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Começando
Guia do Usuário 5-6
5 paragens de emergência
5.1 Activar o botão de parada de emergência
botões de parada de emergência estão localizados no painel do operador e na consola de instruções. Lá
muitas vezes são outras maneiras de ativar uma parada de emergência, mas estes dependem da instalação do robô.
Quando o botão de parada de emergência é ativado, o fornecimento de energia para os motores é desligado e execução do
programa pára.
5.2 Repor após uma paragem de emergência
• Corrigir o problema que causou a parada de emergência.
• Repor o estado de parada de emergência, pressionando os motores em botão (veja a Figura 3).
Figura 3 A paragem de emergência tem de ser reposto antes de definir o robô na MOTOR ON estado.
botão MOTORS ON
Começando
6 O teach pendant
A consola de instruções é descrito a seguir, vide Figura 4.
A Figura 4 A consola de instruções é utilizado para operar o robô.
21
23014
56789
P3 P2
P1
botão de parada
Joystick exibição
de emergência do
dispositivo A
activação
Hold-to-run
Corrida: Usado para correr o robô.

Programa: Usado para programar e testar.
Entradas saídas: Utilizado para operar manualmente os sinais de entrada e de saída
ligados ao robô.
Diversos .: Diversos; outras janelas, ou seja, as janelas gestor do sistema
Parâmetros, Serviços, Produção e arquivo.
Pare: Pára a execução do programa.
Contraste: Ajusta o contraste do visor.
Teclas de função: Pressione para selecionar os vários comandos diretamente.
Teclas de menu: Pressione para exibir menus contêm vários comandos.
Começando
Setas esquerda e direita: Pressione para mover o cursor para a esquerda ou direita.
Lista: Premir para mover o cursor de uma parte da janela para o outro (normalmente
separados por uma linha dupla).
-Se e setas para baixo: Pressione para mover o cursor para cima ou para baixo.
Página anterior / seguinte: Prima para ver a página anterior / seguinte.
Entrar: Pressione para dados de entrada.
Excluir: Exclui os dados seleccionados no visor.
Tipo de movimento: Pressione para selecionar como o robô deve ser correu, reorientação ou
linear.
Unidade de movimento: Pressione para movimentar o robô ou outras unidades mecânicas.
21
P1 P2
Tipo de movimento: Eixo de movimento do eixo. 1 = eixo 1-3, 2 = 6/4 eixo
incremental: cooper Incremental on / off
P3
(P4)
(P5)
Usuário definiu teclas: Como defini-los, consulte o Capítulo 12, Parâmetros do sistema
Começando
6.1 Introduzir texto utilizando a consola de instruções
Ao nomear arquivos, rotinas, dados, etc., texto pode ser digitado usando a consola de instruções. Como não há teclado de
caracteres disponíveis, o teclado numérico é usado de uma forma especial (ver Figura 5).
Figura 5 A caixa de diálogo usada para inserir texto.

As teclas do teclado numérico correspondem aos caracteres selecionados no visor.
• Selecione um grupo de personagens, pressionando a tecla de função -> ou <-.
• Pressione a tecla correspondente no teclado numérico. Se o terceiro grupo é seleccionada (como mostrado na
Figura 5), 7 corresponde a H, 8 a N, 9 a O, etc.
• Mova o cursor para a direita ou para a esquerda usando ArrowLeft ou arrowright.
• Excluir o caractere na frente do cursor pressionando Excluir.
• Alternar entre caso letras superiores e inferiores por prensagem Aa.
• Quando você terminar de digitar o texto, pressione ESTÁ BEM.
Expressão
Aa <- -> Cancelar OK ABC DEF
GHI JCL 789 456 123
- 0.
MNO
PQR
STU
VWX
YZ +
- <>
? * /, =
&: _ []
(] {}%
&"
caracteres selecionados
23
0145
6789
Começando
Corrida
Página de
conteúdo
1. Geral
.............. . .............................................................................................................. 3
1.1 A janela Jogging .............................................. ............................................... 3
1.2 Lendo a posição actual ............................................. ..................................... 4
1.3 Como mover o joystick afeta movimentos ........................................... ............. 4
1,4 Fecho de eixos joystick ............................................. ........................................... 5
1.5 Movimento Supervisão ............................................... ................................................ 5
2 movimentando-se o
Robô................................................. .................................................. ......... 6
2.1 movimentando-se o robot ao longo de uma base eixos de coordenadas ...................................... 6
2.2 Movimentar-se o robô na direção da ferramenta ........................................ ................. 7
2.3 A reorientação da ferramenta .............................................. ................................................. 9
2,4 alinhar uma ferramenta ao longo de um eixo de coordenadas .......................................... ....................... 9
2,5 movimentando-se o robot na direco do objecto de trabalho ....................................... ..... 11
2.6 Movimentar-se o robô junto um do mundo eixos coordenados .................................... 13
2.7, utilizando uma ferramenta estacionária ............................................. .............................................. 13
2,8 movimentando-se o robô ......................................... eixo-a-eixo ...................................... 14
2,9 movimento incremental ............................................... ........................................... 14
2,10 movimentando-se de um eixo não sincronizadas ............................................. ............................. 15
3 Jogging eixos externos
.............. . .................................................................................... . 16
3.1 Escolhendo unidades externas .............................................. ........................................... 16
3.2 movimentam-se unidades externas eixo-a-eixo ......................................... .............................. 16
3,3 unidades externas de corrida coordenado ............................................. ........................... 17
Corrida
Corrida
Corrida
1. Geral
Um joystick é usado para movimentar o robô. Ele tem três graus de liberdade, o que significa que você pode mover o
robô em três direções diferentes ao mesmo tempo. A velocidade do robô é proporcional à deflexão joystick, maior
será a deflexão joystick, quanto maior for a velocidade (mas não a mais de 250 mm / s).
O joystick pode ser utilizado independentemente de qual janela está aberta no momento. Você não pode, no entanto, correr
o robô nas seguintes situações:
- Quando o robô está em modo automático.
- Quando o robô está no estado MOTORS OFF.
- Quando a execução do programa está em andamento.
Se qualquer eixo é fora da sua faixa de trabalho, ele só pode ser correu de volta para sua faixa de trabalho.
A função do joystick podem ser lidos e alterados na janela de Jogging. Algumas das definições também podem ser
alteradas diretamente usando as teclas de movimento na consola de instruções, veja a Figura 1.
Figura 1 As indicações ao lado das teclas de movimento mostrar as configurações atuais.
O robô ou à unidade externa vai começar a se mover imediatamente você mover o joystick. Certifique-se de que
ninguém está de pé no espaço salvaguardados em torno do robô e também que as configurações de movimento para
fazer jogging estão definidas corretamente. Descuido pode ferir alguém ou danificar o robô ou outro equipamento.
1.1 A janela Jogging

• Pressione a tecla Jogging para abrir a janela.
A janela exibe as configurações de movimento atuais para jogging e a posição atual do
robô. Ver o exemplo na Figura 2.
21
Robô unidade externa

reorientação eixos lineares
4, 5, 6 eixos 1, 2, 3
Corrida
Figura 2 Defina as várias configurações de corrida na janela de Jogging.
1.2 Lendo a posição actual
A posição actual do robô é exibido na janela de Jogging (ver Figura 2). Em Linear ou reorientação tipos de
movimento, a posição e orientação da ferramenta em relação ao sistema de coordenadas do objecto de trabalho
escolhido é exibido (independentemente do tipo de sistema de coordenadas utilizado). Em Axis-by-Axis Tipo de
movimento com Robô como a unidade, as posições dos eixos de robô são exibidas em graus relacionadas com a
posição de calibração do respectivo eixo. Quando uma unidade externa é movida, a posição dos eixos é exibida. No
caso de eixos lineares, a posição é apresentada em mm em relação à posição de calibração. Para fazer rodar os
eixos, a posição é mostrada em graus relacionadas com a posição de calibração. Quando uma unidade é não
sincronizadas, não é exibido posição.
1.3 Como mover o joystick afeta movimentos

O campo que indica os vários desvios do joystick mostra como as principais direções do
joystick estão ligados a eixos ou coordenar as direções. Ver o exemplo na Figura 3.
Nota A relação entre a deflexão do joystick e movimento do robô podem ser alterados nos parâmetros do sistema. Todas
as figuras deste manual estão relacionados com a configuração padrão.
Jogging Unidade: Robot

Movimento: Linear
Coord: Ferramenta
Base: tool0 ... wObj:
wobj0 ...
bloqueio Joystick: Nenhum

Incremental: Não
Corrente
actual
posição de
movimento
motion
configurações
diferentes desvios
de resultante do
joystick
Especial
Ferramenta base Mundial wObj
Robot pos: x: 1234,5 y: -244,9 z:
12,8 Q1: 0,7071 Q2: 0.0000 Q3:
0.0000 Q4: -0,7071 xzy
Corrida
A Figura 3 A direcção dos movimentos associados com cada deflexão joystick é exibido na janela de Jogging.
1,4 Fecho de eixos joystick

É possível desativar os desvios joystick em certas direções.
• Selecione o campo bloqueio Joystick ( ver Figura 4).
• Selecione o joystick eixos estar desativado pressionando a tecla de função correspondente. Permitir que todos os eixos,
pressionando a tecla de função Nenhum.
Figura 4 Um joystick com deficientes de cima para baixo e deflexão de rotação.
1.5 Movimento Supervisão

É possível a partir da janela de correr para transformar a supervisão de movimento (detecção de colisão) ligado e desligado. Isso
só irá afectar a supervisão de movimento durante o jogging.
• Escolher Especial: Supervisão Motion.
Uma caixa de diálogo aparece exibindo a definição para a supervisão de movimento (ver Figura 5).
xzy
XX + Z +
+ ZYY
x: 1234,5 y: -244,9
z: 12,8 Q1: 0,7071
Q2: 0.0000 Q3:
0.0000 P4: -0,7071
Unidade: Robot
Movimento: Linear
Coord: Ferramenta Base:
tool0 ... wObj: wobj0 ...
bloqueio Joystick:
Incremental: Não
X
Nenhum
mmmmmmxzy
Corrida
Figura 5 A caixa de diálogo para a supervisão de movimento
Se você quer transformar a supervisão movimento off ou on:

• Pressione a tecla de função FORA ou EM,
• pressione Está bem confirmar.
2 Jogging the Robot

2.1 movimentando-se o robot ao longo de uma base eixos de coordenadas
• Defina as chaves para correr o robô em uma linha reta.
• Selecione o campo coord ( ver Figura 6).
• Pressione a tecla de função Base.
Figura 6 Especificar o sistema de coordenadas da janela de Jogging.
O robô irá mover o TCP ao longo da base eixos de coordenadas (ver Figura 7).
Movimento Supervisão Estado: Em Volta
movimento Supervisão ON / OFF Nota: Só se
aplica a correr Supervisão movimento ...
Arquivo Editar View Test

ON OFF Cancelar OK
Movimento: Linear Coord:
Ferramenta Base: tool0 ...
wObj: wobj0 ...

Incremental: No xzy Especial
Ferramenta base mundo wObj

robô pos: x: y: 1234.5 -244.9 z:
12,8 Q1: 0,7071 Q2: 0.0000 Q3:
0.0000 Q4: -0.7071 mm mm mm
Corrida
Figura 7 o movimento linear na base do sistema de coordenadas.
2.2 Movimentar-se o robô na direção da ferramenta

• Pressione a tecla de função Ferramenta.
Figura 8 Especificar o sistema de coordenadas da janela de Jogging.
A ferramenta que foi usado pela última vez quando correr o robô ou o último utilizado para a execução do programa é
automaticamente escolhido (veja a Figura 9). ZXY XX + Y- Y + Z + Z Corrida
Unidade: Robot
Movimento: Linear Coord:
Ferramenta Ferramenta:
tool0 ... wObj: wobj0 ...

Incremental: No xzy Especial

robô pos: x: y: 1234.5 -244.9 z:
12,8 Q1: 0,7071 Q2: 0.0000 Q3:
0.0000 Q4: -0.7071 mm mm mm
Corrida
Figura 9 movimento linear na ferramenta sistema de coordenadas.
Se você quer mudar a ferramenta:

• Selecione o campo Tool ( ver Figura 10).
Figura 10 Escolha uma ferramenta selecionando o campo Ferramenta.
• Pressione Enter .
• Selecione a ferramenta desejada na caixa de diálogo que aparece posteriormente no visor. ( Tool0 na caixa de
diálogo corresponde ao centro da flange de montagem.)
Figura 11 A alteração ou adição de uma ferramenta.
Você pode criar uma nova ferramenta como segue:

• pressione Novo.
Você pode alterar os valores de uma ferramenta como segue: ZYX
XX + Z + ZYY +
Coord: Ferramenta
Ferramenta: gun1 ...
wObj: wobj0 ...
Incremental: No xzyz: 12,8 Q1:
0,7071 Q2: 0.0000 Q3: 0.0000
Q4: -0.7071 mm Anular gun1
tool0
Arquivo Editar View Test New ... Mudança

... Definir ... OK gun2 Tool1 gun3
Selecione os dados desejados na lista:

1 (2)
Corrida
• pressione
- mudança para introduzir o valor manualmente
- Definir para usar o robô para medir a ferramenta sistema de coordenadas. Para mais
informações consulte o Capítulo 10 Calibração.
2.3 A reorientação da ferramenta
• Defina as chaves para reorientar a ferramenta.
A ferramenta é reorientado sobre os eixos do sistema de coordenadas que foi escolhido. O TCP da ferramenta
escolhida não se moverá (veja a Figura 12).
Figura 12 Reorientação sobre a ferramenta eixos de coordenadas do sistema.
2,4 alinhar uma ferramenta ao longo de um eixo de coordenadas

A direcção Z de uma ferramenta pode ser alinhado ao longo de um eixo das coordenadas de um sistema de coordenadas
escolhido. O ângulo entre a direcção Z da ferramenta e o eixo de coordenadas determina qual o eixo de coordenadas a ferramenta
deve ser alinhado ao longo de; o eixo mais próximo Zdirection da ferramenta
vai ser utilizado (ver Figura 13). ZYX

Y- Y + X + Z + XZ Corrida

Figura 13 A ferramenta está alinhado ao longo do eixo-Z.
Ajustar a direcção da ferramenta manualmente, de modo que ele está próximo à direcção desejada.
• Escolher Especial: Align
Uma caixa de diálogo mostrando o sistema de coordenadas utilizado para o alinhamento (ver Figura
14).
Figura 14 A caixa de diálogo para alinhar a ferramenta.
Se você quer mudar o sistema de coordenadas, pressione qualquer uma das teclas de função Mundo, Base ou WObj.
• Para iniciar o alinhamento, pressione o dispositivo de habilitação e mova o joystick. O joystick é usado para ajustar
a velocidade. O robô irá parar automaticamente assim que atingir a posição desejada.

z TCP ZXYZXY
O alinhamento é iniciado movendo o joystick. Alinhar!
Arquivo Editar Exibir Test World

Base de wObj OK
A ferramenta será alinhado ao longo de um eixo de
coordenadas do “mundo”. Coord: Mundo
Corrida
2,5 movimentando-se o robot na direco do objecto de trabalho
• Pressione a tecla de função WObj.
A Figura 15 Especificar o sistema de coordenadas na janela Jogging.
O objeto de trabalho que foi usado pela última vez quando correr o robô ou o último utilizado para a execução do programa é
escolhido automaticamente. Se você quiser alterar o objeto de trabalho:
• Selecione o campo wObj ( ver Figura 16).

Figura 16 Escolha um objeto de trabalho, selecionando o campo WObj.
• Selecione o objeto de trabalho desejado na caixa de diálogo que aparece posteriormente no visor. ( Wobj0
na caixa de diálogo corresponde ao sistema de coordenadas.)
Jogging Unidade:
Robot Movimento:
Linear Coord: wObj
Tool: tool0 ... wObj:
wobj0 ...

Incremental: No xzyp

robô pos: x: y: 1234.5 -244.9 z:
12,8 Q1: 0,7071 Q2: 0.0000 Q3:
0.0000 Q4: -0.7071 mm mm mm
Coord: wObj Tool:

tool0 ... wObj:
wobj0 ...
Incremental: No xzyz: 12,8 Q1:
0,7071 Q2: 0.0000 Q3: 0.0000
Q4: -0.7071 mm
Corrida
Figura 17 A alteração ou adição de um objecto de trabalho.
Você pode criar um novo objeto de trabalho da seguinte forma:

• pressione Novo.
Você pode alterar os valores de um objeto de trabalho da seguinte forma:
• pressione
- mudança para introduzir o valor manualmente
- Definir para usar o robô para medir-se os sistemas de coordenadas. Para mais
informações consulte o capítulo 10 Calibração.
O robô vai mover ao longo dos eixos do sistema de coordenadas objecto (ver Figura 18).
A Figura 18 movimento linear no objeto do sistema de coordenadas.
Anular
wobj4
wobj1
Arquivo Editar View Test New ... Mudança
... Definir ... OK wobj2 wobj3
Selecione os dados desejados na lista: 1 (2)
XYZ X + Y + Z +
Z XY Corrida

2.6 Movimentar-se o robô junto um do mundo eixos de coordenadas
• Pressione a tecla de função Mundo.
A Figura 19 Especificar o sistema de coordenadas na janela Jogging.
O robô irá mover o TCP ao longo do mundo eixos de coordenadas (ver Figura 20).
A Figura 20 movimento TCP é independente da montagem robô.
2.7, utilizando uma ferramenta estacionária
Se um TCP fixa está ativo, o objeto de trabalho se moverá de acordo com o sistema escolhido coordenadas.

