MONTAGEM E INTEGRAÇÃO DE SENSOR ELETROMAGNÉTICO
EMBARCADO EM VANT PARA DETECÇÃO DE MINAS
TERRESTRES
W. F. Moreno1*, F. C. Nogueira1, 2, E. H. Shiguemori2
Projeto: PITER
Artigo de: Iniciação Científica
1
Faculdade de Tecnologia – Geoprocessamento – Jacareí - SP
2
Instituto de Estudos Avançados – Divisão de Geointeligência, São José dos Campos – SP
*topografar@gmail.com.br
Resumo
O Presente projeto trata da montagem de um
sensor eletromagnético que gera indutância
por pulso, de acordo com um estudo de
Badja (2009), o qual é integrado a uma
aeronave não tripulada, de modo a
complementar os métodos atuais e agregar
um novo equipamento utilizado na detecção
de minas terrestres.
O sensor eletromagnético localiza as minas
terrestres implantadas no período de
conflitos, essas minas matam ou mutilam
pessoas inocentes diariamente, bloqueiam o
desenvolvimento socioeconômico e em dezembro de 1997, estabeleceu-se a
ocasionam consequências severas por muitos
anos.
Com a utilização desse equipamento será
possível voar sobre as áreas minadas e
identificar o local exato de cada mina
terrestre implantada.
A aeronave utilizada neste projeto é
classificada como VTOL (Vertical TakeOff
and Landing), utiliza-se da decolagem e
pouso verticais, capaz de pairar na mesma
região para coletar os dados com precisão.
Este projeto em sua totalidade é de código
aberto e trabalhará em conjunto com os
desminadores.
Palavras-chave: Minas terrestres, Sensor
eletromagnético, Vant rastreador, PI
polonês.
1. Introdução
Mais de 5.000 pessoas são vítimas de
minas terrestres a cada ano no mundo, as
que não morrem ficam mutiladas. Cerca de
65 países possuem minas terrestres
implantadas em seus territórios
(DHESARME 2017).
An. Simp. Cient. Tecnol. IEAv, v.1, p. 264-268, nov/2016-jul/2017
As minas terrestres ficam escondidas a
poucos centímetros do solo, bastando um
peso de 3 a 5 quilos para serem acionadas.
(Ministério Da Defesa 2000).
O artefato de baixo custo, cerca de 5
dólares é composto por um acionador que
detona a carga explosiva interna. Porém, a
retirada chega a ser 500 vezes mais cara.
Em um dia inteiro de trabalho um
especialista em minas terrestres consegue
examinar e limpar 20 metros quadrados de
terreno (Ratier 2002).
Com o advento da Convenção de Ottawa
proibição do uso, armazenamento, produção
e transferência de minas antipessoal (ONU
1997). Esta convenção baseou-se em regras
internacionais da Declaração Universal dos
Direitos Humanos, proibindo o uso de armas
que não fazem distinção entre civis e
militares, causando ferimentos ou
sofrimentos desnecessários (ICRC 2010).
Atualmente 162 países assinaram o
Tratado de Ottawa, acordo internacional que
proíbem as minas terrestres antipessoal,
umas das piores e mais covardes armas que
o homem já inventou para matar e mutilar.
Esses países decidiram em não fazer uso,
armazenamento, produção e transferência
dessa arma. Na última revisão foi
estabelecido aos países participantes o prazo
até 2025 para desminagem dos seus
territórios e plena assistência às vítimas.
Portanto, anunciou-se uma resposta
internacional ao sofrimento generalizado
causado pelas minas.
Devido aos impactos causados pela
existência de minas terrestres, há um esforço
global que visa o fim da sua utilização.
Nesse sentido, destacamos a Ação Brasileira
pelo Desarmamento Humanitário
264
(DHESARME), Campanha Internacional
pela Erradicação de Minas Terrestres (ICBL
– sigla em Inglês), Comitê Internacional da
Cruz Vermelha (ICRC – sigla em inglês) e
Monitor de Minas Terrestres e Munições
Cluster (Landmine & Cluster Munition
Monitor). Com isso foi instituído o “dia
internacional para a sensibilização contra as
minas antipessoal” celebrado em 04 de abril
(DHESARME, 2017).
Existem várias técnicas para detecção de
minas terrestres (Nunes 2006), entre elas
estão:
- Detecção por câmeras com sensor
infravermelho. São utilizadas para ver a
diferença de capacitância térmica entre o
solo e a mina.
- Detecção com cães, abelhas e ratos (fig.
1). São treinados para farejarem explosivos
com grande precisão.
