UNIVERSIDADE FEDERAL DA GRANDE DOURADOS

FACULDADE DE ENGENHARIA

ENGENHARIA DE ENERGIA

Controle de Nível

Karielly de Souza Braga

Rga

Lucas Fuzeto Vizoni

rga

Nayra Regina de Souza

rga

Ricardo Miyazaki

rga

DOURADOS - MS

NOVEMBRO, 2019
Karielly de Souza Braga

Lucas Fuzeto Vizoni

Nayra Regina de Souza

Ricardo Miyazaki

Controle de Nível

Relatório técnico apresentado como requisito

parcial para obtenção de aprovação na disciplina de
Controle e Estabilidade do Curso de Engenharia de
Energia da Universidade Federal da Grande
Dourados.

Prof. Dr. Gerson Bessa Gibelli

DOURADOS – MS

NOVEMBRO, 2019

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3
 Sumário

1 INTRODUÇÃO.........................................................................................................................5

2 OBJETIVO GERAL ................................................................................................................. 5

3 METODOLOGIA ..................................................................................................................... 5
4 PROCEDIMENTOS EXPERIMENTAIS .............................................................................. 7
5 RESULTADOS ....................................................................................................................... 11

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 1 INTRODUÇÃO
A automatização de sistemas mecânicos compreende em um conjunto de técnicas e
processos que tem por objetivo controlar de forma segura, automática e remota sistemas os
diversos sistemas mecânicos existentes na industria. Dentre todas as aplicaçações da
automatização de sistemas mecânicos, estudaremos um sistema de controle de nível de água
que , determinado nível estabelecido , uma bomba acionará enviando água para o recipiente
com água .
2 OBJETIVO GERAL
Controlar um sistema de nível de líquido através da programação feita no Arduino, assim
como encontrar a Função Transferência Global do sistema.

3 METODOLOGIA

Materiais
Reservatório principal;
Reservatório auxiliar;
Torneira 45º;
Potenciômetro 10kOhms;
Bomba de gasolina 12V;
Mangueira;
Fonte 12V 2A;
Arduino UNO;
Transistor TIP 140;
Dissipador de calor;
Protoboard pequena;
3 Led’s (1 Verde, 1 Amarelo e 1 Vermelho);
3 Resistores 220 kOhms;
Diodo;
Montagem da planta
Para a montagem da planta foi utilizado algum utensílios como potes de plástico
(reservatório principal e auxiliar), rolha de garrafa (bóia), dissipador de processador (dissipar
calor do transistor), arame, etc..
No reservatório principal foi acoplada uma bóia que está conectada a um potenciômetro,
para servir como o sensor de nível, e também, na parte inferior foi acoplada uma torneira que
servirá como a resistência a vazão.

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 No transistor foi acoplado um dissipador de calor a fim de evitar problema de
superaquecimento. A mangueira que transportará o líquido do reservatório auxiliar para o
reservatório principal, foi conectada a bomba que estará submersa no reservatório auxiliar.
Este último deve estar cheio antes de começar o ensaio.
A montagem no Arduino foi feita segundo a figura abaixo:

Um dos terminais extremos do potenciômetro é ligado na porta 5V e a outra no GND,

enquanto o terminal do meio envia um sinal analógico para a porta A0, detectando a altura do
líquido no reservatório.
Esse sinal analógico é enviado para o Arduino e transformado em um sinal digital, que
sairá na porta PWM 10 ligada na base do transistor.
O transistor recebe um sinal que pode variar de 0 até 5V da porta PWM 10 na sua base,
cuja variação será diretamente proporcional a potência aplicada nos terminais da bomba. Um
resistor de 220 Ohms foi colocado entre a porta 10 e a base para evitar sobrecorrente.
O terminal positivo da bomba é conectado diretamente no polo positivo da fonte externa
12V. Já o terminal negativo é ligado entre o diodo e o coletor do transistor, enquanto o
emissor é ligado no GND.
Foram instalados 3 led’s para a leitura do nível. Sendo o verde para indicação de nível
cheio, amarelo para intermediário e vermelho para vazio. Três resistores de 220 Ohms foram

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ligados entre as saídas 7, 8 e 9 (verde, amarelo e vermelho) e os terminais positivos dos led’s
para evitar queimá-los.
Todas os terminais GND estão interconectados.

4 PROCEDIMENTOS EXPERIMENTAIS

Código para programação do controlador:

Para controlar a planta, foi desenvolvido o seguinte código para aplicação no software da
Arduino:

int leituraAnalog = A0;

int potValor = 0;
int saidaValor = 0;
int transistor = 10;

void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(7, OUTPUT);
pinMode(8, OUTPUT);
pinMode(9, OUTPUT);
pinMode(transistor, OUTPUT);
}

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 void loop()
{
potValor = analogRead(leituraAnalog)/4;
saidaValor = map(potValor, 0, 1023, 0, 255);
analogWrite(transistor, potValor);
Serial.println(potValor);

if (potValor < 128)

