UNIVERSIDADE CATÓLICA DO SALVADOR

INSTITUTO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLÓGICAS

CURSO DE BACHARELADO EM ENGENHARIA

QUÍMICA

ESTUDO DIRIGIDO DAS AÇÕES DE CONTROLE PID

SALVADOR - BA
JUNHO / 2019
 RENATA MARIANA SILVA FONTOURA

ESTUDO DIRIGIDO DAS AÇÕES DE CONTROLE PID

Estudo dirigido apresentado à disciplina de

Instrumentação e Controle, ministrada pelo
docente George Mustafa como forma avaliativa
na unidade 2 para o curso de Engenharia
Química da Universidade Católica do Salvador.

SALVADOR - BA
JUNHO / 2019
 1. INTRODUÇÃO

O controle de processo realiza o funcionamento da junção dos

equipamentos industriais, fazendo com que o processo flua com objetivo de
alcançar o resultado desejado. Para isso, é necessário ter noções preliminares
de algumas siglas que serão citadas durante o estudo:

 PV: Process variable ou variável de processo, é a variável que é

controlada durante o processo, tais como: temperatura, pressão,
etc;
 SP: setpoint é o valor desejado para PV;
 MV: Variável manipulada, na qual o controlador vai atuar para
controlar o processo, tal como: posição de uma válvula;
 Erro ou Desvio: é a diferença entre SP e PV, aplicando SP-PV
para ação reversa e PV-SP para ação direta;
 Ação de controle: São ações que podem ser diretas ou reversas.
Esse tipo de ação é a definição genérica da atuação executada à
MV quando houver variações de PV;
 Ação Reversa: Quando PV aumenta, MV diminui. Essa ação é
utilização típica em controles de aquecimento;
 Ação Direta: Quando PV aumenta, MV aumenta. Essa ação é
utilização típica em controles de refrigeração.

A técnica para a aplicação do controle PID (Proporcional, Integral, Derivativo) é

expressa ao calcular um valor de atuação sobre o processo quando se obtém
informações de valor requerido e do valor atual da variável de processo. Assim,
esse valor de atuação sobre o processo é convertido em um sinal que se
adeque ao atuador (válvula, motor) que é usado para obter um controle de
precisão e estabilidade. (NOVUS, 2015)

O PID é composto por três ações. Proporcional é a ação de correção

proporcional ao erro, onde essa correção aplicada no processo tende a crescer
na proporção que o erro cresce entre os valores reais e os desejáveis. Integral
é a ação de correção proporcional ao produto erro versus tempo, na qual os
erros pequenos que existem há muito tempo necessitam de uma correção
intensiva. Derivativo é a ação de correção proporcional a taxa de variável do
erro que se o erro está variando rapidamente, essa taxa de variação tem que
ser reduzida para não ocorrer mais oscilações. (NOVUS, 2015)

Figura 1- Diagrama de blocos de elementos dos controladores

R(s) Erro para

+ Amplificador
atuante Atuador
-
Elemento da Planta
de medida

Fonte: http://ftp.demec.ufpr.br/disciplinas/TM119/TM119-A/DCSAP-4A.DOC

O PID apresenta uma equação muito usual:

𝑑𝐸(𝑡)
𝑀𝑉 (𝑡) = 𝐾𝑝 × [𝐸 (𝑡) + 𝐾𝑖 × ∫ 𝐸 (𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑑 × ]
𝑑𝑡

Onde:

Kp, Ki e Kd são ganhos das parcelas P, I e D, e definem o quanto cada ação

será intensa.

Gráfico 1 - Efeito da inclusão do controle integral - PI

Fonte: https://www.novus.com.br/artigosnoticias/arquivos/ArtigoPIDBasicoNovus.pdf
Os gráficos representados como A, mostra que mantém o valor estável de PV
através da quantidade de energia do sistema MV fornecida pelo equilíbrio das
condições de PV e MV. Nisso, o processo continuará estável nessas condições
até que aconteça alguma perturbação e mesmo assim, existe o Erro em
Regime Permanente, porque o processo não conseguiu atingir o setpoint.
(NOVUS, 2015)

Observando a figura com a parte B, a ação integral foi incluída no instante que
foi notável. O valor de MV obteve uma elevação gradual e por consequência, o
erro foi removido do regime permanente. A ação integral sendo inclusa,
consegue fazer alteração no valor de MV, alcançando a eliminação do erro em
PV e até que PV e MV entrem em equilíbrio, porém com PV=SP. (NOVUS,
2015)

Gráfico 2- Comparação de um controle P com um controle PD

Fonte: https://www.novus.com.br/artigosnoticias/arquivos/ArtigoPIDBasicoNovus.pdf