Fig.1. Ratos
Fonte: http://www.hypeness.com.br
- Detecção por inspeção superficial (figura
2). São utilizadas baionetas ou sondas
metálicas com tamanho de aproximadamente
25 centímetros para procurar minas,
centímetro por centímetro.
Fig. 2. Superficial
Fonte: http://www.diepresse.com
An. Simp. Cient. Tecnol. IEAv, v.1, p. 264-268, nov/2016-jul/2017
- Detecção manual (fig. 3). São utilizados
instrumentos que geram um campo
magnético variável, induzindo uma corrente
em objetos metálicos e acusando a sua
presença. Utiliza-se 3 tipos clássicos de
tecnologia:
Frequência muito baixa (VLF)
Indução de pulso (PI)
Oscilação de frequência de batimento (BFO)
Fig. 3. Manual
Fonte: http://www.defesaaereanaval.com.br
O referencial teórico deste projeto está
baseado no trabalho de Tjahjadi, Gu e
Popham (2003). Segundo os autores, as
medições para detectar as minas terrestres
são obtidas por sensores passivos
embarcados numa aeronave com altitude de
dez a centenas de metros. Contudo, a
resolução espacial das imagens é bastante
baixa, de modo que não é possível observar
o pixel de uma mina terrestre. Assim
deverão ser adotadas diferentes técnicas de
detecção e utilizadas para comparação com
as imagens de alta resolução, obtidas por
meio da utilização de sensores a uma
distância mais baixa, variando de 1 a 3
metros do solo.
Com base na referência supracitada, será
adotado o uso de uma aeronave construída
pelos autores deste trabalho, com integração
do sensor eletromagnético para realizar a
varredura do terreno a uma altura de 1 metro
do solo.
2. Metodologia
A elaboração do projeto consiste na
montagem de uma placa de circuito
integrado de um PI Polonês, conforme
fluxograma (fig. 4) criado por Bajda (2009).
265

Fig. 4. fluxograma do pi polonês
Fonte: http://www.ep.com.pl
Foram colocados na placa os capacitores,
resistores, transistores, potenciômetros,
trimpots, soquetes, sistemas integrados e
demais componentes eletrônicos (fig. 5).
Fig. 5. placa
Fonte: O Autor
Foi feita uma bobina (fig. 6) enrolada com
fio de cobre esmaltado com 25 voltas e
diâmetro de 25 centímetros, que gera um
campo magnético. Em seguida o sensor
eletromagnético foi acoplado numa haste de
plástico para evitar interferência com a
bobina, ficando a poucos centímetros do
solo e integrada com a placa controladora. O
sonar na parte inferior da aeronave permite
manter a altura de voo desejada.
Fig. 6. bobina
Fonte: O Autor
An. Simp. Cient. Tecnol. IEAv, v.1, p. 264-268, nov/2016-jul/2017
O sensor eletromagnético gera um campo
magnético (fig. 7) capaz de detectar
interferências até 1 metro de distância.
Fig. 7. campo magnético
Fonte: O Autor
Quando a aeronave está próxima de um
objeto metálico enterrado há uma oscilação
no fluxo magnético gerado pela bobina, um
alarme sonoro (fig. 8) e visual (fig. 9) é
disparado, indicando a existência do objeto.
Fig. 8. sonoro Fig.9 visual
Fonte: O Autor Fonte: O Autor
As coordenadas da posição geográfica e
intensidade do sinal detectado do local do
voo são armazenadas no cartão de memória
e poderão ser utilizados para compor um
mapa de localização das minas terrestres e
análise da confiabilidade da detecção.
Para proporcionar maior estabilidade, a
aeronave possui giroscópio, bússola e
barômetro.
Todas as informações de voo são
transmitidas pelo sistema de visualização em
primeira pessoa FPV (First Person View),
por meio do protocolo de comunicação para
pequenas aeronaves MAVLink (Micro Air
Vehicle Communication Protocol).
Após a identificação as equipes de
remoção poderão desativar as minas
terrestres.
Os voos são em linhas longitudinais ou
transversais (fig. 10).
266
 Longitudinal Transversal aeronave partiu do ponto de início (home) e
seguiu para o primeiro ponto da rota
(waypoint), estipulada a altura constante de
1 metro do solo, aguardou 10 segundos
conforme estipulado no planejamento e
seguiu num voo longitudinal ao observador
para os próximos pontos da rota com a
velocidade constante de 1 metro por segundo
Fig. 10. voos e em linhas paralelas com afastamento de 25
Fonte: O Autor centímetros entre elas. A aeronave mostrou-
se estável no voo realizado até o último
2.1. Subseção materiais empregados ponto da rota e retornando para o ponto de
Placa universal, circuitos integrados, decolagem (home) e pousando com precisão.
diodos, transistores, capacitores, resistores, O receptor de dados do sistema GNSS
potenciômetros, trimpots, soquetes, alto (Global Navigation Satellite System)
falante, solda, luzes indicadoras, ferro de acoplado na aeronave permitiu a navegação
solda, estanho, fio de cobre esmaltado, fios autônoma na rota estabelecida e recebimento
diversos e bateria. dos dados posição geográfica dos objetos
enterrados.