Movimento: Linear
Coord: Ferramenta
Mundo: tool0 ... wObj:
wobj0 ...

Incremental: No xzy

robô pos: x: y: 1234.5 -244.9 z:
12,8 Q1: 0,7071 Q2: 0.0000 Q3:
0.0000 Q4: -0.7071 mm mm mm
ZXY
ZXYZ + X
+Y+
Corrida
2,8 movimentando-se o eixo-a-eixo robô
• Escolha movimento do eixo-a-eixo, definindo as teclas de movimento (veja a Figura 21).
Figura 21 Especificar os eixos que deseja mover, definindo as chaves como acima.
Somente o eixo afetado pelas joystick deflexão movimentos, o que significa que o TCP não se move linearmente.
2,9 movimento incremental

movimento incremental é usada para ajustar a posição do robô exatamente. Isto significa que cada vez que a alavanca de
controle é movido, o robot move-se um passo (incremento). Se a alavanca de controle é desviado para um ou mais
segundos, uma sequência de passos, a uma taxa de 10 passos por segundo, será gerada contanto que o joystick está
deflectida.
• Selecione o campo incremental ( ver Figura 22).
A Figura 22 especificar o tamanho periódica passo no campo incremental.
12 + 2
33+1
+ 4 4+
55+6
6+
21
Eixos 4, 5, 6
eixos 1, 2, 3 1+
4252+5+1
6 + 4 + 3 - 3+ 6
-
Coord: wObj Tool: gun1 ...

wObj: frontdoor ... bloqueio
Joystick: Nenhum Incremental:
No 2 3 1
No Small Medium Large Q2 Usuário:

0.0000 Q3: 0.0000 Q4: -0,7071
Corrida
• Especificar o tamanho dos passos usando as teclas de função.
- Não: De movimento normal (contínua)
- Pequeno: Aprox. 0,05 mm ou 0,005 graus por deflexão joystick
- Médio: Aprox. 1 mm ou 0,02 graus por deflexão joystick
- Ampla: Aprox. 5 mm ou 0,2 graus por deflexão joystick
- Do utilizador: incrementos definidos pelo usuário
Você também pode usar a tecla na consola de instruções para transformar movimento incremental ligado e
desligado.
Se você quiser especificar os tamanhos dos incrementos definidos pelo usuário:
• Escolher Especiais: Incrementos
Uma caixa de diálogo aparece exibindo os valores dos incrementos para os diferentes tipos de movimento (veja a Figura 23).
Figura 23 A caixa de diálogo para especificar os incrementos definidos pelo utilizador.
• Altere o valor aplicável (s) e pressione Está bem confirmar.

2,10 movimentando-se de um eixo não sincronizadas
Se o robô ou uma unidade externa é não sincronizadas, só pode mover-se utilizando um motor a uma hora.
A faixa de trabalho não estiver marcada, o que significa que o robô pode ser movido até que seja parado
mecanicamente.
Alterar os valores dos incrementos jog variáveis utilizadas
para os diferentes tipos de movimento.
Limites Tipo Valor movimento linear: 5,00 mm [0,50-10,0]

robô eixos: 3,14 graus [0,01 - 0,20] reorientação: 0,40 graus
[0,03 - 0,50] eixos externos: Os mesmos incr meio.
incrementos definidos pelo usuário
Arquivo Editar View Test

cancelar OK
Corrida
3 Jogging eixos externos

3.1 Escolhendo unidades externas
Se você quiser usar mais de uma unidade externa, essas unidades devem ser escolhidos a partir de janela de Jogging.
• Definir a chave de movimento para escolher unidades externas.

• Selecione o campo Unit ( ver Figura 24).
• Usando as teclas de função, escolha uma unidade.
Se você estiver usando mais de 5 unidades externas e você não consegue encontrar o que deseja na caixa de diálogo tecla de
função, pressione Enter e selecione a unidade desejada do novo diálogo.
A Figura 24 Especificar a unidade que se deseja deslocar no Unidade campo.
A partir desta etapa em diante, a chave pode ser usada para alternar entre a unidade externa que foi o
último escolhido e o robô.
3.2 movimentam-se unidades externas eixo-a-eixo
• Escolha do grupo eixo desejado, utilizando as teclas de movimento (ver Figura 25). Se mais de uma unidade externa é usada,
consulte 3.1 Escolhendo unidade externa s.
1 2 3 Deg
Deg Deg
Unit: = Manip1 Motion:

Machados Coord: = Ferramenta
Base: = tool0 ... wObj: = wobj0 ...
Joystick bloqueio: Nenhum
Incremental: Não
Robot Manip1 Manip2 Trackm Manip3 1: 23.3

2: 37,5 3:
-180,4 4: 5: 6:
Corrida
Figura 25 Especificar os eixos externos que você deseja mover, definindo as chaves como acima.
3,3 unidades externas de corrida coordenado

Se um eixo é coordenado com o robô (definido pelo objeto de trabalho escolhida), o robô também se move quando é
sacudido. O TCP, no entanto, não se move em relação ao objeto de trabalho.
Se você quiser correr a unidade descoordenada, escolha um objeto de trabalho que não está ligado a uma unidade coordenada, por
exemplo, wobj0, no campo WObj.
21
Eixos 4, 5, 6
eixos 1, 2, 3 1
4 1+ 4+ 252+
5+ 6+ 3+ 3 6 -
Corrida
Entradas e saídas
Página de
conteúdo
1. Geral
.............. . .............................................................................................................. 3
1.1 As entradas janela / Saídas ............................................ ...................................... 3
1,2 Escolhendo uma lista de I / O ........................................... .................................................. 4 ..
1.3 Definindo o Mais comum Lista I / O .............................................. ........................ 4
2 Alterar valores de sinal
.............. . .................................................................................. . 6
2.1 Alterar o valor de uma saída digital .......................................... ......................... 6
2,2 A alteração do valor de um sinal de saída analógico ou um grupo de sinais de saída ........ 6
3 Exibindo
Em formação................................................. .................................................. 7
3.1 Para exibir informações sobre um dado sinal .......................................... .................... 7
3.2 Para apresentar um gráfico de todos os sinais digitais de uma unidade ...................................... .............. 7
3.3 Para imprimir uma lista de I / O .......................................... .................................................. ..... 8
Entradas e saídas
Entradas e saídas
Entradas e saídas
1. Geral
O robô pode ser equipado com ambos os sinais digitais e analógicos. Os sinais são nomeados e configurado nos parâmetros do
sistema. Eles também podem ser atribuídas diversas ações do sistema, por exemplo, início do programa.
Além deste o robô pode se comunicar com impressoras e computadores através de canais seriais e
Ethernet.
1.1 As entradas janela / Saídas
• Pressione as entradas / saídas chave para abrir a janela.
A janela exibe uma lista de sinais ou unidades apropriadas. Ele também fornece informações sobre os valores
dos sinais. Ver o exemplo na Figura 1.
A Figura 1 A janela de entradas / saídas exibe uma lista de sinais seleccionados ou unidades de E / S.
As informações exibidas na janela é atualizada automaticamente a cada segundo.

Tipo DI
DI fazer
fazer
fazer
fazer GO
DO
Entradas / Saídas
Todos os sinais de
arquivo Valor 1 0 0 1 1 1
13 0
Lista I / O
Editar Ver 0 1 4
(64)
I / O nome da lista
Nome ED1 ED2
grip1 grip2
grip3 grip4
Progno
welderror
Entradas e saídas
1,2 Escolhendo uma lista de I / O
• Você pode decidir o que sinaliza que você quer olhar ao escolher qualquer uma das listas do Visão cardápio:
nome da lista Informações na lista

Mais Comuns O valor dos sinais mais importantes (mais usado). Esta lista pode ser
personalizado para se adequar
qualquer instalação robô.
Todos os sinais O valor de todos os sinais. Digital no valor de todos os sinais de entrada
digital. Digital Out O valor de todos os sinais de saída digitais. O valor analógico de todos os
sinais de entrada e de saída analógicos. Grupos O valor de todos os grupos de sinais
digitais. Segurança O valor de todos os sinais de segurança. Unidades O tipo e endereço de
todos os I / O unidades. I / O Unit: nome O valor e a posição de todos os sinais de uma
unidade. Olhar para esta lista:
• Escolher Vista: unidades.

• Selecione a unidade desejada e pressione Enter. Grupo: nome O valor e a posição de
todos os sinais de um grupo de sinais.
Olhar para esta lista:

• Escolher Vista: Grupos.
• Selecione a unidade desejada e pressione Enter
1.3 Definindo o Mais comum Lista I / O
Você pode obter uma lista de fácil acesso de seus sinais mais frequentemente utilizados, especificando o
conteúdo do Mais comum Lista.
• Escolher Arquivo: Preferências.
Todos os sinais serão exibidos. Aqueles incluídos na Mais comum lista será marcado com um X à esquerda
de seus nomes (ver Figura 2).
Entradas e saídas
Figura 2 Você especifica os sinais a serem incluídos na lista na caixa de diálogo de configuração mais comuns.
• Para adicionar um sinal, selecione um sinal apropriado e pressione Incl.

Este sinal vai então ser marcados com um X à esquerda de seu nome.
• Para remover um sinal, selecione um sinal apropriado e pressione Excl.
Este sinal permanecerá na janela, mas o X à esquerda do nome do sinal desaparecerá.
• pressione Resultado.
Os sinais incluídos no Mais comum lista, então, ser exibidos (ver Figura 3).
Figura 3 A ordem dos sinais na lista pode ser especificado na caixa de diálogo resultado mais comum.
• Você pode alterar a ordem dos sinais usando o Mover- chaves. O sinal seleccionado desloca-se um passo de
cada vez.
• Definir o sinal e pressione ESTÁ BEM; se você quiser voltar para o Mais comuns de configuração
imprensa caixa de diálogo Configuração primeiro.
Configuração mais comum
Nome ED1 ED2 grip1 grip2
grip3 grip4 Progno welderror
Tipo DI DI DO
FAÇA
DO
GO
DI
Excl Cancelar OK xxxxx

4 (64) Resultado
Resultado mais comum Nome

ED1 grip1 grip2 grip3 grip4
Tipo DI fazer fazer fazer fazer
Cancelar OK 4
(5)
Configuração Mover Mover
Entradas e saídas
2 Alterar valores de sinal

equipamentos robô pode ser afetado (por exemplo, começam a se mover ou cair) se você alterar o valor de um sinal.
Antes de fazer isso, certifique-se de que ninguém está no espaço salvaguardados ao redor do robô.
operação incorreta pode ferir alguém, ou danificar o robô ou outro equipamento.
2.1 Alterar o valor de uma saída digital

• Selecione a saída digital.
• Escolher o valor desejado, utilizando as teclas de função (ver Figura 4).
Figura 4 Você pode alterar o valor de uma saída digital directamente utilizando as teclas de função.
2,2 A alteração do valor de um sinal de saída analógico ou um grupo de sinais de saída

• Selecione o sinal e pressione Mudança ( ver Figura 5).
Figura 5 Você pode alterar um grupo de saídas ou um sinal de saída analógica através de Mudar e inserindo um valor
utilizando o teclado numérico.
Tipo DI
DI fazer
fazer
fazer
fazer GO
DO
Entradas / Saídas
Todos os sinais File
Name ED1 ED2 grip1
grip2 grip3
grip4 Progno
welderror Valor
1 0 0 1 1 1 13 0
Edit View 0 1 4
(64) Tipo DI DI
fazer fazer fazer
fazer GO DO
Entradas / Saídas
Todos os sinais File
Name ED1 ED2 grip1
grip2 grip3 grip4
Progno welderror Edit
View Change ... Valor 1
0 0 1 1 1 13 0 4 (64)
Entradas e saídas
Uma caixa de diálogo irá aparecer, que você pode usar para inserir um valor arbitrário.
• Especifique o valor desejado usando o teclado numérico e pressione ESTÁ BEM.
Você também pode alterar o valor de um grupo de sinais de saída, sinal por sinal, pressionando Enter e alterando a
sinais de um por um.
3 Exibição de Informações
3.1 Para exibir informações sobre um dado sinal
• Selecione o sinal desejado e pressione Enter. As
informações a seguir será exibida:
- o nome do sinal
- o tipo de sinal
- o valor do sinal
- a ligação física
- ligações cruzadas (se houver)
- etc.
• pressione Está bem quando estiver pronto.
3.2 Para apresentar um gráfico de todos os sinais digitais de uma unidade
• Chamar a lista de unidade, escolhendo Vista: unidades.
• Selecione a unidade desejada e pressione o Estado tecla de função.
Os valores de todos os sinais digitais referentes à unidade I / O seleccionada aparece no visor (ver Figura
6). Os valores dos sinais estão indicadas por 1 ou 0, em que, por exemplo, 1 é equivalente a 24 V e 0 é
equivalente a 0 V. Um “x” significa que o sinal não é mapeado (não pode ser utilizado num programa ). A “?”
Significa que o valor do sinal não pode ser lido.
Figura 6 O valor de todos os valores digitais de uma unidade de I / O são apresentados em conjunto em um gráfico de sinal.
• Deixar o gráfico de sinal pressionando ESTÁ BEM.

Está bem
unidade Sigstate I / O: ARCW1 DI-01 1 0
1 1 1 1 0 0 DI-09 0 0 0 1 1 1 0 1
FAZER-01 1 0 0 0 1 1 0 0 FAZER-09 0 0 0
0 0 0? X
Entradas e saídas
3.3 Para imprimir uma lista de I / O
• Selecione a lista de I / O desejado a partir da Visão cardápio.
• Escolher Arquivo: Imprimir.
Uma caixa de diálogo irá ser apresentada (ver Figura 7).
Figura 7 Você pode especificar a extensão da informação e do destino.
• No campo, Adicionar Informações Signal, especificar o quanto você deseja imprimir:
- pressione Não para imprimir a lista.
- pressione sim para imprimir outras informações sobre os sinais, tais como a sua configuração.
• Selecione o destino no campo, Imprimir Somente para arquivo:

- pressione Não a saída para a impressora conectada ao robô.
- pressione sim para salvar a lista em um arquivo. Uma linha adicional com o nome do arquivo será exibida. Se você
quiser mudar o nome do arquivo, selecione-o e pressione Enter.
• Comece a impressão-out pressionando Impressão.
Entradas / saídas de dados de impressão para
Imprimir: Todos os sinais Adicionar Signal Info:
Não apenas para Impressão de arquivo: Não Sim
Não Cancelar impressão
Programação e Testes
Página de
conteúdo
1 Criando um novo
Programa................................................. ............................................... 5
1.1 O que é um programa? ............................................ .................................................. .. 5
1.2 A janela do programa .............................................. .............................................. 6
1.3 Criando um novo programa de ............................................. ......................................... 6
1.4 Carregando um programa existente ............................................. .................................... 7
2 Definindo Ferramentas e objeto de trabalho
.............. . ................................................................... . 7
3 Criação de novas rotinas
.............. . ................................................................................... . 8
3.1 O que é uma rotina? .................................................. ................................................ 8
3.2 A rotinas de programa janela................................................. ............................ 9
3.3 Criando uma nova rotina de ............................................. .............................................. 10
3,4 Duplicando uma rotina .............................................. ............................................... 11
4 Criar nova
instruções ................................................. .............................................. 12
4.1 Escolhendo uma rotina .............................................. .................................................. . 12
4.2 O programa Instr janela ................................................. .................................. 12
4.3 O que é uma instrução? .................................................. ........................................ 13
4.4 Como obter mais informações sobre uma instrução ........................................... .......... 14
5
Programação................................................. .................................................. ................ 14
5.1 A escolha da lista de instrução escolha ........................................... ...................... 15

