17/09/2019

Introdução
Controlador Lógico Programável
CLP
Prof. Msc. André Henrique
O que é um CLP?
A Associação Brasileira de Normas Técnicas – ABNT
define o CLP como sendo “um equipamento eletrônico
digital com hardware e software compatíveis com
aplicações industriais”.
Segundo a NEMA (National Eletrical Manufactures
Association) o CLP é definido como “aparelho eletrônico
digital que utiliza uma memória programável para o
armazenamento interno de instruções específicas, tais
como; lógica, sequenciamento, temporização,
contagem e aritmética, para controlar, através de
módulos de entradas e saídas, vários tipos de
máquinas e processos”.
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1

Introdução
Histórico dos CLPs
O desenvolvimento dos CLPs começou em 1968 em
resposta a uma requisição da Divisão Hidramática da
General Motors. Naquela época, a General Motors passava
dias ou semanas alterando sistemas de controles baseados
em relés, sempre que mudava um modelo de carro ou
introduzia modificações em uma linha de montagem. Para
reduzir o alto custo de instalação decorrente destas
alterações, a especificação de controle da GM necessitava
de um sistema de estado sólido, com a flexibilidade de um
computador, mas que pudesse ser programado e mantido
por engenheiros e técnicos na fábrica.
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17/09/2019
Introdução
Histórico dos CLPs
Desta forma, um grupo de engenheiros da Bedford
Associates desenvolveu um produto que resolvia o inerente
problema dos painéis de controle a relé. Um controlador de
lógica sequencial que controlava as operações dos
processos da fábrica, chamado “084”.
Ele foi chamado de “084”, pois foi o octagésimo
quarto projeto da Bedford Associates.
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Micro 84
2

Introdução
Histórico dos CLPs
Os primeiros CLPs foram instalados em 1969,
fazendo sucesso quase imediato. Funcionando como
substitutos de relés, até mesmo os primeiros CLPs, eram
mais confiáveis do que os sistemas baseados em relés,
principalmente devido à robustez de seus componentes de
estado sólido quando comparados às peças móveis dos
relés eletromecânicos. Os CLPs permitiram reduzir os
custos de materiais, mão-de-obra, instalação e localização
de falhas ao reduzir a necessidade de fiação e os erros
associados. Os CLPs ocupavam menos espaço do que os
contadores, temporizadores e outros componentes de
controle anteriormente utilizados.
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Introdução
Histórico dos CLPs
E a possibilidade de serem reprogramados permitiu
uma maior flexibilidade para trocar os esquemas de
controle.
Talvez, a razão principal da aceitação dos CLPs pela
indústria, foi que a linguagem inicial de programação era
baseada nos diagramas de contato (ladder) e símbolos
elétricos usados normalmente pelos eletricistas. A maior
parte do pessoal de fábrica já estava treinada em lógica
ladder, adaptando-a rapidamente nos CLPs.
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Introdução Introdução
Evolução dos Sistemas de Controle Evolução dos CLPs
1ª Geração
 Programação ligada ao Hardware.
 Linguagem Assembly.
 Programação (EPROM) feita juntamente com sua construção.

2ª Geração
 Surgem as primeiras linguagens de
programação.
 Programação em memória EPROM.
 Inclusão de um “Programa
monitor”.

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Introdução Introdução
Evolução dos CLPs Evolução dos CLPs
3ª Geração 5ª Geração – A Geração Atual
 Passa a ter uma entrada de programação.  Maior Capacidade de Processamento.
 É possível apagar, alterar e gravar a programação.  Integração na comunicação entre diversos instrumentos.
 Estrutura Física muda para Sistemas Modulares com Bastidores.  Padronização dos protocolos de Comunicação.
 Aumento da precisão e exatidão.
4ª Geração  Aumento da Portabilidade.
 Popularização dos CLP.  Possibilitou a ampliação da Automação.
 Ganharam entrada para comunicação
serial.
 A programação passou a ser feita em
microcomputadores.

