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SERRA, ES
2010
Renan Lima Sena
Thiago Silveira de Oliveira
SERRA, ES
2010
INTRODUÇÃO
L
u(t) Kp.e(t) U(s) KpE(s)
Onde Kp representa o ganho proporcional.
O controlador proporcional é essencialmente um amplificador com um ganho ajustável.
Conclui-se assim que este tipo de controlador só pode ser usado, quando o ganho
proporcional é suficientemente elevado para reduzir o erro estacionário a um nível
aceitável, ou quando não são previsíveis alterações freqüentes da carga.
1 L 1
u(t) e(t) dt U(s) ( ) E (s)
Ti T is
Esta ação de controle tem como característica remover o erro estacionário, mas podendo
conduzir a uma resposta oscilatória que cresce ou decresce, e um aumento do sobre sinal.
Comumente esta ação de controle é utilizada em conjunto com ação proporcional, constituindo
um controlador PI, que foi o utilizado para o controle da planta em questão.
Ação de controle Derivativa (D)
Neste controlador, o sinal de controle u(t) , é proporcional a taxa de variação do erro:
de(t) L
u(t) Td U(s) (TdS )E(s)
dt
A figura acima é apenas um modelo didático, visto que , como o sinal de controle é função da
derivada do erro, a ação derivativa não pode ser utilizada sozinha, já que só responde em
transientes. Comumente utiliza-se essa ação juntamente com a ação proporcional (PD),
constituindo-se de um controlador de alta sensibilidade, com característica de ação corretiva
antecipada, porém, como desvantagem esse controle amplifica ruídos.
Controlador PID
O Controlador Proporcional Integral Derivativo, mais conhecido como controlador
PID constitui a estratégia de controle de maior utilização na indústria ao longo de muitos
anos, sendo na maioria das aplicações práticas suficiente para garantir bom desempenho do
processo controlado. Entretanto, o mesmo só apresenta este desempenho se for bem
sintonizado, sendo este o grande problema de sua utilização.
Este modo resulta da combinação dos modos proporcional, integral e derivativo. Pode-se
afirmar que resulta num compromisso entre as vantagens e desvantagens de um PI e as
vantagens de um PD. A saída do controlador é dada por:
Neste tipo de controlador, o modo integral é usado para eliminar o erro estacionário causado por
grandes variações de carga. O modo derivativo, com o seu efeito estabilizador, permite um
aumento do ganho e reduz a tendência para as oscilações, o que conduz a uma velocidade de
resposta superior quando comparado com P e PI
Modelagem da Planta
k .e sTd
G( s)
s 1
Para determinarmos desses parâmetros, abrimos a malha, e fizemos uma variação degrau em
torno do ponto de operação (20 para 60) a fim de obtermos a curva da VP.
Td 0,6 s
τ 1,5 s
O ganho estático k é calculado da seguinte forma:
VP 37 22
k k 0,375
60 20 60 20
Temos então a função de transferência do nosso sistema:
0,375.e s 0, 6
G (s)
1,5s 1
Em posse dos parâmetros do nosso sistema, iremos agora sintonizar um controlador (C(s)),
que, no nosso caso utilizaremos apenas as ações proporcional e integral (PI), pois o processo já
apresenta uma característica de resposta rápida, logo não se faz necessário a ação derivativa.
São vários os métodos de ajuste, apresentaremos aqui os métodos IMC, IAE, ITAE, e Ziegler-
Nichols.
Sintonia do Controlador PI
Método IMC
O método IMC oferece os parâmetros Ti e Kp, a partir dos parâmetros do nosso sistema,
segundo as equações abaixo:
1 a
Kp Ti 0,8 e a
k TL a TL 10
1 1,5
Kp Kp 1,29 Ti 1,5 s Ti 0,025 min
0,375 0,6 2,5
Obtidos os parâmetros do controle, verificaremos agora o seu desempenho através das curvas
abaixo:
Observamos que diferente do degrau em SP (30-50), neste ponto de operação não há sobre
sinal, porém a resposta é mais lenta.
SP=30
(70 -50)
Em resposta ao distúrbio de 70 para 50, observamos que há uma variação na VP de 30 para 25,
retornando ao setpoint após 4 s
(50-70)
Em resposta ao distúrbio de 50 para 70, observamos que a VP varia de 30 para 39, retornando
corretamente ao setpoint após 4,5 s.
SP=50
(70 -50)
Em resposta ao distúrbio de 70 para 50, observamos que a VP varia de 50 para 39, retornando
corretamente ao setpoint após 6,5 s.
