THP 7288 SISTEMAS LINEARES

Laurinda L N Reis

Email: laurinda@dee.ufc.br
http://www.dee.ufc.br/~laurinda/slinearesPos
 Hoje:
 Introdução
− Motivação
− Visão Geral do Curso
− Projeto do Curso
 Operações Matriciais -- Fundamentos p/ Álgebra
Linear
− Determinante
− Multiplição Matricial
− Autovalor
− Posto (Rank)
 1. INTRODUÇÂO
1.1 Motivação
• O que é um "sistema"?

– Um processo físico ou modelo matemático de um

processo físico que relaciona um conjunto de sinais
para um outro conjunto de sinais
saída/
entrada/
Sistema resposta/
excitação/
resulta
causa

– Exemplos: Ar condicionado, carros, conversores

DC-DC.
• Duas categorias gerais de sinais / sistemas:
– Sinais/sistemas Continuo no tempo (CT)
• Exemplos: Velocidade/carro,
corrente/circuito, temperatura/quarto
• Descrito por eqs. diferencial, p.ex.,
dy/dt = ay(t) + bu(t)
• Sinais que por si podem ser descontínuos.
Mas definido para cada instante de tempo.
– Sinais/sistemas Discreto no tempo (DT)

•Exemplos: Dinheiro em uma conta bancária,

lucro trimestral
•Sequencia de números
•Entrada/saida relacionada por eqs a diferença p.ex.,

y[k+1] = ay[k] + bu[k], (em uma base diária ou

mensal)

– DT e CT são mais ou menos similares, e serão

tratados em paralelo
 • O objetivo da “Teoria do Sistema”:
- Estabelecer relações entrada/saida através de
modelos,
- Predizer saida da entrada, saber como produzir a
saida desejada
- Alterar a entrada automaticamente (via um
controlador) para produzir uma saida desejada

Requisito/ Controlador Sistema

exigência entrada saida
 Exemplo: Um simples circuito elétrico
~Saída

~Entrada

 Use leis físicas p/ modelar/descrever o

comportamento do sistema:
– Quais são os componentes? Quais propriedades eles
têm?

– Relação entre as variáveis pela lei física:

• LKC: Corrente em um nó = 0, iR= iC= iL= i.
• LKV: Tensão através de uma malha = 0.
LKV:

- Uma equação integro-diferencial ou diferencial

- Descrição entrada-saida ou descrição externa

• Como analizar a relação entrada-saida?

– Por exemplo, encontre a saida i(t) dado u(t) e C.I.,

• Podemos usar transformada de Laplace

− Nota: TL é somente eficaz para sistemas LTI
 Transformada de Laplace - Rápida Revisão

• Propriedades Chaves
– Linearidade:

– Diferenciação:

• Conversão equações diferenciais lineares a

coeficientes constantes em equações algébricas
 Transformada de Laplace - Rápida Revisão

Outras propriedades
Diferenciação no dominio da frequencia:

Convolução:

Deslocamento no tempo e frequencia:

 Exemplo (Continuação)
Escalonamento de tempo e frequencia: f (at) ↔ 1/a F(s/a)
para a > 0
Teorema do Valor Inicial: f (0+) = lims→∞ sF(s)
Teorema do Valor Final: f (∞) = lims→0 sF(s) se todos os pólos
de sF(s) têm partes real estritamente negativa
~Saída

~Entrada
 • Um equação álgebrica vs equação integro-diferencial.
Solução:

• Existe algum padrão com a equação?

– Ela tem duas componentes, uma causada pela entrada, e a
outra pela C.I.

• Como fica a tensão através do capacitor?

• Qual é a função de transferência do sistema?

  Assuma que as CIs são zero, então

- Análise no domínio da frequencia

 Como obter a resposta no dominio do
tempo?

