longo de y. Generalize para o caso em que DlX)pt —
. = D‘ )'(/») para k = 0 ,1, ...,«1 com nv&r.
3. Seja um difeomorlismo F0 de R 2 em R2 de classe C 1 que tem a origem
como ponto fixo hiperbólico. Seja Fn uma seqüência de difeomor-
fismos que converge juntamente com suas derivadas primeiras para
F0 uniformemente nas partes compactas. Prove que para 11 suficien-
tcmcnic grande, / ntem um ponto fixo hiperbólico .v„lulquc litn v„ - 0 .
n•1
Prove então que a variedade-instável 1F“ de F„ em .v, converge
uniformemenle nas parles compactas para a Variedade inslávL'1
H'S de /•„.
308 Uç&at d* iq u iç tii dlfaranciaía ordinárias
I if n i
■!) méáWlll
(Su^ljjjo: Use a continuidade dos pontos fixos fornecida pelos
icorcmas dç contração c contração nas fibras).
4. Enuncie e' demonstre um resultado semelhante ao exercido 3 para
órbitas periódicas hiperbólicas em R3. (Use o próprio exercido 3 na
demonstração).
«i
5. Sejà X um campo C* em M ** R* x R da forma A’ = £ A',(.x, 0)ei +
i
+ 0 (.x, 0)$t , onde e„ 1 < j £ n é a base canônica de R". c, = (0,1)
Oe R" c X (x,0 = X (x, 0 + I) para todo (x,0)e Af.
PX
(i) Suponha que em R" x R, © é constante e I (.x, 0) < 0.
°x i
‘y
Provequc se /<é um conjunto invariante por X, isto é, X,[p) = /i
V/, e x-limitado, isto é, sua projeção cm R" é limitada, então a
medida de Lebesgue de /j0 * {x; (x, 0o) e yi} c nula, onde 0Oe R.
(ii) Çondua que se X é um campo no R1 tal que div X < 0 numa
região simplesmente conexa U, então X não possui nem órbitas
periódicas nem gráficos contidos em V.
(iii) Generalize (i) para o caso © > 0 não constante.
6. Mostre que na equção de van der Pél (Capítulo VI!) a órbita pe
riódica 6 hiperbólica.
iSugexum: Use a fórmula da divergência para a derivada da trans
formação de Poincaré.)
iísV
- ^
- CAPITULO X
TEORIA DE POINCARÊ-BENDIXSON
EM SUPERFÍCIES
•;-:í
si
310 Llçfiat d* aquaçfta» dlfaranclal* ordinárias
1. Número de rotação
ip[n, 0)
Demonstração. Vamos provar primeiro que existe o lim
= lim n o)
. Notemos primeiro que, dados y,,
) j e R, tem-se
(*) <P(t, y,) - y, - 1 < <p(t, y2) - )’i < <p{t, y,) - y, + 1, VreR.
Taorla d« Polncsr*-B«ndfataon am superflde» 311
Dai,
<p(mn. 0) <p(»u 0)
(5) e, trocando m por «,
nm m m
0) <p(n, 0)
mn
Portanto,
<P(m, 0) _ cp(n, 0) 1 I
m n * I ml + In
T $*1}*)
3. DEFINIÇÃO. O número p *= lim -------- chama-se número de
n
rotação da equação (2) ou do fluxo <J> (ou ainda do
djfeomorftsmo jt).
De acordo com a proposição 1, o número de rotação está bem de
finido. Nele se refletem certas propriedades das órbitas de O (ou de n),
como na proposição abaixo.
(6) y'=AU,y).
Demonstração. Seja m > 0 tal que 1/m < e/3. Seja tpl (t. 0) a solução
de (6) com y(0) = 0. Fazendo n -* oc- na relação (5).
obtemos m í
§»(»«, 0) V i (m, 0) \
- P ~P i < - .
m m m
' rf . . . .
4:' LEMA. f e G possuem as seguintes propriedades:
" ' a.' /■ '
(4.1) (jTü.■( —I, l) - y <tii,b,), onde.(«,;!>,) são intervalos abertos e
■ i =i
disjuntos.
(4.2) f (G) — G.
(4.3) se i*e G e /* (r) = r então lí = 0 . •
(4.4) G é um conjunto minimal p a ra /, no sentido de que G não contém
propriamente um subconjunto fechado K0 ^ tf>com /(K 0) = K0.
(4.5) Existe L > 0 tal que | / ’(m,) | > L. para todo »ve H’
(4.6) Dado « e G o conjunto I I = {/*(<0, k e l \ c denso cm G.
(4.7) Existe M > 0 tal que |/" ( w ) | < Af para lodo »re H'.
.~4*f
Í.L-f.V-
318 Uçõss de «quaçBst diferenciais ordinária*
Df y"(u)
Fínlào log ^ Z I log|/'(/'(")l| - log |/'(/V )) | | <
i f k: V) >“ 0
H I á I \ bk - a k\ = i | / ‘w - / ‘(fl)|= i | U T W |
k=0 *=o k«0
«p j
para certos wke{a,b). Portanto T D f i w J < -r-r----- r converge. (**).
i-o lb ~ a l
1dA»)|
í* y v » > l - cxp ( t ~f J^a) l) ^ **p X*
d ~~ mm Idg, “ * *mg.*. 1
( ar t exp (MfL) J
320 Uçòm d» mimiçAm dit»f«ncl»l» ofdltvárU»
O»
ondç t ç: £ D fk(a) utilizado na prova de (5.1). Mostraremos que para
qualquer outra órbita também é uma órbita fechada. Mus isto decorre
do fato de que T* - y ê homeomorfa a R2 — {0 }, onde podemos
aplicar o teorema de Poincaré-Bendixson. ■
O seguinte corolário deve-se a Denjoy (1932), que o provou su I
p o n d o /d e classe C ‘ e Dj de variação limitada. A versão que se segue
decorre do teorema de Schwartz.