5.2 Adicionar uma instrução .............................................. .............................................. 16
5.3 Expressões ................................................ .................................................. .......... 18
5.4 instruções de mover e copiar os ............................................. ............................. 21
6 programas em execução
.............. . .......................................................................................... . 21
6.1 A execução do programa ............................................... .................................................. 21
6.2 A Teste programa janela ................................................. ................................... 22
6.3 Escolhendo a correcção de velocidade ............................................. .................................. 22
6.4 Escolhendo o modo de execução ............................................. ................................... 23
6.5 execução do programa Starting .............................................. ..................................... 24
6.6 Parando a execução do programa .............................................. .................................... 25
6,7 Onde o programa começar? .................................................. ............................. 25
6.8 Simulando condições de espera .............................................. ...................................... 27
7 Saving and Printing
Programas ................................................. ...................................... 28
7.1 Salvando o programa em disquete ou algum outro tipo de memória de massa ................... 28
7.2 Imprimindo um programa do robô ........................................... .............................. 29
7.3 Imprimindo um programa usando um PC ........................................... .................................... 29
8 Alterar o Programa
.............. . ................................................................................... . 29
8.1 Selecionando uma instrução ou um argumento ........................................... ..................... 30
8.2 Modificando a posição em uma instrução de posicionamento .......................................... .... 31
8.3 posição de sintonização durante a execução do programa ............................................ ............... 31
8.4 Mudando um argumento .............................................. ............................................. 33
8.5 Adicionando argumentos opcionais .............................................. ..................................... 34
8,6 Alterando a estrutura de uma se, por instrução ou TESTE .................................. 35
8.7 Alterar o nome ou a declaração de uma rotina ......................................... ............ 35
8.8 Exclusão de uma instrução ou um argumento ........................................... ...................... 36
8.9 Excluindo uma rotina .............................................. .................................................. .. 36
8,10 Desfazer última ação .............................................. .................................................. 36
9 Edição Especial
Funções................................................. .............................................. 37
9.1 Pesquisa e substituir .............................................. .................................................. ... 37
9.2 Mirroring ................................................ .................................................. ............. 39
10 Criação de Dados
.............. . ................................................................................................. 45
10.1 O que são dados? .................................................. .................................................. ... 45
10.2 A Dados do Programa janela (usada para gerenciar dados) ........................................... . 45
10.3 Criando novos dados .............................................. .................................................. 47
10.4 Criando novos dados de matriz ............................................. .......................................... 48
10.5 dados duplicação ............................................... .................................................. . 50
10,6 Armazenamento de dados de posição usando o robô ........................................... ........................ 50
10.7 Dados de rotina ............................................... .................................................. ........ 50
11 Changing
Dados................................................. .................................................. ............ 50
11.1 Visualizando e possivelmente alterar o valor atual .......................................... ..... 50
11.2 Alterando nomes de dados ou declarações ............................................ ...................... 51
11.3 dados Excluindo ............................................... .................................................. ....... 52
12 Erro
Manipulação................................................. .................................................. ........... 52
13 Utilizando módulos
.............. . ............................................................................................... . 54
13.1 O que é um módulo? .................................................. ............................................. 54
13.2 módulos Escolhendo ............................................... ................................................ 55
13.3 Criando um novo módulo ............................................. ........................................... 56
13,4 Alterar o nome ou a declaração de um módulo ......................................... .......... 56
13.5 Lendo um módulo de programa a partir de disquete ou algum outro tipo de memória de massa. 57
13.6 Exclusão de módulos do programa do programa ........................................... .......... 57
13,7 Listagem todas as rotinas em todos os módulos ........................................... ............................ 57
13,8 Duplicando uma rotina a partir de um módulo para outro ......................................... .... 58
13,9 Listagem todos os dados no módulo atual .......................................... ........................ 58
13.10 A duplicação de dados a partir de um módulo para outro .......................................... ......... 58
13.11 Salvando módulos em disquete ou algum outro tipo de memória de massa ..................... 58
13.12 Chamada da lista módulo completo ........................................... ....................... 59
14 Preferências
.............. . ..................................................................................................... . 60
14,1 Definindo o Mais comum lista de seleção instrução ............................................... .. 60
14.2 de dados padrão global / local ............................................ ....................................... 61
14,3 regra de programação de definição para posições robô ........................................... ....... 62
1 Criando um novo programa
1.1 O que é um programa?
Um programa consiste em instruções e dados, programados na linguagem de programação RAPID, que
controlam o robô e periféricos de uma forma especificada. O programa é geralmente composto de três partes
diferentes:
- uma rotina principal
- várias sub-rotinas
- dados do Programa.
Além disso, a memória de programa contém os módulos do sistema (ver Figura 1).
A Figura 1 As instrues de programa de controlo dos periféricos do robô e robô.
A rotina principal é a rotina a partir do qual a execução do programa começa.
sub-rotinas são usados para dividir o programa em partes menores, a fim de obter um programa modular que é
fácil de ler. Eles são chamados da rotina principal ou de alguma outra rotina. Quando uma rotina foi totalmente
executado, a execução do programa recomeça na próxima instrução na rotina de chamada. dados do programa
principal
Programa de memória de
programa
rotinas de rotina Sub
módulos do sistema
Dados é utilizado para definir posições, os valores numéricos (registos, contadores) e sistemas de coordenadas, etc Os
dados podem ser alterados manualmente, mas também pode ser alterada pelo programa; por exemplo, para redefinir a
uma posição, ou para actualizar um contador. A instrução define uma ação específica que está a ter lugar quando a
instrução é executada; por exemplo, movendo o robô, definindo uma saída, mudando dados ou saltar dentro do programa.
Durante a execução do programa, as instruções são executadas uma de cada vez, na ordem em que foram programados.
módulos do sistema são programas que estão sempre presentes na memória. Rotinas e dados relacionados com a instalação,
em vez do programa, tais como ferramentas e rotinas de serviço, são armazenados em módulos do sistema.
1.2 A janela do programa

Todos os programa e teste é realizado usando a janela do programa.
• Pressione a tecla Programa para abrir a janela.
A janela do programa é na verdade composta de um número de diferentes janelas. Estes podem ser escolhidos a partir do Visão
cardápio. título da janela Usado para:
programa Instr instruções do programa de modificação do programa e

rotinas de programa Escolha ou criar novas rotinas
Dados do Programa Criar ou alterar dados
Tipos de Dados Programa Escolha os dados de um tipo específico
Teste programa programas de teste
Módulos de programa Escolha ou crie novos módulos
1.3 Criando um novo programa
• Escolher Arquivo: Novo.
Se o robô já está carregado com um programa que não tenha sido salvo, uma caixa de diálogo aparece e você
será perguntado se deseja salvar ou não. Então escolha Arquivo: Novo novamente.
• Especifique o novo nome do programa na caixa de diálogo que aparece. (Veja Capítulo 5, Iniciando - Introduzir texto
utilizando a consola de instruções, neste manual para saber como lidar com o editor de texto.)
• Escolher Está bem confirmar.

Um programa com apenas uma rotina principal vazio é criado.
1.4 Carregando um programa existente
• Escolher Arquivo: Open.
Uma caixa de diálogo aparecerá, exibindo todos os programas no diretório atual (veja a Figura 2).
Figura 2 A caixa de diálogo usada para ler programas.
• Se necessário, altere a unidade de memória de massa, pressionando Unidade até que a unidade correcta.
• Selecione o programa desejado. Mover para cima ou para baixo no diretório usando um'. .' (Para cima) ou o diretório
desejado (para baixo) e pressione Enter.
Quando um programa já está carregado no sistema, mas não foi salvo, e você deseja abrir outro programa, uma
caixa de diálogo aparece e você será perguntado se você deseja salvar o antigo programa ou não.
Gorjeta Se houver um erro no programa, este erro será exibido se você escolher
Arquivo: Verifique Programa. Nota Quando um programa é carregado para o robô, que requer cerca de três vezes mais
memória em comparação com o tamanho do arquivo em disquete.
2 Definindo Ferramentas e objeto de trabalho

Antes de iniciar qualquer trabalho de programação, é essencial que você define as ferramentas, objetos de trabalho, e outros
sistemas de coordenadas que você pretende usar. O mais precisão você fizer isso, melhores serão os resultados que você
obterá. Consulte o Capítulo 10, Calibração.
. .
WELD1
WELD2
USER1
TEST /
(Sobe 1 nível) Programa
Programa
Módulo do Sistema
Open Directory ...
Selecione um programa ou uma unidade de

Módulo Massmemory: = flp1: ROBOT1
Unidade Cancelar OK 4
(5)
unidade de memória de
massa diretório atual
3 Criação de novas rotinas

3.1 O que é uma rotina?
Antes de começar a programar, você deve pensar fora da estrutura do seu programa:
- O programa deve ser dividido em vários sub-rotinas para obter um programa mais legível.
- sequências de instruções que se repetem com frequência no programa, tais como manipulação de pinça, formar
suas próprias rotinas.
A Figura 3 ilustra um exemplo de um programa simples; o robô leva peças de e para a máquina. A Figura
4 ilustra a estrutura desse programa.
Figura 3 O robô dá uma parte de uma máquina que, em seguida, processa-lo.
Em primeiro lugar, o robô busca uma parte do alimentador de Na e coloca-o na máquina, onde a parte é
processada. Então, quando isso foi feito, o robô leva a peça e coloca-o no alimentador de Fora.
A rotina principal é constituída por um número de chamadas de rotina que refletem o ciclo de trabalho robô (ver Figura 4).
Como os apertos de garra e peças libera várias vezes durante a execução do programa, é melhor configurar rotinas
separadas para isso, que podem ser chamados de diferentes lugares no programa.
Figura 4 Para mais informação sobre este exemplo, ver Capítulo 17, exemplos de programa.
Máquina
No alimentador Fora
alimentador Redefinir pinça
WaitTime rotina 0,3 RETURN lançamento
Definir pinça
WaitTime rotina 0,3
RETURN firmeza
fetch_part
leave_in_machine
process_part
fetch_fr_machine
leave_part rotina a
Principal
MoveJ *, vmax, z50, Tool1 Móvel *,
V1000, z30, Tool1 Móvel *, v200,
bem, pega Tool1
Móvel *, v200, z30, rotina

RETURN Tool1 fetch_part
Existem três tipos de rotinas: procedimentos, funções e rotinas armadilha. UMA procedimento poderia ser descrito como
uma série de instruções que executam uma tarefa específica, como a soldagem de uma peça ou mudar a ferramenta. UMA função
retorna um valor e, por exemplo, é usado para deslocar uma posição ou ler uma entrada. UMA rotina armadilha é usado
para lidar com interrupções.
Uma rotina compreende quatro partes: declarações, dados, instruções e um manipulador de erro (ver Figura 5).
A Figura 5 uma rotina compreende declarações, dados de rotina, instruções e um manipulador de erro.
o declaração especifica parâmetros de rotina, entre outras coisas. Estes são usados para fazer a rotina de aplicação
mais geral. Uma rotina que, por exemplo, move o robô uma determinada distância na direção da ferramenta pode ter
essa distância como um parâmetro. Esta rotina pode então ser chamado utilizando diferentes distâncias e, portanto, pode
ser utilizado para mover o robô diferentes distâncias. o manipulador de erro cuida de erro automática manipulação (ver Tratamento
de erros na página
52).
3.2 A rotinas de programa janela
• Escolher Vista: Rotinas para abrir a janela.
A janela apresenta rotinas e, se houver uma função presente, também o tipo de dados retornados para essa
função (ver Figura 6).
Figura 6 a janela do programa Rotinas exibe todas as rotinas no programa.
dados
declarações
instruções
Rotina Nome do tipo
de rotina Âmbito
Tipo de dados Função

Parâmetros identificador de
erro
Programa Rotinas Rotinas no
módulo Tipo de Arquivo num
rotinas
Edit View Rotina Novo Especial ... Decl ...
Dupl ... Dados> Nome cleangun errorout1
givedist weldseq1 principal WELDPIPE
weldseq2
Valor retornado para

uma função
4 (6)
Teste
3.3 Criando uma nova rotina
• Abra o rotinas de programa janela, escolhendo Vista: rotinas.
• Pressione a tecla de função Novo.
Uma caixa de diálogo, que indica o nome da rotina (ver Figura 7). O nome está definido para routineN, Onde N
é um número incrementado cada vez uma rotina é criado.
A Figura 7 é criada uma nova rotina.
• Alterar o nome pressionando Enter e especifique um novo nome.
Se você quer uma sub-rotina normal (procedimento), sem parâmetros, você deve terminar aqui pressionando ESTÁ
BEM. Em outros casos, devem ser definidas as características da rotina.
• Pressione a tecla de função Decl.
• Alterar as características da rotina, selecionando o campo apropriado e, em seguida:
- Pressione Enter e especificar a alternativa desejada na caixa de diálogo que aparece no visor
(os campos marcados com ...).
- Escolha uma alternativa usando as teclas de função (campos marcados com). campo
Descrição
Nome O nome da rotina (um máximo de 16 caracteres)
Tipo Especifica se a rotina é ser um procedimento ( Proc),
uma função ( Func) ou uma rotina de armadilha ( Armadilha) Em Módulo O módulo no
qual será utilizada a nova rotina
Tipo de dados O valor de retorno para o tipo de dados (especificado apenas para funções)
Se a rotina não é para incluir todos os parâmetros, você pode terminar a definição, premindo ESTÁ BEM. Em outros
casos, também devem ser definidos os parâmetros.
• Selecione a lista de parâmetros pressionando a tecla List.
• Adicionar um parâmetro pressionando o Novo tecla de função.
Name: = routine1 ... Definição de rotina Em
USUÁRIO decl ... cancelar OK
Novos parâmetros são colocados após o parâmetro selecionado na lista. Você pode, no entanto, mover o parâmetro
usando Mover ( -se um passo) och Mover ( baixa); ver Figura 8.
Figura 8 A caixa de diálogo usada para definir os parâmetros.
• Alterar o nome e as características do parâmetro, selecionando o campo apropriado e, em seguida:
- Pressione Enter e especificar a alternativa desejada na caixa de diálogo que aparece.
- Escolha uma alternativa usando as teclas de função. campo

Descrição
Nome O nome do parâmetro (máx. 16 caracteres).
Tipo de dados O tipo de dados do parâmetro.
Requeridos Especifica se o parâmetro é obrigatória ( Sim) ou pode ser omitido ( Não) em uma
chamada - marcados com * na lista.
Alt parâmetros não obrigatórios podem ser mutuamente exclusivas, ou seja, eles não
podem ser usados simultaneamente na instrução. Para introduzir o primeiro destes
parâmetros, pressione a tecla de função Primeiro e para introduzir o último, pressione Rabo.
Modo Especifica se o parâmetro só pode ser lido ( EM) ou se podem ser lidos e
alterados na rotina ( INOUT).
• Adicionar todos os parâmetros adicionais (máximo de 16 parâmetros). Para remover um parâmetro, selecione-o e
pressione Excluir.
Gorjeta Às vezes, é mais fácil criar uma nova rotina, duplicando e mudando um já existente.
3,4 Duplicando uma rotina

• Escolher Vista: rotinas.
• Selecione a rotina para ser duplicado.
Nome
param1
param2
Name: = routine1 ... Tipo: =
function No Módulo: =
USUÁRIO ... Tipo de dados:
num definição de rotina novo
movimento cancelar o modo
OK Em In 1 (2) Tipo de mover
dados num num Req Alt
*1
• Pressione a tecla de função Dupl.
• Especifique o novo nome da rotina na caixa de diálogo que aparece.
• Escolher Está bem para confirmar a duplicação.
Isto cria uma nova rotina que contém os mesmos dados e instruções de como a rotina de origem.
4 Criando novas instruções

4.1 Escolhendo uma rotina
• Selecione a rotina a ser programado e pressione Enter.
Para chamar a rotina principal
• Escolher Ver: Rotina principal.
Para chamar uma rotina que pode ser selecionado a partir da lista de instruções
• Selecione a rotina que você quer olhar.
• Escolher Ver: Rotina selecionados.
4.2 O programa Instr janela
• Escolher Ver: Instr para abrir a janela. Se você está no Teste programa ou Dados do Programa janela, você pode
pressionar a tecla de função Instr em vez de.
As instruções para a rotina corrente são exibidas na janela (ver Figura 9).
A Figura 9 A janela do programa Instr é utilizada para programação.
Uma instrução que não se encaixa em uma linha só é exibido em parte. Argumentos que se encontram fora da área
visível são movidas sucessivamente para dentro da direita quando os vários argumentos são selecionados.
4.3 O que é uma instrução?

Uma instrução define uma tarefa específica que está a ser levada a cabo quando a instrução é executada, por
exemplo:
- Movendo o robô
- A definição de uma saída
- alteração de dados
- Pulando dentro do programa.
Instruções compreendem um nome de instrução e um número de argumentos. Os especifica o nome
a principal tarefa da instrução e os argumentos especificar as características. Um argumento pode ser

obrigatória (obrigatório) ou opcional. Argumentos opcionais podem ser omitidos, e são especificados pelo
nome do argumento e seu valor, se ele tiver um. Por exemplo: Instrução Significado
p1 Móvel, V500, bem, Tool1 Move o TCP linearmente para a posição p1. Os argumentos, v500, bem e Tool1,
especificar a velocidade atual, a precisão da posição e da ferramenta. SetDO do2,1 Define a saída DO2 para
1.
SetDO \ SDelay: = 0,5, do2,1 Define a saída DO2 para 1 com um atraso de 0,5
segundos. \ SDelay é um argumento opcional, DO2 e
1 são obrigatórios.
Um argumento que não tem um valor especificado é marcado com <...>. Programas que contêm tais instruções
(isto é, instruções incompleta) pode ser executado,
mas a execução do programa pára quando esse tipo de instrução ocorre.
! Init contador de
dados: = 0;
! Vá para a posição inicial
Móvel PStart, v500, bem, pinça; WaitUntil ED1 = 1;
!Começar
Definir startsignal;
open_gripper;
MoveJ *, v500, z10, pinça; Arquivo
Programa Instr
instruções
Edit View IPL1 IPL2 Copy Paste
(ModPos) Teste WELDPIPE / main 1 (26)
OPTARG ...
Os argumentos podem ser especificados como:
- valores numéricos, por exemplo, 1
- valores de cadeia, por exemplo, “Aguardando a máquina”
- de dados, por exemplo, REG2
- chamadas de função, por exemplo, Abs (REG2)
- expressões, por exemplo, REG2 + REG3 / 5.
4.4 Como obter mais informações sobre uma instrução
• Selecione a instrução desejada e pressione Enter.
A caixa de diálogo mostra os nomes dos argumentos (veja a Figura 10).
Figura 10 O nome, valor e tipo de dados de cada argumento é exibida.
• Se você deseja mudar um argumento, escolha mudança ou pressione Enter. Vejo
Mudando um argumento na página 33 para obter mais informações.
• Se você deseja adicionar ou remover um argumento opcional, escolha OPTARG. Vejo Adicionando argumentos opcionais
na página 34 para obter mais informações.
• Escolher Está bem para sair do diálogo.
5 Programação
Neste capítulo, você vai encontrar descrições para manuseio geral das várias instruções em um programa -
mover, copiar ou adicionar. Para obter detalhes sobre a programação as instruções mais comuns consulte o
próximo capítulo neste manual, 9 A linguagem de programação RAPID.
Para outras informações consulte o Manual de Referência RAPID.