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Introdução
Por que usar um CLP?
Atualmente, se aceita como regra geral que os CLPs
se tornaram economicamente viáveis nos sistemas de
controle que exigem mais de três relés. Considerando-se o
baixo custo dos micro-CLPs e o fato dos fabricantes
colocarem grande ênfase na qualidade e produtividade, a
questão do custo deixa praticamente de existir. Além das
reduções nos custos, os CLPs oferecem outros benefícios
de valor agregado:
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Introdução
Por que usar um CLP?
 Confiabilidade. Não existe possibilidade de cometer erro
lógico por conta de um erro de fiação.
 Flexibilidade. Modificações no programa podem ser feitas
com pouca digitação.
 Funções Avançadas. Podem manipular dados
complexos.
 Comunicações. Comunicação com outros CLPs ou
computadores facilita a coleta de dados.
 Velocidade. Muitas aplicações de automação necessitam
da capacidade de resposta rápida dos CLPs.
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Introdução
Aplicações Tradicionais
Seja qual for a aplicação, o uso do CLP permite
aumentar a competitividade. Os processos que usam CLPs
incluem: empacotamento, engarrafamento e enlatamento,
transporte e manuseio de materiais, usinagem, geração de
energia, sistemas de controle predial e de ar condicionado,
sistemas de segurança, montagem automatizada, linha de
pintura e tratamento de água.
Os CLPs são utilizados nas mais diversas indústrias,
incluindo alimentos e bebida, automotiva, química,
plásticos, papel e celulose, farmacêutica e
siderurgia/metalurgia. Basicamente, qualquer aplicação
queProf.
exija
Msc.um
Andrécontrole
Henrique elétrico pode usar um CLP.
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Introdução
Estrutura Básica de um CLP
A Estrutura básica de um controlador programável
adveio do hardware básico de um computador. Podemos
afirmar que um CLP é um computador para aplicações
específicas.
Para entender como funciona um CLP é necessário
uma análise rápida de seus componentes. Todos os CLPs,
dos micro aos grandes, usam os mesmos componentes
básicos e estão estruturados de forma similar, como
mostrado na figura a seguir.
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Introdução Introdução
Estrutura Básica de um CLP Estrutura Básica de um CLP

5 Os sistemas CLPs consistem de:

1 2 3 4 5 IHM 1. Entradas
2. Saídas
3 CPU 4
E
S 3. Unidade Central de Processamento (CPU)
N
A
T
Í 4. Memória para o programa e armazenamento de dados
R 2
A D
D A 5. Fornecimento de alimentação
A S
S
6. Dispositivo de programação
INPUT OUTPUT

Prof. Msc. André Henrique 1 Prof. Msc. André Henrique

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Introdução
Estrutura Básica de um CLP
1. Entradas
Os terminais de entrada conectados no CLP formam
a interface pela qual os dispositivos de campo são
conectados ao CLP.
Os sinais recebidos por um módulo de entrada
podem vir de dois tipos de sensores:
 Discretos: Chave limite; botoeira; chave de pressão;
fotocélula; contato de relé; chave seletora; teclado.
 Analógicos: Transdutor de pressão; transdutor de
temperatura; sensores de vazão; transdutor de vibração.
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Introdução
Estrutura Básica de um CLP
1. Entradas
Os sinais elétricos enviados pelos dispositivos de
campo ao CLP são normalmente de 120Vca ou de 24Vcc.
Os circuitos de entrada no CLP recebem esta tensão vinda
do campo e a “condicionam” de forma que possa ser
utilizada pelo CLP. Já que os componentes internos de um
CLP operam a 5Vcc e devem, portanto, estar protegidos de
flutuações de tensão. Para que os componentes internos
fiquem eletricamente isolados dos terminais de entrada, os
CLPs empregam um isolador óptico, que usa a luz para
acoplar os sinais de um dispositivo elétrico a outro.
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Introdução Introdução
Estrutura Básica de um CLP Estrutura Básica de um CLP

1. Entradas 1. Entradas
A estrutura interna de um módulo de entrada pode Tabela onde podemos ver a função de cada bloco:
ser subdividida em seis blocos principais, como mostrado Parte Função
na figura abaixo:
Sensores de campo Informar ao CLP as condições do processo

Terminais para conexão Interligação física entre os sensores e o CLP

Condicionamento e
Tornar os sinais de campo compatíveis com o processador
Conversão de sinais
Indicadores de estado
Indicação visual do estado funcional das entradas
das entradas
Isolação elétrica Isolar os sinais vindos de campo dos sinais do processador
Informar ao processador o estado de cada variável de
Prof. Msc. André Henrique Interface/multiplexação
Prof. Msc. André Henrique
entrada

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Introdução Introdução
Estrutura Básica de um CLP Estrutura Básica de um CLP

1. Entradas 1. Entradas
Dependendo da natureza do sinal de entrada, Nota 1: Os módulos de entrada Sinking (NPN) só deverão
podemos dispor dos seguintes tipos de módulos de ser conectados a sensores Source (PNP). E o terminal
entrada: comum do módulo é conectado sempre no negativo da
fonte.
Tipo Características

