Universidade de Cabo Verde

FECM - Faculdade de Engenharia e Ciências do Mar

Disciplina de Acionamentos Eletricos

Maquinas Sincronas
 Maquinas Sincronas
O trabalho que se segue teve como objectivo caracterizar as maquinas sincronas
quanto: ao tipo, figuras, principio de funcionamento, binário e formas de
accionamento.
Quanto a tipologia das maquinas sincronas podemos encontrar:
1. Maquinas de rotor cilindrico;
2. Maquinas de polos salientes;
3. Motores de relutância;
4. Motores de Imán permanente;
5. Motores de relutância chaveada;
6. Motores sem escova CC e CA;
7. Motor de passo-a-passo;

1) Maquinas de rotor cilindrico (Polos lisos)

Nas máquinas de rotor cilindrico, os condutores estão montados em cavas e
distribuídos ao longo da periferia.
Em geral, reduzido número de pólos ( 2 – 4 pólos ) – elevada rotação ( 3600 –
1800 rpm ).
Uso com turbinas a vapor ou a gás ( turbogeradores ) em potências elevadas (
até 2000 mw ).
Binario:
Ambos potência e torque variam com o ângulo δ que é denominado de ângulo
de potência ou ângulo de torque.
Considerando desprezada as perdas no estator nesta análise, a potência
desenvolvida nos terminais é também a potência no air gap. O torque
desenvolvido da máquina é:

P3 3 Vt E f
T  sen()
s s Xs

A máquina pode ser carregada gradualmente até o limite da potência máxima ou

do torque máximo, conhecido como limites de estabilidade estática.

Métodos de acionamento de motores síncronos:

 Partida através de um motor auxiliar;

 Partida através da variação da freqüência;
 Partida assíncrona;

Partida através de um motor auxiliar - O motor síncrono é conectado a um

motor auxiliar (MIT), que o levará perto da velocidade síncrona. Neste momento
desliga-se o motor auxiliar e liga-se o motor síncrono com campo energizado,
estabelecendo assim o sincronismo.

Partida através da variação da freqüência - Neste caso a freqüência da tensão

aplicada ao motor é variada de zero ao valor nominal e, a velocidade do motor
se mantém em sincronismo durante todo o período de partida.

Partida assíncrona - Um motor síncrono que possui uma gaiola de partida em

seu rotor, pode ser acionado normalmente como MIT. Este é o método mais
comum empregado para partida de motores síncronos. O enrolamento de campo
é curto circuitado ou conectado a uma resistência da ordem de 10 vezes a
resistência própria do enrolamento de campo. Quando o rotor atingir a
velocidade perto da síncrona é aplicado o campo. Neste momento o motor
alcança facilmente a velocidade síncrona.
2) Maquinas de polos Salientes

01 – Estator;
02 – Enrolamento da Armadura;
03 – Rotor;
04 – Enrolamento de Campo;
05 – Pólo (saliente);
06 – Entreferro;
07 – Anéis Coletores;
08 – Base.

Em geral, grande número de pólos ( 48 – 96 pólos) – baixa rotação ( 150 – 75

rpm ).
Uso com turbinas hidráulicas ( hidrogeradores ) em potências elevadas ( até 800
mw ).
Uso comum também como geradores de potência pequena e média ( 100 kw - 5
mw ) acionados apartir de motores diesel ou pequenas turbinas a vapor -
reduzido nº de pólos ( 4 – 6 – 8 pólos ) - rotações médias ( 1800 – 1200 – 900
rpm ).

O binário electromagnético pode escrever-se em termos dos fluxos ligados do

estator e das respectivas correntes através de:
3) Motores de relutância
Desenvolvida nos anos 60, esta máquina tem um desempenho comparável à
máquina de indução, sendo de salientar a sua alta robustez e baixo custo de
construção.
A máquina síncrona de relutância constitui uma nova variante da máquina
síncrona. Neste caso os enrolamentos de excitação foram suprimidos e explora-
se o efeito de relutância com a construção da máquina de uma forma muito
assimétrica do ponto de vista magnético. A reactância segundo o eixo d chega a
ser cerca de 10 a 12 vezes superior à reactância segundo o eixo q. Existem várias
soluções construtivas atingindo-se uma boa uniformidade mecânica.

