UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEARÁ

CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA
PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA
MESTRADO ACADÊMICO EM ENGENHARIA ELÉTRICA

ANDRÉ ABREU DE MELO LIMA

ATIVIDADE 04 - DISCRETIZAÇÃO DE CONTROLADORES - TÉCNICAS DE

CONTROLE DIGITAL APLICADAS EM CONVERSORES DE POTÊNCIA

FORTALEZA
2021
 1

1 DISCRETIZAÇÃO DE CONTROLADORES

A Figura 1 apresenta o diagrama de blocos para o equacionamento dos controladores

Proporcional Integrador (PI) e Proporcional Integrador Diferencial (PID).

Figura 1 – Diagrama de blocos para o equacionamento dos controlado-

res PI e PID.

Fonte: Praça, P. P., 2021

Após o equacionamento dos controladores os mesmos serão discretizados pelos

métodos Forward, Backward e Tustin.

1.1 Controlador Proporcional Integrador (PI)

De acordo com o diagrama de blocos é possível extrair as seguintes equações para o

controlador PI.

E(s) = R(s) −Y (s) (1.1)

Ki
U(s) = K p · E(s) + E(s) · (1.2)
s
Desenvolvendo a Equação 1.2, têm-se:

s · [U(s) − K p · E(s)] = E(s) · Ki (1.3)

1.1.1 Aproximação por Forward

Na aproximação por Forward a expressão que aproxima s para Z é descrita a seguir:

Z −1
s= (1.4)
Ts
 2

Substituindo a Equação 1.4 na Equação 1.3, têm-se:

 
Z −1
· [U(Z) − K p · E(Z)] = E(Z) · Ki (1.5)
Ts

Desenvolvendo a Equação 1.5:

[Z − 1] · [U(Z) − K p · E(Z)] = E(Z) · Ki · T s (1.6)

Realizando a distributiva:

U(Z) · Z −U(Z) − K p · E(Z) · Z + K p · E(Z) = E(Z) · Ki · T s (1.7)

Aplicando o termo (Z −1 ) em ambos os lados da Equação 1.7, obtêm-se:

U(Z) −U(Z) · Z −1 − K p · E(Z) + K p · E(Z) · Z −1 = E(Z) · Ki · T s · Z −1 (1.8)

Como o termo U(Z) · Z −1 pode ser trocado por U(K − 1), portanto:

U(K) −U(K − 1) − K p · E(K) + K p · E(K − 1) = E(K − 1) · Ki · T s (1.9)

Isolando o termo U(K).

U(K) = U(K − 1) + K p · E(K) + E(K − 1) · [Ki · T s − K p ] (1.10)

1.1.2 Aproximação por Backward

Na aproximação por Backward a expressão que aproxima s para Z é descrita a seguir:

Z −1
s= (1.11)
Ts·Z

Substituindo a Equação 1.11 na Equação 1.3, têm-se:

 
Z −1
· [U(Z) − K p · E(Z)] = E(Z) · Ki (1.12)
Ts·Z

Desenvolvendo a Equação 1.12:

[Z − 1] · [U(Z) − K p · E(Z)] = E(Z) · Ki · T s · Z (1.13)

Realizando a distributiva:

U(Z) · Z −U(Z) − K p · E(Z) · Z + K p · E(Z) = E(Z) · Ki · T s · Z (1.14)

 3

Aplicando o termo (Z −1 ) em ambos os lados da Equação 1.14, obtêm-se:

U(Z) −U(Z) · Z −1 − K p · E(Z) + K p · E(Z) · Z −1 = E(Z) · Ki · T s (1.15)

Como o termo U(Z) · Z −1 pode ser trocado por U(K − 1), portanto:

U(K) −U(K − 1) − K p · E(K) + K p · E(K − 1) = E(K) · Ki · T s (1.16)

Isolando o termo U(K).

