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Subsistemas
Função de transferência
equivalente
Carlos Alexandre Mello – cabm@cin.ufpe.br 6
Diagramas de Blocos
Modificações em Blocos
Equivalência em pontos de soma
Diagrama
original
Passo I
Passo II
Passo III
Diagrama
original
Passo I
Passo II
Passo II
Passo II
Passo II
Passo III
Passo IV
Passo V
s2
Passo I
Passo II
Passo III
-
+ C E
X A B Y
E = A.C
Y = B.E
C = X – E ⇒ E = A(X – E) = AX – AE
⇒ E(A + 1) = AX ⇒ E = AX/(A + 1)
Y = B.E = ABX/(A + 1)
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Diagramas de Blocos
Exemplo 3 (cont.):
Ou:
Passo IV
Exemplo 1:
Diagrama de Blocos
Exemplo 2:
Exemplo 3:
Nós do sistema
com re-alimentação
Diagrama de Blocos
Problema (cont.):
1º Passo: Desenhar os nós do sinal
Problema (cont.):
2º Passo: Conecte os nós, mostrando a direção do fluxo
do sinal e identificando cada função de transferência
Problema (cont.):
3º Passo: Simplificar o grafo de fluxo
4 ganhos de laço:
1. G2H1
2. G4H2 3
3. G4G5H3
4. G4G6H3
onde:
k = número de caminhos à frente
Tk = ganho do k-ésimo caminho à frente
∆ = 1 - Σ (ganhos de laço) + Σ (ganhos de laços que não
se tocam tomados 2 a 2) - Σ (ganhos de laços que não
se tocam tomados 3 a 3) + Σ (ganhos 4 a 4) - ....
∆k = ∆ - Σ (termos de ganhos de laço em ∆ que tocam o
k-ésimo caminho à frente). Ou seja, ∆k é formado
eliminando de ∆ aqueles ganhos de laço que tocam o k-
ésimo caminho à frente
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Regra de Mason
Exemplo 1: Encontre a função de transferência
C(s)/R(s) para o grafo de fluxo de sinal abaixo:
R(s) Y(s)
sX3(s) X3(s) sX2(s) X2(s) sX1(s) X1(s)
2
3
é....
Polos do Sistema
Matriz de
Saída
Matriz diagonal
Polos do Sistema
Passo 1: Passo 2:
1/s 1 1/s
R sX1 X1 R X1
sX1
-5
Passo 1: Passo 2:
X1
1/s 1/s 5
sX1 X1 E sX1 E
5
X1
1 1/s
R E
sX1 5
-5
No sistema ao lado, o
sinal de controle u
alcança todas as
variáveis de estado do
sistema.... Tal sistema é
dito controlável.
ou
Sistema desacoplado:
a variável de controle
u afeta cada variável
de estado
ou
A variável x1 não é
controlada pelo
controle u.
tiver posto n
CM é chamada de matriz de controlabilidade
1 0 -1 1 0 0
0 1 -2 0 1 0
0 0 1 0 0 1
No sistema ao lado,
nem todas as variáveis
de estado podem ser
observadas na saída.