* V500 fina
ferramenta
Móvel
ToPoint:
Speed: Zona:
Tool:
(Robtarget) (speeddata)
(zonedata) (tooldata) Change
(Info) OK instrução corrente 2
(5)
Tipo de dados Argumento

nome do
valor
OPTARG Anular
5.1 Escolher na lista de seleção de instruções
Você pode escolher instruções ao selecionar uma instrução apropriada em uma lista de instruções picareta (IPL). Embora a
maioria destes listas de seleção são fixos, alguns podem ser definidos pelo usuário. Isso significa que você pode colocar as
instruções que você usa mais na lista mesma escolha (ver
Definindo a maioria lista de seleção instrução comum na página 60). As seguintes listas de
seleção estão disponíveis:
A partir do menu IPL1
nome Contém
Comum Algumas das instruções mais-comumente usados Prog. Instruções de
fluxo que controlam o fluxo do programa Various por exemplo, ': =' e esperar
Instruções de configurações de movimento que afetam os movimentos e de

movimento Movimento Processo de instruções I Instruções / OI / O
Comunicar instruções de Comunicação Interrompe instruções

que manipulam Instruções de recuperação de erros
interrupções que lidar com erros do sistema e tempo de data
e hora instruções instruções Matemática Aritmética
A partir do menu IPL2

Mais Comuns 1 User-definido mais
comuns 2 mais comum definido pelo
utilizador 3 User-definido
Movimento Set Adv. Avançada de Movimento definindo instruções Movimento
Adv. Avançada de Movimento instruções Ext. As instruções de serviço
instruções de Serviços de Comunicação Computer Ware
• Chamar uma das listas de instrução de seleção no IPL1 ou IPL2 cardápio.

• Chamar a lista de instrução escolha que foi usado mais recentemente, premindo Edit: Mostrar IPL. Se a lista de
seleção contém mais de 9 instruções que você pode rolar para cima / baixo na lista usando 9 no teclado numérico.
• Mudar para a lista de opções anterior ou seguinte, seleccionando a lista de opções () e pressionando PreviousPage ou
NextPage. Você também pode escolher 0 para ir diretamente para a página seguinte.
• Remover a lista de seleção de instruções, escolhendo Edit: Esconder IPL.
5.2 Adicionar uma instrução
Se uma nova instrução é adicionado, ele é colocado após a instrução que está selecionado. Se a instrução
selecionada é o primeiro em uma rotina, ou em uma instrução composto (IF, FOR, WHILE ou TEST), você pode
escolher se deseja que a nova instrução para ser colocado antes ou depois da instrução (por meio de uma
pergunta). No entanto, se houver apenas uma instrução na rotina, ou na instrução composta, será sempre
adicionado novas instruções após o selecionado.
• Escolha o local onde deseja que a nova instrução a ser adicionado.

• Chamar uma das listas de instrução picareta, escolhendo a lista de seleção apropriado na
IPL1 ou IPL2 cardápio. Se você quiser chamar a lista de instrução escolha que foi usado mais recentemente, escolha Edit:
Mostrar IPL.
A lista de seleção será exibida no lado direito da janela (veja a Figura 11).
Figura 11 As instruções são escolhidos a partir de uma lista de instruções picareta.
• Escolha a instrução desejada usando uma das seguintes alternativas:

- Usando o teclado numérico, pressione o número exibido na frente da instrução adequada
na lista de seleção.
- Na lista de seleção pressionando a tecla List. Em seguida, selecione a instrução desejada e
pressione Enter.
- Use 0 no teclado numérico para rolar para a parte inferior da lista de seleção ou para a lista de seleção
seguinte.
Se a instrução não tem argumentos, ou se estes são automaticamente definidas, a instrução está pronto para uso
imediato.
Se a instrução tem argumentos que não podem ser definidas automaticamente, uma caixa de diálogo aparecerá, na qual
você pode especificar o valor dos argumentos de instrução. O argumento é marcado com um “?” Na frente dele (veja a
Figura 12).
Copiar OPTARG ...
contador de dados
Init: = 0;
Móvel PStart, v500, FINA, pinça; WaitUntil ED1 = 1;
!Começar
open_gripper;
MoveJ *, v500, z10, pinça; programa Instr
Arquivo Editar Exibir IPL1 IPL2 Paste

(ModPos) WELDPIPE Teste / main
MC1 1 (26) 1 2
movel MoveJ 3
MoveC 4 ProcCall
5 Conjunto 6
Repor 7: = 8 Incr
9 Mais
Figura 12 A caixa de diálogo utilizado para definir argumentos. Neste exemplo, o Add instrução é programada.
O argumento pode agora ser definida em quatro maneiras diferentes:

- digitando um valor numérico diretamente usando o teclado numérico
- escolhendo de dados na parte inferior da caixa de diálogo
Novo, a primeira alternativa na lista, é usado quando você deseja criar novos dados e consultá-lo. Se você
escolher Novo, você define novos dados, conforme descrito no Criação de dados na página 45.
- escolhendo uma função; pressione a tecla de função Func e escolha a alternativa desejada da
lista
Uma nova caixa de diálogo que pode ser usado para programar argumentos aparece, como o da Figura
12. Especifique o argumento da função, da mesma forma como você especificou o argumento de
instrução. Use a tecla de função Pular deletar
argumentos opcionais que não são para ser incluído.
- inserindo uma expressão premindo Mais.
Para mais informações, veja Programação uma expressão na página 19.
• Escolher Próximo para mudar o próximo argumento.
Argumentos opcionais que não estão incluídas no início pode ser inserido, consulte Adicionando argumentos opcionais na
página 34.
A estrutura de uma SE, PARA ou instrução TEST pode ser alterado, ver Alterando a estrutura de uma SE,
PARA ou instrução TEST na página 35.
counter_a
REG2
counter_b
REG3 New ...
reg1 reg4
dados:
Próxima Func mais Cancelar OK 1 (3)
Argumentos instrução ADD

<EXP>, <EXP>;
5.3 Expressões
O que é uma expressão?
Uma expressão é usada como argumento de uma instrução e pode ter um número arbitrário de
componentes.
Existem três tipos diferentes de expressões:
- expressões lógicas;
estes têm o valor verdadeiro / falso e são usados juntamente com os testes, por exemplo, se reg1 = 5
e REG2> 10 ...... se ED1 = 1 .......
- expressões aritméticas;
estes têm um valor numérico e são usados em conjunto com os cálculos, por exemplo, reg1 = REG2 + 3
* reg5 reg1 = REG2 + 1
- cadeias, por exemplo;

TPWrite “Produzir”
Figura 13 expressão lógica.
Função Valor
de dados
>=
<<>
=
>=<
E
NÃO
OR
XOR
Função de
dados
verdadeiro
valor
dados booleanos
booleana função
FALSOS
Figura 14 Expressão aritmética.
Programação uma expressão
As expressões são programados pressionando a tecla de função Mais na caixa de diálogo argumento
instrução (ver Figura 12).
As expressões podem ser inseridos ou alterados diretamente na parte superior da caixa de diálogo (ver Figura 15),
fazendo um dos seguintes:
- mover o cursor para a esquerda ou direita usando ArrowLeft ou arrowright;
- apagar o que é marcado pelo cursor pressionando Excluir;
- adicionar dígitos na frente do cursor usando o teclado numérico.
Figura 15 A caixa de diálogo de Expressão.
Dados, funções e operadores pode ser seleccionada na parte inferior da caixa de diálogo. pressione
, se necessário, selecione a alternativa desejada e pressione Enter. Digite o texto pressionando Texto. Uma caixa de
diálogo na qual, usando as teclas de função e teclado numérico, você pode digitar o texto.
Se a informação desejada não está na parte inferior, pressione uma das teclas de função Dados, Func ou Conteúdo primeiro.
Função Valor de dados
*
+
-
/
DIV
MOD
Função Valor
de dados
Expressão texto ... Func conteúdo Cancelar

OK counter_b REG3 reg1 reg4 counter_a
REG2 1 (2)
- Dados dá uma lista de todos os dados definidos pelo utilizador do tipo de dados seleccionado
- Func dá uma lista de todas as funções do tipo de dados selecionados
- Conteúdo dá um intermediário de diálogo em que os dados de um novo tipo de dados pode ser
escolhido da mesma forma como a instrução IF, por exemplo. Você também pode optar por visualizar os dados
definidos pelo usuário ou definidos pelo sistema, ou ambos. indica a escolha actual (ver Figura 16).
Figura 16 Caixa de diálogo para a escolha de tipos de dados.
Edição de uma expressão

Mova o cursor usando as teclas de seta. O conteúdo da lista será alterada para que ele corresponde ao
selecionado. A tecla de função Conteúdo muda para Insira ( Veja a figura
17).
Figura 17 A caixa de diálogo para a edição de uma expressão.
Substituir o que foi selecionado selecionando a opção desejada na parte inferior da caixa e pressione
Enter.
Você pode fazer uma adição a uma expressão, pressionando a tecla de função Inserir. Um sublinhado
“em branco” _ será inserido antes do cursor e a tecla de função
Inserir mudará para conteúdo ( ver Figura 18).
Escolha um tipo de dados:
1 Num 2 signaldi 3 bool
4 ...
Adicionar Remover Cancelar OK REG2
Expressão de dados do sistema de dados do
usuário <counter_b texto ... Func Inserir
Cancelar OK counter_b REG3 reg1 reg4
counter_a REG2 1 (2)
Figura 18 novos dados podem ser inseridos numa expressão.
5.4 instruções de mover e copiar

• Selecione a instrução que você deseja mover ou copiar. Para selecionar várias instruções, escolha
Edit: Mark.
• Escolher Editar: Corte ( mover) ou Edit: Copy.
• Indique onde você deseja adicionar as novas instruções.
• Escolher Edit: Cole.
No programa Instr janela, copiar e colar também pode ser selecionado usando uma tecla de função.
6 programas em execução
execução 6.1 Programa
Um programa pode ser executado independentemente de se é ou não é completa. No entanto, se a execução do
programa trata de uma instrução incompleta, o programa está parado. Quando o programa é iniciado, o robô verifica
que todas as referências a dados e rotinas estão corretas. Se não forem, a falha é indicada eo programa não é
iniciado. Essa verificação também pode ser realizada por escolher Arquivo: Verifique Programa. O primeiro defeito no
programa é então indicado.
O programa geralmente é iniciada a partir da primeira instrução na rotina principal, mas também pode ser iniciado a
partir de uma rotina arbitrária (processo) sem parâmetros. Um programa que foi parado é, salvo indicação em
contrário, sempre iniciada a partir da última instrução executada no programa.
Expressão
REG2 <Texto _counter_b ... Func conteúdo
Cancelar OK counter_b REG3 reg1 reg4
counter_a REG2 1 (2)
6.2 A Teste programa janela
• Escolher Ver: Teste. Quando você está no programa Instr ou Dados do Programa janela, você também pode pressionar a
tecla de função Teste.
A secção do programa que será executado quando você iniciar o programa é exibido na
janela.
Um ponteiro programa mantém-se com a execução do programa. Esse ponteiro é mostrado com na lista de programas.
A execução do programa normalmente continua a partir deste ponto. No entanto, se o cursor é movido para outra
instrução quando o programa está parado, a execução pode ser iniciado a partir da posição do cursor (veja a Figura
19).
Figura 19 A janela de teste do programa é utilizado para executar um programa.
Se o robô está equipado com uma função de soldadura com arco, um campo extra com o status de bloqueio será exibido.
6.3 Escolhendo a correcção de velocidade

Quando o programa está sendo testado pela primeira vez, é aconselhável reduzir a velocidade. Uma correcção de
velocidade de 50% significa que a velocidade será reduzida para 50% da velocidade programada. Por outro lado, quando o
robô está no modo manual com velocidade reduzida, a velocidade nunca é superior a 250 mm / s.
Também é possível mudar a correcção de velocidade enquanto o programa está em execução.

• Selecione a parte superior da janela, pressionando a tecla List (se não estiver selecionado).
• Selecione o campo Rapidez ( ver Figura 20).

! Init contador de
dados: = 0;
!Começar
open_gripper; Teste
Programa Speed: =
duração: = Arquivo
instruções
Edit View Especial
Iniciar FWD BWD (Modpos) Instr> WELDPIPE /
main 50%
Contínuo
Programa e configurações
nome do teste de rotina
1 (26)
Cursor indicador de
programa
Figura 20 A velocidade pode ser alterada (0 - 100%).
• Aumentar ou diminuir a velocidade, premindo as teclas de função -% ou +%. Correção em seguida, ocorre em
passos de 5%.
Definir a velocidade para 25% ou 100%, pressionando a tecla de função 25% ou 100%.
6.4 Escolhendo o modo de execução
O programa pode ser executado em três modos diferentes;
- contínuo
- ciclo (um ciclo de cada vez)
- passo-a-passo (para a frente ou para trás, uma instrução de cada vez).
Nota O modo de execução é alterado automaticamente quando alternar entre o modo automático e
manual. O padrão set-up pode ser definido nos parâmetros do sistema.
Escolha funcionamento contínuo ou cíclico da seguinte forma:

• Selecione a parte superior da janela, pressionando a tecla List (se não estiver selecionado).
• Selecione o campo Corrida.

• Escolha o modo de execução do programa usando a tecla de função Cont ou Ciclo.
Use a tecla para selecionar a parte inferior da janela. Use a tecla de função Começar para começar a execução do
programa no modo que você escolheu acima. Para a etapa do programa para a frente / trás, use as teclas de função FWD e
BWD ( ver Figura 21).
WELDPIPE / principal 50%
! Contínua
contador de dados
Init: = 0;
Móvel PStart, vfast, bem, pinça; WaitUntil ED1 = 1;
!Começar
open_gripper; Teste
Programa Speed: =
duração: =
Arquivo Editar Exibir Especial

- % +% 25% 100% 1 (26)
Figura 21 Um programa pode ser executado em vários modos de execução programa diferente.
Instruções de agir de maneira diferente durante a execução passo-a-passo do que durante a execução contínua. As
principais diferenças são as seguintes:
- instruções de posicionamento são executados de uma forma normal, mas o robô fica em posição mesmo
quando um fly-by ponto é programado.
- Outras instruções executar de uma forma normal ao executar a frente e são ignorados durante a
execução para trás.
6,5 a execução do programa de partida
• Escolha a correcção de velocidade como acima.
• Selecione a parte inferior da janela, pressionando a tecla List (se não estiver selecionado).
Quando você começar a execução do programa, o robô vai começar a se mover. equipamentos periféricos
também pode ser iniciado.
Certifique-se de que tudo está pronto para a execução do programa para começar e que
ninguém está na área protegida em torno do robô. Iniciando o programa incorretamente pode
ferir alguém ou danificar o robô ou outro equipamento.
• Definir o robô em MOTORES EM modo pressionando o dispositivo de activação.
• Pressione a tecla de função Começar para o modo de execução contínuo ou ciclo. Se você deseja executar o
passo-a-passo, pressione a tecla de função FWD ou BWD em vez de. Quando “Hold-to-run” está ativo, o seguinte é
aplicável:
- aperte o Começar chave, solte-o e pressione a tecla Espera-to-run. Mantenha esta tecla pressionada enquanto o
programa está sendo executado, caso contrário o programa irá parar (veja a Figura 22).
A chave de ignição só deve ser pressionado uma vez após cada MOTORS ON, a chave Hold-to-run pode então ser usado
para iniciar e parar a execução do programa.
! Init contador de
dados: = 0;
!Começar
open_gripper; Teste
Programa Speed: =
duração: =
Comece FWD BWD (Modpos) Instr WELDPIPE

/ main 50%
Contínua 1 (26)
Passo-a-passo para trás

passo-a-passo para a frente
contínuo ou ciclo
Figura 22 A chave Hold-to-run está localizado no lado da consola de instruções.
6.6 Parando a execução do programa
Quando o controle Hold-to-run está habilitado
• Solte a tecla Hold-to-run.
Quando o controle Hold-to-run não está habilitado
• Pressione a tecla Parar na consola de instruções.
Se o modo de execução do programa é alterada de contínua para o passo-a-passo ou de bicicleta, o robô irá parar
automaticamente depois de ter concluído a instrução ou o ciclo.
6,7 Onde o programa começar?
Como você reconhece o ponteiro do programa?
O indicador do programa mostra o quão longe o programa foi executado e é marcado com na frente da instrução.
Uma instrução que foi totalmente executado é marcado com um, mas só é mostrado durante a execução da
instrução-a-instrução. Se o cursor estiver posicionado em esta instrução, o programa começa a partir do indicador de
programa. Veja o exemplo abaixo. (Em todos os outros casos, o cursor vai definir a instrução que será executado
quando você pressiona Começar.)
Exemplo:
SE reg1 = 5 THEN
A última instrução executada. REG2
ELSE: = 8;
FIM SE
Definir do1 A próxima instrução a ser executada
Iniciar FWD BWD (Modpos) Instr>
Hold-to-run
dispositivo que permita
Pressione a tecla Espera-to-run no prazo de 3 s depois que
você pressionou a tecla Start. Se um longo tempo
decorrido, é necessário iniciar novamente com a tecla
Iniciar.
REG2: = 5;
Se o cursor não estiver posicionado na última instrução executada, então quando você pressiona Começar,
uma caixa de alerta será exibido (porque o fluxo do programa foi alterado). Selecione se você deseja iniciar a
partir do indicador de programa (PP) ou o cursor usando as teclas de setas:
Para mover o cursor para o indicador do programa
• Escolher Especial: Mover o cursor para PP.
Para mover o ponteiro do programa para o cursor
• Escolher Especial: Mova PP para cursor. Nota Se o indicador do programa é movido para uma instrução FOR o
programa será executado o resto da declaração PARA até o fim, e, em seguida, continuar com a próxima instrução.
Para iniciar o programa desde o início

• Escolher Especial: Mova PP para principal.
O indicador do programa eo cursor está definido para a primeira instrução na rotina principal.
Para iniciar o programa de uma rotina
O ponteiro do programa e o cursor pode ser deslocado para qualquer rotina (processo) sem parâmetros. Se ele é
movido, a hierarquia chamada naquele tempo não será mais válido, o que significa que a execução do programa
continua a partir do início da rotina após a rotina foi totalmente executado.
• Escolher Especial: Mova PP de rotina.

