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Aula 04 – Diagrama de Blocos

INTRODUÇÃO AOS SISTEMAS DE CONTROLE / TEORIA DE CONTROLE

AULA 04 – DIAGRAMA DE BLOCOS

Nesta aula iremos apresentar uma forma de representar graficamente sistemas dinâmicos lineares. O
principal objetivo dos diagramas de blocos é evidenciar o fluxo de informações de forma simples e
direta, sem entrar nos detalhes técnicos envolvidos no processo de modelagem já estudados em
nosso curso.
Iremos estudar dois assuntos pertinentes aos Diagramas de Blocos. O primeiro assunto refere-se a
representação e interpretação dos Diagramas de Blocos. O segundo assunto consiste na
simplificação de Diagramas de Blocos complexos em diagramas equivalentes mais simples.

1. DIAGRAMA DE BLOCOS

Todo Bloco Operacional, ou simplesmente Bloco, é composto, obrigatoriamente, de uma entrada e


uma saída. O conteúdo interno de um bloco é responsável por relacionar de alguma forma a saída e
a entrada deste bloco, como vimos anteriormente, isto pode ser dado pela Função de Transferência
que descreve este processo. A Figura 1 apresenta a forma típica de um bloco operacional.

R s Y s R s Y s


G s
Entrada Saída
Sinais
(a) Sistema
(b) de um Bloco Operacional
Figura 1: Representação
R s
Como já mencionado o principal objetivo do Diagrama de Blocos é evidenciar o fluxo de
+ R s
  R 2  s é deR 3 grande
+ R s Y  s  importância R  s  os elementos Yque
 s  modificam o
Y  s   R1  sportanto
informações, s conhecer R  sG  s 
- comportamento do fluxo. Na Figura 2 são apresentados
Sinais
o somador e o pontoSaída
Entrada de distribuição de
sinal.
(a)  
R Sistema
s
(b)
R1  s 
R s
Junção somadora Ponto de distribuição de sinais
(c) (d)
+
+ R s
R2  s  Y  s   R1  s   R 2  s   R 3  s  R s
-
R s
R3  s 
Junção somadora Ponto de distribuição de sinais
(c) (d)
Figura 2: Somador e ponto divisor de sinal

Como pode-se observar o somador ou junção somadora é responsável por somar ou subtrair
diversos sinais de forma análoga a uma operação algébrica. Já o ponto de distribuição de sinais é
responsável por transmitir o mesmo sinal a partes distintas do diagrama de blocos.

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Outro tópico de grande importância no estudo dos diagramas de blocos refere-se à associação de
dois ou mais blocos. Em nosso curso estudaremos com maior ênfase as associações em série,
paralelo e realimentação (feedback).

1.1 Associação em série


Caracterizada pela condição em que a saída de um bloco é entrada do bloco seguinte, a associação
em série é apresentada na Figura 3 bem como o bloco equivalente que simplifica o diagrama de
blocos.

X1 s X 2 s
R s G1  s  G2  s  G3  s  Y  s   G 3  s  G 2  s  G1  s  R  s 

X 1  s   G1  s  R  s  X 2  s   G 2  s  G1  s  R  s 
(a)

R s G 3  s  G 2  s  G1  s  Y  s   G 3  s  G 2  s  G1  s  R  s 

(b)

Figura 3: (a) Subsistemas conectados em cascata e (b) função de transferência equivalente

No caso apresentado na Figura 3 a função de transferência que relaciona Y  s  e R  s  é dada por:

Y  s
G  s   G3  s  G2  s  G1  s 
R  s

1.2 Associação em paralelo


Quando um sinal se divide e volta a se encontrar em um somador em uma posição a frente no
diagrama de blocos, caracteriza-se uma associação em paralelo, similar à apresentada na Figura 4.
Novamente o bloco equivalente também é apresentado.