Digital (AC) 12 Vac; 24 a 48 Vac; 110/127 Vac; 220/240 Vac

Nota 2: Os módulos de entrada Source (PNP) só deverão
120 Vdc com isolação; 12 Vdc;
12 a 24 Vdc com resposta rápida;
ser conectados a sensores Sinking (NPN). E o terminal
Digital (DC) 12 a 24 Vdc (lógica negativa) source; comum do módulo é conectado sempre no positivo da
12 a 24 Vdc (lógica positiva) sinking; fonte.
24 a 48 Vdc; 48 Vdc source; 48 Vdc sinking
Analógico 1 a 5 Vdc; 0 a 10 Vdc; -10 a +10 Vdc; 4 a 20 mA
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Introdução Introdução
Estrutura Básica de um CLP Estrutura Básica de um CLP

1. Entradas 1. Entradas
Sensor Source (PNP) Sensor Sink (NPN)
Módulo Sinking (NPN)
L- Módulo SOURCE(PNP)
INPUT
+ R INPUT
- R

metal metal

GND

+ + - - GND
- + +
L+
COM
Fonte
COM
Campo Fonte externa
Campo externa
Prof. Msc. André Henrique Prof. Msc. André Henrique CLP
CLP

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Introdução Introdução
Estrutura Básica de um CLP Estrutura Básica de um CLP

1. Entradas 2. Saídas
Dispositivos de Entrada Os módulos de saída também são considerados
como elementos de interface, pois permitem que o
processador se comunique com o meio externo. A estrutura
interna de um módulo de saída pode ser subdividida em
sete blocos principais, relacionados a seguir:
SENSOR INDUTIVO

CHAVES E BOTOEIRAS

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CHAVES-FIM-DE-CURSO 1 2 3 4 5 6 7

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Introdução Introdução
Estrutura Básica de um CLP Estrutura Básica de um CLP

2. Saídas 2. Saídas
Tabela onde podemos ver a função de cada bloco: Tabela onde podemos ver a função de cada bloco:

Item Parte Função Item Parte Função

Recebe os sinais do processador
01 Interface/Demultiplexação
direcionando-os para as respectivas saídas.
Armazena os sinais que já foram
02 Memorizador de sinal
multiplexados pelo bloco anterior.
Proporciona isolação elétrica entre os sinais
03 Isolação elétrica vindos do processador e os dispositivos de
campo.
Indicação visual do estado funcional das
04 Indicadores de estado de saídas
saídas
05 Estágio de Potência
Terminais para conexão dos
06
dispositivos de campo
07 Dispositivos de campo
Transforma os sinais lógicos de baixa
potência vindos do processador em sinais de
potência, capazes de operar os diversos tipos
de dispositivos de campo.
Permite a conexão física entre o CLP e os
dispositivos de campo.
Consiste em dispositivos eletromecânicos que
atuam no processo/equipamento, em função
dos sinais de controle enviados pelo CLP.

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Introdução Introdução
Estrutura Básica de um CLP Estrutura Básica de um CLP

2. Saídas 2. Saídas
Dependendo da natureza dos dispositivos de campo Os CLPs utilizam vários circuitos de saída para
e do tipo de sinal de controle necessário para comandá-los, energizar seus terminais de saída: relés, transistores e
podemos dispor dos seguintes tipos de módulos de saída: triacs.
 Relés: Os Relés podem ser usados com alimentação
Tipo Características
alternada ou contínua. Os relés eletromagnéticos de
12 Vac; 24 a 48 Vac; 120 Vac; 220/240 Vac; 120 Vac com CLPs tradicionais aceitam correntes de até alguns
Digital (AC)
isolação.
12 a 60 Vdc; 12 a 24 Vdc com resposta rápida; ampères. Os relés suportam de forma melhor os picos de
Digital (DC)
12 a 24 Vdc com suprimento; tensão porque contêm uma camada de ar entre seus
12 a 24 Vdc com dreno; contatos que elimina a possibilidade de ocorrência de
24 a 48 Vdc; 48 Vdc com suprimento; 48 Vdc com dreno
fuga. No entanto, são comparativamente lentos e sujeitos
Analógico 1 a 5 Vdc; 0 a 10 Vdc; -10 a +10 Vdc; 4 a 20 mA
Prof. Msc. André Henrique
a Prof.
desgaste com o tempo.
Msc. André Henrique

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Introdução Introdução
Estrutura Básica de um CLP Estrutura Básica de um CLP

2. Saídas 2. Saídas
 Transistores: Os transistores chaveiam corrente Circuito de saída a relé.
contínua, são silenciosos e não contêm peças móveis
sujeitas a desgaste. Os transistores são rápidos e podem LED nível lógico
reduzir o tempo de resposta, mas suportam cargas de, no CPU
Atuador

máximo, 0,5A. Certos tipos especiais de transistores, os Isolador óptico Driver Relé
INPUT

FETs (Transistores de Efeito de Campo) podem aceitar Nível

cargas maiores, normalmente de 1A.

