UNIVERSIDADE FEDERAL DE LAVRAS Código: GAT115

PRO-REITORIA DE GRADUAÇÃO Revisão: Setembro/2020

Emissão:
DIRETORIA DE REGISTRO E CONTROLE ACADÊMICO Pág/Pág: 01/03
CONTEÚDO DE DISCIPLINA
CARGA HORÁRIA
CÓDIGO DENOMINAÇÃO CR. TEÓR. PRÁT. TOT.
GAT115 Tópicos em Controle e Automação I 4 68 0 68
Ementa (Síntese do Conteúdo)
Introdução aos veículos inteligentes;
Histórico do desenvolvimento dos veículos inteligentes no mundo;
Conceitos gerais
Sistema de localização;
Sistema de percepção;
Sistema de navegação;
Sistema de controle;
O futuro dos veículos inteligentes: Novos modelos de negócio.

PRÉ-REQUISITO

GAT123 – Controle de Sistemas Dinâmicos

GAT109 – Robótica
GCC104 – Algoritmos e Estrutura de Dados II ou GCC257 – Técnicas de Programação
Aplicada à Engenharia

Engenharia de Controle e Automação _________________________________________

Data: ____/____/_____ Coordenador

Chefe de Departamento Pró-Reitor de Graduação

Data _______/_____/______ Data ___/_____/_____
 CONTEÚDO PROGRAMÁTICO
Código: GAT115
Revisão: Setembro/2020
Emissão:
Pág/Pág: 02/03

1 – Introdução aos veículos inteligentes

1.1 – Conceitos fundamentais sobre os veículos inteligentes;
1.2 – Níveis da SAE;
1.3 – Composição de um veículo inteligente;
1.4 – Desafios atuais;
1.5 – Uma visão para o futuro.

2 – Histórico do desenvolvimento dos veículos inteligentes no mundo

2.1 – Sistemas ADAS;
2.2 – Robótica móvel;
2.3 – Veículos autônomos.

3 – Conceitos gerais
3.1 – Modelo Cinemático x Modelo Dinâmico;
3.2 – Espaço de Trabalho x Espaço de Configurações
3.3 – Arquiteturas de Sistema
3.4 – Robot Operating System (ROS)

4 – Sistema de Localização
4.1 – O que faz?
4.2 – Principais sensores;
4.3 – Localização Local X Localização Global;
4.4 – Introdução à localização probabilística;
4.5 – Localização utilizando Filtro de Kalman, Filtro de Kalman Estendido e Filtro de
Partículas.

5 – Sistema de Percepção
5.1 – O que faz?
5.2 – Principais sensores;
5.3 – Introdução à Visão Computacional;
5.4 – Introdução à percepção probabilística;
5.5 – Grade de Ocupação.

6 – Sistema de Navegação
6.1 – O que faz?
6.2 – Navegação Global e Local;
6.3 – Planejamento de movimento;
6.4 – Gestão da navegação.

7 – Sistema de Controle
7.1 – O que faz?
7.2 – Controle Lateral X Controle Longitudinal;
7.3 – Controle Deliberativo X Controle Reativo.
 BIBLIOGRAFIA
Código: GAT115
Revisão: Setembro/2020
Emissão:
Pág/Pág: 03/03
Básica

Buehler, M., Lagnemma, K., and Singh, S. (2008). Special issue on the 2007 DARPA
Urban Challenge, part I-III. In Buehler, M., Lagnemma, K., and Singh, S., editors,
Journal of Field Robotics, volume 25, pages 423–860.

Thrun, S., Burgard, W., and Fox, D. (2005). Probabilistic Robotics. The MIT Press.

Choset, H., Lynch, K. M., Hutchinson, S., Kantor, G. A., Burgard, W., Kavraki, L. E., and
Thrun, S. (2005). Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations.
MIT Press, Cambridge, MA.

Complementar

Siciliano, B. and Khatib, O. (2008). Handbook of Robotics. Springer.