Uma caixa de diálogo aparecerá, exibindo todas as rotinas possíveis.
• Selecione a rotina desejada e pressione ESTÁ BEM. Para executar uma rotina
sem perder a hierarquia de chamadas
Uma rotina sem parâmetros pode ser executado sem perder a chamada hierarquia e configurações do programa, por
exemplo, programa de deslocamento, a activação da unidade mecânica, etc.
• Escolher Especial: chamada de rotina
Uma caixa de diálogo aparecerá, exibindo todas as rotinas possíveis.
• Selecione a rotina desejada e pressione ESTÁ BEM.
O cursor não coincidem com ponteiro
Programa (PP) !! Iniciar o programa a partir
de: PP Cursor Anular
Quando o ponteiro do programa chega ao fim de uma rotina chamada, será perguntado se deseja executar a
rotina de novo ou para retornar ao indicador do programa original onde foi realizada a “rotina Call”.
Para executar uma rotina de serviço sem perder a hierarquia de chamadas

A rotina de serviço pré-configurado sem parâmetros podem ser executados sem perder a hierarquia de chamadas e de programa
configurações, o deslocamento por exemplo, programa, unidade mecânica
activação etc.
• Escolher Especial: Call rotina de serviço
Uma caixa de diálogo é exibida, mostrando todos os possíveis rotinas de serviço.
• Selecione a rotina de serviço desejado e pressione ESTÁ BEM.
Quando o ponteiro do programa chega ao fim de uma rotina serviço chamado, será perguntado se deseja executar a
rotina de serviço novo ou para voltar para o ponteiro do programa original, onde foi realizado o “Serviço de chamada
de rotina”.
Para ir para uma posição sem mover o ponteiro do programa
Coloque o cursor no argumento de posição na instrução. Você também pode selecionar uma posição
(robtarget) na Dados do Programa janela.
• Escolher Especial: Vá para a posição selecionada.
Uma caixa de diálogo aparece, veja a Figura 23.
Figura 23 A caixa de diálogo Ir posição seleccionada a.
• Pressione a tecla de função Começar para iniciar o movimento.
6.8 Simulando condições de espera
Quando o robô está parado em uma instrução de espera, por exemplo, WaitDI ED1 ou WaitTime 3, uma caixa de diálogo é
exibida automaticamente.
Iniciar o movimento robô para a posição
selecionada Iniciar Anular
• Para continuar no programa, sem cumprir a condição ou tempo, pressione Enter. A caixa de diálogo vai
desaparecer automaticamente quando a condição foi cumprida.
7 programas de poupança e de impressão
7.1 Salvando o programa em disquete ou algum outro tipo de memória de massa
Para salvar um programa que foi armazenado anteriormente
• Escolher Arquivo: Salvar Programa.
O programa é duplicada a memória de massa e substitui a versão que foi salvo pela última vez. Se o nome do arquivo ou
nome do módulo não é o mesmo, o diálogo Guardar Programa Como
será exibido automaticamente.
Para salvar com um novo nome
• Escolher Arquivo: Salvar Programa Como.
Uma caixa de diálogo aparecerá, exibindo todos os programas no diretório atual (veja a Figura 24).
Figura 24. A caixa de diálogo usada para armazenar programas.
Se o programa está a ser salvo em outro diretório:

• Selecione a parte inferior da janela, pressionando a tecla List.
• Escolha o diretório em que o programa está a ser salvo. Mover para cima ou para baixo no diretório escolhendo
uma das duas'. .' (Para cima) ou o diretório desejado (para baixo) e pressione Enter.
• Selecione a parte superior da janela, pressionando a tecla List.

Guardar Programa Como Name: =
WELDPIPE ... Massmemory unidade: =
flp1: ROBOT1

Programa Diretório do
Programa
Unidade New Dir Cancelar OK 1 (5)

. . WELD1
WELD2
WELDPIPE
TEST /
nível de diretório unidade de

memória de massa
• Pressione Enter quando o campo Nome é selecionado.
• Especifique o novo nome na caixa de diálogo que aparece. Quando você terminar de digitar o texto, pressione ESTÁ
BEM.
• Escolher Está bem para confirmar o salvamento.
Nota Se um arquivo com o mesmo nome já existe, um aviso será dado e você pode optar por terminar ou
continuar.
Nota Se você fez uma mudança em um módulo do sistema, você será solicitado para salvar essa alteração.
7.2 Imprimindo um programa do robô

Imprimir um programa inteiro
• Salve o programa em um disquete ou no disco RAM, e imprimir a partir do Gerenciador de Arquivos. Veja o Capítulo 13 deste
manual - Gerenciador de arquivos.
Imprimir um módulo
• Escolher Arquivo: Imprimir. O módulo atual será impresso diretamente ou salvos em um arquivo. Para ser capaz de
imprimir, a impressora deve estar conectada ao controlador do robô.
7.3 Imprimindo um programa usando um PC
Um programa pode ser impresso usando um computador pessoal. A maioria dos programas de processamento de texto pode ser
usado, a única exigência é que o PC pode suportar disquetes em formato DOS.
• Armazenar o programa em um disquete.

• Carregar o programa no PC.
• Imprimir o programa.
Se você não quiser imprimir os valores de posição de uma instrução de posição, salvar o programa usando o
comando Arquivo: Imprimir no Programa janela e escolha Salvar em arquivo.
Apenas o módulo atual será salva.

8 Alterar o Programa
Os programas podem ser protegidos contra alteração, fazendo os ajustes apropriados nos parâmetros do sistema. Uma
senha deve ser usada para fazer alterações. Consulte Capítulo 12, parâmetros do sistema Tópico: Teach Pendant.
8.1 Selecionando uma instrução ou um argumento
A instrução completa ou um único argumento pode ser selecionada antes de um comando é dado a alterar o programa. Se
você deseja mudar um único argumento, muitas vezes é mais fácil de selecionar o argumento em primeiro lugar. Se você
deseja alterar a instrução completa, você seleciona a instrução completa. Muitas vezes, por exemplo, ao adicionar uma
totalmente nova instrução, não faz qualquer diferença se a instrução completa, ou um argumento indivíduo, é selecionado.
Para selecionar uma instrução completa

movimento Escolha
Subir um ArrowUp instrução
Abaixo um ArrowDown instrução a primeira
instrução Edit: Goto Top
Para última instrução Edit: Inferior Goto
Para a próxima página NextPage a página
anterior PreviousPage
Se o cursor é movido para a primeira linha de uma instrução de composto (Se, por, ao mesmo tempo ou TEST), todas as
instruções, incluindo a última linha (por exemplo ENDIF), irá ser seleccionado. Se ArrowDown é então prensado, as
instruções na instrução composto será seleccionado, um após o outro. Terminadores (p.ex. ENDIF, ELSE) não pode, no
entanto, ser seleccionado separadamente.
Quando o cursor é movido para cima, para uma instrução de composto, ArrowUp pode ser usado para seleccionar as
instruções dentro dessa instrução, e ArrowLeft pode ser utilizado para seleccionar o composto instrução completa.
Para selecionar um número de instruções

Você pode selecionar um grupo de instruções que estão em sequência.
• Selecione a primeira ou a última instrução no grupo.
• Escolher Edit: Mark.
• Selecione as outras instruções utilizando ArrowUp ou ArrowDown. A seleção será automaticamente
desativado quando Editar: Corte ou Edit: Copiar é escolhido. Você também pode fazer o inativo seleção
escolhendo Edit: Desmar.
Para selecionar um argumento
• Use arrowright para mover o cursor um argumento para a direita, ou ArrowLeft para mover o argumento
cursor um para a esquerda.
8.2 Modificando a posição em uma instrução de posicionamento
• Mover o robot para a posição desejada.
• Selecione a instrução que está a ser alterado. Para instruções que contêm mais do que uma posição, por exemplo, MoveC,
seleccionar o argumento posição a ser alterada.
• Pressione a tecla de função ModPos ou escolher EDIT: ModPos. Nota Uma resposta deve ser dada ao diálogo
verificação de senha e confirmação se tiverem sido definido para activo na configuração. O padrão set-up é sem
senha, mas com a confirmação.
O movimento máximo / reorientação de uma posição pode ser limitado nos parâmetros do sistema. Se isso já foi
implementado, os parâmetros do sistema deve ser alterado, a fim de permitir que quaisquer alterações maiores
de posição. Consulte Capítulo 12, parâmetros do sistema Tópico: Teach Pendant.
A posição antiga é substituída pela posição atual do robô. Esta posição está relacionada com a ferramenta atual e
objeto de trabalho.
Nota Se a dados de posição nomeado é modificado, todas as outras instruções que se referem ao que os dados de posição
também será alterado.
8.3 posição de sintonização durante a execução do programa
O comando de ajuste torna possível ajustar os x, yez coordenadas de um robtarget durante a execução do
programa. A função só é válida para robtargets chamados de tipos de dados constantes e persistentes. Não é
válido para as posições representadas por '*' e robtargets da variável tipo de dados. A mudança também é válida
no modo parado.
• Comece com o Teste programa janela.
• pressione Começar.
A janela Executar programa Informações aparece (ver Figura 25).
Figura 25 A janela Executar Programa Info.
• selecionar Ver: Posição.
Execução! Programa
Informações Run Speed: =
duração: = Ver PROG1
50%
Contínuo
Guia A janela 8-32 do Usuário Executar programa Posição aparece (ver Figura
26).
Figura 26 Janela para a posição de afinação durante a execução.
• Selecione o campo Robtarget e pressione Enter.

• Selecione o robtarget de ser afinado. Somente robtargets declarados no módulo escolhido na caixa de diálogo robtarget são
mostrados. Para selecionar um robtarget em uma outra imprensa módulo Módulo,
selecione módulo, pressione Enter e continuar selecionando robtarget.
• Escolher Está bem ou pressione Enter para confirmar a escolha.
Os valores x, y e z da posição escolhida são apresentados (ver Figura 27).
Figura 27 A janela Executar Programa de posição com um robtarget selecionado.
• Escolha dos eixos x, y ou z coordenada na lista.
• pressione Afinação.
Uma caixa de diálogo aparecerá onde você pode ajustar a posição.
• Digite o valor da afinação desejada e pressione Enter.
- Nenhuma mudança = 0
- alteração máxima em um passo = ± 10 mm.
Várias medidas podem ser inseridos. Os dados de posição é alterada imediatamente após cada etapa
Sem Data
View 50%
Contínuo
. . .
Ajustando Presente 1
(1) Velocidade: =
duração: = Robtarget: =
Executar programa Posição PROG1 xyz

Ver Tune 50%
pos10 contínua ...

Speed: = duração:
= Robtarget: =
Executar programa Posição PROG1

Present
xx.xx yy.yy
zz.zz mm
mm mm
Afinação
0.00
0.00
0.00
1 (3)
mas não afetará o caminho robô até a próxima instrução usando os dados da posição é executado. Os
valores apresentados na Presente coluna será usado nesta instrução. O ajuste total será exibida no afinação
coluna.
Nota Se a dados de posição com o nome for modificado, será afetado todas as instruções que se referem ao que os dados de
posição. posições sem nome (marcados como * na instrução) não podem ser sintonizadas.
8.4 Mudando um argumento

• Selecione o argumento de que deve ser mudado.
A caixa de diálogo usada para argumentos de instrução programa aparece e o argumento selecionado é
marcado com “?” Na frente dele (veja a Figura 28).
Figura 28 A caixa de diálogo usada para alterar argumentos. Neste exemplo, o REG2 argumento será alterado.
O argumento agora pode ser alterada de quatro maneiras diferentes:
- por alteração de um valor numérico; esta alternativa é usada quando um valor numérico está a ser especificado, por
exemplo, 5, ou quando um argumento está a ser alterado, por exemplo, a partir REG2 para
REG3;
• Selecione a parte do meio da caixa de diálogo e alternadamente fazer um dos seguintes procedimentos:
- mover o cursor para a esquerda ou direita usando ArrowLeft ou arrowright;
- excluir o caractere na frente do cursor pressionando Excluir;

- insira os dígitos no cursor usando o teclado numérico.
- escolhendo dados na parte inferior da da caixa de diálogo; esta alternativa é utilizado quando o argumento é para
constituir uma referência para os dados, por exemplo, REG2;
- escolhendo uma função; pressione a tecla de função Func e selecionar a alternativa desejada na lista. Esta
alternativa é utilizada quando um argumento é constituir uma chamada de função, por exemplo, Baixas
(p1,5,0,0);
counter_a
REG2
counter_b
REG3 New ...
reg4 reg1
Selecione Valor: REG2 Próxima Func Mais

... Cancelar OK 2 (três)
Instrução Argumentos reg1:? =

REG2;
Uma nova caixa de diálogo que pode ser usado para programar os argumentos da função aparece. Use a tecla
de função Pular excluir argumentos opcionais que não devem ser incluídos.
- inserindo uma expressão opcional, pressione a tecla de função Mais; esta alternativa é utilizado quando o
argumento é para constituir uma expressão com vários componentes, por exemplo, reg1 + REG2 ou reg1> 5, ou
um valor de cadeia, por exemplo,
“Produzir parte A”.
Para mais informações, veja Expressões na página 18.
• Se desejar, escolha Próximo para mudar o próximo argumento.
Nota Você também pode usar cópia de e Colar para mudar argumentos.
Nota Quaisquer alterações em uma instrução posição activa (excepto para ModPos) será válido pela primeira vez para a
próxima execução da instrução. Para obter um resultado imediato, escolha
Especial: Mova PP para cursor.
8.5 Adicionando argumentos opcionais
Argumentos opcionais de uma instrução normalmente não são incluídos quando programando uma instrução, mas tem
que ser adicionado depois.
• Selecione a instrução que está a ser modificado.
• Pressione a tecla de função OPTARG.
Se você está no Teste programa janela, você deve primeiro selecionar toda a instrução, em seguida, pressione Enter e, em
seguida, OPTARG.
Uma caixa de diálogo aparecerá, exibindo todos os argumentos que a instrução atual pode eventualmente ter.
Os argumentos não incluídos na instrução estão entre colchetes (veja a Figura 29).
Figura 29 A caixa de diálogo usada para adicionar argumentos opcionais.
• Adicionar um argumento opcional, seleccionando o argumento desejado e pressionar Adicionar.

Móvel [\
Conc]
ToPoint
velocidade
[\ Time] | [\ V] Zona [\ Z]
Ferramenta [\ wObj]
Adicionar Remover Cancelar OK 2 (9)
Argumentos de instrução
Alguns argumentos (exibido na mesma linha) não pode existir simultaneamente em uma instrução. Quando uma tal
argumento é adicionado, o argumento mutuamente exclusivo correspondente é automaticamente removido.
Um argumento opcional também pode ser removido por seleccionar o argumento desejado e pressionar a tecla de
função Remover.
• Escolher Está bem para confirmar a alteração.
8,6 Alterando a estrutura de uma se, por instrução ou TESTE
• Selecione a instrução completa que deve ser mudado.
Uma caixa de diálogo aparecerá, exibindo a estrutura que a instrução pode ter. peças de estrutura
não incluídos na instrução está encerrado dentro de parêntesis rectos (ver Figura 30).
Figura 30 A caixa de diálogo utilizada para alterar a estrutura de uma instrução IF.
• Adicionar parte da estrutura, seleccionando a parte desejada e pressionar Adicionar.
• Remover uma parte da estrutura, seleccionando a parte desejada e pressionar Remover.
Nota Se você quiser adicionar mais de um ELSEIF ou caso, estes podem ser adicionados na janela do programa
usando cópia de e Colar. Diferentes instruções CASE, como caso 1,
Duas, três, também pode ser adicionado usando cópia de e Colar.
8.7 Alterar o nome ou a declaração de uma rotina
• Escolher Ver: Rotina.
• Selecione a rotina desejada.
Uma caixa de diálogo é exibida, mostrando a declaração de rotina.
E SE
lista \ Declaração de
expressão [\ MAIS] [\
ELSEIF] ENDIF
Adicionar Remover Cancelar

Argumentos Instrução OK 4 (6)
• Faça as alterações que deseja fazer (ver Criando uma nova rotina na página 10).
• Escolher Está bem para confirmar a mudança (s).
8.8 Exclusão de uma instrução ou um argumento
• Selecione a instrução ou o argumento de que deseja apagar.
• Pressione Delete.
Nota Uma resposta deve ser dada ao diálogo verificação de senha e confirmação se tiverem sido definido para
activo na configuração. O padrão set-up é sem senha, mas com a confirmação.
Se um argumento é obrigatória (obrigatório), ele será substituído por <...>.