F N
 Triacs: Os triacs chaveiam exclusivamente corrente ~_
COM
alternada. Como os transistores, as saídas triacs são Font
e
silenciosas, não têm peças móveis sujeitas a desgaste,
são rápidas e transportam cargas de até 5A.
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Introdução Introdução
Estrutura Básica de um CLP Estrutura Básica de um CLP

2. Saídas 2. Saídas
Circuito de saída a Transistor. Circuito de saída a Triac.

L+
Atuador
CPU CPU COM
INPUT Isolador óptico +
Isolador + _
~ Fonte
CARGA
ótico
Output
+ _
R
_ Led Sinalizador
+ vc L-

COM c
Fonte

Obs: As saídas de estado sólido (triacs e transistor) podem ser

Prof. Msc. André Henrique danificadas e destruídas
Prof. Msc. André Henrique em caso de sobrecarga ou sob tensão.

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Introdução Introdução
Estrutura Básica de um CLP Estrutura Básica de um CLP

2. Saídas 2. Saídas
Os módulos de saída podem acionar os seguintes Dispositivos de Saída
tipos de dispositivos de saída:

 Discretos: Controladores de motores, indicadores de

painel, contator, válvula solenoide, display, bobina de
relé, sistemas de alarme e segurança, sirene. CONTATORES
 Analógicos: Acionadores AC, válvula de controle,
acionadores DC. INVERSORES DE FREQUÊNCIA

COLUNAS LUMINOSAS
Prof. Msc. André Henrique Prof. Msc. André Henrique
SINALIZADORES

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Introdução
Estrutura Básica de um CLP
3. Unidade Central de Processamento (CPU)
A CPU, formada por um microprocessador e um
sistema de memória, é o principal componente do CLP. A
CPU lê as entradas, executa a lógica segundo as
instruções do programa de aplicação, realiza cálculos e
controla as saídas, respectivamente.
Os usuários de CLPs trabalham com duas áreas da
CPU: Arquivo de Programas e Arquivo de Dados. Os
Arquivos de Programa contêm o programa de aplicação do
usuário, os arquivos de sub-rotina e as rotinas de falha. Os
Arquivos de Dados armazenam dados associados com o
programa, tais como status (condição) de entrada e saída,
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Introdução
Estrutura Básica de um CLP
3. Unidade Central de Processamento (CPU)
valores predefinidos e acumulados de contadores/
temporizadores e outras constantes e variáveis. Juntas,
estas duas áreas são chamadas de memória de aplicação
ou memória do usuário.
Ainda dentro da CPU encontra-se um programa
executável ou Memória do Sistema que direciona e realiza
as atividades de “operação”, tais como a execução do
programa do usuário e a coordenação de varreduras das
entradas e atualizações das saídas. A memória do sistema,
programada pelo fabricante, não pode ser acessada pelo
usuário.
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Introdução
Estrutura Básica de um CLP
4. Memória para o Programa e Dados
Como o nome indica, os controladores lógicos
programáveis têm memórias programáveis que permitem
aos usuários desenvolver e modificar programas de
controle. A memória é um espaço físico dentro da CPU
onde podem ser armazenados e manipulados os arquivos
de programas e arquivos de dados.
Há duas categorias de memória: volátil e não-volátil .
A memória volátil pode ser alterada ou apagada facilmente,
podendo-se, ainda, gravar ou ler tal memória. No entanto,
em caso de falha de alimentação, o conteúdo programado
poderá ser perdido, sendo necessário, portanto, ter um
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backup do programa.
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Introdução
Estrutura Básica de um CLP
4. Memória para o Programa e Dados
A forma mais conhecida de memória volátil é a
Memória RAM. A memória RAM é relativamente rápida e
oferece uma alternativa fácil para criar e armazenar os
programas de aplicação do usuário. Os CLPs com memória
RAM usam baterias ou capacitores de reserva para evitar a
perda do programa.
A memória não volátil retém seu conteúdo
programado, sem usar bateria ou capacitor, mesmo se
houver interrupção do fornecimento de alimentação. A
memória EEPROM é uma memória não volátil com a
mesma flexibilidade da memória RAM, sendo programada
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por meio de um software de aplicação que roda em um PC.
20