Na figura acima, no controle P em A quando a banda proporcional é pequena,

tende a ocorrer overshoot, na qual PV ultrapassa SP antes de harmonizar. Este
caso acontece pelo longo tempo que MV ficou estacionada em seu máximo
valor e ter iniciado uma redução próxima a SP, o que já não adianta ao impedir
o overshoot. (NOVUS, 2015)
 2. CONTROLE PID

Com a combinação das três técnicas, é possível unir o controle básico do

P com a anulação de erro em I e reduzir as oscilações de D junto ao um
processo de sintonia PID que faz os ajustes da intensidade de cada um dos
termos com certa dificuldade. (NOVUS, 2015)

Para a sincronia do controle PID, o processo é operado tanto em manual,

sendo malha aberta, quanto em automático, sendo malha fechada. A maior
parte de controladores PID em indústrias, fazem parte de um recurso chamado
“Auto Tune”, onde o controlador insere um ensaio no processo na intenção de
obter um conjunto de parâmetros do PID. (NOVUS, 2015)

O controle PID é utilizado em diversas variáveis de processo, como

temperatura, pressão e fluxo. Assim, é aplicado nos processos de tratamento
térmico, como o forno. (WEST, 2017)

3. SISTEMAS DE MALHA

A malha aberta trata-se de um sistema que não se tem retorno do

controle da malha ao longo do processo e a partir disso, não é tem ajustes na
variável manipulada. (NOVUS, 2015)

Enquanto isso, as malhas fechadas fazem o controle da variável

controlada durante todo o processo. Nesse controle, há retornos ao início do
processo para fazer as devidas alterações na variável manipulada e assim
consiga atingir o setpoint. (BARRETO, 2019)

4. CONTROLE DE PROCESSO: ON/OFF

É um controle utilizado nos processos onde o SP pode sofrer alguma

oscilação constante, isso é perceptível devido aos valores da variável
controlada for abaixo do SP, o sistema assim é ativo, no caso on. Nos casos
em que o sistema é desligado, off, é quando esses valores da variável
controlada está acima do SP. (BARRETO, 2019)
 5. AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL

Figura 2- Diagrama de blocos da ação de controle proporcional

R(s) E(s) M(s)

+ KP
-

Fonte: http://ftp.demec.ufpr.br/disciplinas/TM119/TM119-A/DCSAP-4A.DOC

No caso dessa ação, a sensibilidade ou ganho ajustável é dado pela relação

proporcional entre a saída do controlador m(t) e o sinal erro atuante e(t):

𝑚(𝑡) = 𝐾𝑝 × 𝑒(𝑡)

Laplace:

𝑀(𝑠)
= 𝐾𝑝
𝐸 (𝑠)

6. AÇÃO DE CONTROLE INTEGRAL

Figura 3- Diagrama de blocos da ação de controle integral

R(s) E(s) KI M(s)

+ s
-

Fonte: http://ftp.demec.ufpr.br/disciplinas/TM119/TM119-A/DCSAP-4A.DOC

O valor de saída do controlador m(t) varia em uma taxa no tempo

proporcional ao sinal de erro atuante e(t). Assim, se o valor de e(t) dobra,
então o valor de m(t) vai sofrer variação duas vezes mais rápido. E se e(t) = 0,
o valor de m(t) não é alterado.

dm( t )
ou m( t )  K I  e( t ). dt
t
 K I . e( t )
dt 0

Laplace:

𝑀(𝑠) 𝐾𝐼
=
𝐸 (𝑠) 𝑠
 7. AÇÃO DE CONTROLE DERIVATIVO

Figura 3- Diagrama de blocos da ação de controle derivativo

R(s) E(s) M(s)

+ KD.s
-

Fonte: http://ftp.demec.ufpr.br/disciplinas/TM119/TM119-A/DCSAP-4A.DOC

Essa ação de controle é quando o valor de saída do controlador m(t) é

proporcional à taxa de variação do sinal de erro atuante e(t) no tempo:

de( t )
m( t )  K D .
dt

Laplace:
𝑀(𝑠)
= 𝐾𝐷 × 𝑠
𝐸 (𝑠)

8. AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL MAIS DERIVATIVO

Figura 4 – Diagrama de blocos (2º ordem)

R(s) E(s)  n2 C(s)

+ KP +
- + s (s+2  n)
KD.s

Fonte: http://ftp.demec.ufpr.br/disciplinas/TM119/TM119-A/DCSAP-4A.DOC

Para a aplicação desse controle é preciso entender que quando a derivada de

e(t) representa a inclinação da função de e(t), o controle derivativo faz a
antecipação de tendência de sinal de e(t) pressupondo um sobre ou sub sinal
à frente no tempo e assim faz as devidas correções antes do sobre ou sinal
ocorrerem.