U(K) = U(K − 1) + E(K) · [K p + Ki · T s] − K p · E(K − 1) (1.17)

1.1.3 Aproximação por Tustin

Na aproximação por Tustin a expressão que aproxima s para Z é descrita a seguir:

2 Z −1
s= · (1.18)
Ts Z +1

Substituindo a Equação 1.18 na Equação 1.3, têm-se:

 
2 [Z − 1]
· · [U(Z) − K p · E(Z)] = E(Z) · Ki (1.19)
T s [Z + 1]

Desenvolvendo a Equação 1.19:

2 · [Z − 1] · [U(Z) − K p · E(Z)] = E(Z) · Ki · T s · [Z + 1] (1.20)

Realizando a distributiva:

2 · [U(Z) · Z −U(Z) − K p · E(Z) · Z + K p · E(Z)] = E(Z) · Ki · T s · Z + E(Z) · Ki · T s (1.21)

Aplicando o termo (Z −1 ) em ambos os lados da Equação 1.21, obtêm-se:

2· U(Z) −U(Z) · Z −1 − K p · E(Z) + K p · E(Z) · Z −1 = E(Z)·Ki ·T s+E(Z)·Ki ·T s·Z −1 (1.22)

 

Como o termo U(Z) · Z −1 pode ser trocado por U(K − 1), portanto:

2 · [U(K) −U(K − 1) − K p · E(K) + K p · E(K − 1)] = E(K) · Ki · T s + E(K − 1) · Ki · T s (1.23)

Isolando o termo U(K).

   
Ts Ts
U(K) = U(K − 1) + E(K) · K p + Ki · + E(K − 1) · Ki · − Kp (1.24)
2 2
 4

1.2 Controlador Proporcional Integrador Diferencial (PID)

De acordo com o diagrama de blocos é possível extrair as seguintes equações para o

controlador PID.

E(s) = R(s) −Y (s) (1.25)

Ki
U(s) = K p · E(s) + E(s) · + E(s) · Kd · s (1.26)
s
Desenvolvendo a Equação 1.26, têm-se:

s · [U(s) − K p · E(s)] − s2 · E(s) · Kd = E(s) · Ki (1.27)

1.2.1 Aproximação por Forward

Na aproximação por Forward a expressão que aproxima s para Z é descrita a seguir:

Z −1
s= (1.28)
Ts
Substituindo a Equação 1.28 na Equação 1.27, têm-se:

Z −1 2
   
Z −1
· [U(Z) − K p · E(Z)] − · E(Z) · kd = E(Z) · Ki (1.29)
Ts Ts
Desenvolvendo a Equação 1.29:

T s · [Z − 1] · [U(Z) − K p · E(Z)] − [Z − 1] · [Z − 1] · E(Z) · Kd = E(Z) · Ki · T s2 (1.30)

Realizando a distributiva:

T s · [U(Z) · Z −U(Z) − K p · E(Z) · Z + K p · E(Z)] − Z 2 − 2 · Z + 1 · E(Z) · Kd =

 
(1.31)
E(Z) · Ki · T s2

Aplicando o termo (Z −1 ) em ambos os lados da Equação 1.31, obtêm-se:

T s · U(Z) −U(Z) · Z −1 − K p · E(Z) + K p · E(Z) · Z −1 − Z − 2 + Z −1 · E(Z) · Kd =

   
(1.32)
E(Z) · Ki · T s2 · Z −1

Como o termo U(Z) · Z −1 pode ser trocado por U(K − 1), portanto:

T s · [U(K) −U(K − 1) − K p · E(K) + K p · E(K − 1)] −

(1.33)
2
[E(K + 1) − 2 · E(K) + E(K − 1)] · Kd = E(K − 1) · Ki · T s
 5

Isolando o termo U(K).