X 1  s   R  s  G1  s 
G1  s 

+
R s G2  s 
X 2  s   R  s  G2  s  + - - Y  s    G1  s   G2  s   G3  s   R  s 
+
-
X 3  s   R  s  G3  s 
G3  s 
(a)

R s G1  s   G2  s   G3  s  Y s

(b)

Figura 4: (a) Subsistemas conectados em paralelo e (b) função de transferência equivalente

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De forma análoga a função de transferência da associação em paralelo apresentada na Figura 4 é


dada por:
Transdutor
Y  s
de entrada
G  s  1  s   G2  s   G3  s 
 GControlador Processo
+ R Ass 
R s G1  s  G2  s  G3  s  Y s
Entrada
-
+ Sinal atuante Saída
1.2 Retroalimentação (Feedback)

H 2  s  encontra-se
A realimentação ou feedback é caracterizada quando H 1  s uma estrutura semelhante à
apresentada na Figura 5. Cabe ressaltar que existem
Realimentação
casos onde H  s  é omitido, nesses casos
Transdutor
assume que H  s   1 . de saída
(a)

Processo e
controlador
+ A s
R s G s Y s
Entrada
-
+ Sinal atuante Saída

H s

Realimentação
(a)
(b)

G s
R s Y s
1  G s H s
Entrada Saída
(c)
(b)
Figura 5: (a) Sistema de controle realimentado, (b) Função de transferência equivalente

Como pode-se ver a função de transferência do sistema equivalente é dada por:


G  s
GMF  s   (1)
1  G  s H s

A função de transferência apresentada na Equação 1 é de grande importância em nosso curso, pois,


caracteriza a função de transferência de Malha Fechada, a maioria dos sistemas de controle é
baseada em sistemas realimentados como o apresentado na Figura 5.
Obs.: Observe com grande atenção o sinal do somador na entrada do sistema, caso o sinal seja
negativo, denominamos de realimentação negativa (tipo mais comum) e temos a função de
transferência dada por:
G  s
GMF  s  
1  G  s H s

Caso a realimentação seja positiva a função de transferência é dada por:


G  s
GMF  s  
1  G  s H s

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Com objetivo de fornecer um material para consulta futura é apresentada na Figura 6 um resumo de
operações de simplificação de diagrama de blocos. Como já foi mencionado em nosso curso
daremos maior ênfase nas associações em série, paralelo e realimentação.

Figura 6: Transformações com diagrama de blocos (com exceção do primeiro diagrama, a dependência da variável complexa s foi
omitida).

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2. SIMPLIFICAÇÃO DE DIAGRAMA DE BLOCOS

Com o objetivo de simplificar a compreensão e interpretação dos diagramas de blocos é muito


utilizado e recomendado a simplificação destes. Para se simplificar ou reduzir os diagramas de
blocos deve-se aplicar as associações apresentadas na seção anterior. O processo de simplificação
de diagramas de blocos será apresentado na forma de resolução de exemplos.
EXEMPLO 1: Obtenha o diagrama de bloco equivalente simplificado:
1
R s Y s
2s 5
s 1 s2 s

Como pode-se observar os três blocos apresentados acima encontram-se associados em série,
portanto podemos simplificar o diagrama acima da seguinte maneira:

 1  2 s  5   10s 
Y s  
 s  s  1 s  2    
R s  s  1  s  2  s  R s
     

EXEMPLO 2: Obtenha o diagrama de bloco equivalente simplificado:

1
X1  s     R  s 
1 s
s
 2 
X2 s    R s +
+
 s 1
Y s
2
R s
s 1
+
 5 
X3 s    R s
5  s 3
s3

Como pode-se observar os três blocos apresentados acima encontram-se associados em paralelo,
portanto podemos simplificar o diagrama acima da seguinte maneira:

 8s 2  15s  3 
Y s  
 s  s  1 s  3   
R s 1

2

5 R s
s s 1 s  3  

EXEMPLO 3: Obtenha o diagrama de bloco equivalente simplificado:


+ 2
R s Y s
- s5

1
s

O diagrama apresentado acima apresenta uma realimentação que pode ser simplificada como
apresentado na sequência.

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2
s5  2s 
Y s  
 s  s  5  2   
R s R s
 2  1 
1     
 s  5  s 

3. EXERCÍCIOS DE FIXAÇÃO

1. Determine Obtenha o diagrama de bloco equivalente simplificado:


a) + 2 s
R s Y s
- s5 s2

b) + 5 10
R s Y s
- s  10 s 1

1
s2
c) 5s
s 1

+ 10 +
R s - Y s
- s 1

1
s2
d) 2
s2

+ 10 +
R s - Y s
- s5

1 2s  1
s 1 s2  s
e) 5s
s 1

+ + 10 +
R s - Y s
- - s 1

1
s2

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