Controlo Automático - parte 2

Modelos de espaço de estado

1 - Realização de funções de transferência

2 – Soluções das equações de estado (continuação)
3 - Evolução livre e forçada

1
 Soluções no domínio do tempo (continuação)

Solução da equação de estado de modelos lineares e invariantes no tempo

Equação homogénea ---- dois tipos de soluções

• matriz de transição de estado (exponencial da matriz)

• decomposição modal (permite relacionar as características da solução com os

valores próprios da matriz dinâmica)

2
Soluções dos modelos de espaço de estados domínio do tempo
Expressão geral: sistema não homogéneo

evolução livre evolução forçada

3
Soluções no domínio do tempo (continuação)

4
Soluções no domínio do tempo - Matriz de transição de estado

5
Calculo de valores próprios e vetores próprios (revisão)
Calculo de valores próprios e vetores próprios (revisão)
Calculo de valores próprios e vetores próprios (revisão)
Calculo de valores próprios e vetores próprios (revisão)
Calculo de valores próprios e vetores próprios (revisão)
Calculo de valores próprios e vetores próprios (revisão)
Soluções no domínio do tempo – decomposição modal

Diagonalização de matrizes
Soluções no domínio do tempo – decomposição modal

Diagonalização de matrizes
Soluções no domínio do tempo – decomposição modal

Diagonalização de matrizes
 Soluções no domínio do tempo – decomposição modal

Solução da equação homogénea por diagonalização

 Soluções no domínio do tempo – decomposição modal

Solução da equação homogénea por diagonalização (continuação)

 Soluções no domínio do tempo – decomposição modal

Solução da equação homogénea por diagonalização (continuação)

Soluções no domínio do tempo – decomposição modal
Soluções no domínio do tempo – decomposição modal
Sobre a evolução livre do estado

20
Cálculo de eAt por análise modal

21
Sobre a evolução livre do estado

As trajetórias de x(t) são

combinações lineares destas
soluções fundamentais

22
Calculo de eAt por análise modal - exemplo

23
Exercício

24
 Modelos lineares de espaço de estados

Exercício

Relembre que a relação entre a concentração de efeito com a dose administrada de

rocurónio é dada no domínio das frequências por (trabalho prático):

a) Modele o processo através de um modelo linear de espaço de estados (A, B, C, D);

compare com a solução em Matlab, p.e. utilizando a resposta ao degrau.
b) Calcule a matriz de transição de estados e determine a evolução livre do estado
e da saída para uma condição inicial dada x(0) = [0 0 0 ]’ e x(0) = [1 0 1]’.
c) Calcule a evolução forçada correspondente a uma entrada igual a um degrau unitário.

d) Calcule os valores próprios e os vectores próprios v1, v2, v3 da matriz A e determine

a evolução livre do estado correspondente a x(0)=v1, x(0)=v2, x(0)=v3.

25
% a evolução livre do estado correspondente a x(0)=v1, x(0)=v2, x(0)=v3

% Valores e vetores próprios

% E = eig(A) produces a column vector E containing the eigenvalues of

% a square matrix A.
[V,D] = eig(A)
u=0.*t;
x_0=V(1,:);
[y_l,t,x_l1] = lsim(sys_ee,u,t,x_0)
plot(t,x_l1)

x_0=V(2,:);
[y_l,t,x_l2] = lsim(sys_ee,u,t,x_0);
plot(t,x_l2)

x_0=V(3,:);
[y_l,t,x_l3] = lsim(sys_ee,u,t,x_0);
plot(t,x_l3)
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