 Modelo Matematico

A relação entre os fluxos e as correntes é assim:

O binário é dado pela expressão:

Desta equação pode concluir-se que quanto maior for a diferença entre os
coeficientes de indução do estator segundo os eixos d e q maior é a relação entre
o binário e a corrente do estator. Para que esta máquina tenha um binário
específico da mesma ordem de grandeza de outros tipos de máquinas é
necessário uma relação Ld/Lq da ordem dos 7 a 11.

4) Motores de Imán permanente

O circuito de excitação de uma máquina síncrona serve apenas para a criação
de fluxo indutor não se realizando nele conversão electromecânica de energia.
As máquinas de ímanes permanentes resultam da substituição do enrolamento de
excitação por ímanes permanentes. Perde-se a capacidade do ajuste do factor de
potência, mas ganha-se a vantagem de não serem necessários anéis e escovas,
nem circuito de excitação bem como todo o sistema de controlo desta corrente,
etc.

Modelo Matematico:
O binário é determinado pela expressão:

O primeiro termo é o mais importante e resulta da interacção entre o campo

criado pelo íman e a corrente do estator. Designa-se por binário
electromagnético. O segundo termo resulta da diferença de relutância entre os
eixos d e q. É o binário de relutância. Na máquina de ímanes exteriores este
binário é praticamente nulo.

O controlo desta máquina é feito, normalmente, na zona de binário máximo

disponível com o aumento da tensão aplicada proporcionalmente à velocidade
de rotação. Também pode funcionar na zona de enfraquecimento de campo
actuando na componente longitudinal da corrente do estator, id. Este tipo de
funcionamento é de difícil implementação na máquina de ímanes exteriores
pois, nesta máquina, os coeficientes Ld e Lq tomam valores muito baixos.

Formas de Acionamento:

Como o imã permanente é constante e inalterado, a componente de corrente de

eixo direto não tem influência no motor. Como conseqüência esta pode ser
controlada para “zero” e toda corrente (eixo “q”) será convertida em torque.
Para propósitos de velocidade variável, um conversor senoidal deve ser
incorporado e com acionamento sincronizado com a posição angular do campo
de rotor. Isto implica necessidade de sensores de posição.
Outro tipo de sensor necessário é o sensor de corrente de estator. Com esta
informação se fará o controle da corrente e também do torque. A informação de
posição também permitirá a mudança de coordenadas de estator para campo
(rotor).
5) Motores de relutância chaveada
Os motores elétricos podem ser classificados em duas categorias considerando
como eles produzem considerando como eles produzem torque:
eletromagneticamente ou pela variação da relutância.
No caso do torque de relutância, o movimento é produzido como resultado da
relutância variável entrerotor e estator. No motor a relutância variável, o
entreferro varia com a posição do eixo.
O MRC é composto de pólos salientes tanto no estator quanto no rotor,
geometria que é construída por pacotes de lâminas de aço-silício montados em
planos perpendiculares ao eixo.
Considerando a construção, o motor a relutância chaveado é o mais simples de
todos os motores elétricos comerciais. Somente o estator tem enrolamentos e
estes são concentrados. O rotor não contém condutores ou ímãs permanentes.
Os motores a relutância chaveado são projetados de maneira similar aos motores
de passo de relutância variável. Uma diferença é que o MRC é desenvolvido
para utilização e rotação contínua e o MPRV é desenvolvido para
posicionamento.
Outras diferenças são: o motor a relutância chaveado possui menos polos, maior
ângulo de passo e maior capacidade de potência. Costuma ser usado em
eletrodomésticos como máquinas de lavar e ar condicionado, entre outras
aplicações.

 Estrutura de um acionamento de motor a relutância chaveado:

O motor a relutância chaveado opera em sincronismo com o chaveamento.
É necessário um sensor de posição conectado ao eixo do motor para informar ao
controle o momento adequado para o acionamento das chaves.