– Suponha que L = C = 1, R = 2, v0 = i0 = 0, e u(t) =

U(t) (função degrau unitário). Então
 Isto faz sentido para o
circuito?
 Limitação da transformada de Laplace: não é efetiva para
sistemas variante/não linear no tempo tais como

 A descrição em espaço de estado a ser estudada neste

curso será capaz de lidar com sistemas mais gerais
- Como podemos fazer isto?
- As propriedades podem ser caracterizadas sem resolver
para a exata saída
 Para se ter uma idéia geral sobre a descrição de espaço de
estado, nós consideramos o mesmo sistema do circuito.
 ~Saída

~Entrada

- Descrição em espaço-estado
– Varáveis de estado: Tensão através de C e corrente
através de L
– equação estado:

– Um conjunto de equações diferencial de primeira ordem

 Ela descreve o comportamento dentro do sistema usando
as variáveis de estado v(t) e i(t)
 Como descrever a saida? ~Saída

~Entrada

– A equação de saida
 Combinando com a equação de estado, temos a descrição
em espaço-estado ou descrição interna
  A forma geral:

 Principais características da aproximação de espaço-estado

 - Ela descreve os comportamentos dentro do sistema
 - Caracteriza estabilidade e performances sem resolver as
equações diferenciais
 - Aplicável aos sistemas mais geral, não-linear, variável no
tempo, incerto, híbrido
 - Avanços mais recentes na teoria de controle são
desenvolvidos através de uma abordagem em espaço de
estado
1.2 Visão Geral do Curso

 Livro Texto:
– Chi-Tsong Chen, Linear System Theory and Design, 3rd
Edition, Oxford University Press, 1999 (Required)

 Objetivos: Obter um conhecimento aprofundado sobre a

teoria de sistemas lineares e projeto de sistema
multivariável
• Apresentações (~12 slides):
– Introdução
– Os fundamentos da álgebra linear
– Modelagem: Uso eq. dif. para descrever um sistema físico
– Análise:
 Quantitativa: Como deduzir a resposta para uma dada
entrada
 Qualitativa: Como analisar controlabilidade,
observabilidade, estabilidade e robustez sem o
conhecimento exato da solução?
– Projeto:

• Como realizar um sistema dada a sua descrição

matemática
• Como projetar uma lei de controle de modo que a resposta
de saída desejada seja produzida

• Como projetar um observador para estimar o estado do

sistema

• Como projetar leis de controle ótimo

– Sistemas em tempo contínuo e os de tempo discreto serão

tratados em paralelo
– Pré-requisitos: O aluno deve ter experiência em:

• Sistemas Linear c/Realimentação – Curso Controle

• Álgebra Linear : Matrizes, vetores, determinante,
autovalor, resolução de um sistema de equações
• Equações diferenciais ordinárias
• Tranformada de Laplace, e
• Modelagem de sistemas elétricos e mecânicos

Avaliação: consta no plano da disciplina

Trabalho 10% - Individual
Avaliações 70% - 2 Aps e AF
Projeto 20% - Individual
Projeto do Curso
Um carrinho com um pêndulo invertido (page 22, Chen’s
book)
u: entrada controle, força externa
(Newton)
y: deslocamento do carro (metro)
θ: ângulo do pêndulo (radiano)
Os problemas de controle são
1: Estabilização: trazer o pêndulo à posição invertida e
mantê-lo lá.
Assuma o que o ângulo seja inicialmente bastante pequeno.
2: Assuma que o pêndulo está inicialmente para baixo.
Projetar um algoritmo de controle para trazê-lo para cima e
manter invertido.
Suponha que não há atrito ou amortecimento. O modelo não-
linear é a seguinte.

m = 1kg : massa do pêndulo

l = 0.2m : comprimento do pêndulo
M = 5kg : massa do carrinho, g = 9,8
Problemas:

1. Deduzir um modelo linear para o sistema.

2. Projetar leis de realimentação usando Matlab.
3. Validar seus projetos com o Simulink e animação.

Em seguida, vou descrever alguns sistemas de controle de

laboratório.
Um conversor de potência: conversor DC-DC buck-boost
Quando o MOSFET está ligado Quando o MOSFET está desligado

Descrição em espaço de estado

Simulink com o modelo chaveado
 Simulink com o modelo médio

T. Hu, "A nonlinear system approach to analysis and design of power

electronic converters with saturation and bilinear terms,"
IEEE Trans. Power Electronics, 26(2), pp.399-410, 2011.
Sistemas de potência acionados por bateria / supercapacitor híbrido
dispositivos de armazenamento de energia
Carga acionada por bateria/supercapacitor híbrido
Conversor DC-DC
buck-boost Bidirecional

