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Sensores: São dispositivos que detectam informações sobre o robô e do meio onde
encontram-se imersos e as transmitem para o controlador do robô.
Produzem um sinal que permite medir uma quantidade como temperatura,
força, posição e velocidade.
Sistema de Controle
• Vantagens do Sistema de controle em malha aberta
Sistema de Controle
• Exemplo de Sistema de controle em malha aberta
– Na máquina de lavar roupas, as operações de colocar de molho, lavar e
enxaguar são executadas em uma sequência em função do tempo. A lavadora
não mede o sinal de saída, isto é, não verifica se as roupas estão bem lavadas.
– Em qualquer sistema de controle de malha aberta, a saída não é comparada
com a entrada de referência. Assim, a cada entrada de referência corresponde
uma condição fixa de operação.
ATUAÇÃO
PRESSÃO NO PEDAL DO CARRO
PROCESSO VELOCIDADE
pressão no pedal
RODAS
Sistema de Controle em Malha Fechada
• Sistema de Controle em Malha Fechada: é um sistema em que os sensores
verificam o estado atual do dispositivo a ser controlado e esta medida é
comparada com um valor predefinido. Desta comparação resultará num erro, ao
qual o sistema de controle fará os ajustes necessários para que o erro seja
reduzido a zero.
Dinâmica do Braço Robótico
• O desempenho dinâmico do braço robótico esta associado a:
– Velocidade de resposta | Estabilidade e |Precisão.
• Velocidade de resposta
– Destreza do braço robótico ao mover-se de um lugar para outro num curto período de
tempo.
– O torque existente em cada junta do braço e a aceleração em cada elo devem ser analisadas.
• Estabilidade
– Pode ser estimada com base no tempo necessário para amortecer as oscilações que
ocorrem durante o movimento de uma posição para a outra.
– Se a estabilidade for baixa pode-se aplicar elementos de amortecimento no braço, que
melhoram a estabilidade
– A estabilidade é uma medida relacionada com o tempo necessário para que o órgão terminal
atinja o ponto determinado com uma dada precisão.
Dinâmica do Braço Robótico
• O desempenho dinâmico do braço robótico esta associado a:
– Velocidade de resposta | Estabilidade e |Precisão.
• Precisão
– Medida do erro na posição do órgão terminal.
– Está relacionada com velocidade e estabilidade, pois é uma medida de erro na posição do
órgão terminal
– Está relacionada também com a repetibilidade
Dinâmica do Braço Robótico
• Precisão
– Está relacionada com a repetibilidade, ou seja, a capacidade do punho em
posicionar o órgão terminal no ponto meta previamente especificada diversas vezes
seguida.
Dinâmica do Braço Robótico
• Estabilidade