 Sequência de acionamento de chaves:

O torque em determinado momento depende do valor do quadrado da corrente

que circula pela bobina e a variação da indutância com o deslocamento angular
do rotor.
6) Motores sem escova CC e CA
Esses tipos de máquinas síncronas não possuem escovas por utilizarem ímãs
permanentes no rotor e podem ser classificados como motor BLDC (Brushless
Continious Current ) ou motor sem escovas de corrente alternada (BLAC,
Brushless Alternate Current).
A forma construtiva dos motores BLDC e BLAC é similar, o que os diferencia é
que o motor BLDC é operado com correntes contínuas retangulares e possui
enrolamento concentrado, gerando uma força eletromotriz (FEM) trapezoidal,
enquanto o motor BLAC é operado com correntes senoidais e possui um
enrolamento distribuído ou concentrado gerando uma FEM senoidal. Ambos os
tipos de motores não podem ser conectados diretamente à rede de alimentação e
necessitam de um conversor.
Formas de Acionamento:
Motores BLDC (brushless DC) são, essencialmente, motores CA síncronos, com
rotores de ímãs permanentes, que são alimentados por uma fonte de CC, que flui
corrente através de um inversor (fonte chaveada em ponte), que produz um sinal
elétrico CA para acionar o motor, porém, não implicando, necessariamente, em
uma forma de onda senoidal mas, sim, numa corrente bidirecional, com
nenhuma restrição em forma de onda. Assim, Os estados das chaves
(semicondutores de potência MOS-FET) da ponte inversora são comutados de
modo a se controlar o sentido do fluxo da corrente através dos enrolamentos.

No acionamento elétrico de um BDCM conectado em Y (Figura acima), o

controle do circuito de disparo dos transistores do inversor deve ser tal que cada
fase do estator seja percorrida por uma corrente com a forma de onda quadrada.
As formas de onda de cada uma das fases devem estar defasadas de 120° uma da
outra.
Os disparos dos transistores são feitos de modo que sempre duas chaves estão
fechadas, formando um circuito tal que a cada 60° elétricos o par de fases
percorridas pela corrente se alterne e cada chave permanece em condução
durante 120º elétricos.

Forma de onda da corrente por fase e chaves em condução:

Chave Q4 equivale a chave Q2; Chave Q6 equivale a chave Q4; Chave Q2

equivale a chave Q6;

Torque eletromagnético:
7) Motor de passo-a-passo
Os motores de passo preenchem um nicho único no mundo dos motores
controlados. Estes motores são usualmente empregados em aplicações de
medição e de controle. Aplicações destes motores são encontrados em
impressoras de jato de tinta, máquinas com controle numérico (CNC) e bombas
volumétricas.

Características
1. Inexistência de escovas – os motores de passo não possuem escovas.
Os comutadores e escovas dos motores convencionais são os componentes que
apresentam a maioria das falhas e ainda podem criar arcos que são indesejáveis
e perigosos em alguns ambientes.
2. Independência da carga – os motores de passo giram com um uma dada
velocidade independentemente da carga, desde que a carga não exceda o torque
do motor.
3. Posicionamento em malha aberta – Os motores de passo se movem com
incrementos ou passos que podem ser quantificados. Desde que o motor
funcione com o torque especificado, a posição do eixo é conhecida a todo tempo
sem necessidade de um mecanismo de realimentação.
4. Torque Estacionário – Os motores de passo são capazes de manter o eixo
estacionário, desde que o seu torque seja respeitado.
5. Excelente resposta a partida, parada e a reversão de movimento.

Tipos de Motores de Passo

Existem três tipos principais de motores de passo:

• Motores de Ímã Permanente (PM – Permanent Magnet)

• Motores de Relutância Variável (VR – Variable Reluctance)
• Motores Híbridos (Hb - Hybrid)
Ainda podemos ter a classificação quanto à existência ou não de derivação
central nas bobinas que compõem o enrolamento:
• Unipolar – cada bobina possui uma derivação central.
• Bipolar – as bobinas não possuem derivação central.
Motor Híbrido
Este tipo de motor mistura a mecânica mais sofisticada do motor de Relutância
Variável com a potência do ímã permanente no eixo, dando um torque maior
com maior precisão nos passos, que podem variar entre 3,6° e 0,9° graus, contra
7,5° a 15° graus para o de ímã permanente.