Entradas de controle: u1,u2 (duty cycle)

Saida: ibat, isc, vo
Objetivo do controle: Dada a referencia ibat,ref, vo,ref, projetar a lei de
controle para u1,u2 de modo que ibat siga ibat,ref, vo siga vo,ref.
Descrição em espaço de estado:
Seja x a variável de estado, x =[v1,v2,vsc,iL1,iL2,vo]’. Então
Seguimento (Tracking) ibat,ref =1.5A, v0,ref = 7V

Construir em Lab!!!!
 Hoje:
Introdução
− Motivação
− Visão Geral do Curso
− Projeto do Curso

Operações Matriciais --Fundamentos para Álgebra Linear

− Determinante
− Multiplicação Matricial
− Autovalor
− Posto (Rank)
Operações com Matrizes
 A teoria clássica de controle é baseada na transformada de
Laplace e tranformada z (TL e Tz)
- também chamada domínio da frequencia
 A teoria moderna de controle é estabelecida com base na
álgebra Linear
- Aproximação em espaço de estado, ou aproximação no
dominio do tempo
 Um sistema linear invariante no tempo (LTI) pode ser
descrito como

As propriedades dos sistemas são todas caracterizadas com as

matrizes A,B,C,D.
 Matrizes: Quadrada e não-quadrada

Matrizes 2 por 2 (or 2×2):

matrizes 2 por 3: matriz 3 por 2:

Matriz n×m :

aij: elemento na i-ésima linha,

j-ésima coluna

n: número de linhas; m: número de colunas.

n×1: vetor coluna; 1×m : vetor linha.
Adição e subtração: elemento por elemento
Multiplicação não é por elemento.
 Multiplicação de Matriz :

Produto de uma matriz 1×n por n×1 matriz é um escalar.

Produto de uma matriz n×1 e uma matriz 1×n é uma matriz
n×n

Em geral, A B ≠ B A
• Você não pode multiplicar quaisquer duas matrizes. Elas
têm que ser compatível: p/ conseguir AB, o número de
colunas de A deve ser igual ao número de linhas de B, p.ex.,
A: k×n, B: n×m.
Seja A matriz 3×4, B matriz 4×2
Como fica BA? Não é definido em tudo para este caso.

BA é definido somente se o número de colunas de B é o

mesmo que de linhas de A. Suponha

então

Mas cada B1A1, B2A2, B3A3 é uma matriz.

E acerca de

Se A e B são compatíveis, (AB definida), então AB1 e AB2

não são definidas.
Cuidado. Partição correta é importante. Compatibilidade é
essencial.

Exemplo:
Produto de blocos de matrizes particionados: Suponha que A e
B são particionados compatível como,

Então

Compatibilidade particionada significa que a partição das

colunas de A é a mesma que a partição das linhas de B
Determinante: Um escalar definido p/uma matriz quadrada

Exercicio:
 • Determinante de uma matriz triangular:

Todos os zero abaixo da diagonal, ou todos os zero acima da

diagonal
 det é o produto dos elementos da diagonal.

O determinante pode ser simplificado, tornando a matriz uma

diagonal através de uma operação elementar que preserva o
determinante.

Se uma linha inteira ou uma coluna inteira é 0, o determinante

é 0.
Operações elementares que preservam o determinante:

1) Adicione uma linha escalada por um no p/uma outra linha

Adic. linha 1 na linha 2

2) Adicione uma coluna escalada por um no p/ uma outra

coluna
Adic. coluna 2 ×(-1) na coluna 3

Adic. linha 1 × (-1) na linha 3

Linha 3 menos linha 2×(3/4)

• Determinante do produto de matrizes:

Como fica det(A+B), det(A-B)?

• Determinante de um bloco matriz triangular:

Assuma que A1,A2,A3,A4 são todas quadradas.

