Modelamento de Sistemas
Diego Henrique do Carmo Ferreira, Jéferson Ferronato
Universidade Federal do Pampa – Engenharia de Energias– EE UNIPAMPA, CEP 96400-000,Bagé (RS), Brasil
e-mail: diegoferr29@hotmail.com, jeferronato@hotmail.com
Resumo – A medida que o avanço tecnológico cresce
de forma exponencialmente, surge a necessidade de
novos sistemas que possam dar suporte a tal evolução.
Assim, os sistemas de controle modernos surgem como
perspectiva para tal. Este trabalho tem como objetivo a
montagem de um sistema de controle, com associação
em série e paralelo de elementos no sistema, para
verificar experimentalmente as funções
transferência.
Palavras-Chave – Função de Transferência, sistema,
controle.
I. INTRODUÇÃO
O primeiro trabalho significativo de controle
automático foi o regulador centrífugo construído por
James Watt, para controlar a velocidade de uma
máquina a vapor, no século XVIII. Outros trabalhos
pioneiros surgiram com Minorsky, Hazen e Nyquit, e
outros, no início dos anos 90. Durante a década de 1940,
métodos de resposta em frequência tornaram possível
projetar sistemas de controle linear de malha fechada,
principalmente métodos baseados no diagrama de Bode.
A medida que os sistemas modernos com muitas
entradas e saídas se tornaram mais complexos, a teoria
clássica de controle tornou-se insuficiente. Com o
avançar da tecnologia computacional, capaz de lidar
com a complexidade dos sistemas modernos, surge a
teoria de controle moderno. Tal teoria baseia-se na
análise do domínio do tempo em sistemas de equações
diferenciais.
Assim, o projeto de sistemas de controle se
baseia no modelo de um sistema de controle real, no
entanto, a estabilidade do sistema é sensível ao erro
entre o sistema real e seu modelo. Para solucionar este
problema é projetado o sistema estabelecendo a gama
de de erros possíveis, assim o sistema projetado será
sempre estável.
II. ANÁLISE TEÓRICA
As funções de transferência são comumente
utilizadas para caracterizar as relações de entrada e de
saída de componentes ou de sistemas que podem ser
descritos por equações diferenciais lineares invariantes
no tempo.
A função de transferência de um sistema de equação
diferenciais lineares é definida como a relação da
transformada de Laplace da saída para a transformada
de Laplace de entrada. O sistema linear invariante com
o tempo é dada pela equação diferencial abaixo:
𝑎0𝑛 𝑦 + 𝑎1𝑛−1 𝑦 + ⋯ = 𝑏0𝑚 𝑥 + 𝑏1𝑚−1 𝑥 (1)
onde y é a saída do sistema e x é a entrada. A função
de transferência é dada por:
𝐿(𝑠𝑎í𝑑𝑎) 𝑌(𝑠)
G(s) = 𝐿(𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎) = 𝑋(𝑠) (2)

Utilizando o conceito de função de transferência, é
possível representar a dinâmica de um sistema por meio
de uma equação algébrica em s.
Um sistema de controle pode ter
componentes, para mostrar as funções que são
executadas em cada componente, é comumente
utilizado o diagrama de blocos. Que nada mais é que
uma representação gráfica das funções desempenhadas
por cada componente e do fluxo de sinais entre eles.
Tem como vantagem indicar mais realisticamente o
fluxo de sinais do sistema real. A figura 1 representa um
elemento de um diagrama de blocos.
logo:
𝐺(𝑠)
C(s) = 1+𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) R(s) (7)
A modelagem matemática de sistemas elétricos se
vários
baseia nas leis básicas que regem os circuitos elétricos,
as leis de Kirchhoff das correntes e tensão. Pode ser
obtido um modelo matemático de um circuito pela
aplicação de tais leis. Para introduzir esse tema, somente
para se obter uma noção básica de tal modelagem, será
explanado sobre como obter a função de transferência
de um circuito RLC.
Em um circuito como o presente na figura 2 (circuito
RLC), onde se tem um indutor, um resistor e um
capacitor no circuito podemos aplicar a leis das tensões
de Kirchhoff.

Figura 1 – Elemento de um diagrama de bloco

Figura 2 – Circuito RLC

A seta que aponta para o bloco indica a entrada e a
seta que aponta para fora do bloco representa a saída., Então aplicando as leis de tensão de Kirchhoff sobre
tais setas são chamadas de sinais. o circuito da figura 2, temos:
A função de transferência de malha fechada, pode
ser relacionada com as relações abaixo. 𝑑𝑖 1
L + Ri + ∫ 𝑖 𝑑𝑡 = ei (8)
𝑑𝑡 𝐶
C(s) = G(s)E(s) (3)

1
𝐶
∫ 𝑖 𝑑𝑡 = eo (9)
E(s) = R(s) - B(s) (4)

E(s) = R(s) – H(s)C(s) (5) Através das equações 8 e 9 podem obter suas
transformadas de Laplace, supondo que não haja

eliminando E(s), temos: condições iniciais para obter um modelo de função de

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠) transferência do circuito, assim surge:
= (6)
𝑅(𝑠) 1+𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
 1 1
LsI(s) + RI(s) = 𝐶 𝐼(𝑠) = Ei (s) (10)
𝑠