Introdução
Estrutura Básica de um CLP
4. Memória para o Programa e Dados
Apesar das memórias RAM e EEPROM poderem
salvar os programas aplicativos em caso de interrupção do
fornecimento de alimentação, elas não salvam
necessariamente os dados do processo, tais como os
valores acumulados de um temporizador ou contador. Caso
a retenção de dados de um processo seja importante em
uma determinada aplicação, escolha um CLP que ofereça
100% de retenção dos dados. Em caso de falha de
alimentação, este tipo de CLP salva automaticamente os
dados do processo na memória EEPROM não volátil.
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Introdução
Estrutura Básica de um CLP
5. Fornecimento de Alimentação
A fonte de alimentação fornece energia aos
elementos internos do controlador, converte a tensão de
entrada em uma forma utilizável e protege os componentes
do CLP contra os picos de tensão.
A fonte do CLP é programada de forma a suportar
as perdas rápidas de alimentação externa sem afetar a
operação do sistema.
Em condições particularmente instáveis de tensão,
talvez seja necessário instalar um estabilizador de tensão
entre o CLP e a fonte primária de alimentação.
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Introdução
Estrutura Básica de um CLP
5. Fornecimento de Alimentação
Baterias são usadas nos CLP’s para manter o
relógio em tempo real, reter parâmetros ou programas
(memórias do tipo RAM), guardar configurações de
equipamentos, etc.
As baterias do CLP normalmente são recarregáveis
e do tipo longa vida (chegando a 10 anos de vida útil).
Podendo manter os dados sem energia elétrica até por 30
dias.
Dependendo do CLP pode-se utilizar um capacitor
no lugar da bateria.
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Introdução
Estrutura Básica de um CLP
6. Dispositivos de Programação
Para inserir um programa em um CLP, os dois
dispositivos mais utilizados são o computador pessoal (PC)
e o Terminal Portátil de Programação (Hand-Held
Programmer – HHP).
O PC é usado para rodar o software de
programação do CLP. Este software permite aos usuários
criar, editar, documentar, armazenar e localizar as falhas
dos diagramas ladder, gerando também relatórios
impressos. As instruções dos softwares são baseadas em
símbolos gráficos para as várias funções. Não é necessário
o conhecimento das linguagens mais avançadas de
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programação para se usar o software, bastando um
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Introdução Introdução
Estrutura Básica de um CLP Estrutura Básica de um CLP

6. Dispositivos de Programação 6. Dispositivos de Programação

entendimento genérico dos diagramas elétricos funcionais. Apesar do HHP poder ser utilizado para programar o
Veja figura abaixo: CLP, seu uso mais frequente é na localização de falhas,
pois é compacto e tem sua própria memória para
armazenar os programas. Os terminais HHP são
extremamente úteis quando se trata de localizar falhas em
equipamentos nas fábricas, modificar programas e
transferir programas a várias máquinas. A linguagem usada
pelo HHP é uma forma gráfica de programação de lista de
instruções, baseada nas instruções de lógica ladder do
CLP.
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Introdução
Estrutura Básica de um CLP
6. Dispositivos de Programação
Terminal de programação portátil (HHP).
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17/09/2019
Funcionamento dos CLPs
Método de Processamento
O processamento do programa do usuário de um
CLP é geralmente um processamento cíclico.
 Processamento Cíclico - É a forma mais comum de
execução que predomina em todas as CPU’s conhecidas
e é de onde vem o conceito de varredura, ou seja, as
instruções de programa contidas na memória, são lidas
uma após a outra, sequencialmente do início ao fim, daí
retornando ao início ciclicamente.
Um dado importante de uma CPU é o seu tempo de
ciclo, ou seja, o tempo gasto para a execução de uma
varredura. Este tempo está relacionado com o tamanho do
programa do usuário (em média 1ms a cada 1.000
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instruções de programa).
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Funcionamento dos CLPs Funcionamento dos CLPs

Método de Processamento Ciclo de Varredura ou Scan

Para verificação do funcionamento da CPU, é O termo varredura ou scan, é usado para dar um
estipulado um tempo de processamento, cabendo a um nome a um ciclo completo de operação (loop). O tempo
circuito chamado de Watch Dog Timer, supervisioná-lo. gasto para a execução do ciclo completo é chamado
Ocorrendo a ultrapassagem deste tempo máximo, o Tempo de Varredura, e depende do tamanho do programa
funcionamento da CPU, será interrompido, sendo assumido do usuário e da quantidade de pontos de entrada e saída.
um estado de erro.
Depois de falhar, o CLP geralmente requer a
intervenção do operador para voltar a operar.
A maioria dos CLPs possui programa operacional
com diagnóstico de falhas.