8.9 Exclusão de uma rotina
• Selecione a rotina desejada.
8,10 Desfazer última ação

• Escolher Editar: Desfazer.
O comando Desfazer executa uma operação de desfazer na mais recente ação realizada na janela selecionada.
Undo está habilitado no Programa Instr, ensaios, dados e Rotina
janelas. o programa Instr e Teste programa janelas compartilham o mesmo buffer de desfazer. o Dados janela e Rotina janela
cada um tem seu próprio buffer de desfazer. A linha de comando desfazer diz qual o comando deve ser desfeita (veja a
Figura 31). Se não há nada a ser desfeito ou se o buffer de desfazer foi perdido, o comando desfazer está desativado.
Isto é mostrado como ( Desfazer) na linha de comando menu.
Figura 31 Neste exemplo, o mais recente comando Excluir pode ser desfeita.
Arquivo Editar Exibir
emDesfazerexclusão 1
Copiar 2 Paste 3 Goto
Top 4 Goto inferior 6
Mark
. . .
Operações que são possíveis para desfazer:
- Excluir, Cut, Paste são sempre possíveis de desfazer.
- alteração selecionada é usado para alterar os argumentos para uma instrução. Quando a operação é
ordenada, seja via Edit: alteração selecionada ou pressionando Enter
, uma cópia de toda a instrução selecionada é feita. Se a operação for para ser
desfeita, a instrução é substituída por esta cópia.
- Argumentos opcionais é usado para adicionar ou remover argumentos para instruções ou chamadas de
procedimento. Undo é tratada como alteração selecionada.
- nova Instrução é desfeita, removendo a última instrução inserida. Cada uma destas operações limpa
tampões de desfazer anteriores. Por exemplo, não será possível desfazer uma operação de exclusão anterior,
quando uma nova instrução foi inserido. Quando Undo é realizada, a parte do programa que é afectada será
mostrado.
limitações: Operações que alteram valores de dados, por exemplo, ModPos e Edit: Valor, não pode ser desfeito.
9 Funções de edição especial

9.1 Pesquisar e substituir
A função de busca e substituir torna possível procurar e substituir nomes de dados no programa. Também é possível
procurar / substituir chamadas de procedimento / função. nomes de instruções também pode ser alterado, por exemplo,
de Móvel para MoveJ.
Escolher Edit: Pesquisa no Teste programa ou programa Instr janela. Uma caixa de
diálogo (ver Figura 32).
Figura 32 A busca e diálogo substituir.
p1 Móvel, v100, z10, tool0; Definir do1;
Repor DO2; WaitTime 2; All Mod ... OK
pesquisar e substituir 1 (4) Mod: Rout:
Direção: Pesquisa: Substituir: Todos
Todos Atacante DO2 ... DO3 ... weldpipe
principal
• Definir como a pesquisa deve ser realizada por definir os seguintes campos. campo Descrição
Mod Se “Todos os módulos” é selecionado, o nome do módulo atual é mostrada no lado direito do
campo. E se Mod ou Enter são pressionadas, uma lista de módulos disponíveis é mostrado, e um
módulo específico pode ser seleccionado.
Searching Rout / substituição é realizada em todas as rotinas disponíveis no módulo

selecionado do campo módulo. E se Derrota ou Enter forem pressionados, uma lista de rotinas
disponíveis é mostrada, e uma rotina específica pode ser selecionada. Sentido sentidos para a
pesquisa.
Pesquisa Campo de seleção onde uma lista de nomes disponíveis para procurar é mostrado quando
você pressionar Enter.
Substituir campo de seleção onde uma lista de nomes disponíveis para substituir é mostrado quando
você pressionar Enter.
Para iniciar uma pesquisa
• Mova o cursor para a parte inferior da janela usando a tecla lista (veja a Figura
33).
Figura 33 Search & diálogo Substituir quando o programa é selecionado.
• Pressione a tecla de função Procurar para iniciar a pesquisa. A primeira partida será
selecionado na parte inferior da janela.
• pressione Substituir para substituir o texto selecionado ou pressione Repl.all para substituir todos os jogos sem ter que
confirmar.
• Continuar a pesquisa com Procurar.
• pressione Está bem para terminar a pesquisa.
Substituir Pesquisa Repl.all OK Search &
Replace 1 (4) Mod: Rout: Direção:
Pesquisa: Substituir: Todos Todos DO2
Adiante ... DO3 ...
p1 Móvel, v100, z10, tool0; Definir do1;

Repor DO2; WaitTime 2; principal
weldpipe
9.2 Mirroring
A função de espelho pode ser aplicado a qualquer rotina em um programa. Espelhando uma rotina significa que uma
cópia da rotina é criado com todas as posições espelhadas em um espelho plano específico.
A, a rotina espelhado novo será dado um novo nome (um nome padrão é proposto). Todos os dados armazenados do tipo
robtarget, utilizados na rotina, será espelhado e armazenados com um novo nome (o nome antigo terminando com _m). Todos
os dados robtarget imediatos, mostrados com um “*”, em instruções de movimento também será espelhado.
O que espelhado significa?

Em geral, todos os dados do tipo robtarget, utilizados em rotina, será espelhado. Não faz diferença se os dados robtarget é
declarada como uma constante (que deveria ser), como um persistente ou como uma variável comum. Quaisquer outros
dados, por exemplo, do tipo pós, representam, oriente, etc, não vai ser espelhado. Espelhamento de dados afeta apenas o
valor de inicialização, ou seja, qualquer valor atual será ignorado. Isto significa que se uma variável robtarget foi definida sem
um valor de inicialização, esta variável não será espelhado. O espelhamento funciona da seguinte maneira:
• A nova rotina é digitalizado para quaisquer dados robtarget locais, declaradas dentro da rotina com um valor de inicialização.
valores de inicialização Todas essas de dados são espelhados.
• Em seguida, a nova rotina é digitalizado para qualquer instrução com um ou mais argumentos do tipo robtarget.
• Quando uma tal declaração for encontrado, as seguintes ações ocorrerão:

- Se o argumento é programado com uma referência a uma variável local ou uma constante, este
argumento será ignorado, uma vez que já foi espelhado como descrito acima.
- Se o argumento é programado com um conjunto de dados robtarget imediatos, mostrados com um asterisco “*”,
então este valor será espelhado diretamente.
- Se o argumento é programado com uma referência a uma variável global, persistente ou uma constante, definida
fora da rotina com um valor de inicialização, em seguida, uma cópia é criada e armazenada no módulo com um novo
nome (o nome antigo terminando com _m). O valor de inicialização desta nova dados são espelhados, e depois
disso o argumento na declaração é alterado para o novo nome. Isto significa que a lista de dados módulo irá
expandir-se com uma série de novos dados robtarget espelhados. manipuladores de erro ou manipuladores para
trás, se houver, na rotina, não são espelhados.
plano de espelho
A função de espelho irá espelhar todas as posições, acima mencionadas, no plano de simetria, isto é, a posição espelhado será
localizado simetricamente do outro lado do plano, em relação à posição original. O plano de simetria é sempre o plano xy de uma
moldura de objecto, utilizado para espelhamento. Esta moldura de objecto é definido por um dado de objecto de trabalho, por
exemplo, com o nome MIRROR_FRAME. O objecto de trabalho MIRROR_FRAME utiliza, como todos os objectos de trabalho,
duas armações para definir a moldura de objecto: a moldura utilizador e moldura de objecto.
A moldura de objecto é definida em relação à estrutura do usuário, e o quadro de utilizador é definida em relação à estrutura
mundo. Normalmente, o quadro de utilizador é estabelecido igual ao quadro da unidade e, em um tal caso, a moldura de objecto
é definido em relação à armação mundo (ver Figura 34). A moldura do espelho deve ser declarado no diálogo espelho.
Figura 34 O plano de espelho.

objeto de trabalho
Todas as posições que devem ser espelhado estão relacionados a um quadro de objeto de trabalho específico. Isto significa que
as coordenadas dos dados robtarget são expressas em relação a este quadro objecto de trabalho (ver a figura acima). Além disso,
a posição espelhado estará relacionada com a mesma estrutura objecto de trabalho.
No diálogo, antes de espelhamento, este objeto de trabalho específico deve ser indicado. Este objeto de trabalho será usado
como o quadro de referência para todas as variáveis que estão a ser espelhado.
IMPORTANTE:
Certifique-se de afirmar o mesmo objeto de trabalho como foi originalmente usado na definição dos dados robtarget, e que
foi usado como parâmetro nas instruções de movimento. Se não foi utilizado objeto de trabalho, o wobj0 deve ser indicado.
Espelhamento de orientação
A orientação da posição robtarget também é espelhada. Este espelhamento da orientação pode ser feito de duas
maneiras diferentes, em que tanto o eixo X e Z são espelhados ou os eixos y e z (ver Figura 35). O método
usado, x ou y eixo (o eixo z é sempre espelhado), é dependente da ferramenta usada e como a ferramenta
sistema de coordenadas é definido. No diálogo espelho, o método deve ser indicado. ZXYXY
Plano de trabalho
objeto espelho
quadro mundial ponto

espelhado ponto
original
Figura 35 duas maneiras diferentes de espelhamento.
Configuração
A configuração não será espelhado, o que significa que, depois de espelhamento, tem que ser cuidadosamente
verificados, executando o caminho no modo de teste. Se a configuração tem que ser mudado, isso deve ser feito
manualmente e a posição corrigida com um comando modpos. ZYXZYX
Espelhamento de x e z-eixos
ZYXZYX
Espelhamento de yez eixos
Espelho exemplo 1, um robô
Uma rotina programada, org, é armazenado na memória do robô. Uma cópia espelhada desta rotina é para ser criado e
armazenado com o nome mir na memória. Todas as posições estão relacionados com o objeto de trabalho, wobj3. O
plano de espelho é conhecido a partir de três posições no plano, p1, p2 e p3.
Uma posição original no org, pos, é espelhada para pos_m (Ver Figura 36).
Figura 36 espelhamento de uma rotina, usando um robô.
Para executar este espelhamento, a moldura de espelho deve primeiro ser definida. Para fazer isso, começar por criar um
novo objeto de trabalho e nomeie-o espelho ou o que quer. Em seguida, use os três pontos, p1 a p3, para definir o objeto
sistema de coordenadas com a ajuda do robô (ver Capítulo 10, Calibração).
Após esta, a rotina, org, pode ser espelhado utilizando wobj3 e espelho como dados de entrada.
Espelho Exemplo 2, dois robôs
Neste caso, uma rotina, org, criado em um robô, é para ser espelhado e usado em outro robô. Suponha que um ponto de
solda robô, robô 1, é usado para o lado esquerdo de um corpo do carro. Quando o programa para o lado esquerdo é feito,
deve ser espelhado e utilizados novamente para o lado direito pelo robô 2.
O programa original, org, é programado em relação a um objecto de trabalho, wobj1, o qual é definido com a ajuda de três
pontos A, B e C no lado esquerdo do corpo do carro, utilizando o método de “três pontos”, ( consulte o Capítulo 10,
Calibração). O programa espelhado, rim, é para ser relacionada com um objecto de trabalho correspondente, wobj1, definida
pelos pontos correspondentes
D, E e F no lado direito do corpo do carro. Wobj1 para robot2 é definido com robot2, utilizando o mesmo método de
“três pontos”. Note-se que as imagens vez que os pontos D, E, F são reflectidas dos pontos A, B e C, o wobj1 para
robot2 também será espelhado. Uma das consequências disto é que o eixo z irá apontar para baixo. xyz
p1 p2 p3
pos plano
do espelho
pos_m
wobj3 moldura de
objecto
Figura 37 espelhamento de uma rotina, utilizando dois robôs.
Depois que o objeto de trabalho, wobj1, foi definido, toda a programação é feito neste quadro. Em seguida, o programa é
espelhado usando o mesmo quadro wobj1 como o quadro de espelhamento. Uma posição, p1, será espelhado para o novo
p1_m posição.
Após isso, o programa de replicação é movido para robô 2, utilizando o objecto de trabalho wobj1, como descrito acima.
Isto significa que a posição espelhada, p1_m, vai ser “virado para cima” como se tivesse sido espelhado num plano
espelho “virtuais” entre os dois robôs (ver Figura 37).
Espelho diálogo função
• Escolher Vista: Rotinas
• Selecione a rotina para ser espelhado.
• Escolher Especial: Espelho
Uma caixa de diálogo (ver Figura 38).
xyzxyz ABC
Robô um robô 2
wobj1 = espelho D 'E'
F
Virtual espelho
plano p1_m p1
p1_m
wobj1 para o frame

robot2
= Projecção de p1 no plano xy
Figura 38 função espelho diálogo.
• Definir como o espelhamento deve ser executada nos campos abaixo. campo
Descrição
Rotina para espelhar O nome da rotina que será espelhado. Novo nome de rotina A rotina
espelhado será dado este nome. Se a tecla Enter é pressionada quando este campo é
selecionado, uma janela de entrada de texto será exibido. Trabalho objeto O objeto de trabalho a
ser utilizado quando aplicar a função de espelho em variáveis robtarget. Se a tecla Enter é
pressionada, o diálogo de seleção de objeto de trabalho será exibida.
Espelho enquadrar O quadro a ser usado como o plano do espelho. O quadro é

do tipo wobjdata. Se a tecla Enter
é pressionado, um diálogo selecção espelho quadro será

exibido.
eixo espelho Especifica o espelhamento de orientação. Quando este campo é
seleccionada, a barra de tecla de função mostra as alternativas de X e Y. O
espelhamento de orientação é então seleccionada premindo a tecla de função
correspondente.
• Comece o espelhamento com ESTÁ BEM.

cancelar OK
Espelhamento da rotina de rotina para
espelho: left New nome de rotina: direito ...
Work objeto: left_side ... Frame do espelho:
car_centre ... eixo do espelho: X
10 Criação de Dados
10.1 O que são dados?
Os dados são utilizados para armazenar valores que podem ser usados em um estágio posterior no programa. Os dados são
agrupados em diferentes tipos de dados que descrevem o seu conteúdo e o seu campo de aplicação. tipo de dados Usado para:
valores num numéricos (registos, contadores) bool valores

lógicos (verdadeiro ou falso) de dados robtarget Posição
dados tooldata Tool (ver Capítulo 10, Calibração) objetos wobjdata trabalho (ver capítulo
10, Calibração) quadros de pose de deslocamento do programa (ver Capítulo 10,
Calibração)
Para obter informações mais detalhadas sobre os dados e seu conteúdo, consulte o tipo de dados apropriado no RAPID Manual de
Referência - Tipos de dados.
Os dados devem ser definidas (declarado) antes que possa ser usado. No entanto, dependendo da configuração do
robô, há geralmente um número de dados predefinidos. Os dados podem ser definidos como constantes, variáveis ou
persistents:
- O valor de uma constante só pode ser alterado manualmente.
- UMA variável também pode ser alterado pelo programa, mas o seu valor de inicialização é definida automaticamente
quando:
- o programa é lido a partir de disquete ou similar,

- o programa é iniciado desde o início, ou seja, a partir da primeira instrução na rotina principal,
- o ponteiro do programa é movido para o início de uma rotina escolhendo

Teste: Mova PP à rotina, ou para o início de um programa, escolhendo
Teste: Mova PP Para Principal.
- UMA persistente pode ser descrito como uma variável cujo valor de inicialização é constantemente
atualizado para que ele corresponde ao valor atual. Assim, seu valor não é alterado quando o programa é
iniciado a partir do início. Se o programa é emitido em um disquete, o novo valor de inicialização é
armazenada.
10.2 A Dados do Programa janela (usada para gerenciar dados)

• Escolher Ver dados para abrir a janela Dados do Programa.
A janela mostra todos os dados do tipo selecionado passado. Os valores de corrente são também apresentados (ver
Figura 39).
Figura 39 Todos os dados de um determinado tipo são exibidos na janela de dados do programa.
Para escolher um novo tipo de dados na janela de Dados do Programa

• Abra a janela Tipos de Dados Programa escolhendo Tipos de Dados: View.
o Tipos de Dados Programa janela se abre e exibe todos os tipos de dados que têm pelo menos uma declarada de dados
(veja a Figura 40).
Figura 40 A janela de tipos de dados de programa é usada para alterar o tipo de dados.
• Selecione o tipo de dados desejado e pressione Enter. Se o tipo desejado não for exibido na janela, você pode
chamar-se todos os tipos de dados, premindo Todo tipo ou escolher
Tipos: Todos os tipos.
Todos os dados podem ser escolhidas através da selecção Todos os dados.
Dados para um tipo seleccionado pode ser escolhido por prensagem Dados ou Enter.
Valor 12 20 1 0
0 99 45 Nome
counter_a de
usuário de
usuário Módulo
counter_b reg1
REG2 REG3
reg4 reg5
WELDPIPE
WELDPIPE
UTILIZADOR
Programa num Dados Em

