TrabLaboratorial - SCAI - 01-1

UniRovuma – U n i v e r s i d a d e Rovuma Laboratórios de Sistemas de Controlo Automático I
Faculdade de Engenharias e Ciências Tecnológicas Trabalho Laboratorial no 1: Obtenção da função de transferência de um sistema com ajuda do MATLAB e SIMULINK
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Trabalho Laboratorial no 1: OBTENCAO DA FUNCAO DE TRANSFERENCIA DE UM SISTEMA COM AJUDA DO
MATLAB E SIMULINK
1.0 OBJETIVOS
Após completar estas atividades de laboratório, você deverá ser capaz de:
1. Obter e reduzir diagramas de blocos de sistemas físicos com a ajuda do MATLAB e SIMULINK para obter sua
função transferência.
2. Obter e reduzir sistemas de controlo de malha fechada com ajuda do MATLAB e SIMULINK para obter suas
funções de transferência.
2.0 FUNDAMENTOS TEÓRICOS
MATLAB é um sistema de cálculo técnico de alta prestação para cálculo numérico e visualização. Integra:
• Análise numérica
• Cálculo matricial
• Processamento de senais
• Gráficos
Um sistema fácil de usar, onde os problemas e as soluções são expressos como se escrevem matematicamente, sem
a programação tradicional.
O nome MATLAB prove de ` MATrix LABoratory'' (Laboratório de Matrizes). MATLAB foi escrito originalmente para
proporcionar um acesso ao software matricial para os projetos LINPACK y EISPACK, que juntos representam o mais
avançado em programas de cálculo matricial. MATLAB é um sistema interativo cujo elemento básico de dados é a
matriz que não requerer dimensionamento.
MATLAB se utiliza para investigação e para resolver problemas práticos de engenheira e matemáticas, com ênfases em
aplicações de controlo processamento de senais. MATLAB também proporciona uma serie de soluções específicas
denominadas TOOLBOXES. Estas são muito importantes para a maioria dos usuários de MATLAB y são conjuntos
de funciones MATLAB que estendem o sistema MATLAB para resolver classes particulares de problemas.
2.1. Função de transferência:

Existem três maneiras básicas de representar em Matlab:
A. Usando o comando tf:
donde num e den são vectores representando os coeficientes dos polinómios n(s) e d(s), respetivamente. O resultado
da variável W é um objeto do tipo TF, contendendo o numerador e denominador.
B. Como expressão racional usando a variável s de Laplace:
Primeiro se define a variável s como um objeto TF:

>> s=tf('s');
e logo introduzimos a função de transferência como uma expressão racional com la variável s.
Nota: Só há que definir a variável "s" como TF uma só vez. Todas as expressões que venham a seguir serão
objetos TF.
28 de março de 2020 - Curso e ano: Engenharia Electrónica, 4º ano 1º semestre Docente: Eng. Nelson Baptista pag. 1 de 7
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s = tf('s'); (s+1)/(s^2+3*s+1)
ans =
s+1
-------------
s^2 + 3 s + 1
C. Mediante modelo ZPK (Zero-Pole-Gain):

Uma forma alternativa de representar a função de transferência, é mediante a factorização do numerador e do
denominador:
A vantagem desta forma é que os zeros (z) e os polos (p) da função de transferência são fáceis de visualizar.
A sintaxe para especificar este tipo de modelo é:
>>H=zpk(z,p,k)
donde,
z: São os zeros da função de transferência em forma de vector.
p: São os polos da função de transferência em forma de vector.
k: É o ganho do sistema.
Exemplos do explicado ate aqui pode encontrar na página WEB da disciplina “Introduzir funções de transferência em
MATLAB”
2.2. Funções de transferência em malha fechada .
Matlab dispõe de um comando para criar sistemas realimentados a partir dos sistemas LTI (sys1 e sys2), a sintaxe
básica é a seguinte:
>>w=feedback(sys1,sys2)
O sistema resultante w tem como entrada u e como saída y. Os sistemas sys1 e sys2 podem ser de diferentes
tipos (por exemplo sys1 TF e sys 2 ZPK), mas ambos devem ser contínuos ou discretos. O tipo de sistema
resultante LTI dependerá das regras de prioridade de sistemas. (Ver introdução a Control Toolbox).
Por defeito Matlab assume uma realimentação negativa, para aplicar una realimentação positiva a sintaxe é:
>>w=feedback(sys1,sys2,+1)
Para mais detalhes sobre este comando escrever em Matlab: help feedback
2.3. FUNÇÃO de Transferência para o erro
Para ver a evolução de um sistema só nos falta saber a função de transferência do mesmo e aplica-lhe uma entrada:
Por vezes interessa saber como evolui o erro do sistema (E(s)) em vez da saída.
Então a função de transferência para estudar o erro é:
E mediante esta função de transferência podemos saber a evolução do erro aplicando:
2.4. Simplificação de blocos com MATLAB.
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A Control System Toolbox dispõe de varias ferramentas para a interconexão de sistemas. Basicamente podemos
distinguir:
A. Mediante operações aritméticas.
Matlab permite realizar a maioria de operações aritméticas com os sistemas LTI. Com a ajuda destas operações
podemos simplificar sistemas, como por exemplo:
2.5. Usando el SIMULINK.
Outra forma de obter as funções de transferência de um sistema físico é através de sua representação em SIMULINK
e o uso das funções linmod e ss2tf.
Se desenha o diagrama de blocos do sistema de interesse e se definem a entrada(as) e saída(as) com o uso dos
blocos “In” e “Out”.
Com a função linmod se pode obter o modelo matemático do sistema em estudo de uma forma muito fácil. Para isso
se designa como parâmetros de linmod o nome do diagrama de blocos em SIMULINK, a entrada e a saída de
interesse; MATLAB devolve o modelo matemático da entrada a saída definida em forma de Espaço de estado.
Esta forma de modelo está definida por 4 matrizes de estado (normalmente clamadas de A, B, C e D). Estas matrizes
é o que devolve a função linmod.
Em MATLAB também existe la função ss2tf que transforma e modelo em espaço de estados a um modelo em forma
de função de transferência. Por tanto, com o exemplo combinado de estas dos funções podemos obter la função
de transferência de um sistema cujo diagrama esteja em SIMULINK.
Modelo em Função de transferência e Modelo em Variáveis do Estado.
Seja a equação diferencial que expressa um sistema LTI onde u representa entrada e y saída:
Representação de modelo em espaço de estados
Forma canónica controlável
``
Forma canónica observável
Forma canónica diagonal
Exemplo 1
``
Exemplo 2
Exemplo 3
``
3.0 PROCEDIMENTO
4.0 Obtenção da função de transferência a partir de um diagrama de blocos escrito em SIMULINK:
3.1.1 Abrir o SIMULINK e num novo documento deste e desenhar o diagrama de blocos do motor de CDEI estudado
no Tema 2 e na aula prática 3.
5.0 Escrever o seguinte M-file com os dados do motor de aula prática 3 e o cálculo das constantes de tempo.
% Dados do motor
Un=220; % Voltagem nominal
Ia=172; % Corrente nominal
Nn=400; % Velocidade nominal em r/min
p=4; % Número de polos
g=0.6; % é 0.6 porque tem bobina de compensação
J=14.3; % Inercia do motor
Ra=0.0632; % Resistência da bobina de armadura
Rintcmop=0.005; % Resistência das bobinas de interpolos e de compensação
% Cálculo de Ra total = Ra de dados + R interpolos e da bobina de compensação