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Funcionamento dos CLPs Funcionamento dos CLPs

Ciclo de Varredura (Scan) Ciclo de Varredura (Scan)
Inicio do ciclo
Todos componentes do sistema CLP são utilizados
Lê as Entradas durante o ciclo de operação, que consiste de uma série de
operações, realizadas de forma sequencial e repetida. Os
Escreve na memória
imagem de entrada elementos principais de um ciclo de operação são
Scan:
Executa o programa É o tempo que a representados na figura abaixo:
P
LOO

do usuário 1 CPU demora para

Processa pedidos executar
de comunicação um ciclo de
Faz diagnostico da
varredura.
CPU
Escreve na memória
3

imagem de saída

Atualiza as saídas
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26

Funcionamento dos CLPs
Ciclo de Varredura (Scan)
1 - Varredura das entradas. É o tempo necessário para que
o controlador varra e leia todos os dados de entrada, isto é,
examine os dispositivos externos de entrada quanto à
presença ou ausência de tensão. O estado das entradas é
armazenado temporariamente em uma região da memória
denominada “tabela imagem de entrada”.
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17/09/2019
Funcionamento dos CLPs
Ciclo de Varredura (Scan)
2 - Varredura do Programa. É o tempo necessário para que
o controlador execute as instruções do programa. Durante
a varredura do programa, o CLP examina as instruções no
programa ladder, usa o estado das entradas armazenado
na tabela imagem de entrada e determina se uma saída
será ou não energizada. O estado resultante das saídas é
armazenado em uma região da memória denominada
“tabela imagem de saída”.
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 17/09/2019

Funcionamento dos CLPs Funcionamento dos CLPs

Ciclo de Varredura (Scan) Ciclo de Varredura (Scan)

5 - Housekeeping / overhead. É o tempo gasto no

3 - Varredura das saídas. É o tempo necessário para que o
controlador varra e escreva todos os dados de saída.
Baseado nos dados da tabela imagem de saída, o CLP
energiza ou desenergiza seus circuito de saída que
exercem controle sobre dispositivos externos.
4 - Comunicação. É o momento do ciclo de operação no
qual a comunicação se realiza com outros dispositivos, tais
como um terminal portátil de programação, um computador,
entre CLPs através de uma rede.
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gerenciamento da memória e na atualização dos
temporizadores e registros internos.
Modos de Operação
Normalmente o usuário, poderá dispor dos seguintes
modos de operação:
1. Modo Programação - PROG
O modo programação permite que o usuário altere a
memória do processador da seguinte forma:
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 17/09/2019

Funcionamento dos CLPs Funcionamento dos CLPs

Modos de Operação Modos de Operação

 acrescentando novos dados e/ou instruções;
 alterando as informações já gravadas na memória;
 apagando informações previamente gravadas.
As operações, executadas quando o sistema
programador se encontra no modo programação, podem
ocorrer de duas formas:
Off-line
Neste modo de programação, o CLP poderá estar ou não
em operação, pois o programa que estiver sendo
desenvolvido no sistema de programação não será
transferido para o CLP durante o seu desenvolvimento.
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Este modo de programação é o mais seguro, pois o
programa só será transferido para o CLP quando o mesmo
estiver parado.
On-line
O modo de programação on-line permite que se alterem
dados e/ou instruções na memória do processador, com o
CLP em operação. Portanto, qualquer alteração efetuada
no programa será executada imediatamente pelo
processador.
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 17/09/2019

Funcionamento dos CLPs Funcionamento dos CLPs

Modos de Operação Endereçamento de Entradas e Saídas

2. Modo Execução - RUN Os endereços são compostos de caracteres

Neste modo o controlador “varre/executa” o
programa ladder, monitora dispositivos de entrada e saída
e ativa os pontos forçados de E/S habilitados.
3. Modo Remoto - REM
É possível desenvolver a edição de programa on-line
nesse modo de operação.
alfanuméricos separados por delimitadores. Os
delimitadores incluem os dois pontos, o ponto, e a barra.
Os arquivos de Saída e Entrada possuem elementos
de 1 palavra (informação de 16 bits), onde cada elemento é
especificado pelo número de slot e palavra.
Os Temporizadores e Contadores possuem três
elementos de palavra.
Os arquivos de Status, Bit e Inteiro possuem
elementos de 1 palavra.