Sistema de Arquivos
Tipo de dados
de dados
Edit View Dados Novo Especial ... Decl
... Instr WELDPIPE 3 (7) Dupl ... Teste
XXX local
Todos bool
dados num
relógio
robtarget
tooldata
wobjdata
Arquivo
Tipos de dados
Editar Ver Tipos
WELDPIPE 5 (7) Todos os
dados
Prog. Tipos de dados
10.3 Criando novos dados
• Abra o Dados do Programa janela, escolhendo Ver dados ...
o Dados do Programa janela é aberta e exibe todos os dados do tipo último selecionado. Se você deseja criar
dados de um tipo diferente do exibido, escolha Tipos de dados,: View selecionar o tipo de dados desejado e
pressione Enter.
Uma caixa de diálogo, que indica o nome dos dados (ver Figura 41). O nome dos dados está definido para xxxN Onde
xxx descreve o tipo de dados e N é um número incrementado cada vez que este tipo de dados é criado. Os primeiros
dados do relógio tipo é nomeado clock1,
o segundo, clock2, etc. Alguns tipos de dados são abreviados, por exemplo: tipo de dados
predefinidos nome tipo de dados predefinidos num nome reg N carga loaddata N
robtarget p N ferramenta tooldata N

bandeira bool N velocidade speeddata N
Figura 41 nova dados é criado.
• Alterar o nome pressionando Enter e especifique um novo nome.
Os dados serão automaticamente dadas as características que são mais adequados para o tipo de corrente, mas estas podem
ser alterados quando necessário.
Normalmente, os dados são armazenados como parte do programa. No entanto, quando os dados é para estar presente na
memória, independentemente de qual o programa é carregado, que é armazenado no módulo de sistema Do utilizador. Exemplos
deste tipo de dados são:
- ferramentas e objetos de trabalho; mudando esses dados vai afetar todos os programas.
- registros e outros dados que não são para ser inicializado quando um programa muda. Quando você quiser
economizar no módulo atual e com características padrão, você pode terminar pressionando ESTÁ BEM. Em outros
casos, a característica deve ser definido.
Nome: = reg7 ...
num Def dados. em USUÁRIO Decl
Cancelar OK
módulo atual
Uma caixa de diálogo aparecerá, exibindo a declaração básica de dados (veja a Figura 42).
Figura 42 Uma declaração de dados inclui o nome e as características dos dados.
• Selecione o campo apropriado e especificar as características desejadas por:
- pressionar Enter e especificando a alternativa desejada na caixa de diálogo que aparece
(campos marcados com ...)
- escolher uma alternativa usando as teclas de função (os campos marcados com)
- especificando o valor directamente usando o teclado numérico (valor numérico inicial).
campo Descrição
Nome O nome dos dados (um máximo de 16 caracteres).
Tipo Especifica se os dados são para ser uma constante ( Const), variável ( var) ou variável
persistente ( Pers). Global / local Especifica o atributo scope para os dados. Padrão para o tipo de
dados é definido em Arquivo: Preferências. Vejo dados padrão global / local na página 61.
no Módulo O módulo em que serão utilizados os novos dados.

Valor inicial Um valor atribuído aos dados quando, por exemplo, a leitura de um disquete. Mude o
valor pressionando e digite o novo valor inicial.
• Escolher Está bem aprovar a definição.

Gorjeta Às vezes, é mais fácil criar novos dados duplicando e mudando dados existentes.
10.4 Criando novos dados da matriz
• Abra o Dados do Programa janela, escolhendo Ver dados.
o Dados do Programa janela é aberta e exibe todos os dados do tipo último selecionado. Se você deseja criar
dados de um tipo diferente do exibido, escolha Tipos de dados,: View selecionar o tipo de dados desejado e
pressione Enter.
Anular reg7 OK:
= 1 (1) 0 (num)
num Dados Nome Definição: =

reg7 ...
Tipo: = variável módulo global In: =
USUÁRIO ...
• selecionar Dados: Nova Matriz
Uma caixa de diálogo aparece, pedindo o número de dimensões, 1, 2 ou 3. Faça uma escolha e pressione Enter.
Uma caixa de diálogo, exibindo a declaração de dados de matriz de base (ver Figura 43).
Figura 43 Uma declaração dados de matriz inclui o nome e as características dos dados.
• Selecione o campo apropriado e especificar as características desejadas por:
- pressionar Enter e especificando a alternativa desejada na caixa de diálogo que aparece (campos
marcados com ...)
- escolher uma alternativa usando as teclas de função (os campos marcados com)
- especificando o valor directamente usando o teclado numérico (valor numérico inicial).
campo Descrição
Nome O nome dos dados (um máximo de 16 caracteres).
Tipo Especifica se os dados são para ser uma constante ( Const), variável ( var) ou variável
persistente ( Pers). Global / local Especifica o atributo scope para os dados. Padrão para o tipo de
dados é definido em Arquivo: Preferências. Vejo dados padrão global / local na página 61.
Dimensão Tamanho das dimensões escolhidas.

no Módulo O módulo em que os novos dados serão armazenados.
Valor inicial Um valor atribuído aos dados quando, por exemplo, a leitura de um disquete. Mude o
valor pressionando e digite o novo inicial
valor.
• Escolher Está bem para aprovar a definição ou Cancelar para abortar a definição.
num nome da matriz de definição de
dados: = reg7 ...
Tipo: = variável Dimensão global: =
{5} No Módulo: = USUÁRIO ...
Cancelar OK
{ 1}: 0 { 2}: 0 { 3}:

0 { 4}: 0 { 5}: 0
1 (5)
10.5 dados Duplicando
• Abra a janela Dados do Programa escolhendo Ver dados.
• Selecione os dados a serem duplicados.
• Pressione a tecla de função Dupl.
• Especifique o novo nome na caixa de diálogo que aparece.
• Escolher Está bem para confirmar a duplicação.
10,6 Armazenamento de dados de posição usando o robô
• Abra o Corrida janela e especificar o objeto ferramenta e do trabalho em que a posição deve ser baseado.
• Jog o robô para a posição desejada.

• Criar novos dados, conforme descrito no Criação de dados na página 45. Especifique o tipo de dados
robtarget.
A posição actual do robot será automaticamente armazenado como um valor inicial.
10.7 Dados de rotina
Normalmente, os dados - dados do Programa - pode ser acessado de qualquer lugar do programa. Os dados também podem ser
ligados a uma rotina específica - dados de rotina - e, neste caso, existe localmente dentro da rotina.
• Abra o Dados do Programa janela, escolhendo Ver dados.

• Escolher Dados: Na rotina ...
A janela irá exibir os dados de rotina para a rotina atual. A janela é idêntica à janela mostrada na
Figura 39, exceto que ele exibe o nome de rotina após o nome do programa.
Agora você pode criar e alterar dados de rotina da mesma forma como para dados do programa.
11 Alterar Dados
11.1 Visualizando e possivelmente alterar o valor atual
• Selecione os dados desejados em uma instrução.
• Escolher Edit: Valor.
Uma caixa de diálogo aparece, exibindo o valor actual (ver o exemplo na Figura 44). Para obter informações mais
detalhadas sobre o significado dos vários componentes, consulte o tipo de dados apropriado no Manual de
Referência RAPID.
Figura 44 A caixa de diálogo utilizada para alterar os valores.
• Alterar o valor, selecionando o campo desejado, então:

- Escolha uma alternativa usando as teclas de função.
- Especificar o valor diretamente usando o teclado numérico.
• Escolher Está bem para confirmar a alteração. Você também
pode abrir a caixa de diálogo da seguinte forma:
• Escolher Ver dados.
• Selecione os dados desejados. Se você deseja visualizar os dados de um tipo diferente do exibido, escolha Dados: Tipos de
dados e seleccionar o tipo de dados desejado.
• Pressione Enter ou escolher Dados: Valor.
Continuar como acima quando a caixa de diálogo aparece.
11.2 nomes de dados Alterar ou declarações
• Selecione os dados desejados. Se você deseja visualizar os dados de um tipo diferente do exibido, escolha Dados: Tipos de
dados e seleccionar o tipo de dados desejado.
Uma caixa de diálogo é exibida, mostrando a declaração de dados.
• Alterar o nome e declaração conforme descrito no Criação de dados na página 45.
VERDADE
0.0
0.0
0.0
1.0000 gun1:
robhold: =
TFrame: trans:
x: = y: z =: =
podridão: Q1: =
Valor de dados atual FALSO

VERDADEIRO Cancelar OK 2 (17
(Tooldata)
(booleano)
(representam)
(pos) (Nm) (Nm)
(Nm) (oriente)
(NUM)
Tipos de dados
11.3 dados Exclusão
• Selecione os dados desejados.
• pressione Está bem para confirmar a eliminação.
Manipulação de 12 erro
Cada rotina tem um manipulador de erro que pode ser programado para lidar com quaisquer erros que ocorrem durante a
execução do programa. Desta forma, alguns erros (listados abaixo) pode ser tratada automaticamente pelo programa:
- quando nenhuma parada pesquisa é obtido durante a pesquisa,

- quando um arquivo não pode ser aberto,
- quando há divisão por 0.
- Outros erros são listados sob Tipos de Dados - errnum - predefinidos de dados ( RAPID Manual de Referência).
O manipulador de erro é programado de forma normal usando instruções RAPID. quando um
erro ocorre, um salto é feita para o manipulador de erro na rotina em que o erro ocorreu.
Se não houver nenhum manipulador de erro, um salto é feito ao invés para o manipulador de erro na rotina que chamou a
rotina em questão. Um manipulador de erro geral para todo o programa pode, portanto, ser criada na rotina principal. Se não
houver nenhum manipulador de erro quando ocorre um erro, a execução do programa será interrompida e uma mensagem
de erro será exibida. O erro pode então ser corrigida no manipulador de erro e o programa podem ser automaticamente
reiniciado como no exemplo da Figura 45.
Figura 45 O programa pode ser reiniciado a partir do manipulador de erro de várias maneiras.
Abrir .....
. Programar DI1;
.
ERRO
IF ERRNO = ERR_FILEOPEN ENTÃO
Solução o erro, por exemplo, solicitar ao
operador para inserir o disquete correto.
.
.
read_diskette;
MoveJ ..
.
ERRO
read_diskette
rotina principal
RETRY
RETURN
RAISE
Se ocorrer um erro
TRYNEXT
Se o programa não consegue ler um disquete, um salto é feita para o manipulador de erro da rotina, onde o erro é corrigida.
O programa pode em seguida ser reiniciado por re-execução (TENTATIVAS)
a instrução que causou o erro, executar a próxima instrução (TRYNEXT) ou devolvendo (RETURN) para a
rotina de chamada. O erro também pode ser remediado no manipulador de erro da rotina principal (aumento).
Para criar um manipulador de erro

• Escolha a rotina para que o manipulador de erro é pertencer.
• Escolher Rotina: Adicionar manipulador de erro.
Para programar o manipulador de erro
• No Rotina janela: Escolha Rotina: identificador de erro.
Em outras janelas: Escolha Ver: identificador de erro.
• Programar o manipulador de erro da forma habitual.
• Voltar para a parte principal da rotina escolhendo Ver: Instr.
Para remover um manipulador de erro
• Escolher Rotina: Remover Handler Error.
13 Utilizando módulos
13.1 O que é um módulo?
O programa do robô pode ser subdividida em módulos do programa, cada módulo contendo um grupo de rotinas e
dados. Em adição a isto, os módulos do sistema que estão sempre presentes na memória, podem ser usados (ver
Figura 46).
Figura 46 As rotinas e os dados podem ser agrupados em conjunto para formar módulos.
Todo o programa ou módulos separados podem ser armazenados em disquete ou algum outro tipo de memória de massa.
módulos do sistema são carregados automaticamente quando o sistema está coldstarted. dados do programa principal
memória de programa
Rotinas de
rotina
módulos do sistema
módulo de
programa principal
Rotinas de dados do
programa
módulos
Um módulo pode incluir, por exemplo:
- rotinas gerais para muitas instalações diferentes,
- posições geradas através de CAD,
- rotinas para um determinado tipo de equipamento externo, tal como um manipulador da peça de trabalho.
módulos do sistema pode, por exemplo, incluir os dados gerais (por exemplo, dados de ferramentas) para todos os programas
utilizados no mesmo robô.
A rotina principal do programa é localizado em um dos módulos (o módulo com o mesmo nome que o
programa).
Ambos os programas e sistema de módulos funcionam da mesma maneira depois de terem sido carregado na memória. Todos os
módulos podem normalmente ser editado usando a consola de instruções, mas, como muitas vezes são protegido contra
gravação módulos do sistema, a proteção contra gravação deve primeiro ser removido.
13.2 módulos Escolhendo
• Escolher Vista: módulos.
A janela Módulos de programa exibe todos os módulos presentes na memória de programa (veja a Figura 47).
Figura 47 janela do programa Módulos exibe todos os módulos do programa de tarefa.

• Selecione o módulo desejado.
• Pressione Enter . o rotinas de programa janela, na qual você pode escolher a rotina desejada, abre.
Tipo
Arquivo Programa
Módulo Programa
Módulo Sistema Sistema
Módulo Módulos
módulos
Edit View Module Nova ... Decl
... Nome CAD_POS
WELDPIPE base de usuários
WELDPIPE 2 (4) Dados
13.3 Criando um novo módulo
• Abra a janela Módulos de programa escolhendo Vista: módulos.
Uma caixa de diálogo aparecerá, exibindo a declaração módulo básico (veja a Figura 48). O nome da rotina é
fixada em Modulen, Onde N é um número incrementado cada vez uma rotina é criado.
Figura 48 Uma declaração módulo especifica o nome e características de um módulo.

• Alterar o nome e as características do módulo, selecionando o campo apropriado e, em seguida:
- Pressione Enter e especificar a alternativa desejada na caixa de diálogo que aparece no visor
(os campos marcados com ...).
- Escolha uma alternativa usando as teclas de função (campos marcados com). campo
Descrição
Nome O nome do módulo (um máximo de 16 caracteres).
Tipo Especificar se o módulo é ser um módulo de programa ou sistema.
• pressione Está bem para acabar com a declaração do módulo.

13,4 Alterar o nome ou a declaração de um módulo
• Escolher Ver: Módulo.
Uma caixa de diálogo aparecerá, exibindo a declaração do módulo.
• Faça as alterações que deseja fazer (ver Criando um novo módulo na página 56).
• Escolher Está bem para confirmar a mudança (s).
Name: = module1 ... Tipo:
definição Module = módulo de
programa Cancelar OK
13.5 Lendo um módulo de programa a partir de disquete ou algum outro tipo de memória de massa
• Escolher Arquivo: Open.
Uma caixa de diálogo aparecerá, exibindo todos os módulos e programas no diretório atual (veja a Figura 49).
Figura 49 A caixa de diálogo usado para ler módulos.

• Selecione o módulo de programa desejado. Mover para cima ou para baixo no diretório escolhendo uma das duas'. .' (Para
cima) ou o diretório desejado (para baixo) e pressione Enter.
O módulo especificado serão lidas para a memória do robô e adicionado ao resto do programa.
13.6 Exclusão de módulos do programa do programa

13,7 Listagem todas as rotinas em todos os módulos

Normalmente, apenas as rotinas contidas no módulo atual são exibidos no rotinas de programa janela. Você pode, no
entanto, alterar isso para que todas as rotinas em todos os módulos são exibidos.

