UNIVERSIDADE DO ESTADO DO RIO DE JANEIRO – UERJ
A busca pela trajetória e Modelagem de um Robô
Móvel
Jose Luis Huayanay Villar
Rômulo Thaygor Hatakeyama Alves
Prof:Teo Revoredo
Resumo—
Neste trabalho, pretendemos consolidar os conhecimentos adquiridos na disciplina de Sistemas Digitais Aplicados, ao modelar,
simular e testar um robô móvel de tração traseira. Será adotada uma trajetória em que o robô deverá seguir. Compõe este
trabalho o uso de ferramentas computacionais como MATLAB e de plataformas de desenvolvimento, como o Arduino.
Palavras-chave—Robótica, Modelagem Matemática
1 Introdução
Em 1921, na peça teatral denominada “Ros-
sum’s Universal Robots”, Karel Čapek escreveu a
história de um cientista que tinha desenvolvido
uma sustância quı́mica que tornaria possı́vel a
construção de humanoides obedientes e capazes
de realizar todo o trabalho fı́sico, a serviço de
industriais e donos do capital. Por conta deste
fato, foi atribuı́do à Karel Čapek a criação da
palavra “robota” [1].
No final dos anos sessenta, George Devol,
baseando-se em sua experiência com máquinas de
comando numérico e em telemanipuladores cons-
truiu o primeiro robô automático. Este fato, além
de ter permitido a criação do primeiro robô comer-
cial de uso industrial, o Unimate, abriu uma via de
possibilidades para a robótica e o desenvolvimento
da automação industrial. O Unimate começou a
ser utilizado em 1961, pela General Motors em
sua linha de produção de veı́culos. Pesando 1800
kg e obedecendo a comandos gravados em fitas
magnéticas, este robô era responsável por pegar
pedaços pequenos de metal e colar peças nos
chassis dos carros [2].
Em 1969, Victor Scheinman, estudante de en-
genharia mecânica do Stanford Artificial Intelli-
gence Lab (SAIL), criou o braço mecânico cha-
Artigo submetido a banca examinadora em 10/12/2019
1
mado Stanford Arm. Desde então, este braço é
utilizado como padrão, influenciando no design de
braços e robôs [4].
Basicamente, os sistemas robóticos autônomos
se dividem em duas áreas: a robótica de manipu-
lação e a robótica móvel. A primeira área trata de
robôs que usam base fixa para poder trabalhar.
Em contrapartida, a segunda, trabalha com robôs
que podem se deslocar livremente em determinada
área.
A utilização de robôs, sobretudo em ambientes
industriais é uma solução cada vez mais difundida
e aceita, visto que, em atividades perigosas ou que
exigem muita precisão e/ou repetitividade, a uti-
lização da robótica é uma solução que atende sa-
tisfatoriamente e torna-se quase que obrigatória.
Ainda, segundo a Norma ISO 10218, o robô indus-
trial é uma “máquina manipuladora, controlada
automaticamente, reprogramável, multifuncional,
que pode ter base fixa ou móvel para a utilização
em aplicações de automação industrial”.
Na área de Inspeção, por exemplo, quase sem-
pre é necessário inspecionar equipamentos que
possam estar em espaços confinados, em áreas
com materiais radioativos, ou em locais de muito
difı́cil acesso. Para tanto, a utilização de robôs
devidamente projetados permite a visualização de
tais equipamentos, em diferentes ângulos de visão
e permite fazer algumas análises. O próprio robô
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pode comparar as imagens captadas, com uma v e uma velocidade angular ω . Com base neste
imagem padrão, ou seja, uma que apresente deter- modelo, o comportamento pode ser descrito como:
minada parte em perfeito estado de conservação,
e apontar alguma não conformidade.
   
ẋ cos(θ) 0  
As empresas cada vez mais estão buscando ẏ  = sen(θ) 0 v (1)
adotar as novas tecnologias a fim de reduzir custos ω
θ̇ 0 1
e aumentar a produção. Gastos com manutenções
preventivas e preditivas são cada vez mais jus- onde x e y definem a posição do robô no espaço
tificáveis, visto que muitas das vezes, a quebra cartesiano e θ, o ângulo do robô em relação ao
de determinado tipo de equipamento pode gerar eixo das coordenadas. Neste trabalho, para a mo-
prejuı́zos de bilhões de dólares. Por isso, não raro delagem do robô, está-se assumindo que:
vê-se o uso da robótica na área de inspeção, por 1) O robô possui corpo rı́gido e rodas não
exemplo. Na figura 1, tem-se o robô utilizado deformáveis;
pela General Hazard Avoidance para High-Speed 2) O solo é ideal e o coeficiente de atrito é
Mobile Robots em Rough Terrain. uniforme;
3) O ponto de contato entre as rodas e o solo
satisfazem à condição de rolamento puro,
sem haver derrapagem;
4) A tração do veı́culo deve ser direcionado
pela roda dianteira, tendo restrições não
holonômicas., sendo estas também res-
ponsáveis pela mudança de direção do
veı́culo;
5) Não há deformações nas rodas.