Funcionamento de um motor hibrido:

Motores de passo unipolares
Nos motores de passo unipolares são usados dois enrolamentos por fase e
costumam ter um contato em comum, resultando em cinco, seis ou oito
conexões. Nos modelos onde a conexão comum dos dois pólos é separada, são
seis conexões externas e nos modelos onde a conexão comum é soldada
internamente, são cinco conexões externas. Os de oito conexões externas contêm
a conexão em comum dos dois pólos separada e facilitam a ligação em série ou
paralela das bobinas. Eles são chamados de unipolares e facilitam o projeto por
não necessitar de ligação reversa nos pólos. Os modelos com cinco ou seis
conexões têm as bobinas ligadas em série e necessitam da capacidade de reverter
as ligações entre as bobinas,

Ligação reversa é um tipo de ligação muito comum entre motores onde os polos
A e B da bobinas podem ser ligados ao positivo e negativo respectivamente, ou
invertida, negativo e positivo respectivamente.

Motor de Passo Bipolar

Os Motor de Passo Bipolar usam uma ligação por pólo e necessitam que o
circuito de controle possa reverter o sentido da corrente para acionar as bobinas
de forma correta.
O torque do motor é dado por:

Modos de Acionamento dos Motores de Passo

Passo Completo (“Full Step”)
Este modo de acionamento se caracteriza pelo fato de que o motor desloca seu
rotor em passo completo a cada pulso de acionamento que recebe em suas a
fases a partir do circuito de acionamento. Os circuitos de acionamento
serão abordados mais adiante.
Neste modo, podemos ter os seguintes, digamos, submodos:
Modo Normal: quando duas fases são energizadas ao mesmo tempo a cada
passo.
Modo Wave: quando somente uma fase é energizada por vez a cada passo.
Modo Passo Completo Wave (Menor torque, menor consumo que o modo
normal)
Como exemplo, assumindo uma lógica positiva, em que o valor lógico 1
significa fazer fluir corrente numa das fases, a seguinte seqüência, apresentada
na tabela a seguir, produzirá um deslocamento de oito passos (8´30=240º), para
o exemplo de motor unipolar.
Tabela 1 – Seqüência de acionamento do motor unipolar no modo passo
completo wave para 240° de deslocamento.

Modo Passo Completo Normal (Maior torque, maior consumo que o modo
wave)

Ainda é possível utilizar uma outra estratégia de acionamento em que o torque

produzido num motor unipolar é 1,5 vezes maior. Neste tipo de acionamento são
energizadas duas fase simultaneamente para cada passo. Assim, dois
pólos adjacentes são magnetizados. Com isso, o rotor atinge o equilíbrio em uma
posição intermediária entre estes dois pólos magnetizados. O preço a pagar é um
consumo de energia elétrica duas vezes superior ao da estratégia do modo full-
step wave. Esta estratégia de acionamento encontra-se exemplificada na tabela a
seguir onde, mais uma vez, o rotor é deslocado 240º.
Tabela 2 – Seqüência de acionamento do motor unipolar no modo passo
completo normal para 240° de deslocamento.

Para o motor bipolar, o padrão de acionamento é semelhante ao do motor de

passo unipolar em full-step wave, mas em vez de 0’s e 1’s temos o sinal da
polaridade aplicada às bobinas. Um exemplo de aplicação pode ser encontrado
na tabela a seguir, onde é implementada a estratégia de acionamento referente ao
motor bipolar apresentado na figura.
Tabela 3 – Seqüência de acionamento para o motor bipolar no modo passo
completo wave.