Exemplos:
Um exemplo:
Por que operações elementares preservam o determinante?
• Porque operações elementares são equivalentes a
multiplicação da matriz com uma outra cujo determinante é 1
Adic. coluna 3 escalada
por x p/ coluna 1

Desde que

Como fica
• Se duas linhas (colunas) são comutadas, o determinante
muda o sinal;
• Se uma linha toda (coluna) é escalada por um número k, o
determinante é escalado por um número k.
• E se toda a matriz é dimensionada por um número k?
Exercicio:

Uma matriz quadrada é dita ser não singular se seu

determinante é não nulo.
Autovalor de uma matriz quadrada: s é um autovalor de A se

Se A é n×n, det[sI-A] é um polinomio de ordem n. Um

autovalor é uma raiz do polinomio. A tem n autovalores.

Raizes são s1= −1 e s2 = −2.

Exercicio:
A inversa de uma matriz quadrada: Se det A≠0, A tem uma
única inversa X tq AX=XA=I, denotada como X=A−1.

Resolvendo um sistema de equações:

Exercicio: Qual a
inversa de
A inversa de um bloco de matriz partitionado :

Assuma que A1 e A2 são quadradas e não singular, então

para certo X. Qual é o X ?

 Sub-matriz de uma matriz

uma matriz 2 por 3

uma matriz 3 por 3

quadrada

Existem ? sub-matrizes 3 por 3

? sub-matrizes 2 por 2
12 matrizes 1 por 1
Rank: O rank (posto) de M é a maior dimensão de uma sub-
matriz quadrada cujo determinante é diferente de zero.
denotado como ρ(M), ou, rank(M).

Por exemplo, uma matriz 3×4

3×3 sub-matrizes→ ?
2×2 sub-matrizes→ ?
1×1 sub-matrizes→ 12
Suponha que
• o número de sub-matrizes 3×3 com det não-nulo é N(3)
• o número de sub-matrizes 2×2 com det não-nulo é N(2)
• o número de sub-matrizes 3×3 com det não-nulo é N(1)
Se N(3)≠0, então ρ(M)=3
Se N(3)=0 e N(2)≠0, ρ(M)=2
Se N(3)=N(2)=0 e N(1)≠0, ρ(M)=1
ρ(M)=0 somente se M=0

Você precisa trabalhar da maior

ordem das sub-matrizes.
O procedimento para quando
você encontra um det não-nulo.
 Exemplo 1: submatrizes 3×3 :

Exemplo 2:

todas as submatrizes 3×3 tem det 0. E existe pelo menos uma

submatriz 2×2 não-singular → ρ(A)=2
Pode ser muito tedioso checar todas as sub-matrizes.
• Um caminho sistematico de encontrar o rank é usar
operações elementares p/ transformar a matriz em uma forma
especial, p.ex., bloco diagonal.
Operações elementares que preservam o rank:
Todas operações que mantém o
determinante ou escale o determinante
por um número não-nulo
1) Adicione uma linha escalada por um número p/ uma outra
linha

Adicione linha 1 escalada por 4 p/a linha 3

2) Adicione uma coluna escalada por um número p/ uma outra
coluna

3) Mude duas colunas ou duas linhas

Adicione linha 2 escalada por -1 p/linha 3: r2*(-1)+r3 → r3

Adicione linha 1 escalada por -1 p/linha 2: r1*(-1)+r2→ r2

Adicione linha 2 escalada por -1 p/linha 3

Rank < 3, mas

Rank = 2
• Suponha M é n×m. rank(M) ≤ min{m,n}
• Se M é multiplicada com uma matriz não-singular (quadrada
e tem determinante não-zero), o rank é preservado. Isto é
porque operações elementares preservam o rank.

Desde que existe usualmente muitas sub-matrizes, um

procedimento sistemático p/ computar o rank é usar operação
elementar p/ torná-lo em uma forma triangular superior ou
inferior.
Uma outra operação simples que preserva o rank é reordenar
as colunas ou linhas (permutação).
Esta operação é equivalente a
multiplicar a matriz com uma matriz
cujo determinante é 1 ou -1.

Exemplo:
 A seguir:
– Descrições Matemática de Sistemas
• Classificação de sistemas
• Sistemas linear
• Sistemas linear invariante no tempo
(Linear-time-invariant – LIT)
• Descrição em espaço de estado
• Linearização
Trabalho No. #1:
1. Calcule os autovalores para

2. Calcule os ranks para

3. Calcule o determinante para

(Use operação elementar p/ simplificar as matrizes para Pb.2

e 3. Mostre os passos.) Use o Computador p/checar!