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 17/09/2019

Funcionamento dos CLPs Funcionamento dos CLPs

Endereçamento de Entradas e Saídas Endereçamento de Entradas e Saídas

Quando programamos o CLP temos que informar à Exemplos:

CPU aonde fisicamente (no CLP ) estão conectados os
dispositivos de campo para que a mesma possa receber ou Allen-Bradley(RSLogix500) WEG(TPW-03)
enviar sinais elétricos para eles.
Cada ponto de conexão das Entradas e Saídas do I:0/0 O:0/0 B3:0/0 X0 Y0 M0
CLP recebe um nome especial, que chamamos de
Endereço, este deve ser utilizado pelo usuário na Allen-Bradley(RSLogix500) WEG(TPW-03)
programação da CPU. Este endereço depende do CLP
que estamos utilizando.
T4:0 C5:0 N7:0 T0 C0 S0

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Funcionamento dos CLPs Funcionamento dos CLPs

Endereçamento de Entradas e Saídas Endereçamento de Entradas e Saídas

Exemplos: Exemplos:
I:0 Endereço
ALLEN-BRADLEY (RSLOGIX500) Digita-se I:0/0 Aparece
I:0 I:0 0 O:0
N.° do bit

Input Output Binary out

0 0
O:0 0
Word Word Word
Bit Bit Bit 0 I:0
I:0 B3:0
out
0 0
I:0/0 O:0/0 B3:0/0 B3:0 0
Entrada Saída Memória Interna
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0 Henrique

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Arquitetura de CLPs Arquitetura de CLPs

Modelos de Arquiteturas Modelos de Arquiteturas

A arquitetura de um CLP está ligada a maneira como
os módulos de I/O estão ligados a CPU. A arquitetura,
também chamada de configuração, representa a disposição
como estão conectados os diversos módulos de I/O,
podendo ser classificada como:
Entende-se como configuração local aquela em
que os módulos I/O estão montados no mesmo rack da
CPU ou a no máximo 15 metros de distância do mesmo.

 Configuração local
 Configuração remota
 Configuração em rede

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Arquitetura de CLPs Arquitetura de CLPs

Modelos de Arquiteturas Modelos de Arquiteturas

Configuração remota
Entende-se como configuração remota aquela em
que os módulos I/O estão montados fora do rack da CPU
em distâncias acima de 15 metros. Para tal finalidade são
necessários módulos especiais para interligação de racks
remotos. A distância máxima para este tipo de configuração
gira em torno de 200 a 3600 metros.

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Arquitetura de CLPs Arquitetura de CLPs

Modelos de Arquiteturas Modelos de Arquiteturas

Configuração em rede
Entende-se como configuração em rede aquela em
que diversas CPU’s os módulos I/O estão montados fora do
rack da CPU em distâncias acima de 15 metros. Para tal
finalidade são necessários módulos especiais para
interligação de racks remotos. A distância máxima para
este tipo de configuração gira em torno de 200 a 3600
metros.

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Arquitetura de CLPs Arquitetura de CLPs

Tipos de CLPs Tipos de CLPs

Vários critérios são utilizados para classificar um
CLP como micro, pequeno, médio ou grande, entre eles:
funcionalidade, número de entradas e saídas, custo e
dimensões físicas.
Os CLPs podem ser de Estrutura Fixa (Compacto)
ou Estrutura Modular.
 Estrutura Fixa. São unidades que já incluem o
processador, a fonte de alimentação e as E/S reunidas
em um só bloco.
 Estrutura Modular. É aquele que tem componentes
separados, porém interligados e podem ser expandidos
com o acréscimo de mais módulos de E/S no chassi.

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Arquitetura de CLPs Programação

Tipos de CLPs Linguagens de Programação

Um programa é uma série de instruções ou

Estrutura Fixa comandos que o usuário desenvolve para fazer com que o
CLP execute determinadas ações. Uma linguagem de
programação estabelece regras para combinar as
instruções de forma que gerem as ações desejadas.
Normalmente podemos programar um controlador
programável através de um software que possibilita a sua
Estrutura Modular apresentação ao usuário em cinco formas diferentes:
 IL (Instruction List) – Lista de Instruções
 ST(Structured Text) – Texto Estruturado
 LD(Diagram Ladder) – Diagrama de contatos
 FBD(Function Block Diagram) – Diagrama de Blocos Lógicos
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 SFC(Sequencial Flow Chart) – Sequenciamento Gráfico de Funções