Meio-Passo (“Half-Step”)
Outro tipo de acionamento possível consiste em energizar, alternadamente, uma
e duas fases, permitindo deste modo deslocar o rotor em meio passo de cada vez.
Este tipo de acionamento é denominado de Meio-Passo (“Half-Step”) . Neste
modo de acionamento, como facilmente se pode verificar, é duplicado o número
de “passos” para completar uma volta. Na realidade passamos a deslocar o rotor
em apenas meios passos, ou seja, seguindo ainda o caso exemplificado na figura
4, o rotor desloca-se 15º a cada pulso de acionamento. Na tabela 4 é apresentada
a seqüência de acionamento no modo half-step para os mesmos 240º de
deslocação do rotor do motor unipolar da figura 4.
Tabela 4 – Seqüência de acionamento do motor unipolar da fig. 4 no modo meio
passo para 240° de deslocamento.

Detalhe Quanto ao Torque Produzido no Modo Meio-Passo

Supondo que o circuito de acionamento do motor (driver) forneça a mesma
corrente para cada fase, isto fará com que seja produzido um torque maior
quando houver duas fases energizadas. Em outras palavras, os passos serão
alternadamente fortes e fracos. Isto não significa uma limitação importante no
desempenho do motor – o torque disponível é obviamente limitado pelo passo
mais fraco, porém haverá uma melhoria significativa na suavidade do
movimento a baixas velocidades no modo de passo completo.

Micro-Passo (Microstepping)
Verificamos que se duas fases forem energizadas com correntes iguais produz
uma posição de passo intermediária a meio caminho entre as posições em que há
uma fase única ligada. Caso as correntes nas duas fases sejam desiguais,
a posição do rotor será deslocada em direção ao pólo mais forte. Este efeito é
empregado no driver de micro-passo, que subdivide o passo básico do motor
estabelecendo uma escala proporcional da corrente nas duas fases. Desta forma,
o tamanho do passo é diminuído e a suavidade do movimento em baixas
velocidades é sensivelmente melhorada. Os drivers de micro-passo de alta
resolução dividem o passo do motor em até 500 micro-passos, propiciando
100.000 passos por revolução no caso de um motor de passo com 200 passo por
volta (tipo mais comum no mercado). Nesta situação, o padrão de corrente nas
fases é muito semelhante a ondas senoidais com um deslocamento de fase de
90° entre elas.

Correntes de fase no modo de Micro-Passo

Circuitos de Controle Básicos

Nesta seção serão apresentados os circuitos básicos necessários para acionar os
diversos tipos de motores de passo.

Relutância Variável
Os motores de relutância variável tem múltiplas bobinas, tipicamente de 3 a 5,
que possuindo um terminal comum. As bobinas são acionadas uma de cada vez
em uma determinada sequência para girar o motor.
A Fig. Mostra o circuito básico para acionar um motor de relutância variável.
Note os diodos nos terminais da bobina. Como elas são cargas indutivas,
necessitam de um caminho para a corrente quando são chaveadas. O diodo
protege o transistor MOSFET.

Unipolar
O circuito de controle básico de um motor unipolar , mostrado na Fig.13, é
similar ao do motor de relutância variável. Note diodos extras para cada
MOSFET. Isto é necessário porque a bobina possui derivação central nos
motores unipolares. Quando uma extremidade da bobina é aterrada a outra é
colocada na tensão alta e vice versa. Estes diodos previnem que a tensão através
dos MOSFETS caiam abaixo da tensão de terra.
Bipolar
O circuito básico para acionar as bobinas do motor de passo bipolar é a ponte H
mostrada na Fig. A ponte H pode ser configurada para permitir o fluxo de
corrente em uma outra direção na bobina. Considerando a Fig. 14, a corrente
fluirá da esquerda para direita na bobina 1 quando os MOSFETs Q1 e Q4
estiverem acionados e os transistores Q2 e Q3 cortados. A corrente fluirá da
direita para esquerda quando Q2 e Q3 estiverem conduzindo e Q1 e Q4
cortados. As pontes H possuem um perigo inerente que deve ser mencionado.
Sob nenhuma condição os transistores de um mesmo lado da ponte devem ser
ligados ao mesmo tempo. Isto causará um curto-circuito que poderá danificar o
circuito de controle. Um cuidado especial deve ser tomado no chaveamento dos
MOSFETs.
Referencias Bibliograficas