{
digitalWrite(7, HIGH);
digitalWrite(8, LOW);
digitalWrite(9, LOW);
digitalWrite(10, LOW);
}
else
{
if (potValor > 170)
{
digitalWrite(7, LOW);
digitalWrite(8, LOW);
digitalWrite(9, HIGH);
}
else
{
digitalWrite(7, LOW);
digitalWrite(8, HIGH);
digitalWrite(9, LOW);
}
}
delay(1000);
}
Medições da vazão da bomba e da torneira
O procedimento realizado foi basicamente o de medição de vazão da bomba e da
torneira, enquanto o nível do reservatório foi mantido constante. Foram realizadas 5 medições
para cada situação, onde foi cronometrado o tempo para o escoamento do volume de 1 L. Na
primeira situação foi medida a vazão da bomba com altura constante de 7,9 cm, e depois com
altura de 0 cm. Na segunda, foi medida a vazão da torneira 100 % aberta com altura constante
de 7,9 cm e a vazão da torneira 50 % aberta com altura também de 7,9 cm. Na terceira

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situação foi medida a vazão a ser controlada em tempo real e a altura lida foi de 5,2 cm. Os
dados medidos estão disponíveis na seguinte tabela:

A partir das médias dos tempos medidos, podemos encontrar a vazão para cada situação:

Plotagem no software da Arduíno

Foram feitas algumas plotagens (no software da Arduino) da altura do nível em relação
ao tempo (s).
Partindo do nível CHEIO e válvula 100 %, foi obtido o seguinte gráfico:

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 Partindo do nível VAZIO, até sua estabilização em 5,2 cm (~142):

Para a válvula aberta em 50 %, também partindo do nível de 127 que corresponde a

tanque CHEIO (7,9 cm), o sistema se estabiliza em 128 que corresponde a 7,8 cm:

Para a correlação do valor do potenciômetro com a altura em centímetros:

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 5 RESULTADOS

Função Transferência

Considerando ρ constante e o volume como o produto da área pela altura.

Equação da conservação de massa:
𝑑𝑚
∑ ṁ𝑖 − ∑ ṁ𝑒 =
𝑑𝑡
𝑑(𝜌𝑉)
ρqi(t) – ρqo(t) = 𝑑𝑡
𝑑(ℎ)
qi(t) – qo(t) = 𝐴 𝑑𝑡

A vazão volumétrica qo se relaciona com a resistência R e altura h pela relação linear:

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 ℎ
qo = 𝑅
Combinando as equações, e fazendo qi = q:
ℎ 𝑑ℎ
q -𝑅 = 𝐴 𝑑𝑡 [eq.3]
Em regime permanente a eq. fica:
ℎ𝑠
qs - 𝑅
= 0 [eq.4]
Subtraindo a eq. 3 da eq. 4:
(ℎ−ℎ𝑠) 𝑑(ℎ−ℎ𝑠)
(q – qs) = 𝑅
+𝐴
𝑑𝑡

Definindo as variáveis desvio:

Q = q - qs
H = h - hs
𝐻 𝑑𝐻
Q = 𝑅 + 𝐴 𝑑𝑡
Transformada de Laplace:
𝐻(𝑠)
Q(s) = 𝑅
+ AsH(s)
𝑑𝐻
Com o uso de variáveis desvio, H(0) = 0, e a transformada 𝑑𝑡
é simplesmente sH(s), a eq
pode ser reescrita como:

𝐻(𝑠) 𝑅
=
𝑄(𝑠) 𝜏𝑠 + 1
𝑜𝑛𝑑𝑒 𝜏 = 𝐴𝑅
Área
Através das dimensões (em metros) do reservatório principal, foi possível obter a área de
sua seção transversal:
𝐴 = (𝐿𝑎𝑟𝑔𝑢𝑟𝑎). (𝐶𝑜𝑚𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜)
𝐴 = 0,15.0,20
𝐴 = 0,03 m2

Resistência
É a perda de carga que o fluido sofre até chegar ao reservatório e depende tanto do
coeficiente de escoamento como da área de restrição.
Considerando um fluxo através de uma pequena tubulação interligando dois
reservatórios. A resistência (R) ao fluxo de líquido nesta restrição é definida como a variação
na diferença de nível nos dois reservatórios necessária para causar uma variação unitária na
vazão chegando assim na equação, OGATA (2008)

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 R = ∆H [m] . ∆Q [m3s] (2)

R = 0,10.(0,05841 – 0,02637)
R = 0,1 . 0,03204
R = 0,003204

Com A = 0,003𝑚2 e considerando R = 0,003204, obtemos a função transferência da

planta:

0,003204
G(s) =
0,000009612𝑠+1

6 Conclusão
Os valores das vazões não foram medidos pelo sensor de fluxo mas sim manualmente através
cronometragem do tempo necessário para escoar um litro de água (tanto com o reservatório cheio
quanto para o reservatório vazio), obtendo assim o ΔQ. Não houve sucesso em medir o fluxo pelo
sensor, porque não houve uma variação mínima necessária para colher dados confiáveis. Necessita-se
então, de uma variação maior no fluxo do reservatório. Portando, como sugestão para o
aprimoramento deste trabalho, fica a proposta da troca do reservatório atual (5L) para um reservatório
cujas dimensões sejam suficientes para que haja uma variação de fluxo aceitável pelo sensor.

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