Ra=Ra+Rintcmop;
% Obtenção de la velocidade nominal em rad/s

Wn=Nn*pi/30;
% Cálculo de Kfi
Kfi=(Un-Ia*Ra)/Wn;
%Calculo de La
La=g*Un/(p*Wn*Ia);
% Calculo de las constantes de tempo
``
Ta=La/Ra;
Tm=J*Ra/(Kfi*Kfi);
 ( s)
6.0 Utilizando as funções de MATLAB linmod y ss2tf, obter as funções de transferência para os casos do
U a ( s)
motor em vazio e com carga. Comparar con los resultados da aula prática
7.0 Obter a função de transferência  ( s) .
M c ( s )
Em horário extra deve resolver com este procedimento o exercício para o jogo de dados deixado como estudo
independente na aula prática 3.
1. Obter o mesmo resultado utilizando o MATLAB com a ajuda das funções tf y zpk, assim como as possibilidades
para conexão de blocos relacionadas nos fundamentos teóricos para esta atividade.
2. Prove as possibilidades do trabalho com polinómios e mapa de raízes de uma função de transferência. Para isso:
a) Introduza os polinómios: p1 ( s)  s  2s  3s  4s  5 e p 2 ( s )  s  s  1
4 3 2 2
b) Obtenha el polinómio p3 ( s)  p1 ( s) * p 2 ( s)
c) Obtenha as raízes de p1 (s) , p2 (s) e 3
p (s)
d) Seja uma função de transferência dada por p 2 ( s) , prove as funções pzmap e rlocus.
p1 ( s)
Como estudo independente desenhe o diagrama de blocos obtido para a rede de dos RC com que se trabalhou nas
E0 ( s)
aulas práticas 1 e 2. Aplique o procedimento descrito para obter a função de transferência ; para tal defina
Ei ( s )
valores para os dos componentes. Comprove o resultado obtido na aula prática 1.
4.0 Recomendações para a elaboração do relatorio do laboratório.

a) Apresentar resultados obtidos dos exercícios resolvidos.
b) Apresentar conclusões para resultados obtidos.
c) Responder as seguintes perguntas:
 Quais possibilidades que o MATLAB oferece para el trabalho dos sistemas de controlo?
 Foi útil o SIMULINK, para a realização desta práctica?

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2.0 FUNDAMENTOS TEÓRICOS

2.1. Função de transferência:

A. Usando o comando tf:

B. Como expressão racional usando a variável s de Laplace:

Primeiro se define a variável s como um objeto TF:

C. Mediante modelo ZPK (Zero-Pole-Gain):

A sintaxe para especificar este tipo de modelo é:

2.2. Funções de transferência em malha fechada .

2.3. FUNÇÃO de Transferência para o erro

Então a função de transferência para estudar o erro é:

E mediante esta função de transferência podemos saber a evolução do erro aplicando:

2.4. Simplificação de blocos com MATLAB.

A. Mediante operações aritméticas.

2.5. Usando el SIMULINK.

Modelo em Função de transferência e Modelo em Variáveis do Estado.

Representação de modelo em espaço de estados

Forma canónica controlável

Forma canónica observável

Forma canónica diagonal

4.0 Obtenção da função de transferência a partir de um diagrama de blocos escrito em SIMULINK:

% Cálculo de Ra total = Ra de dados + R interpolos e da bobina de compensação

% Obtenção de la velocidade nominal em rad/s

% Calculo de las constantes de tempo

4.0 Recomendações para a elaboração do relatorio do laboratório.

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