CA D02

C A R A C T E R I S T IC A S G E N E R A L E S D E L C O N T R O L A D O R P I D

Es a m p lia m e n te u s a Ia i n d u s t r i a A u n q u e t i e n e u n a e s t r u c t u r a r e l a t i v a m e n t e s i m p l e d e t r e s
do e n
t é r m in o s e s m u y r o b u s t o y p u e d e e m p le a r s e c u a n d o n o c o n o c e m o s e l m o d e l o d e 1a p l a n t a

m uy exa c ta m e n t e E l p r o c e s o d e d is e ñ o i n v o l u c r a e n c o n t r a r lo s v a o r e s d e l a s g a n a n c ia s K P
l ,

K D y K l ta l qu e t o d a s 1a s e s p e c ifi c a c i o n e s s e s a t i s f a g a n

E l p r o c e s o d e b u s c a r l a g a n a n c i a d e l P ID s e r e f i e r e a l g u n a s v e c e s c o m o 1a s IN T O N IZ A C I Ó N
d e l c o n t r o l a d o r (T U N E U P ) P a r a c i e r t o s t i p o s d e p l a n t a s e l m é t o d o d e Z i e g l e r ,
N ic h o l s p r o v e e
u n p r o c e d i m ie n t o d e s i n t o n i z a c i ó n e s t r u c t u r a d o ; s i n e m b a r g o n o t o d a s 1a s p l a n t a s s o n d ó c il e s

t
pa ra e s e t po i d e p r o c e d i m i e n t o G e n e r a l m e n t e u s a m o s o t r o s m ét o d o s a d h o c U n o d e lo s
m é t o d o s c u e n t a c o n a n á li s i s y s i m u l a c ió n p o r c o m p u t a d o r E s c o g e m o s o l s v a l o r e s d e g a n a n c ia

n o m i n a l i n ic ia l y l u e g o s i n t o n iz a m o s e l c o n t r o la d o r s i m u la n d o l a r e s p u e s t a y - qu e e l
f u n c i o n a m i e n t o s e a a c e p t a b l e (s e g ú n e s p e c if i c a c i o n e s ) S i e l f u n c io n a m ie n t o n o l o e s
r e a s i g n a m o s 1a s g a n a n c i a s e it e r a c t u a m o s e l p r o c e s o N a t u r a l m e n t e M A T L A B e s m u y ú t il e n
e s te pro c e so

Si e s c o g e m o s K D = K I = O e l P I D s e r e d u c e a u n C O N T R O L A D O R P R O P O R C I O N A L G C (S ) ,

= K P P u e d e v e r s e s i m i l a r a u n c o n t r o l d e v o l u m e n e l c u a l p u e d e a j u s t a r s e s u n iv e l a i T i b a y
a b a jo S u b ie n d o s u g a n a n c i a s e r e d u c e 1o s e f e c t o s d e l a s p e r t u r b a c i o n e s y r e d u c e l a
s e n s ib ilid a d d e l s i s t e m a a c a m b i o s d e p a r á m e t r o s d e la p l a n t a S in e m b a r g o n o s e r e c h a z a n
e s t a s s e ñ a le s d e r u id o c o m p l e t a m e n t e y e l e r r o r d e e s t a d o e s t a c io n a ri o es s p e r s is t e ,

S u b i é n d o l a d e m a s i a d o e l s i s t e m a d e l a z o c e r r a d o p u e d e r e s u lt a r i n e s t a b le y a m p l ifi c a r á
c u a l q u ie r r u i d o ; a l o b s e r v a r 1a g r á f i c a d e B O D E Ia f r e c u e n c i a d e c r u c e d e g a n a n c i a c r e c e c o n e l ,

c o n s i g u ie n t e a u m e n t o d e l a n c h o d e b a n d a y p o s ib le m e n t e c o n Ia d i s m i n u c ió n i n h e r e n t e d e s u
m a r g e n d e f a s e ( M F ) D e o t r o l a d o e l c o n t r o la d o r p r o p o r c i o n a l e s s i m p l e e n d i s e ñ o
,

Si g e m o s K P = K D = O e l P ID s e r e d u c e a u n C O N T R O L A D O R IN T E G R A L G c (s ) = K I /
e sco ,

s L o s b e n e f i c i o s a s o c ia d o s c o n e s t e c o n t r o l a d o r i n c l u y e n r e d u c i r o e l i m i n a r l o s e r r o r e s d e e s s

(s e g u i m i e n t o a s i n t ó l ic o ) E s t o d e b id o a l h e c h o q u e e l t ip o d e s is t e m a s e i n c r e m e n t a e n u n o S i
1a p la n t a e s d e t i p o c e r o c o n u n c o n t r o la d o r i n t e g r a l p u e d e s e g u i r u n a e n t r a d a p a s o c o n e s s
c e r o y a s u v e z u n a p la n t a t i p o u n o p o d r á s e g u i r u n a e n t r a d a r a m p a c o n e s s c e r o y a s i ïo s
de m ás s is t e m a s

G c (s ) = K P + Kl / s - K P' lls + Kl / KP) / s ) ,

e s t e c o n t r o la do r Pl t ie n e u n c e ro e n s - Kl
/ KP y u n p o lo e n e l o r ig e n

Si e sco ge m os KP = Kl · O te ne m o s e l C O N T R O L A D O R D E R IV A T IV O G c (s ) - K D S S e u sa
,

pa ra in c r e m e n ta r e l a m o r t ig u a m ie n t o d e l s is t e m a y m e j o r a r la e s t a b ilid a d g e n e r a l m e n t e s e u sa
c o n u n c o n t r o la p r o p o r c io n a l
do r

G c (s ) · K P + K D s - K D " (s + K P / K D ) e s t e c o n t r o la d o r P D , t ie n e u n c e ro e n s - KP
/ K D E s u n c a s o p a r t ic u la r d e u n c o n t r o la d o r d e a d e la n t o d o n d e ,
su m e o r c a r a c te r i s
j t ic a e s
i n c r e m e n t a r 1a v e lo c id a d d e r e s p u e s t a d e l s i s t e m a a e x p e n s a s d e u n m a yo r 0 S (O v e r S ho o t o
s o b r e p ic o ) r e d u c ie n d o e l t ie m p o d e s u b id a t r ,

Po r 1o a n t e r io r c o n c lu im o s que e l uso de l c o n t r o la do
p r o v e c h a r la s
r e n ca sca da ,
P ID ,
e s a
c a r a c t e r í s t ic a s p r o p ia s d e c o n t r o la d o r
c a da p a r a r e d u c i r e l e s s y m e j o r a r Ia r e s p u e s t a
,

t r a n s ie n t e d e l s is t e m a c o m p le t o c «»n 1a s e s p e c if i c a c io n e s t é c n ic a s d a d a s y q u e p o r s i s o lo u n
c o m p e n s a d o r p r o p o r c io n a l o d e r iv a t iv o o i n t e g r a l n o lo g r a a lc a n z a r

HJCR

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