:' I
3! COROLÁRIO. Seja <p uni fluxo de classe C1 em T 2 induzida par
um campa de R2 da forma ( v, y\ — (I, /(.v, »)). Seja
p = /»(/) o numera de ralação deste fluxo. Então p è irracional se e
somente se latlas as ãrhitas ile ip são densas em T 2.
EXERCÍCIOS a
v;
1. Seja .V um campo em 51“ de classe C* e considere uma superfície
M c Oi" de classe f 2 tal que p e M implica .V(/») e 7 j, A/. Mostie
que qualquer órbita de .V passando por um ponto de Aí está irtteira-
mente comida nessa superfície.
2. Considere o sistema de equações de ordem 2
C -r (v2 - I) v' + .v = 0
2.i" i v 7 l r - 1) i ' + y = 0
Mostre que Ioda órhiiu de (*) em R4(.v, .v', r, v ) - I onde l —
= (5i2 x (0,0)) o ((0,0) x R:) é densa num toro.
3. Considere a família de aplicações /„ : R2 -* R dada por Jflx, y) —
= a + sen2 2ny, a e ( —1, 1]. Seja pia] o número de rotação de
.V„ = (1,/J. Prove que a -> pia) não é diferenciàvel em a - 0.
0
■úl
t
B IB L IO G R A F IA
Textos gerais
OREENBERG, M: - Lectures on Algebraic Topology, W. A. Ben-
jamin, 1967.
HOFFMAN, K; KUNZE, R. - Linear Álgebra 2"' ed. Prentice Hall.
1971.
KLINE, M. - Mathemalical Thought from Ancienl to Modem
Times, Oxford University Press, 1972.
LIMA, E. L, — Espaços Métricos. Coleção Projeto Euclides, CNPq.
1977.
LOOMIS, L; STERNBERG, S. —Advanced Calculus. Addison Wesley,
1968.
Textos introdutórios
BIRK.HOFF, G; ROTA, G. C. - Ordinary DifTerencial Equations
Gin and Compnny. 1962.
K.APLAN, W. - Ordinary DifTerential Equations, Addison-Wcsley,
1958.
SIMMONS, G. - Ordinary DifTerential Equations with Applications
and Historical Notes. Mc. Graw Hill, 1972.
Textos intermediários
Aplicações
ANDRONOV, A. et al. - Theory of Oscillators, Addison-Wesley,
1966.
BKAUN, M. — DifTerential Equations and Thcir Applications, Sprin-
ger-VerIajg/1975.
ÍN D IC E A L F A B É T IC O
Adjunto formal, ÍI9 • de Stiirm-Uouvillle, 106 r . . . .
Amoncddas (ver oscilares) - vde variáveis separáveis, 8 ... . ,
Arzdê (ver tcornna de) • de van d a M , 237 . ,.
Asslnlòtlcamente estável, órbita, 269 diferencial de primeira ordem, 4
estável, ponto singular. 269 diferencial de ordem superior, 20 ..
Atrator. 65. 67,13,227,2*4 Fuchsiana, 162,163
Auto-adjunto (ver operador) homogênea. 22
Autofunçlo, 107 hipageomttrica. 177 .. ,.
Autônoma (va equação) linear, 10,30
Autovaior, 107,117 linear de ordem superior. 95
Autoveior, 117. Equioontinuidade, 15
Equivalência de campos vaoriais, 220
Blase onononnal. 116’ Estabilidade (va índice dc)
Bendixson, critério de. 25B Estável, cido limite, 228
Bemoultl (va equáçlo de) conjunto, 295
Bcssel. desigualdade dc, 131 órbita, 268
(va equaçlo de e funçlo de) órbita assinióticamentc, 269
polinômio. 99
subespaço. 77, 283
Campo de vnores, 208.314 variedade, 295
Centro. 67 Eula (v a equaçlo de)
Cctacv, crittrio de 27} expoentes, 163
Chebyshcv (va equaçlo de e polinômio exponenrial de uma matriz, 58
de)
Ciclo limite, 228
Compacto (va operador) fase (va retrato de)
Condições de contorno, 107, 119 Floqua (va teorema de)
Conjugaçáo de campos vctoriais, 220 Fluxo, 59, 210
de sistemas lineares, 70 Fluxo tubular (va teorema do)
local de difeormofismos, 282 Floco, 67
Conjunto estável, 29S Fonte. 66, 294
instável, 29} forçadas (va oscilações)
invarianlc, 293 Fórmula da divagêncta, 229
a-limite, 24) de Liouvillc, 56
o>-limile, 24} de Rodrigues, 202
minimal 258, 314 Frobcnius (va método de)
positivimente invarianlc, 273 Fuchs (ver teorema de)
Contorno (ver condições de) Fuchsiana (va equaçlo)
Contraçáo (va lema da) Funçlo de Bcssel, 186, 191
nas fibras (va teorema de) dc Lyapounov, 272
Curva integral, 208 Lipschitriana, 272
Fundamental, matriz, 54
sistema, 96
Denjoy (ver teorema de)
Divergência (va fórmula da) Cronwall (va lema de)
de existência e uniddade de
soluçfes de equações lineares, 15, 50
de expansio em séries
de aulofunçOes, 122
de Floquet, 102
do Fuchs. 138
de Hartman, 226, 283. 291
de Lienard, 255
de Peano, 16
de Plcard, 13
de Poinciré-Bcndixson, 243
de Schwartz, 314, 320
de separação de Sturm, 1W