1 1
𝐼(𝑠) = Eo (s) (11)
𝐶 𝑠

Se considerar que ei seja a entrada e que eo seja a

saída, logo a função de transferência será:
𝐸𝑜 (𝑠) 1
Figura 3 – Primeiro circuito experimental
= 𝐿𝐶𝑠2 +𝑅𝐶𝑠+1 (12)
𝐸𝑖 (𝑠)

Em um primeiro instante era necessário ajustar a

Fazendo a mesma analogia, pode-se obter a função fonte e o gerador de funções para determinar a relação
de transferência de diferentes circuitos. entre a corrente no LED com a resistência do LDR.
Assim com o auxilio do osciloscópio foi gerado as
III. MATERIAIS curvas presentes na figura 4, de tais curvas foram
obtidos os valores de tensão no LED e no LDR.
Os materiais utilizados para o ensaio de dois
circuitos diferentes, que serão apresentados nos
métodos, foram uma fonte regulável de tensão,
osciloscópio, um cubo negro que em seu interior
continha um resistor dependente de luz (LDR) e dois
diodos emissores de luz (LED), um Protoboard,
resistores e potenciômetros.

IV. MÉTODOS E RESULTADOS

O primeiro circuito elétrico montado está presente
na figura 3, cujo era solicitado a elaboração de um
modelo de função de transferência do cubo negro, tal
está representado na figura dentro de um retangulo
preto.
Figura 4 – Curvas geradas atráves do osciloscópio
Através das tensões sobre o LED e o LDR pode-se
achar os valores de corrente e tensão para determinar tal
relação. Afim de visualizar melhor isto foi gerado o
gráfico presente na figura 5. Através dos valores obtidos
pelo gráfico é possível determinar a relação entre os
elementos, assim podendo transformar a equação
encontra em transformada de Laplace e posteriormente,
achar a função de transferência do circuito.
 ILED x RLDR
0.08

0.07
Corrente LED

0.06

0.05

0.04
2.75 2.85 2.95 3.05 3.15 Figura 7 – Circuito com Amp-op em malha fechada.
Resistência LDR

Figura 5 – Gráfico da relação entre corrente do LED e resistência No primeiro momento o potenciômetro de
do LDR referência (entrada Vin), foi ajustado com ganho zero
ohms (saída mínima). Para que fosse possível
Através do gráfico chegou-se a equação para tal, determinar a resposta da tensão de saída do amplificador
descrita abaixo: obtendo os limites de tensão de entrada. Posteriormente
foi ajustado o potenciômetro para o valor máximo (saída
y= -0.156.x² + 0.839.x – 1.045 (13) máxima), para determinar os limites novamente,
obtendo os valores abaixo.
Com a equação 13 podemos achar a função de
transferência do circuito seguindo a analogia da equação Saída Mínima
2, assim temos: Limite Superior Limite Inferior
Entrada 8.82 V 6.84 V
Saída 9.3 V 7.52 V
−100
(14)
0.3136 𝑠^3 − 0.839 𝑠^2 + 1.045 𝑠 − 100

Saída Máxima
Tal equação foi obtida com o auxílio do software
Limite Superior Limite Inferior
MatLab. Assim pode-se criar o diagrama de blocos para Entrada 7.44 V 6.83 V
o circuito, figura 6. Saída 7.93 V 7.49 V

−100
0.3136 𝑠^3 − 0.839 𝑠^2 + 1.045 𝑠 − 100 Com tais valores pode-se encontrar o ganho, ou seja,
Vi Vo
a relação entre a entrada e a saída do Amp-op. Tal
Figura 6 – Diagrama de blocos circuito figura 3 relação se encontra abaixo.

Após ter realizado este passo, foi solicitado para que Saída Mínima
fosse analisado o circuito da figura 7, cujo o cubo negro Limite Superior 0.948
Limite Inferior 0.910
era alimentado com um Amp-op com 10V.
 Saída Máxima
Limite Superior 0.938
Limite Inferior 0.912

Com os dados da tabela acima foi possível achar o

ganho do circuito que é de aproximadamente 1, assim
temos o diagrama de blocos do circuito da figura 7,
representado na figura 8.

Figura 8 – Diagrama de blocos circuito figura 7.

V. CONCLUSÃO

Com este trabalho foi possível verificar o

procedimento para obtenção da função de transferência
de um circuito elétrico, a elaboração de um diagrama de
blocos, assim podendo ver na prática os conceitos
adquiridos nas aulas teóricas.

VI. REFERÊNCIAS

BOYLESTAD, Robert L.; NASHELSKY, Louis.

Dispositivos eletrônicos e teoria de circuitos. 8. ed. São
Paulo, SP.

OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno.

4 ed. São Paulo, 2003.

FRANKLIN, Gene F. Sistema de controle para

engenharia. 6 ed. Porto Alegre, 2013.