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Programação Programação
Linguagens de Programação Linguagens de Programação

Diagrama de Blocos Lógicos Lista de Instruções

Mesma linguagem utilizada em lógica digital, onde Linguagem semelhante à utilizada na elaboração de
sua representação gráfica é feita através das chamadas programas para computadores.
portas lógicas.
0 LD X000
1 OR Y005
2 ANI X001
3 OUT Y005

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Programação Programação
Linguagens de Programação Linguagens de Programação

Diagrama de Contatos Vamos comparar um hard-logic (programação

Esta forma de programação, também é conhecida através de fios - comando) e o softlogic (programação
como: Diagrama de relés; diagrama escada ou diagrama através de software – ladder).
“ladder”.
Esta forma gráfica de apresentação está muito
próxima a normalmente usada em diagrama elétricos.

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Programação Programação
Linguagens de Programação Linguagens de Programação

Diagrama Ladder Diagrama Ladder

A ativação das bobinas de saída depende da
habilitação de todas as linhas horizontais, que por sua vez
depende da afirmação (verdadeiro) dos contatos à sua
esquerda.
Alimentação + Alimentação -

out

Contato NA
Contato NF Bobina

Fluxo virtual de corrente

Prof. Msc. André Henrique Estrutura
Prof. Msc. André de
Henrique um Degrau (rung) do diagrama ladder

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Programação Programação
Linguagens de Programação Linguagens de Programação

Diagrama Ladder Diagrama Ladder

Fabricante Contato Normalmente Contato normalmente Bobina de Saída
Fabricante Bobina de Saída
Aberto (NA) fechado(NF) Negada

IEC 61131-3 IEC 61131-3 ( ) ( )

Allen-Bradley(RocKwell) Allen-Bradley(RocKwell) Inexistente

Siemens(step7) Siemens (step7) ( ) Inexistente

GE fanuc
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GE fanuc
Prof. Msc. André Henrique ( ) ( )

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Programação Programação
Programação do CLP em Ladder Programação do CLP em Ladder

Instruções de Bit
A partir de agora teremos informações gerais sobre As instruções de Bit são as seguintes:
as Instruções Básicas e explicações de como elas  Examine If Closed (XIC)
funcionam. Cada uma dessas Instruções Básicas inclui  Examine If Open (XIO)
informações como:
 Output Energized (OTE)
 Output Latch (OTL)
 Simbologia
 Output Unlatch (OTU)
 Utilização da Instrução
 One Shot Rising (OSR)
 One Shot Falling (OSF)

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Programação Programação
Programação do CLP em Ladder Programação do CLP em Ladder

Instruções de Bit Instruções de Bit

 Examine se Fechado (XIC)  Examine se Aberto (XIO)

Formato da Instrução XIC Formato da Instrução XIO

Esta instrução confirma a entrada do CLP, ou seja, Esta instrução, nega a entrada do CLP, ou seja, se a
se a entrada do CLP for verdadeira (1) esta instrução entrada do CLP for verdadeira (1) esta instrução será falsa
também será verdadeira (1), se a entrada do CLP, for (0), se a entrada do CLP, for falsa (0) esta instrução será
falsa(0) esta instrução também será falsa (0). verdadeira (1).

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Programação Programação
Programação do CLP em Ladder Programação do CLP em Ladder

Instruções de Bit Instruções de Bit

 Saída Energizada (OTE)  Trava Saída (OTL)

Formato da Instrução OTE Formato da Instrução OTL

Esta instrução será verdadeira (1) se toda a linha
que a antecede for verdadeira (1).
A instrução OTE é não-retentiva, ou seja, se a toda
a linha que a antecede se tornar falsa (0), a instrução OTE
também será falsa.
Esta instrução funciona da mesma forma que a OTE,
com a exceção de que uma vez que uma saída OTL é
energizada, permanecerá ligada mesmo se a condição da
linha se tornar falsa, ou seja, OTL é uma saída retentiva. A
saída poderá ser resetada com uma instrução OTU.
A instrução OTL também é chamada de Set.

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Programação
Programação do CLP em Ladder

Instruções de Bit
 Destrava Saída (OTU)

Formato da Instrução OTU

Uma instrução OTU com o mesmo endereço da
instrução OTL rearma (desabilita ou desenergiza) o bit na
memória. Quando uma lógica verdadeira é estabelecida, a
instrução OTU desenergiza seu bit correspondente na
memória.
A instrução OTU também é conhecida como Reset.

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