Leandro Venâncio Flores

Ramon Louback Venturini

RELATÓRIO DE CONTROLE DE PROCESSO: MÉTODO

CHIEN, HRONES E RESWICK (CHR)

Serra/ES
2009
CONTROLE DE PROCESSO DE UMA PLANTA DE NÍVEL
 A realização de tal atividade tem como objetivo a análise do
funcionamento e controle das variáveis de uma planta de nível atribuindo
valores calculados na modelagem do processo. Com as analises obtidas
através de gráficos e cálculos realizados, comparamos o comportamento da
variável de processo (VP) com o comportamento do setpoint (SP). O método
Chien, Hrones e Reswick (CHR) possui a característica de mudança de grau no
Setpoint.

DESCRIÇÃO DO SISTEMA E DESENVOLVIMENTO

No Laboratório de Controle de Processos, foi disponibilizado a Planta de
Nível (Kr5) para comprimento das atividades. Tal situação foi direcionada a
atribuir os valores dos parâmetros calculados, através do Método CHR, de
acordo com fórmulas mostradas na tabela 1.0.

Os valores necessários para realização dos cálculos foram previamente

estabelecidos. Diante disso, as variáveis; constante de tempo (T), tempo morto
(TD) e ganho (K) possuem seus valores atribuídos conforme informações a
baixo;
τ = 32 seg
K = 1,00
TD = 300 ms
Com tais valores conseguimos realizar os cálculos do ganho
proporcional (Kp), variável integral (Ti) e a variável derivativa (Td).
A experiência foi dividida em três etapas. A primeira delas é atribuir os
valores acima para o parâmetro proporcional do controle (P), calculando o
ganho proporcional (Kp). A segunda é atribuir os valores para o parâmetro
proporcional e integral (PI), calculando além do ganho proporcional (Kp)
também a variável integral (Ti). Na terceira etapa, os valores são atribuídos
para o cálculo de todos os parâmetros, proporcional, integral e derivativo (PID),
obtendo assim ganho proporcional (Kp), variável integral (Ti) e variável
derivativa (Td).
Em cada etapa realizou-se o procedimento de adotar o valor para o
Setpoint calculado de acordo com o range do processo. Após tal valor, o
mesmo foi acrescido de 20%. Conforme estabilidade de malha, o valor foi
diminuído de 20%, com relação ao valor inicial e após o sistema sofrer uma
perturbação.
Todo o processo serve para analise do comportamento da variável do
processo (VP) conforme o desenvolvimento detalhado mostrado a seguir.

DESENVOLVIMENTO DETALHADO
 1ª Etapa – Controlador Proporcional (P)

Kp = 0,3xT/kxTD
Kp = 0,3x32/1x0,3
Kp = 32

O valor encontrado foi atribuído para o parâmetro do ganho Proporcional

(Kp), sendo para I= 999 e D = 0.
Iniciou-se o processo de implementação do proporcional com o Setpoint
no valor inicial igual a 60. Nesse valor foram acrescidos 20, elevando o valor do
Setpoint para 80. Então se obteve o gráfico a seguir.

Fig.:1
Comentário:

É de fácil percepção que unicamente com o ganho proporcional o processo

adquire um caráter de lentidão. Outro fator marcante é a resposta da VM, onde
a mesma se encontra oscilante por um considerável período de tempo, tal fato
pode não ser aceito em processos onde os elementos finais de controle são
essenciais para o funcionamento da malha, já que esse comportamento exige
muito da parte física dos instrumentos. No caso da planta de nível, pode-se
considerar aceitável tal situação.

2ª Etapa – Controlador Proporcional e Integral (PI)

Kp = 0,35xT/kxTD
Kp = 0,35x32/1x0,3
Kp = 37,33
Ti = 1,16xT
Ti = 1,16x32
Ti = 37,12
O parâmetro “D” foi mantido em zero.
Acrescentou-se 20 ao valor inicial do SP, elevando-o assim, de 60 para
80, obtendo-se o gráfico abaixo.

Fig.:2
Comentário:

Outro fator curioso deste modelo está no fato de mesmo com a implementação
do ganho integral o processo responder de maneira similar, unicamente, ao
proporcional. É interessante perceber que a variável erro sofreu uma
diminuição considerável (curva em azul), devido a ação integral que tem
característica de diminuir o erro estacionário. No entanto, a ação integral
provoca um aumento do nível de oscilação de VM, como se pode observar
quando comparamos a figura 2 sobre 1; intensificando o aumento do desgaste
dos instrumentos finais de controle, aumentando assim os gastos com
manutenção.

3ª Etapa – Controlador Proporcional, Integral e Derivativo (PID)

Kp = 0,6xT/kxTD
Kp = 0,6x32/1x0,32
Kp = 64

Ti = T
Ti = 32

TD = TD/2
TD = 0,3/2
TD = 0,15

Iniciou-se o processo de implementação do proporcional, integral e

derivativo com o Setpoint no valor de 60, aumentando-o para 80. Então se
obteve o gráfico a seguir.
 Fig.:3

Comentário:

Facilmente observa-se que com a implementação da ação derivativa, a

curva de resposta do processo responde mais rapidamente, além de
permanecer sem excitação de VP quanto ao setpoint, no entanto a variável
manipulada se encontra em constante oscilação por um período considerável
de tempo. Tais fatos ocorrem com o uso da metodologia PID, onde a ação
integral eleva o nível de oscilação da malha e acentua os ruídos de baixa
freqüência, associada a ação derivativa que acelera a resposta do processo e
acentua os ruídos de alta freqüência.
Conclusão:

Este método propõe dois critérios de desempenho: a resposta mais

rápida possível sem sobressinal e a resposta mais rápida com sobressinal
máximo de 20%. O segundo será tratado no texto.
Dessa forma, conclui-se que o método Chien, Hrones e Reswick, é
recomendado para processos onde os elementos finais de controle não sejam
críticos a produção, ou seja, não provoquem a parada do processo. Uma vez
que VM se encontra em constante oscilação, implicando em um aumento
considerável do número de manutenções sobre a planta.
Excelente para controlar processos que visam pouca ou nenhuma
excitação de VP para além do setpoint e uma constante de tempo
relativamente baixa (PID).
O método CHR também é bom para sistemas com razão de
incontrolabilidade baixa. À medida que esta aumenta a resposta do sistema se
torna lenta.