de( t )
m( t )  K P . e( t )  K D .
dt
9. AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL MAIS INTEGRATIVO (PI)

Essa ação de controle PI é mais usada para eliminar os desajustes e

distúrbios, considerando assim esse processo como primeira ordem:

Figura 5- Diagrama de blocos da ação de controle PI

R(s) E(s) 1 C(s)

+ KP +
- + s+p
KI /s

Fonte: http://ftp.demec.ufpr.br/disciplinas/TM119/TM119-A/DCSAP-4A.DOC

Inicialmente KI (parâmetro integrativo) sendo imposto igual à zero, obtém-

C(s) = G(s)×R(s)
E(s) = R(s)-C(s) = R(s)×[1-G(s)]
se o sistema abaixo:

KP s p
[1-G(s)] = 1  
s  (p  K P ) s  (p  K P )

O gráfico 3 abaixo mostra que para a entrada no degrau unitário, tem-se

um desajuste na resposta estacionária (t→∞):

Gráfico 3- PI

c(t)
1 p
p+KP

KP
p+KP
t

Fonte: http://ftp.demec.ufpr.br/disciplinas/TM119/TM119-A/DCSAP-4A.DOC
 Seguindo da equação:

R(s) = 1 / s (Degrau unitário)

1 1 s p
E(s) = .[1  G(s)]  .
s s s  (p  K P )
s p p
ess = lim e( t )  lim s. E(s)  lim 
t  S 0 S 0 s  ( p  K ) p  KP
P

Com a utilização do controle integrativo, esse desajuste pode ser

eliminado:

G 1 (s)
C(s) G 2 (s) G 1 (s) G 2 (s)
 
R(s) G 1 (s) G 2 (s) [G 1 (s)  G 2 (s)]
1
G 2 (s)

C(s) K P .s  K I
 2
R(s) s  ( p  K P ). s  K I

Seguindo da figura 6:

Figura 6 – Diagramas de blocos PI ajustado

R(s) KP.s + KI C(s)

+
- s(s+p)

Fonte: http://ftp.demec.ufpr.br/disciplinas/TM119/TM119-A/DCSAP-4A.DOC

Dessa forma, o sistema de primeira ordem se tornou um sistema de

segunda ordem, onde o erro estacionário vai ser sempre nulo, então é
possível se ter instabilidade relativa dependendo dos parâmetros K p e KI
definido. (CAMPOS, 2014)

10. CONCLUSÃO

Com esse estudo dirigido, pode-se concluir que a técnica PID estudada é
eficiente para desenvolver um projeto utilizando controladores comuns, na
qual apresenta estabilidade na prática e possui diversas características a
depender da perspectiva de utilização.

Os exemplos citados através dos dois primeiros gráficos ajudam na

compreensão do conteúdo, mostrando seu comportamento quando submetido
na prática.

11. REFERÊNCIAS

NOVUS. Controle PID Básico. Disponível em:

<https://www.novus.com.br/artigosnoticias/arquivos/ArtigoPIDBasicoNovus.
pdf>. Acesso em: 7 de junho de 2019

CAMPOS, Marcos Carvalho. Apostila de Dinâmica e controle de

sistemas. Disponível em:
<http://ftp.demec.ufpr.br/disciplinas/TM119/TM119-A/DCSAP-4A.DOC>.
Acesso em: 9 de junho de 2019

WEST. O que é Controle PID?. Disponível em: <https://www.west-

cs.com.br/blog/o-que-e-controle-pid/>. Acesso em: 9 de junho de 2019

BARRETO, Clarice Gonçalves. Tudo que você precisa saber sobre

controle PID. Disponível em:
<https://automacaoecartoons.com/2019/01/23/controle-pid>. Acesso em: 10
de junho de 2019

UNICAMP. Controle de Sistemas Mecânicos. Disponível em:

<http://www.fem.unicamp.br/~em621/aulas/aula17/acoesdecont.pdf>.
Acesso em: 10 de junho de 2019
12. ANEXOS

TIPOS DE CONFIGURAÇÃO DE CONTROLADORES

 Comparativo série ou cascata

R(s) E(s) Controlador Processo C(s)

+ GC(s) GP(s)
-

 Compensação de realimentação

R(s) E(s) Processo C(s)

+ + GP(s)
- -
Controlador
GC(s)

 Compensação de realimentação e em série (dois graus de

liberdade)

R(s) E(s) Controlador Processo C(s)

+ GC(s) + GP(s)
- -
Controlador
GH(s)