2.2 Modelo cinemático

A partir da 2 podemos especificar a posição do
robô no plano X −Y , além de estabelecer a relação
entre a referência inercial do frame do plano e o
frame local do robô.

Figura 1: Diagrama para ARTEmiS.

O objetivo deste trabalho é estudar a cinemá-

tica direta e inversa de um robô móvel, analisar
os dados modelados através do MATLAB, pro-
gramar e testar em um protótipo uma trajetória
definida.

2 Metodologia
2.1 Modelagem
Para a modelagem de robôs móveis, podemos
supor uma simplificação, onde mesmo tenha a ca-
pacidade de mover-se em um plano x e y , ou usar
uma representação na polar, (r, θ). Comummente, Figura 2: Representação esquemática de um robô
adota-se o modelo do uniciclo, ou seja, um modelo móvel.
de uma roda só, que possui uma velocidade linear
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Atente para o fato que l denota a distância Onde vd e φd são os comandos de entradas
entre os eixos dianteiro e traseiro, v1 é a velocidade desejáveis. A partir das equações 6 e 7, calculamos
linear e φ é o ângulo de direção. vd , onde o sinal indica se o movimento é em avanço
ou de ré. Já a equação 10 apresenta a velocidade
  
ẋ senθ
 angular ωd .
ẏ  =  cosθ  v1 (2)
tanφ
θ̇ l
q
vd (t) = ± ẋ2d (t) + ẏd2 (t) (9)
o vetor de coordenadas generalizadasq =
(x, y, θ, φ)T , modelo cinemático do robô é dado
por: ÿd (t)ẋd (t) − ẍd (t)ẏd (t)
ωd (t) = (10)
    ẋ2d + ẏd2
ẋ senθ 0  
 ẏ   cosθ 0 v1 A orientação desejada do carrinho é calculada
  =  tanφ
 θ̇  

 v2 (3)
l
0 a partir da equação 11. Convém ressaltar que o
φ̇ 0 1 sinal de vd é levado em conta:
r = [x, y]T são as coordenadas cartesianas da 
ẏd ẋd

posição do robô. θd (t) = Arctg , (11)
vd vd
θ é a orientação do robô com respeito a um dado
sistema de coordenadas inercial. Para se obter o ângulo de direção desejado,
φ é o ângulo de orientação das rodas dianteiras deve-se diferenciar as equações 6 e 7, além de isolar
com respeito ao corpo do robô. vd :
v1 é velocidade linear das rodas traseiras
v2 é a velocidade angular da orientação das rodas   
dianteiras. 1 d ẏd
θ̇d (t) =  2 · (12)
L é a distância entre eixos. ẏd dt ẋd
1+ ẋd
as rodas traseiras são consideradas alinhadas com
o carro.
x2d
 
Como as trajetórias dos robôs possuem restrição d ẏd
θ̇d (t) = 2 · (13)
de curvatura, então. 2
xd + yd dt ẋd
|φ| ≤ φm ax
onde φm ax é o máximo ângulo de orientação das
x2 d
 
rodas dianteiras. ẏd
θ̇d (t) = 2d · (14)
Dado um ponto de referência P, conforme 2, a vd dt ẋd
trajetória desejada no plano Cartesiano, pode ser
relacionada fazendo:
x2
 
ÿd ẋ − ẍd ẏ
θ̇d (t) = 2d (15)
vd x2d
xd = xd (t), (4)
yd = yd (t), (5)
 
t ≤ t0 . ÿd ẋ − ẍd ẏ
θ̇d (t) = (16)
vd2
As trajetórias de referência de entrada podem
ser obtidas derivando-se xd , yd e θd : O ângulo de direção desejado é:

ẋd = vd · cos(θd ),
  
(6) ÿd ẋd − ẍd ẏd
φd (t) = Arctg l
ẏd = vd · sen(θd ), (7) vd3
(17)
tanφd
θ̇d = vd · (8) φd (t) ∈ h− π2 , π2 i
l
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3 A Busca pela Trajetória Vale ressaltar que |K| = Kmax quando