(50 -70)
Em resposta ao distúrbio de 50 para 70, observamos que a VP varia de 50 para 58, retornando
corretamente ao setpoint após 3,5s.
Observamos que o ajuste do PID com o método IMC, o sistema teve uma resposta satisfatória.
Concluímos que este método se aplica ao nosso sistema.
Método IAE
O método IAE oferece os parâmetros Ti e Kp, a partir dos parâmetros do nosso sistema,
segundo as equações abaixo:
1 0,3TL 1,2
Kp Ti TL Td
TL 0,2 k TL 0,8 90
Substituindo os parâmetros do modelo:
1,5 1
Kp Kp 4,44
0,6 0,2.1,5 0,375
0,3.0,6 1,2.1,5
Ti 0,6 0,66 s Ti 0,011 min
0,6 0,8.1,5
1,5 Td 0,00027
Td 0,016s
90
Obtidos os parâmetros do controle, verificaremos agora o seu desempenho através das curvas
abaixo:
Variação degrau em SP (30-50)
Observamos que a VP entra em oscilação, o fato se deve ao ganho proporcional esta elevado
demais para este sistema. Posteriormente apresentaremos uma solução através do ajuste fino.
Variação em SP (50-30)
A VP, como esperado, continua em oscilação, apesar de mudar o ponto de operação, e neste
caso apresentou um tempo de resposta excessivamente grande.
Em ambas as situações estamos forçando o elemento final de controle, ou seja, há um excessivo
esforço de controle.
Ajuste fino:
Devido ao péssimo desempenho do controle através do método IAE, utilizamos o ajuste manual,
seguindo a seguinte idéia:
O desempenho segundo esses parâmetros fica ilustrado nas curvas abaixo, através de uma
variação degrau em SP.
Obtivemos então um a resposta suave, sem overshot, porem com um tempo de resposta um
pouco maior.
Variação em SP (50-30)
Novamente, obtivemos uma resposta suave, porem com tempo de estabilização um pouco maior
comparado ao método anterior.
SP=30
(70 -50)
Em resposta ao distúrbio de 70 para 50, observamos que a VP varia de 30 para 25, retornando
corretamente ao setpoint após 5 s.
(50 -70)
Observamos que o ajuste do PID com o método IAE,o sistema não teve uma resposta
satisfatória.A mesma só foi obtida com ajuste manual,com parâmetros que divergem muito dos
fornecidos pelo método IAE,portanto concluímos que este método não se aplica ao nosso
sistema.
Método ITAE
O método IAE oferece os parâmetros Ti e Kp, a partir dos parâmetros do nosso sistema,
segundo as equações abaixo:
0,8 1 1 0,6
Kp Ti 0,3 Td TL
TL 0,1 k TL TL TL 0,04
Obtivemos uma resposta suave, sem overshot, porem com tempo de estabilização
elevado.
Variação em SP (50-30)
Resposta à perturbação (Foi simulado inserindo uma queda e um aumento de pressão na
linha)
SP=30
(70-50)
( 50-70)
(70-50)
(50-70)
Em resposta ao distúrbio de 50 para 70, observamos que a VP varia de 50 para 72, retornando
corretamente ao setpoint após 9 s.
O método ITAE , assim como o método IAE, não ofereceu valores adequados para Kp, fazendo
com que o desempenho do nosso controle PID ficasse comprometido. Como dito anteriormente
uma resposta adequada só foi obtida por meio de ajuste manual, portanto, concluímos que o
método ITAE não é adequado para o ajuste do nosso controlador.
Método de Ziegler e Nichols em Malha fechada (kp crítico)
Neste método, eliminamos a ação integral e derivativa, e aumentamos kp até que um valor
crítico, ou seja, em que comece a oscilar numa freqüência definida. Segue abaixo o
processo:
Obs.: não foi necessário utilizar a ação derivativa, pois como já dito anteriormente, o processo já
apresenta característica de resposta rápida.
Variação degrau em SP (30-50)
Variação em SP (50-30)
SP=30
(50-70)
SP=50
(70-50)
Em resposta ao distúrbio de 70 para 50, observamos que a VP varia de 50 para 44, retornando
corretamente ao setpoint após 5 s.
(50-70)
Em resposta ao distúrbio de 50 para 70, observamos que a VP varia de 50 para 57, depois de 50
para 48, apresentando uma oscilação e retornando corretamente ao setpoint após 11 s.
O método de Ziegler e Nichols ofereceu valores aceitáveis para Kp e Ti, portanto concluímos que
este método se aplica á sintonia do nosso controlador.
CONCLUSÃO GERAL