2.2. Processos desminagem humanitária Quando a aeronave passava por cima do
Segundo Nascimento (2003), devem ser objeto metálico enterrado entre 5 a 20
realizados estudos para obtenção de centímetros no solo, foi constatado a
informações dos locais a serem desminados, emissão de um som variável no sensor
a fim de prever os riscos e necessidades da eletromagnético e as luzes indicadoras
operação, conforme seguem: acionaram-se de acordo com o nível do
Etapas sinal. Foram encontrados os 3 objetos
Planejar Administrar Executar enterrados, comprovando a eficiência do
sensor eletromagnético, sendo que quanto
Gestão da qualidade mais profundo estava o objeto o sinal era
Conhecimento Equipamentos menos intenso.
Não obstante a identificação do tipo de
Estrutura de apoio Procedimentos objeto metálico e sua composição não foram
Autorização para limpeza dos campos minados possíveis. Cada objeto encontrado deve ser
tratado como uma mina, mesmo não sendo.
A intensidade e posição geográfica foram
A detecção depende dos seguintes fatores: armazenadas no cartão de memória acoplado
• Profundidade do objeto na aeronave.
• Tipo de metal do objeto Com os dados obtidos foi possível compor
• Tamanho do objeto um mapa georreferenciado dos objetos
• Composição do solo metálicos localizados.
• Forma do objeto Os dados também poderão ser utilizados
• Interferência de outros objetos em softwares de Sistema de Informação
• Tipo do detector de metal Geográfica (SIG), como por exemplo: Qgis,
• Tamanho da bobina Google Earth e SPRING.

3. Resultados e Discussão 4. Conclusões

Foi realizado o planejamento de voo com o O projeto mostrou-se eficaz na localização
software Mission Planner sobre uma área de minas terrestres enterrada no solo.
com 3 pequenos objetos metálicos Contribuindo diretamente na evolução das
enterrados, simulando um campo minado. A técnicas e equipamentos para detecção de

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minas terrestres, sendo complementar aos
meios utilizados atualmente.
O uso da aeronave com a integração do
sensor eletromagnético proporcionou a
identificação do local da mina terrestre sem
que o desminador precisasse andar sobre o
campo minado, mostrando ser um eficiente
aliado no que tange a segurança dos
envolvidos.
Finalizando, os mapas georreferenciados
gerados servirão para manter um histórico e
serem utilizados para estudos e ONU. Tratado de Ottawa. Disponível em:
planejamento dos campos minados.
Agradecimentos
Agradeço ao CNPq pela bolsa concedida, ao IEAv
por abrir as portas à pesquisa no projeto PITER edital
03/2017. À FATEC de Jacareí em especial ao Prof.
Ms. Fabiano da Cruz Nogueira e Prof.ª Ms. Jane D.
Verona, pelo incansável incentivo. Ao Prof. Dr. Élcio
Hideiti Shiguemori pela confiança e transmissão de
conhecimento. À minha esposa Prof.ª Valéria Velasco
Bento pela revisão ortográfica e ao Prof. Dr. Amaury
Flávio Silva pela adequação textual.
MINISTÉRIO DA DEFESA. Manual de campanha,
Minas e armadilhas. Disponível em:
<http://bdex.eb.mil.br/jspui/bitstream/123456789/367
/1/C-5-37%20.pdf> Acesso em: 23 set. 2016.
NASCIMENTO, N. B. A importância da
desminagem humanitária para a desminagem militar.
Disponível em: <
http://www.esg.br/images/Monografias/2013/NASCI
MENTON.pdf> Acesso em: 05 mai. 2017.
NUNES, V.W. Detecção de Minas Terrestres por
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<http://antigo.nuclear.ufrj.br/DScTeses/Wallace/Wall
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RATIER, R. Por que as minas terrestres são tão
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Disponível em:
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em: 5 abr. 2017.
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and Spatial-scale Detectors. Disponível em:
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Referências
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Czyli coś dla poszukiwaczy zaginionych pamiątek
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http://www.dhesarme.org/2017/04/07/dia-
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