Assim, a estratégia de controle de formação |φ| = φmax como o erro de orientação entre a
de robôs com restrição de curvatura da trajetória orientação θ do robô e a orientação φ da força
(robôs tipo-carro) : artificial f

ḣ = J.v (18)

donde v = [uf ul]T ,J :jacoviano

uf :velocidade frontal
ul :velocidade lateral ,con ul → 0
ḣx = uf ∗ cos(φ) − ul ∗ sin(φ);
(19)
ḣy = uf ∗ sin(φ) + ul ∗ cos(φ);
Para que haja uma reprodutibilidade exata, a
postura inicial do robô é:
hxd (0) = 2 Figura 3: curva tractória [5]
hyd (0) = −2 (20)
π |Kd = Kmax | se |φ| = π/2, Kd = 0 se φ =
φd (0) =
4 0 . Kd > 0 se φ > 0 e Kd < 0 caso contrário.
Enquanto que os comandos de entrada são: relacionamos a velocidad de as rodas e longitud
do carro ul=0 .
vd (t) = J −1 ∗ (ḣ + K ∗ e) (21)    
wd1 1 −1 −(a + b)  
uf
  = 1 1 1
onde e:error ,K:curvatura o ganancia wd2   (a + b) 
  ul  (24)
wd3  R 1 1 −(a + b)
l φ
φd (t) = arctan = φ(t) + t ∗ θ̇ (22) wd4 1 −1 (a + b)
R
onde l=a+b .
No caso do robô tipo-carro, observa-se, do modelo
cinemático (figura 2), que o sinal de controle não
atua diretamente na orientação θ. De fato, nota-
se que a atuação ocorre na orientação φ das rodas
dianteiras. Logo, para mudar sua orientação, o
robô deva estar, obrigatoriamente, se movimen-
tando ( θ̇ = 0 se vl = 0 ). A estratégia considera
a restrição de curvatura da trajetória bem como
as irregularidades do terreno. Assim, a estratégia
de controle de formação de robôs com restrição
de curvatura da trajetória (robôs tipo-carro) pro-
Figura 4: rodas e longitud [5]
posta neste capı́tulo é inspirada na estratégia de
controle de um único robô proposta por (Shimoda
et al. 2005).
Defina então Kmaxi como a maior curvatura per-
mitida à trajetória do robô .Então, a lei de con-
trole deve orientar as rodas dianteiras dos robôs
de forma a gerar.
uma trayectoria com curvatura ki

|Ki| ≤ Kmax (23)

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4 experimento

4.0.1 programação matlab

Figura 5: simulação movel [5].

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Figura 6: simulação movel [5].

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Figura 7: simulaçãomovel [5].

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4.1 simulação com experimento

Figura 8: simulacao propia [5].

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Figura 9: simulacao propia [5].

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Figura 10: velocidades propia [5].

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Figura 11: error control propia [5].

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Figura 12: carroencoder [?].

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4.2 planejamento do trayectoria

Referências
[1] FAUZA, M. J. R.U.R. (Rossum’s Universal Robots) e a
gênese do robô na literatura moderna. In:Dissertacão de
Mestrado. Campinas, SP: [s.n.], 2008. p. 84 f.
[2] PEARCE, J. George C. Devol, Inventor of Robot
Arm, Dies at 99. In: The New York Times.
https://www.nytimes.com/2011/08/16/business/george-
devol-developer-of-robot-arm-dies-at-99.html: [s.n.].
[3] GE Power Water Power Generation Services. Disponı́-
vel em: https://docplayer.net/23529877-Ge-power-water-
power-generation-services.html. Acesso em: 02/11/2019.
[4] AYRES, M. Conheça a história dos robôs.
Disponı́vel em: UOL Notı́cias. Tecnologia.
https://tecnologia.uol.com.br/ultnot/2007/10/01/
ult4213u150.jhtm:. Acesso em: 02/11/2019.
[5] Baú da Eletrônica. Disponı́vem em:
https://www.baudaeletronica.com.br/disco-
encoder.html. Acesso em: 07/12/2019.
[6] FILIPEFLOP. Disponı́vem em:
https://www.filipeflop.com/produto/sensor-de-
velocidade-encoder/. Acesso em: 07/12/2019.
[7] NIKU, Saeed B. Introdução à Robótica: Análise, Controle
e Aplicações. 2. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2013. 382 p. ISBN
978-85-216-2237-6.