Módulo do Sistema
Módulo do Sistema
Módulo Abrir
Selecione um programa ou uma unidade de

Módulo Massmemory: = flp1: MÓDULOS
. .
CAD_POS base
de usuários

memória de massa
• Abra a janela rotinas de programa escolhendo Vista: rotinas.
• Escolher Rotina: Em sistema.
Para listar apenas as rotinas no módulo atual novamente, escolha Rotina: No Módulo.
13,8 Duplicando uma rotina a partir de um módulo para outro
• Escolha o módulo no qual a nova rotina é para ser incluído.
• Liste todas as rotinas, escolhendo Rotina: Em Sistema no rotinas de programa
janela.
• Selecione a rotina para ser duplicado.
• Continuar de modo normal, como descrito em Duplicando uma rotina na página 11.
13,9 Listagem todos os dados no módulo atual
Normalmente, os dados contidos em todos os módulos é exibido no Dados do Programa janela. Você pode, no
entanto, mudar isto para exibir apenas os dados no módulo atual.
• Abra a janela Dados do Programa escolhendo Ver dados.
• Escolher Dados: No Módulo.
Para listar todos os dados do programa em todos os módulos novamente, escolha Dados: Em sistema.
13.10 dados de duplicação de um módulo para outro
Os dados podem ser duplicados a partir de um módulo para outro. Dados de rotina não pode, contudo, ser duplicado.
• Escolha o módulo no qual os novos dados é para ser incluído.
• Selecione os dados a serem duplicados na Dados do Programa janela.
• Continuar de modo normal, como descrito em duplicação de dados na página 50.
13.11 módulos Salvando em disquete ou algum outro tipo de memória de massa
Para salvar um módulo que foi armazenado anteriormente
• Selecione o módulo a ser salvo.
• Escolher Arquivo: Salvar Module.
O módulo é duplicada a memória de massa e substitui a última versão salva.
Para salvar com um novo nome
• Selecione o módulo a ser salvo.
• Escolher Arquivo: Salvar módulo como.
Uma caixa de diálogo aparecerá, exibindo todos os módulos e programas no diretório atual (veja a Figura 50).
Figura 50 A caixa de diálogo usada para armazenar módulos.
• Escolha o diretório no qual o módulo é para ser salvo. Mover para cima ou para baixo no diretório escolhendo uma
das duas'. .' (Para cima) ou o diretório desejado (para baixo) e pressione Enter. Crie um novo diretório pressionando New
Dir.
• Pressione Enter quando o campo Nome é selecionado.
• Especifique o novo nome (usando o teclado numérico) na caixa de diálogo que aparece. pressione Está bem quando
você terminar de digitar o novo nome.
• Escolher Está bem para confirmar o salvamento.
13.12 Chamada da lista módulo completo
• Escolher Vista: módulos.
• Escolher Módulo: Lista módulo.
O módulo completo é exibido, incluindo suas declarações de dados e rotinas. Não se pode, no entanto,
ser alterada.
• Sair da lista módulo pressionando ESTÁ BEM.
Salvar Nome Módulo: Cadpos ...
unidade Massmemory: = flp1:
MÓDULOS

Módulo do Sistema
Módulo Sistema
. .
CAD_POS
SYSTEM1
SYSTEM2
memória de massa
14 Preferências
14,1 Definindo o Mais comum lista de seleção de instruções
Você pode definir o conteúdo do Mais comum lista de seleção de instruções para obter uma lista de seleção das instruções
que você mais usa.
• Selecione, por exemplo, Mais comuns de configuração 1.
Todas as instruções e procedimentos são exibidos. Aqueles incluídos na lista de seleção estão marcadas com um X à
esquerda de seus nomes (veja a Figura 51).
Figura 51 Você especificar as instruções para ser incluído na lista na caixa de diálogo de configuração mais comuns.
• Adicione uma instrução selecionando a instrução apropriada e pressionando Incl.

Que a instrução será então marcado com um X à sua esquerda.
• Remover uma instrução selecionando a instrução apropriada e pressionando Excl.
A instrução ainda será exibido na janela, mas o X à sua esquerda vai desaparecer.
• pressione Resultado.
As instruções incluídas na lista de opções são apresentadas (ver Figura 52).
Configuração mais comum 1: =
AccSet ClkReset ClkStart
ClkStop Fechar Compact SE
ConfJ confl
Excl Cancelar OK XX 7
(40) Resultado
Figura 52 Você especifica a ordem das instruções na lista na caixa de diálogo resultado mais comum.
• Alterar a ordem das instruções de utilização Mover e Mover . Mover move a instrução selecionada para
cima um passo e Mover move-lo para baixo um passo.
• Quando a definição estiver pronta, prima ESTÁ BEM.
Para voltar ao Mais comuns de configuração caixa de diálogo, pressione Configuração em vez de. A atual lista mais
comum é automaticamente escolhido como a lista de seleção ativo. As várias listas mais comuns podem ser escolhidos a
partir do menu IPL2 na janela do programa Instr.
Nota Esta definição é armazenado nos parâmetros do sistema (tópico Teach Pendant), que deve ser salvo
da Parâmetros do sistema janela.
14.2 de dados padrão global / local
Você pode decidir o escopo novos dados de um tipo de dados específico deve ter por padrão. O âmbito é tanto Global, acessível
a partir de outros módulos, ou Local, só é acessível no módulo onde os dados são declarados. Quando novos dados são
criados a configuração nesta lista será usada para o atributo de escopo de dados.

• selecionar dados padrão global / local e pressione Enter.
• Uma lista com todos os tipos de dados disponíveis são apresentados. Marcar o tipo de dados que deseja alterar e
pressione Global ou Local.
Nota Esta definição é armazenado nos parâmetros do sistema (tópico Teach Pendant) que
deve ser salvo da Parâmetros do sistema janela.
Para mais informações sobre os dados globais e locais, consulte RAPID Manual de Referência.
Resultado mais comum 1: =
Compact SE PARA
IR PARA SE
REAJUSTE
Setup Cancelar OK 4 (6)

Mover Mover
14,3 regra de programação de definição para posições robô
É possível selecionar se deseja ou não criar automaticamente novos robtargets ao programar instruções de
movimentação.
seqüência de nome automática
Quando um Mover instrução é programada, um novo robtarget é criado automaticamente. Se o último ToPoint utilizado foi
nomeado, ou seja, não um “*”, um novo robtarget será criado e nomeado de acordo com uma regra de nomeação
seqüencial. Por exemplo p10, p20, p30 ou p12, p13, p14, etc.
Diálogo com próxima robtarget seleccionado

Esta regra é usada quando robtargets são criadas com antecedência. Quando um Mover instrução é programada não robtarget
é criado. Em vez de diálogo argumento instrução é aberta com a próxima robtarget sequencial selecionado. Por
exemplo, se a última robtarget utilizada foi
p100, o diálogo de argumento de instrução será aberta com p110 selecionado.
Diálogo com * seleccionado
Mesmo que “diálogo com o próximo robtarget selecionado” exceto que o diálogo argumento instrução é aberto
com o “*” selecionado.
• selecionar regra de programação Robtarget
• Selecione uma regra de programação e pressione ESTÁ BEM.
A linguagem de programação RAPID

Página de
conteúdo
1 Programação de uma posição
.............. . ................................................................................. . 3
1.1 instruções de posicionamento ............................................... .......................................... 3
1,2 a programação de um deslocamento .............................................. ............................................ 6
2 Alterar o valor de uma saída
.............. . .................................................................. . 7
3 espera
.............. . .............................................................................................................. 8
3,1 esperando por uma entrada ............................................. .................................................. . 8
3.2 Espera uma quantidade específica de tempo ........................................... .............................. 10
4 Controlar o Programa
Fluxo................................................. ...................................... 10
4.1 Chamar um sub-rotina .............................................. ................................................. 10
4.2 Programa de controlo dentro de uma rotina ............................................ ............................... 11
5 atribuir um valor a dados (registros)
.............. . ........................................................... . 14



1 Programação de uma posição
1.1 instruções de posicionamento
Uma instrução de posicionamento contém as seguintes informações:
- Tipo de caminho (por exemplo, linear, movimento articular)
- A posição destino para o qual o robô é mover
- Rapidez
- tamanho Zone (precisão), ou seja, o quão perto o robô deve estar na posição de destino antes que ele possa
começar a avançar para a posição seguinte. E se bem é escolhido, o robot move-se para a posição.
- ferramenta atual (TCP).

O tamanho e velocidade referem-se a zona de dados diferentes, o que inclui a velocidade desejada em mm / s, a dimensão da
zona em milímetros, etc. É possível criar e nome estes dados si mesmo, mas, os valores mais utilizados já estão disponíveis.
Você especifica a ferramenta - suas dimensões e peso - nos dados da ferramenta (ver Capítulo 10, Calibração). O
TCP da ferramenta é movido para a posição de destino especificado quando a instrução é executada (ver Figura 1).
Móvel p1, v100, z10, Tool1

Tipo de caminho
- L = linear
- J = Misto
- C = posição circular Destino
- * = Armazenado na instrução
- P1 = p1 dados armazenados na posição
Velocidade especificada no V100 dados velocidade = 100mm / s o tamanho da zona
especificada no z10 dados de fuso = Ferramenta de 10 milímetros (TCP)

A Figura 1 Posicionamento do robô.
Para além destes argumentos, uma instrução de posicionamento pode conter argumentos opcionais,
por exemplo, os argumentos usados para especificar o tempo de posicionamento. Veja a instrução apropriada em RAPID Manual
de Referência para obter mais detalhes.
• Correr o robô para a posição destino desejado.
• Chamar a lista de seleção de instruções, escolhendo IPL1: Motion & Process.
A lista de seleção do programa e especificado aparecerá na janela (ver Figura 2).
Figura 2 a caixa de diálogo usado para programar instruções de posicionamento.
• Escolha a instrução desejada pressionando a tecla numérica apropriada. A instrução vai ser adicionada
directamente ao programa, conforme ilustrado na Figura 3. Os argumentos são ajustados automaticamente.
200 mm / s 10
milímetros 100
mm / s
p2
p1
p3
500 mm / s
p1 Móvel, v200, z10, P2 Tool1

Móvel, v100, bem, Tool1 P3 MoveJ,
v500, bem, Tool1
<SMT> 1 ActUnit 2
DeactUnit 3 MoveC 4
MoveCDO 5 MoveJ 6
MoveJDO 7 movel 8
MoveLDO 9 Mais
programa Instr
Arquivo Editar Exibir IPL1 IPL2 Copy Paste OPTARG ... (ModPos)
WELDPIPE Teste / principal e de movimento Proc 1 (1)

Figura 3 Uma instrução de posicionamento é adicionado directamente para o programa.
Se o argumento correto foi escolhido, a instrução está agora pronto para uso. No entanto, vamos continuar e alterar
o tamanho velocidade e zona.
• Selecione o argumento de que deseja alterar ( v100 neste exemplo).
A caixa de diálogo, usado para programar os argumentos de instrução, aparece. O argumento selecionado é marcado com um? em
frente do mesmo (ver Figura 4). A parte inferior da caixa exibe dados de velocidade de todos disponíveis que podem ser
selecionados.
A Figura 4 A caixa de diálogo usada para alterar a velocidade.
• Selecione a velocidade desejada.

• Ir para o próximo argumento (dados de fuso), premindo Próximo.
Todos os dados da zona disponíveis serão exibidos (ver Figura 5).
Móvel *, v100, z10, Tool1 Programa Instr
Arquivo Editar Exibir IPL1 IPL2

WELDPIPE / main Movimento & Proc 1 (1)
Copiar Colocar OPTARG ... ModPos Teste 1

ActUnit 2 DeactUnit 3 MoveC 4 MoveCDO 5
MoveJ 6 MoveJDO 7 movel 8 MoveLDO 9 Mais
Vmax V20 V50 V30 V60 V100 v5 V150 Nova ...
v10 v80 v40
4 (8)
Velocidade: v100 Próxima Func Mais ... Cancelar
OK Instrução Argumento Móvel * ,? V100,
z10, Tool1;

A Figura 5 A caixa de diálogo usadas para alterar os dados da zona.
• Seleccionar o tamanho da zona desejada.

• Escolher Está bem para confirmar a alteração. A
instrução está agora pronto para uso.
1.2 Programação um deslocamento
Às vezes é mais fácil definir uma posição como um deslocamento a partir de uma determinada posição. Se, por exemplo, você
sabe as dimensões exatas de um objeto de trabalho, só será necessário correr para uma posição (veja a Figura 6).
Figura 6 Duas formas diferentes de programação de um movimento.

bem z15
Z40 z80 z5
z20 z50
z100 New
... z10 z30
Z60
Zona: z10 Próxima Func Mais ... Cancelar

OK 2 (4)
Instrução Argumento Móvel *, v60 ,? z10,

Tool1;
p1 p2 p3
p4 100 mm
50 mm
p1 Móvel, ......
Móvel p2, ......
Móvel P3, ......
Móvel P4, ......
Móvel p1, ......
Móvel p1, .. ..
Offs movel (p1, 100, 0, 0), .... Offs
movel (P1, 100, 50, 0), .... movel limpar
(p1, 0, 50, 0), .... movel p1 , ....
Offs movel (p1, 100, 50, 0), v100, ....

Ponto de partida
O deslocamento em deslocamento direcção
x na direcção y deslocamento na direcção-z

• Programar uma instrução de posicionamento como descrito em Programação de uma posição na página 3.
• Selecione o argumento de posição e pressione Enter.
• pressione Func.
• Seleccione a função offs e pressione Enter.
Uma caixa de diálogo na qual você pode digitar os argumentos da função (ver Figura 7).
Figura 7 A caixa de diálogo utilizado para definir um deslocamento.
• Selecione o ponto de partida.

• pressione Próximo.
• Digite o (o valor offset) deslocamento em direção x usando o teclado numérico.
• Insira o deslocamento na direção y usando o teclado numérico.
• Insira o deslocamento na direção z usando o teclado numérico.
• pressione ESTÁ BEM.
2 Alterar o valor de uma saída
Uma instrução de saída contém as seguintes informações:
- informações sobre a saída para ser mudado,
- informações sobre o valor desejado.
Ponto Novo ... p1 Próxima Func Mais ... Cancelar
OK 1 (1)
Offs função argumento (?, <...>, <...>,

<...>
. . . .

• Chamar a lista de seleção de instruções para obter instruções de I / O, escolhendo IPL1: IO.
• Escolha a instrução desejada pressionando a tecla numérica apropriada. Agora você deve especificar a saída
para ser alterado. Todas as diferentes saídas do robô são exibidos para essa finalidade (ver Figura 8).
Figura 8 A caixa de diálogo utilizado para definir uma saída.
• Selecione a saída desejada.

3 espera
3,1 esperando por uma entrada
Uma instrução de esperar até de entrada contém as seguintes informações:
- o nome da entrada,
- o valor de entrada necessários para a execução do programa para continuar.
do1 reinicialização
Saída digital
SetDO do1, alta

Saída
valor desejado do1
DO4 do7 DO10 DO2
DO5 DO8 do11 New ...
DO3 do6 do9
Sinal
Próxima Func Mais ... Cancelar OK 1 (4)
Instrução Argumento Repor

<EXP>;

Guia do Usuário 9-9 A Espere até instrução também pode ser usado para esperar por várias entradas.
• Escolher IPL1: Vários.

• Selecione a instrução WaitDI.
Agora você deve especificar a condição que deve ser satisfeita antes da execução do programa é para continuar. Você pode
fazer isso usando a caixa de diálogo ilustrada na Figura 9.
A Figura 9 A caixa de diálogo utilizado para definir uma entrada.
• Selecione a entrada desejada.

• Escolher Próximo para definir a seguinte discussão, ou seja, o valor da entrada.
• Digite o valor de entrada usando o teclado numérico.
WaitDI ED1, 1
Valor de
entrada
WaitUntil ED1 = 1
Valor de
entrada DI1
ED4 DI7
DI10 ED2
ED5 DI8
DI11 New
... di ED6
DI9 Signal
Próxima Func Mais ... Cancelar OK

Argumento Instrução WaitDI <EXP>,
<EXP>; 1 (4)

3.2 espera um período específico de tempo
• Escolher IPL1: Vários.
• Selecione a instrução Tempo de espera.
Uma caixa de diálogo na qual você pode digitar o tempo (veja a Figura 10).
Figura 10 A caixa de diálogo utilizado para definir WaitTime

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Começando

Guia do Usuário 5-6

Corrida: Usado para correr o robô.

Figura 5 A caixa de diálogo usada para inserir texto.

Figura 1 As indicações ao lado das teclas de movimento mostrar as configurações atuais.

1.1 A janela Jogging

Robô unidade externa

1.3 Como mover o joystick afeta movimentos

Jogging Unidade: Robot

bloqueio Joystick: Nenhum

1,4 Fecho de eixos joystick

1.5 Movimento Supervisão

Se você quer transformar a supervisão movimento off ou on:

2 Jogging the Robot

Arquivo Editar View Test

bloqueio Joystick: Nenhum

Ferramenta base mundo wObj

2.2 Movimentar-se o robô na direção da ferramenta

bloqueio Joystick: Nenhum

Ferramenta base mundo wObj

Se você quer mudar a ferramenta:

Você pode criar uma nova ferramenta como segue:

Arquivo Editar View Test New ... Mudança

Selecione os dados desejados na lista:

2,4 alinhar uma ferramenta ao longo de um eixo de coordenadas

vai ser utilizado (ver Figura 13). ZYX

Guia do Usuário 6-10

• pressione Está bem confirmar.

O alinhamento é iniciado movendo o joystick. Alinhar!

Arquivo Editar Exibir Test World

• Selecione o campo wObj ( ver Figura 16).

bloqueio Joystick: Nenhum

Ferramenta base mundo wObj

Coord: wObj Tool:

Você pode criar um novo objeto de trabalho da seguinte forma:

Selecione os dados desejados na lista: 1 (2)

Guia do Usuário 6-13

Jogging Unidade: Robot

bloqueio Joystick: Nenhum

Ferramenta base mundo wObj

2,9 movimento incremental

Coord: wObj Tool: gun1 ...

No Small Medium Large Q2 Usuário:

Figura 23 A caixa de diálogo para especificar os incrementos definidos pelo utilizador.

• Altere o valor aplicável (s) e pressione Está bem confirmar.

Limites Tipo Valor movimento linear: 5,00 mm [0,50-10,0]

Arquivo Editar View Test

3 Jogging eixos externos

• Definir a chave de movimento para escolher unidades externas.

Unit: = Manip1 Motion:

Robot Manip1 Manip2 Trackm Manip3 1: 23.3

3,3 unidades externas de corrida coordenado

As informações exibidas na janela é atualizada automaticamente a cada segundo.

nome da lista Informações na lista

• Escolher Vista: unidades.

Olhar para esta lista:

• Para adicionar um sinal, selecione um sinal apropriado e pressione Incl.

Excl Cancelar OK xxxxx

Resultado mais comum Nome

2 Alterar valores de sinal

2.1 Alterar o valor de uma saída digital

2,2 A alteração do valor de um sinal de saída analógico ou um grupo de sinais de saída

• Deixar o gráfico de sinal pressionando ESTÁ BEM.