   
Kd Kd
U(K) = U(K − 1) + E(K) · K p − 2 · − E(K − 1) · K p − − T s · Ki +
Ts Ts
  (1.34)
Kd
E(K + 1) ·
Ts

1.2.2 Aproximação por Backward

Na aproximação por Backward a expressão que aproxima s para Z é descrita a seguir:

Z −1
s= (1.35)
Ts·Z

Substituindo a Equação 1.35 na Equação 1.27, têm-se:

Z −1 2
   
Z −1
· [U(Z) − K p · E(Z)] − · E(Z) · kd = E(Z) · Ki (1.36)
Ts·Z Ts·Z

Desenvolvendo a Equação 1.36:

T s · Z · [Z − 1] · [U(Z) − K p · E(Z)] − [Z − 1] · [Z − 1] · E(Z) · Kd = E(Z) · Ki · T s2 · Z 2 (1.37)

Realizando a distributiva:

T s · U(Z) · Z 2 −U(Z) · Z − K p · E(Z) · Z 2 + K p · E(Z) · Z −

 

 2 (1.38)
Z − 2 · Z + 1 · E(Z) · Kd = E(Z) · Ki · T s2 · Z 2


Aplicando o termo (Z −2 ) em ambos os lados da Equação 1.38, obtêm-se:

T s · U(Z) −U(Z) · Z −1 − K p · E(Z) + K p · E(Z) · Z −1 −

 
(1.39)
1 − 2 · Z −1 + Z −2 · E(Z) · Kd = E(Z) · Ki · T s2 · Z −2
 

Como o termo U(Z) · Z −1 pode ser trocado por U(K − 1), portanto:

T s · [U(K) −U(K − 1) − K p · E(K) + K p · E(K − 1)] −

(1.40)
[E(K) − 2 · E(K − 1) + E(K − 2)] · Kd = E(K − 2) · Ki · T s2

Isolando o termo U(K).

   
Kd Kd
U(K) = U(K − 1) + E(K) · K p + T s · Ki + − E(K − 1) · 2 · +
Ts Ts
  (1.41)
Kd
E(K − 2) ·
Ts
 6

1.2.3 Aproximação por Tustin

Na aproximação por Tustin a expressão que aproxima s para Z é descrita a seguir:

2 Z −1
s= · (1.42)
Ts Z +1

Substituindo a Equação 1.42 na Equação 1.27, têm-se:

2 Z −1 2
   
2 Z −1
· · [U(Z) − K p · E(Z)] − · · E(Z) · kd = E(Z) · Ki (1.43)
Ts Z +1 Ts Z +1

Desenvolvendo a Equação 1.43:

2 · T s · Z 2 − 1 · [U(Z) − K p · E(Z)] − 4 · [Z − 1] · [Z − 1] · E(Z) · Kd =

 
(1.44)
E(Z) · Ki · T s2 · Z 2 + 2 · Z + 1
 

Realizando a distributiva:

2 · T s · U(Z) · Z 2 −U(Z) − K p · E(Z) · Z 2 + K p · E(Z) −

 
(1.45)
4 · Z 2 − 2 · Z + 1 · E(Z) · Kd = E(Z) · Ki · T s2 · Z 2 + 2 · Z + 1
   

Aplicando o termo (Z −2 ) em ambos os lados da Equação 1.45, obtêm-se:

2 · T s · U(Z) −U(Z) · Z −2 − K p · E(Z) + K p · E(Z) · Z −2 −

 
(1.46)
4 · 1 − 2 · Z −1 + Z −2 · E(Z) · Kd = E(Z) · Ki · T s2 · 1 + 2 · Z −1 + Z −2
   

Como o termo U(Z) · Z −1 pode ser trocado por U(K − 1), portanto:

2 · T s · [U(K) −U(K − 2) − K p · E(K) + K p · E(K − 2)] −

(1.47)
2
4 · [E(K) − 2 · E(K − 1) + E(K − 2)] · Kd = [E(K) + 2 · E(K − 1) + E(K − 2)] · Ki · T s

Isolando o termo U(K).

   
2 · Kd T s · Ki −4 · Kd
U(K) = U(K − 2) + E(K) · K p + + + E(K − 1) · + T s · Ki +
Ts 2 Ts
  (1.48)
2 · Kd T s · Ki
E(K − 2) · −K p + +
Ts 2